CN107921636B

CN107921636B - 机器人系统

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Publication number: CN107921636B
Application number: CN201680048486.3A
Authority: CN
Inventors: 桥本康彦; 扫部雅幸; 田中繁次
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2015-08-25
Filing date: 2016-05-27
Publication date: 2021-10-12
Anticipated expiration: 2036-05-27
Also published as: TWI609748B; WO2017033381A1; US10631942B2; CN107848114A; CN107921623B; US20180257238A1; EP3342561A4; KR20180044945A; TWI611883B; JP6839084B2; US20180243920A1; WO2017033379A1; US11103322B2; TW201707888A; US20180250825A1; US20180243898A1; WO2017033356A1; US20180243908A1; WO2017033364A1; WO2017033380A1

Abstract

本发明的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示，并将所受理的操作指示作为操作输入信号而发送的主装置；根据主装置发送的操作输入信号而动作的多个从动机器人；管理多个从动机器人各自的动作的管理控制装置；及输出管理控制装置发送的信息的输出装置；管理控制装置在多个从动机器人中的处于操作输入信号的等待状态的从动机器人中，决定从主装置发送该操作输入信号的优先级，并将所决定的优先级相关的信息发送至输出装置。由此，操作员能经由主装置高效地向多个从动机器人发送操作输入信号。

Description

机器人系统

技术领域

本发明涉及利用主从式机器人的机器人系统。

背景技术

为使作业自动化，谋求节省人力或作业效率而促进工业用机器人的开发。工业用机器人例如作为进行组装构件（工件）的搬送、组装等的机器人而设置于工厂等中。此处，使机器人自动实施组装构件的组装时，需要通过传感器测量组装构件及被组装构件（制品）各自的位置关系，且精度良好地匹配机器人的位置与姿势的机构及控制。

尤其在组装构件或被组装构件为大型构件时，为了通过机器人自动实施该组装构件的组装作业，必须能够准确地掌握机器人与组装构件的位置关系或组装构件与被组装构件的位置关系。又，为了准确地掌握机器人与组装构件的位置关系或组装构件与被组装构件的位置关系，必须有多个传感器。进而，还需要能够在广阔的作业空间内进行高精度测量的先进的传感器识别技术。

在需要此种先进的传感器识别技术的情况下，优选将机器人的运转从自动运转变更为机器人可根据来自操作员的操作指示而实施作业的手动运转。因此，重要的是根据所实施的作业内容以适当的时机切换机器人的自动运转与手动运转。例如，于专利文献1中，提出一种具备可显示自动运转或手动运转的状态的状态显示灯的机器人手动送给控制装置。专利文献1中公开的机器人手动送给控制装置中，操作员可通过监控状态显示灯而确认能够移行至自动运转模式的状态，通过按压手动运转模式的操作按钮而使手动运转模式结束。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平8-267381号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

本发明的目的在于提供一种操作员可经由主装置效率良好地对多个从动机器人发送操作输入信号的机器人系统。

解决问题的手段：

为解决上述课题，根据本发明某形态的机器人系统具备：受理来自操作员的操作指示，并将所受理的该操作指示作为操作输入信号而发送的主装置；根据所述主装置发送的所述操作输入信号而动作的多个从动机器人；管理多个所述从动机器人各自的动作的管理控制装置；及输出所述管理控制装置发送的信息的输出装置；所述管理控制装置在多个所述从动机器人中的处于所述操作输入信号的等待状态的从动机器人中，决定从所述主装置发送该操作输入信号的优先级，并将所决定的优先级相关的信息发送至所述输出装置。

此处，操作输入信号是在由操作员手动使从动机器人动作时，经由主装置发送至该从动机器人的操作输入信号。存在该操作输入信号包含于从动机器人等待的操作输入信号中。

根据上述结构，因具备管理控制装置，所以在处于经由主装置输入的操作输入信号的等待状态的从动机器人中可决定输入该操作输入信号的优先级。又，由于具备输出装置，故可输出由管理控制装置决定的优先级相关的信息从而通知机器人系统的操作员。

因此，在多个从动机器人需求操作输入信号的输入时，操作员可容易地判断应先从哪一从动机器人发送操作输入信号。

由此，本发明的机器人系统发挥操作员可经由主装置效率良好地对多个从动机器人发送操作输入信号的效果。

根据本发明某形态的机器人系统也可形成为如下结构：在上述结构中，还具备分别取得表示作业空间内所述从动机器人各自状况的状况信息的状况信息取得部，所述管理控制装置根据所述状况信息取得部所取得的各从动机器人的所述状况信息，决定发送所述操作输入信号的优先级。

根据本发明某形态的机器人系统也可形成为如下结构：在上述结构中，所述状况信息取得部取得各从动机器人实施的作业的经过时间作为所述状况信息，所述管理控制装置根据所述状况信息取得部所取得的所述作业的经过时间，求出各从动机器人的当前作业的延迟时间，且根据该延迟时间决定发送所述操作输入信号的优先级。

根据上述结构，在根据本发明某形态的机器人系统中，操作员可使作业延迟较大的从动机器人优先而发送操作输入信号。

根据本发明某形态的机器人系统也可形成为如下结构：在上述结构中，所述状况信息取得部取得表示所述作业空间内所述各从动机器人的位置及所述各从动机器人的姿势的信息中的至少一个信息作为所述状况信息，所述管理控制装置根据所述状况信息取得部所取得的表示所述各从动机器人的位置及各从动机器人的姿势的信息中的至少一个信息，判定所述各从动机器人是否处于异常状态，且根据该判定决定发送所述操作输入信号的优先级。

根据所述构成，在根据本发明某形态的机器人系统中，操作员可使处于异常状态的从动机器人优先而发送操作输入信号。

发明效果：

本发明如以上说明般构成，发挥可使操作员经由主装置效率良好地对多个从动机器人发送操作输入信号的效果。

附图说明

图1是示出本发明实施形态1的机器人系统的结构的一例的示意图；

图2是示出图1所示的机器人系统具备的控制装置的功能性结构的一例的框图；

图3是示出本发明的实施形态1的实施例1的机器人系统的动作序列的一例的图；

图4是示意性地示出按照图3所示的动作序列实施作业的从动臂的一例的图；

图5是示出实施图3所示的动作序列的主装置、控制装置、从动臂各自动作处理的一例的流程图；

图6是示出实施图3所示的动作序列的主装置、控制装置、从动臂各自动作处理的一例的流程图；

图7是示出本发明的实施形态1的实施例2的机器人系统的动作序列的一例的流程图；

图8是示出实施形态2的机器人系统的功能性结构的一例的框图。

具体实施方式

（本发明的概要）

本发明人等对实现人与机器人的协同作业的系统进行了努力研究。尤其对利用使用主从式机器人的机器人系统实现人与机器人的协同作业的系统进行了研究，所述主从式机器人由具备主臂（Master Arm）的主装置与具备从动臂（Slave Arm）的从动机器人构成。

首先，可通过使用主从式机器人的机器人系统实施由一系列工序构成的作业。尤其在作业中，在需要上述先进的传感器识别技术的工序中根据经由主装置输入的来自操作员的操作指示而使从动臂以手动模式动作，关于除此之外的工序，可考虑使从动臂以自动模式动作。

此外，注意到从动臂在由多个步骤构成的工序中以自动模式动作的情况下，存在如下情形：从动臂通过自动模式动作直至既定的步骤后，需要判定是维持原样继续自动模式，还是需要变更运转模式。

因此，本发明人反复进行了努力研究后取得以下见解。即，从动臂通过自动模式实施由多个步骤构成的工序时，控制从动臂的动作的控制装置使该既定的步骤中自动模式的从动臂动作停止，进而成为主装置发送的操作输入信号的等待状态。而且，形成为接收到操作输入信号时，基于该操作输入信号，控制装置判定自动模式可否继续的结构。又，判定为自动模式不继续时，控制装置形成为等待主装置发送的表示运转模式的切换指示的信号的结构。

藉此，自动模式的从动臂的动作中，确认该自动模式可否继续，进而判定为自动模式不继续时，可向操作员询问适当的运转模式。

又，于设为具备数个具有从动臂与控制装置的从动机器人的结构时，发现在专利文献1公开的机器人手动送给控制装置中产生以下问题。例如，为了判定多个从动机器人各自可否继续自动模式，而成为来自操作员的操作输入信号的等待状态。此时，发现有时操作员无法判断多个从动机器人中应先从哪一从动机器人发送操作输入信号。此种情形时，形成为显示应使哪一从动机器人的操作输入信号的发送优先的优先级、并提示给操作员的结构。藉此，操作员可容易地判断对处于操作输入信号的等待状态的从动机器人中的哪一从动机器人优先发送操作输入信号。

以下，参照附图说明本发明的实施形态。另，以下所有图中对于相同或相当的要素标注相同的参照符号，省略其重复的说明。

（实施形态1）

首先，参照图1对本发明的实施形态的机器人系统100进行说明。图1是示出根据本发明实施形态的机器人系统100的结构的一例的示意图。

本发明的实施形态1的机器人系统100是利用有主从式机器人的系统。即，机器人系统100中位于远离作业空间的位置（作业空间外）的操作员，例如通过使主装置9具备的主臂2移动，以此使设置于作业空间内的从动臂1进行跟随该移动的动作，从而进行特定的作业。此外，机器人系统100中，从动臂1亦可不经由操作员进行的主臂2的操作而自动地进行既定的作业。

本说明书中，将根据经由主臂2输入的操作指示（指令）而使从动臂1动作的运转模式称为“手动模式”。另，上述“手动模式”中还包含基于操作员操作主臂2而输入的操作指示（指令），对动作中的从动臂1的动作的一部分自动地进行修正。例如，进行该修正的情况可举例示出如下的动作。即，存在动模式设定时因操作员的手抖动等而导致从动臂1的移动亦抖动的情况。此类情况可举出以防止产生抖动的形式自动地修正从动臂1的移动的情况。

又，于本说明书中，将根据预先设定的任务程序使从动臂1自动地动作的运转模式称为“自动模式”。

进而，本实施形态1的机器人系统100中，从动臂1以自动模式而动作时，形成为使经由主臂2输入的操作指示（指令）反映于从动臂1的动作中，从而可修正自动执行的预定的动作。本说明书中，在能反映经由主臂2输入的修正指示（指令）的状态下，根据预先设定的任务程序使从动臂1动作的运转模式称为“修正自动模式”。另，上述“自动模式”区别于“修正自动模式”的点在于：在使从动臂1动作的运转模式为自动模式时主臂2的操作未反映于从动臂1的动作。

[实施形态1的机器人系统的结构]

如图1所示，机器人系统100为具备从动机器人10、主装置9、输出装置4、状况信息取得部5及存储装置6的结构。另，图1中并未特别图示，但机器人系统100中，还具备用于操作员确认从动臂1的作业状况的监控用显示装置、与拍摄从动臂1的作业状况的监控用摄影机。另，监控用显示装置设置于设置有主装置9的空间，监控用摄影机设置于设置有从动臂1的空间，两者通过有线或无线连接。

（从动机器人的结构）

从动机器人10具备从动臂1、安装于从动臂1的梢端的末端效应器（未图示）、及管理从动臂1及末端效应器的动作的控制装置3。

（从动臂）

从动臂1在包含多个步骤的工序中，实施该步骤的处理。即，某作业由分别设定从动臂1的运转模式的多个工序构成，各工序中包含多个步骤。而且，从动臂1以设定有该步骤的处理的动作模式来实施。

从动臂1具备基台15、支持于基台15的臂部11、及支持于臂部11的梢端且安装有末端效应器的腕部14。如图1所示，从动臂1是具有3个以上的多个关节JT1〜JT6的多关节机器人手臂，依次连接多个连杆11a〜11f而构成。更详细而言，第一关节JT1中，基台15与第一连杆11a的基端部可绕铅垂方向延伸的轴旋转地连接。第二关节JT2中，第一连杆11a的梢端部与第二连杆11b的基端部可绕水平方向延伸的轴旋转地连接。第三关节JT3中，第二连杆11b的梢端部与第三连杆11c的基端部可绕水平方向延伸的轴旋转地连接。第四关节JT4中，第三连杆11c的梢端部与第四连杆11d的基端部可绕在第四连杆11c的长度方向上延伸的轴旋转地连接。第五关节JT5中，第四连杆11d的梢端部与第五连杆11e的基端部可绕与连杆11d的长度方向正交的轴旋转地连接。第六关节JT6中，第五连杆11e的梢端部与第六连杆11f的基端部可扭转地连接。而且，于第六连杆11f的梢端部上设置有机械接口。该机械接口上可装卸地安装有与作业内容对应的末端效应器。

通过由上述的第一关节JT1、第一连杆11a、第二关节JT2、第二连杆11b、第三关节JT3、及第三连杆11c构成的连杆与关节的连接体，形成从动臂1的臂部13。又，通过由上述的第四关节JT4、第四连杆11d、第五关节JT5、第五连杆l1e、第六关节JT6、及第四连杆11f构成的连杆与关节的连接体，形成从动臂1的腕部14。

关节JT1〜JT6上设置有使其连接的2个构件相对旋转的作为执行器的一例的驱动马达M1〜M6。驱动马达M1〜M6例如是通过控制装置3伺服控制的伺服马达。又，关节JT1〜JT6上设置有用以检测驱动马达Ml〜M6的旋转位置的旋转传感器E1〜E6（参照图3）、及用以检测控制驱动马达Ml〜M6的旋转的电流的电流传感器C1〜C6（参照图3）。旋转传感器E1〜E6例如为编码器。另，上述的驱动马达Ml〜M6、旋转传感器E1〜E6、及电流传感器C1〜C6的记载中，与各关节JT1〜JT6对应地在字母上标注下标1〜6。以下，表示关节JT1〜JT6中的任意关节的情况下省略下标而称为“JT”，驱动马达M、旋转传感器E、及电流传感器C1〜C6亦是如此。

另，上述从动臂1的结构为一例，从动臂1的构成并不限定于此，可根据使用该从动臂1实施的作业内容及作业空间等适应性变更结构。

（控制装置）

其次，参照图2对控制具有上述结构的从动臂1的动作的控制装置3进行说明。图2是示出图1所示的机器人系统100所具备的控制装置3的功能性结构的一例的框图。

控制装置3控制从动臂1的动作，如图2所示，作为功能领域而具备接收部4、动作控制部41、输出控制部42、及继续判定部46。控制装置3例如可通过由微控制器、MPU、PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）、逻辑电路等构成的运算部（未图示）、及由ROM或RAM等构成的内存部（未图标）来构成。又，控制装置3所具备的各功能领域亦可通过使控制装置3的运算部读取存储于内存部的控制程序并执行从而实现。

接收部40接收从控制装置3的外部发送的输入信号。作为接收部40接收的输入信号，例如可举出主装置9发送的信号、或状况信息取得部5发送的信号等。

动作控制部41进行如下判定：使从动臂1的运转模式成为基于动作序列信息51而动作的自动模式、还是成为基于经由主装置9的主臂2所输入的指令而动作的手动模式，或者，使自动模式下动作中的从动臂的动作成为基于经由主装置9的主臂2所输入的指令而修正的修正自动模式。继而，根据所判定的运转模式控制上述从动臂1的动作。

例如，动作控制部41在接收部40从主装置9受理对下一工序的操作指示（操作输入信号）作为输入信号时，亦可以该操作指示（操作输入信号）为触发而判定从动臂1要实施的下一工序的运转模式。或自动设定有运转模式的切换时，动作控制部41亦可参照存储于存储装置6的动作序列信息51而判定从动臂1的下一工序中的运转模式。

动作控制部41判定运转模式后，以使从动臂1在所判定的运转模式下动作的形式进行控制。动作控制部41在判定从动臂1通过自动模式动作时，读取动作序列信息51，以实施该动作序列信息51中所规定的动作的形式控制从动臂1。另一方面，动作控制部41在判定从动臂1通过手动模式动作时，以基于接收部40从主臂2接收到的操作指示（操作输入信号）而动作的形式控制从动臂1。又，动作控制部41在判定从动臂1为修正自动运转时，以使从动臂1的在自动模式下的动作成为基于经由主臂2输入的操作指示（指令）而修正的动作的形式控制该从动臂1。

另，动作控制部41还可形成为在从动臂1通过自动模式动作时，当自动模式下的动作结束时，将表示自动模式结束的信息发送至输出控制部42的结构。

输出控制部42控制输出装置4，且输出应通知给操作员等的信息。例如，输出控制部42在从动作控制部41接收到表示自动模式结束的信息时，控制输出装置4输出该信息。继而，输出装置4也可以是根据来自该输出控制部42的控制指示，或显示从动臂1的自动模式结束的通知，或以声音或光进行表现等并输出。如此构成时，操作员可掌握从动臂1的自动模式下的动作的结束。

再进而，输出控制部42也可以是从状况信息取得部5接收到状况信息时，控制输出装置4以输出该状况信息的结构。当如此构成且输出装置4为显示装置时，输出装置4可显示从动臂1的动作状况等。因此，操作员可监控从动臂1的动作状况等。

（状况信息取得部）

状况信息取得部5取得表示从动臂1的作业空间内的状况的状况信息。状况信息包含为了识别作业空间内的从动臂1的位置和/或姿势、或围绕从动臂1的周围的状况而利用的信息等。更具体而言，状况信息例如包含为了能识别作业空间内的从动臂1的位置或姿势、从动臂1与工件的位置关系、或从动臂1与组装工件的被组装构件的位置关系等的在作业空间内从动臂1的状况及从动臂1周围的状况而必要的信息。状况信息取得部5例如可通过传感器、摄像装置、通信器、编码器等实现。作为传感器，例如可例示用以测量至工件（组装构件）或被组装构件的距离或位置的激光传感器或雷达传感器等。进而，亦可例示使用从多个摄像装置获得的图像数据而测量从从动臂1至其周围物体的距离的传感器、即立体摄影机等。作为通信器，例如可举出取得来自设置于工件（组装构件）或被组装构件、或作业空间内的既定位置的传感器及摄像装置的信息的通信器等。作为编码器，例如可例示能检知从动臂的移动量或位置的编码器。

又，通过状况信息取得部5取得的状况信息并不限定于如上述为了识别作业空间内的从动臂1的位置和/或姿势、或围绕从动臂1的周围的状况而利用的信息。

例如，通过状况信息取得部5取得的状况信息例如也可是表示由从动臂1实施的作业的经过时间的信息。在状况信息为表示由从动臂1实施的作业的经过时间的信息时，状况信息取得部5可设为测量从动臂1处理既定的步骤时所花费的时间的测量装置。

状况信息取得部5依次取得状况信息，且所取得的状况信息被输入至控制装置3，在控制装置3中用于从动臂1的动作控制。进而，控制装置3亦可为以使状况信息在输出装置4中输出的形式进行控制的结构。状况信息取得部5可安装于从动臂1本身，亦可安装于作业空间内的适当位置。又，被安装的状况信息取得部5的数量可为一个，亦可为数个。只要在可适当地取得状况信息的位置安装适当个数的状况信息取得部5即可，安装位置及安装个数为任意。

（输出装置）

输出装置4输出从控制装置3发送的信息，例如可通过显示装置、扬声器、灯、打印机、振动产生装置等实现。例如在输出装置4为显示装置时，输出装置4中显示从控制装置3发送的信息。例如，在输出装置4为扬声器时，输出装置4将从控制装置3发送的信息以声音的形式输出。在输出装置4为灯时，输出装置4将从控制装置3发送的信息以光的形式输出。在输出装置4为打印机时，输出装置4打印从控制装置3发送的信息。在输出装置4为振动产生装置时，输出装置4将从控制装置3发送的信息以振动的形式输出。输出装置4设置于主装置9的操作员可检知所输出的信息的适当的位置。

（存储装置）

存储装置6是能够读写的记录介质，存储机器人系统100的动作序列信息51。动作序列信息51是规定从动臂1的运转的任务程序，包含与规定于作业空间内由从动臂1实施的各步骤的处理的动作序列相关的信息。在根据本实施形态的机器人系统100中，具体而言如图3所示是与动作顺序、从动臂1的运转模式、各工序的动作流程建立对应的信息。图3是示出本发明的实施形态1的实施例1的机器人系统100的动作序列的一例的图。

又，存储装置6亦可存储表示从动臂1的预定的轨道范围的预定轨道信息（未图标）。另，作为预定轨道信息，例如可例示在实施一系列作业的各工序时预定的从动臂1的位置及姿势等的时间序列信息。如此，在存储装置6中存储有预定轨道信息的结构时，能为了检知从动臂1是否为脱离预定的轨道范围的状态而利用。

另，实施形态1的机器人系统100中，存储装置6与控制装置3分别设置，但亦可与控制装置3一体设置。

（主装置）

主装置9设置于作业空间外，是受理来自操作员的操作指示的输入设备，具备主臂2及操作指示部7。

机器人系统100中，操作员若使主臂2移动则从动臂1跟随该主臂2的移动而移动。主臂2与从动臂1为相似构造，故省略关于主臂2的结构的说明。但是，主臂2亦可与从动臂1为不相似构造，例如为能够利用手柄进行方向输入的输入设备（操纵杆）。

操作员通过使主臂2移动而生成手动操作信息，且输送至控制装置3。本实施形态1的机器人系统100中，当使从动臂1动作的运转模式为手动模式时，将操作输入信号从主臂2输送至控制装置3，且通过基于该操作输入信号的来自控制装置3的控制指示，从动臂1跟随该主臂2的移动而移动。又，例如，当使从动臂1动作的运转模式为修正自动模式时，将操作输入信号从主臂2输送至控制装置3，且通过来自控制装置3的控制指示，动作中的从动臂1的动作自动被操作输入信号修正。

操作指示部7与主臂2同样地设置在作业空间外，受理来自操作员的输入，且是将所受理的输入作为操作输入信号向从动臂1的控制装置3发送的输入设备。作为操作指示部7，可例示用以受理操作员的输入的输入开关或平板（tablet）等移动终端等。

另，从主装置9发送至从动臂1的控制装置3的操作输入信号中，包含由操作员经由主臂2输入的信号、及由操作员经由操作指示部7输入的信号。

（机器人系统的动作序列）

接着，根据以下的实施例1、2对通过具备上述结构的机器人系统100实施的由一系列工序构成的作业的动作序列进行说明。

（实施例1）

除上述图3外，亦参照图4〜图6对本发明的实施形态1的实施例1的机器人系统100的动作序列进行说明。图4是示意性地示出按照图3所示的动作序列实施作业的从动臂1的一例的图。图5、6是示出实施图3所示的动作序列的主装置9、控制装置3、及从动臂1各自的动作处理的一例的流程图。

在实施例1中，例举对被组装对象进行的工件组装作业，对机器人系统100的动作序列进行说明。在本说明书中，将图3所示的动作序列整体称为作业，将图3中＜1＞〜＜5＞所示的各处理称为工序。又，将各工序中实施的处理称为步骤。图3中的＜1＞〜＜5＞表示作业中的各工序的实施顺序。

另，机器人系统100中形成为通过执行动作序列信息51作为任务程序而使从动臂1按照上述动作序列进行动作的结构。在关于实施例1的作业的动作序列中，从动臂1通过自动模式实施从储存有工件的位置至工件组装位置的附近（组装准备位置）的移动。从动臂1将工件拿至组装准备位置后，由于组装位置的定位及组装作业复杂，故将对被组装对象的工件组装设计成从动臂1通过与来自操作员的操作指示对应的手动模式而进行。

关于实施例1的作业的该动作序列可应用于被组装对象为车体、工件A为前部座位、工件B为后部座位的汽车的装配工序。又，可应用于被组装对象为臂、工件A为减速机、工件B为马达的机器人的组装工序。

另，为方便说明，例举对被组装对象的工件组装作业，以下对实施例1〜实施例4进行说明，但利用机器人系统100进行的作业并不限定于此。例如，亦可为对工件的涂装作业。作为该涂装作业，例如可例示从动臂1对由输送带装置（未图标）搬送至涂装区域（未图标）的工件进行涂装的涂装作业。或者，还可例示为了对客机等大型机器主体进行涂装而使从动臂1一面移动一面涂装的涂装作业等。

首先，如图5所示，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作而输入开始指示（步骤S11）。通过该开始指示的输入，将从主装置9指令动作序列开始的开始指示信号发送至控制装置3。控制装置3中，接收部40为操作输入信号（开始指示信号）的等待状态，接收部40接收开始指示信号后，动作控制部41判定从动臂1的运转模式（步骤S21）。动作控制部41亦可形成为参照储存于存储装置6中的动作序列信息51而判定从动臂1的运转模式的结构。或动作控制部41亦可形成为主装置9发送的开始指示信号内包含关于下一步骤中的从动臂1的运转模式的信息，并基于该信息进行的结构。

在基于图3所示的动作序列信息51而判定运转模式时，动作控制部41如下判定运转模式。即，在动作序列信息51中，在作为最初的工序的动作顺序＜1＞中，将从动臂1的运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定从动臂1的运转模式为自动模式，以通过自动模式使从动臂1动作的形式进行控制。亦即，动作控制部41参照动作序列信息51，以使从动臂1实施动作顺序＜1＞的各步骤的形式将控制指示发送至该从动臂1。

具体而言，根据来自动作控制部41的控制指示（自动模式），从动臂移动至工件A的取出位置，进行工件A的取出（步骤S31）。此时的工件A、被组装对象及从动臂1的位置关系成为图4的（a）所示的状态。进行工件A的取出后，如图4的（b）所示，从动臂1在保持有工件A的状态下直接移动至组装准备位置（步骤S32）。从动臂1移动至组装准备位置后，成为等待操作指示信号的状态（操作等待状态）（步骤S33）。

另，动作控制部41可基于从状况信息取得部5取得的状况信息而对从动臂1是否到达组装准备位置进行判定。在图5中，从从动臂1的步骤S32后段向控制装置3的步骤S22的前段延伸的虚线箭头表示控制装置3进行的状况信息的取得。

继而，在动作控制部41确认从动臂1已到达组装准备位置时（步骤S22），以向操作员通知组装作业的准备已结束的意旨的形式向输出控制部42发出指示。输出控制部42根据来自动作控制部41的指示而控制输出装置4输出表示组装作业的准备结束的信息（步骤S23）。此时，接收部40为从主装置9发送的操作输入信号的等待状态。另，在图5中，从控制装置3的步骤S23后段向主装置9的步骤S12的前段延伸的虚线箭头表示由操作员进行的准备结束通知的检知。

当输出装置4中通知准备结束时，操作员从主装置9的操作指示部7输入运转模式的切换指示，其后，使用主装置9的主臂2进行操作输入（步骤S12）。该些输入的结果，将来自操作指示部7的运转模式切换信号及来自主臂2的操作输入信号分别发送至控制装置3。控制装置3中，在接收部40接收到模式切换信号后，动作控制部41判定从动臂1的运转模式（步骤S24）。下一工序的动作顺序＜2＞中运转模式为手动模式，因此动作控制部41将基于经由主臂2输入的操作输入信号的控制指示发送至从动臂1。藉此，从动臂1跟随主臂2的动作而动作。具体而言，从动臂1跟随经由主臂2输入的操作输入信号而如图4的（c）所示对被组装对象进行工件A的组装（步骤S34）。向被组装对象结束工件A的组装后，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作而输入作业结束通知（步骤S13）。通过作业结束通知的输入而从主装置9将作业结束信号发送至控制装置3。

接收部40接收作业结束信号后，在控制装置3中，动作控制部41判定下一工序中的从动臂1的运转模式（步骤S25）。动作控制部41亦可形成为参照储存于存储装置6中的动作序列信息51而进行从动臂1的运转模式的判定的结构。或者，动作控制部41还可形成为主装置9发送的作业结束信号内包含关于下一步骤中的从动臂1的运转模式的信息，并基于该信息进行。

在图3所示的动作序列信息51的例中，在下一工序的动作顺序＜3＞中将运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定运转模式为自动模式，参照动作序列信息51，以使从动臂1实施动作顺序＜3＞的各步骤的形式将控制指示发送至该从动臂1。

具体而言，根据来自动作控制部41的控制指示，从动臂1从工件A的组装结束位置退避（步骤S35）。继而，如图4的（d）所示，从动臂1进行工件B的取出（步骤S36）。进行工件B的取出后，如图4的（e）所示，从动臂1在保持有工件B的状态下直接移动至组装准备位置（步骤S37）。从动臂1移动至组装准备位置后，成为操作指示信号的等待状态（步骤S38）。

另，还可与步骤S32同样地，动作控制部41基于从状况信息取得部5取得的状况信息对从动臂1是否到达组装准备位置进行判定。在图6中，从从动臂1的步骤S37后段向控制装置3的步骤S26的前段延伸的虚线箭头表示控制装置3进行的状况信息的取得。

继而，动作控制部41在确认从动臂1已到达组装准备位置时（步骤S26），以向操作员通知组装作业的准备已结束的意旨的形式向输出控制部42发出指示。输出控制部42控制输出装置4而使表示组装作业的准备结束的信息输出（步骤S27）。此后，接收部40成为从主装置9发送的操作输入信号的等待状态。另，在图6中，从控制装置3的步骤S27后段向主装置9的步骤S14的前段延伸的虚线箭头表示操作员检知从输出装置4输出的准备结束通知。

当输出装置4中通知工件B的组装作业准备结束时，操作员使用主装置9的主臂2及操作指示部7一并进行运转模式的变更指示与操作输入（步骤S14）。经由主装置9输入的运转模式的变更指示及操作输入作为运转模式切换信号及操作输入信号而发送至控制装置3。在控制装置3中，接收部40接收运转模式切换信号及操作输入信号后，动作控制部41判定下一工序中的从动臂1的运转模式（步骤S28）。在图3所示的动作序列信息51的例中，在下一动作顺序＜4＞中将运转模式设定为手动模式。因此，动作控制部41判定运转模式为手动模式，将基于从主臂2接收到的操作输入信号的控制指示（手动模式）发送至从动臂1。藉此，从动臂1跟随主臂2的动作而动作。具体而言，如图4的（f）所示，从动臂1根据来自主臂2的操作输入，向被组装对象进行工件B的组装（步骤S39）。在结束工件B向被组装对象的组装后，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作而输入作业结束通知（步骤S15）。继而，将通过操作指示部7输入的作业结束通知发送至控制装置3。

控制装置3的接收部40接收作业结束信号后，动作控制部41判定下一工序中的从动臂1的运转模式（步骤S29）。在图3所示的动作序列信息51的例中，在动作顺序＜5＞中将运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定运转模式为自动模式，以从动臂1自动地实施成为下一工序的动作顺序＜5＞的各步骤的形式进行控制。

具体而言，根据来自动作控制部41的控制指示（自动模式），从动臂1从工件A的组装结束位置退避（步骤S40）。继而，从动臂1移动至全部作业结束位置（步骤S41）。

如上，本发明的实施形态1的实施例1的机器人系统100实施与由一系列工序构成的作业相关的动作序列。藉此，在由一系列工序所构成的作业中，例如，对于较粗略的动作，可使从动臂1通过自动模式进行，对于较细致的动作等，可使从动臂1通过根据来自操作员的操作输入而动作的手动模式进行。

如上述，动作控制部41的运转模式的判定亦可将接收部40的对从主装置9发送的开始指示信号、操作输入信号、或作业结束信号的接收作为触发，参照动作序列信息51进行判定。或者，还可以是在开始指示信号、操作输入信号或作业结束信号内包含表示于下一工序中要实施的运转模式的信息，动作控制部41基于从主装置9发送的该些信号内包含的表示运转模式的信息而判定运转模式。当是动作控制部41基于从主装置9发送的信号而判定运转模式的结构时，在存储于存储装置6中的动作序列信息51中，不必包含关于运转模式的信息。

（实施例2）

[继续许可判定、运转模式判定]

又，在上述实施例1中，是在动作控制部41判定运转模式为自动模式的工序中，从动臂1通过自动模式对该工序所包含的全部步骤进行动作。然而，并不限定于该结构，还可以是即便判定为自动模式的工序，也根据从动臂1的作业状况等而判定是否允许自动模式的从动臂1的动作继续，且视需要可从自动模式变更的结构。

例如，在实施例1中图5所示的步骤S35中，从动臂1通过自动模式从组装结束位置退避后，从动臂1并未继续通过自动模式实施图6所示的下一步骤S36的作业，而是对是否可继续通过自动模式实施该步骤S36的作业进行判定的结构。换言之，可以是从动臂1以自动模式动作至步骤35，对于步骤S36以后的步骤，判定可否继续自动模式。另，自动模式的继续许可判定的时机并不限定于上述步骤S35之后。自动模式的继续许可判定的时机优选根据由从动臂1实施的步骤的内容，在实施既定的步骤之前的位置进行。

另，在将实施例1及实施例2中执行的作业如上述设为涂装作业时，可将从动臂1通过自动模式而动作的预定的工序例如设为从动臂1通过自动模式而对工件进行涂装的预定的工序。又，可将该工序中自动模式的继续许可判定的时机例如设为由从动臂1通过自动模式涂装至涂装面的既定位置时。此时，成为自动模式的继续许可判定的对象的步骤，变为通过从动臂1对既定位置以后的涂装进行的涂装的步骤。

以下，参照图2及图7，将如下结构作为实施例2进行说明，即，在从动臂1以自动模式而动作的预定的工序中，在实施该工序所包含的既定的步骤以后的步骤时判定允许自动模式继续的结构。

图7是示出本发明的实施形态1的实施例2的机器人系统的动作序列的一例的流程图。图7中，例举图3所示的动作顺序＜3＞的工序中包含的多个步骤，以对实施例2的机器人系统的动作进行说明。因此，图7中的从动臂1实施的步骤S235、S237〜S239相当于图5、6中的从动臂1实施的步骤S35〜S38。又，图7中的控制装置3实施的步骤S225相当于图5中的控制装置3实施的步骤S25。因此，省略关于该步骤的详细说明。

首先，在步骤S225中控制装置3的动作控制部41判定从动臂1接下来要实施的预定的工序的运转模式。在图3所示的动作序列信息51的例中，在下一工序的动作顺序＜3＞中将运转模式设定为自动模式。因此，动作控制部41判定运转模式为自动模式。继而，动作控制部41通过将控制指示（自动模式）发送至从动臂1，从而以使动作顺序＜3＞的各步骤在自动模式下实施的形式控制从动臂1。继而，通过来自动作控制部41的控制指示，从动臂1自动地从工件A的组装结束位置退避（步骤S235）。

其次，动作控制部41基于状况信息取得部5所取得的状况信息而检知从动臂1从组装结束位置退避且移动至既定的位置。继而，在该检知后，动作控制部41以询问关于是否允许自动模式继续的形式向输出控制部42发出指示。根据来自该动作控制部41的指示，输出控制部42控制输出装置4而输出关于是否允许自动模式继续的询问（步骤S226）。此时，动作控制部41使自动模式下的从动臂1的动作暂时停止，作为操作等待状态而待机（步骤S236）。又，控制装置3的接收部40成为从主装置9发送的操作输入信号的等待状态。

另，在图7中，从从动臂1的步骤S235后段向控制装置3的步骤S236的前段延伸的虚线箭头表示控制装置3接收用以确认动臂1已移动至既定的位置的状况信息。又，在图7中，从控制装置3的步骤S226后段向主装置9的步骤S210的前段延伸的虚线箭头表示操作员检知关于是否允许自动模式继续的询问。

由输出装置4通知关于是否允许自动模式继续的询问后，操作员对主装置9的操作指示部7进行操作，输入关于是否允许自动模式继续的指示信息（步骤S210）。继而，将经由操作指示部7输入的指示信息作为操作输入信号而发送至控制装置3。控制装置3中，接收部40接收操作输入信号后，继续判定部46判定是否允许自动模式的从动臂1的动作继续（步骤S227）。继而，继续判定部46将该判定结果通知给动作控制部41。动作控制部41基于继续判定部46通知的判定结果判定从动臂1的运转模式（步骤S228），控制从动臂1以在该判定的运转模式下动作。例如，当继续判定部46通知的判定结果为允许自动模式继续时，动作控制部41以使从动臂1的运转模式维持自动模式并将控制指示发送至该从动臂1，从而在自动模式下继续动作的形式进行控制。

另一方面，由继续判定部46通知的判定结果为不允许自动模式的从动臂1的动作继续时，动作控制部41判定从动臂1的运转模式为手动模式或修正自动模式。此处，在将从动臂1的运转模式设为手动模式时，动作控制部41根据由接收部40接收到的来自主臂2的操作输入信号，以手动模式动作的形式控制从动臂1。或者，在将从动臂1的运转模式设为修正自动模式时，动作控制部41以对自动模式的从动臂1的动作的一部分通过来自主臂2的操作输入信号修正并动作的形式控制从动臂1。

亦即，在继续判定部46通知的判定结果为允许自动模式继续时，从动臂1自动实施工件B的取出（步骤S237）、朝组装准备位置的移动（步骤S238），成为下一工序的操作等待状态（步骤S239）。

另一方面，在继续判定部46通知的判定结果为不允许自动模式继续时，从动臂1例如通过手动模式或修正自动模式实施工件B的取出（步骤S237）、朝组装准备位置的移动（步骤S238），成为下一工序的操作等待状态（步骤S239）。或者，在继续判定部46通知的判定结果为不允许自动模式的从动臂1的动作继续时，从动臂1也可不实施步骤S237〜S239，而是维持停止运转的状态。

另，图7中并未特别图示，但步骤S227中在继续判定部46判定为不允许自动模式继续时，动作控制部41以询问下一步骤以后要实施的运转模式的形式向输出控制部42发出指示。继而，可以是输出控制部42根据该指示，以输出运转模式的询问的形式控制输出装置4的结构。又，可以是控制装置3的接收部40在继续判定部46判定为不允许自动模式继续后，成为经由主装置9输入的包含指定运转模式的信息的操作输入信号的输入等待状态的结构。

在实施例2中，虽然说明了就是否允许自动模式继续而向操作员询问，继续判定部46基于经由主装置9的操作指示部7输入的操作输入信号而对可否使自动模式继续进行判定的结构，但并不限定于该结构。还可以是不向操作员询问是否允许自动模式继续，继续判定部46基于状况信息取得部5取得的状况信息而对可否使自动模式继续进行判定的结构。

例如，也可以是根据由从动臂1实施的工序中的各步骤的进展状况，在实施既定的步骤前，继续判定部46判定是否允许自动模式继续。更具体而言，机器人系统100具备测量由从动臂1实施的各步骤的结束时刻的测量部作为状况信息取得部5。继而，在实施既定的步骤（图7的例中工件B的取出）前，将该步骤之前的步骤（图7的例中从组装位置退避）结束的时间、与预定的之前的步骤的结束时间（处理之前的步骤时所花费的标准时间）加以比较，当产生既定范围以上的偏移时，继续判定部46判定为不允许自动模式继续。反之，将从组装位置的退避的结束时间、与预定的从组装位置退避的结束时间（退避结束为止所花费的标准时间）加以比较，当包含于既定范围内时，继续判定部46可为允许自动模式继续的结构。在如此构成时，可省略图7中控制装置3实施的步骤S226及主装置9实施的步骤S210。另，关于标准时间，详情后述。

又，例如，在具备掌握作业空间内的从动臂1的位置的传感器作为状况信息取得部5时，可以是继续判定部45基于由该传感器检知的结果而判定是否允许自动模式继续。更具体而言，基于上述传感器的检知结果，判定在步骤S235中从动臂1是否已退避至既定范围内。继而，可以是在判定为从动臂1并未退避至既定范围内时，继续判定部46不允许自动模式继续的结构。另一方面，可以是在判定为从动臂1存在于既定范围内时，继续判定部46允许自动模式继续。

（实施形态2）

[决定发送操作输入信号的优先级的结构]

在上述实施形态1以及实施形态1的实施例1、2的机器人系统100中，举出在作业空间内具备一个从动机器人10的结构为例进行了说明。然而，也可以是在作业空间内具备多个从动机器人10的结构。例如在制造线等上于各工序中分别具备从动机器人10的情况等。

以下，参照图8将以下结构作为实施形态2的机器人系统101进行说明：在作业空间内具备多个从动机器人（第一从动机器人10a、第二从动机器人10b、及第三从动机器人10c），操作员经由主装置9操作该些第一〜第三从动机器人10a〜10c。另，在不必特别区分地分别表示第一从动机器人10a、第二从动机器人10b、及第三从动机器人10c时，仅称为从动机器人10。图8是示出实施形态2的机器人系统101的功能性构造的一例的框图。

如图8所示，实施形态2的机器人系统101与图1所示的实施形态1的机器人系统100的结构相比，不同的点在于具备多个从动机器人10（第一〜第三从动机器人10a〜10c）。但是，第一从动机器人10a、第二从动机器人10b、及第三从动机器人10c分别具有与图1所示的实施形态1的从动机器人10相同的结构，故省略其说明。

又，与实施形态1的机器人系统100的不同点在于，实施形态2的机器人系统101具备管理控制装置20。进而，还在以下点不同：第一〜第三从动机器人10a〜10c分别与主装置9、输出装置4、存储装置6或状况信息取得部5的通信是经由该管理控制装置20进行。关于除此以外的结构，实施形态2的机器人系统101为与实施形态1的机器人系统100相同的结构，故对于相同的结构构件标注相同的符号，省略其说明。

另，如图8所示机器人系统101为具备3个从动机器人10的结构，但所具备的从动机器人10的数量并不限定于此。又，机器人系统101为具备一个状况信息取得部5的结构，但并不限定于此，状况信息取得部5亦可与第一〜第三从动机器人10a〜10c分别对应地设置。亦即，状况信息取得部5只要能取得有关第一〜第三从动机器人10a〜10c各自的状况信息即可，所具备的数量根据作为状况信息应取得的信息的种类等而适当地决定。又，机器人系统101是在主装置9的操作员可检知所输出的信息的适当的位置处设置一个输出装置4的结构，但所具备的输出装置4的数量并不限定于此。输出装置4可针对输出的信息的每一种类而设置，也可针对第一〜第三从动机器人10a〜10c的每一个而设置。

管理控制装置20管理第一〜第三从动机器人10a〜10c各自的动作。例如，在状况信息取得部5所取得的状况信息为表示第一〜第三从动机器人10a〜10c各自要实施的作业的经过时间的信息时，管理控制装置20可基于该状况信息而管理由第一〜第三从动机器人10a〜10c各自实施的作业的进展状况。或者，当形成为第一〜第三从动机器人10a〜10c分别完成既定的步骤的作业后将该结束通知给管理控制装置20的结构时，也可基于该通知而管理由第一〜第三从动机器人10a〜10c各自实施的步骤的进展状况。

或者，当状况信息取得部5所取得的状况信息为表示作业空间内的第一〜第三从动机器人10a〜10c各自的位置的信息时，管理控制装置20亦可基于该状况信息而管理第一〜第三从动机器人10a〜10c各自的当前位置。

进而，在通过状况信息取得部5取得表示作业空间内的第一〜第三从动机器人10a〜10c各自的位置和/或姿势的信息时，管理控制装置20可基于该信息，对第一〜第三从动机器人10a〜10c分别判定是否为异常状态，且管理该判定结果。另，关于管理控制装置20对是否为异常状态的判定的结构的详情将在以后叙述。

又，管理控制装置20管理主装置9、输出装置4、状况信息取得部5、存储装置6及第一〜第三从动机器人10a〜10c各自之间的接口。例如，管理控制装置20使主装置9与应使用该主装置9进行操作的从动机器人10联结，使从主装置9接收到的操作输入信号发送至联结目标的从动机器人10。或者，以将从第一〜第三从动机器人10a〜10c各自接收到的信号发送至输出装置4且输出基于该信号的信息的形式进行控制，或使状况信息取得部5所取得的状况信息发送至各第一〜第三从动机器人10a〜10c或输出装置4。又，还可形成为在从动机器人10读取储存于存储装置6中的动作序列信息51时，从动机器人10可经由管理控制装置20而对存储装置6进行存取的结构。

此外，在具备多个从动机器人10的机器人系统101中，假定从多个从动机器人10分别要求经由主装置9的来自操作员的操作输入的情况。例如，如实施例2所示，从第一〜第三从动机器人10a〜10c分别对操作员进行关于自动模式继续许可的询问的情况。此种情况下，操作员难以判断应优先对第一〜第三从动机器人10a〜10c中的哪一从动机器人10输入自动模式继续可否。

因此，实施形态2的机器人系统101中，在从第一〜第三从动机器人10a〜10c分别对操作员进行关于自动模式继续许可的询问时，管理控制装置20以从第一〜第三从动机器人10a〜10c分别输出具有上述询问的意旨的形式控制输出装置4。进而，在处于操作输入信号的等待状态的第一〜第三从动机器人10a〜10c中，决定从主装置9发送操作输入信号的优先级，且一并输出所决定的优先级，并以此形式控制输出装置4。

另，管理控制装置20例如在第一〜第三从动机器人10a〜10c中，可以全部工序结束前所花费的处理时间越长则越优先的形式决定发送操作输入信号的优先级。在如此决定优先级时，机器人系统101成为以下的结构。即，预先设定第一〜第三从动机器人10a〜10c分别实施各工序中的各步骤时所花费的标准处理时间即标准时间，将关于该标准时间的信息储存于存储装置6中。又，通过状况信息取得部5测量由第一〜第三从动机器人10a〜10c分别实施的作业的经过时间。

继而，管理控制装置20根据存储于存储装置6中的关于标准时间的信息、与通过状况信息取得部5测量的作业的经过时间，针对处于操作输入信号的等待状态的第一〜第三从动机器人10a〜10c分别求出当前时间点的从标准时间起的延迟时间。进而，针对之后要实施的预定的步骤求出该步骤的标准时间。继而，根据现阶段的从标准时间起的延迟时间、与之后要实施的预定步骤中预测为必要的标准时间，求出在第一〜第三从动机器人10a〜10c分别实施全部步骤时最终所花的预测处理时间。继而，以使得用以实施全部步骤的处理时间越长的从动机器人10优先级越上位的形式进行设定。此处，若判定为用以实施全部步骤所花费的处理时间为相同时，则可决定为使现阶段从标准时间起延迟的时间较大的从动机器人10的优先级成为上位。

更具体而言，进行对自动模式继续许可的询问，当第一〜第三从动机器人10a〜10c处于对该询问的操作输入信号的等待状态时，管理控制装置20可如下决定优先级。即，管理控制装置20从状况信息取得部5取得第一〜第三从动机器人10a〜10c分别到达图7所示的步骤S236前所经过的实际时间。又，管理控制装置20从存储装置6取得关于第一〜第三从动机器人10a〜10c分别到达步骤S236前所经过的时间的标准时间的信息。继而，管理控制装置20将由状况信息取得部5取得的实际时间与从存储装置6取得的标准时间加以比较，对第一〜第三从动机器人10a分别求出到达步骤S236前的时间点从标准时间起的延迟时间。进而，在步骤S236以后，求出之后要实施的预定的步骤的处理时间（标准时间），且根据延迟时间与之后要实施的预定的步骤的处理时间，分别求出第一〜第三从动机器人10a〜10c各自结束全部步骤前预测花费的处理时间，以从处理时间较长者开始依序成为上位的形式决定优先级。

继而，管理控制装置20使与处于操作输入信号的等待状态的第一〜第三从动机器人10a〜10c有关的信息输出至输出装置4，并使从主装置9发送操作输入信号的优先级也一并输出。

优先级的决定方法并不限定于上述方法。例如可为如下的结构：并不根据第一〜第三从动机器人10a〜10c分别实施全部步骤时最终所花的预测处理时间来决定优先级，而是根据第一〜第三从动机器人10a〜10c各自当前时间点的作业的延迟时间来决定优先级。

又，也可在第一〜第三从动机器人10a〜10c分别成为操作输入信号的等待状态的时机一致时，使负责作业的上游工序的从动机器人10成为上位的形式决定优先级。

又，也可在第一〜第三从动机器人10a〜10c分别成为操作输入信号的等待状态的时机混乱时，使成为操作输入信号的等待状态的时间越长则优先级越上位的形式决定。

如上述，作为从动机器人10处于操作输入信号的等待状态的例，例示有从动机器人10等待包含从主装置9发送的表示继续可否的信息的操作输入信号的状态，但并不限定于此。例如，在从动机器人10继续判定部46判定为不允许自动模式继续时，可以是从动机器人10等待经由主装置9输入的包含指定运转模式的信息的操作输入信号的状态。或者，为使从动臂1在手动模式下动作，可以是从动机器人10等待经由主装置9发送至从动机器人10的操作输入信号的状态。亦即，为了从操作员接收某些指示，而包含从动机器人10成为操作输入信号的等待状态的各种情况。

又，处于操作输入信号的等待状态的从动机器人10中，有时因陷入异常状态，故而包括等待从该异常状态恢复至正常状态的来自主装置9的操作输入信号的从动机器人10。此种情形时，管理控制装置20以使处于操作输入信号的等待状态的第一〜第三从动机器人10a〜10c中的处于异常状态的从动机器人10优先并发送操作输入信号的形式决定优先级。

另，关于从动机器人10是否处于异常状态，例如管理控制装置20可如下掌握。即，管理控制装置20可根据状况信息取得部5所取得的例如表示在当前时间点的作业空间内的从动臂1的位置和/或姿势的信息、与预先存储于存储装置6中的在当前时间点预定的该从动臂1的位置和/或姿势的有关信息，掌握第一〜第三从动机器人10a〜10c是否处于异常状态。例如，当从动臂1不在预定的轨道上或从预定轨道上偏离既定范围以上时，管理控制装置20可判定从动机器人10处于异常状态。

又，管理控制装置20例如可通过从动机器人10接收表示因异常而停止的异常停止信号等，以此掌握该从动机器人10正陷入异常状态。

根据上述说明，本领域技术人员明白本发明的较多的改良或其他实施形态。因此，上述说明应仅作为例示而解释，其以将执行本发明的最佳态样示范给本领域技术人员为目的而提供。可不脱离本发明的精神而实质性地变更其结构和/或功能的详情。

工业应用：

如上，本发明的机器人系统100可广泛应用于设有多个从动机器人的系统中。

符号说明：

1 从动臂

2 主臂

3 控制装置

4 输出装置

5 状况信息取得部

6 存储装置

7 操作指示部

9 主装置

10 从动机器人

10a 第一从动机器人

10b 第二从动机器人

10c 第三从动机器人

20 管理控制装置

40 接收部

41 动作控制部

42 输出控制部

45 位置判定部

46 继续判定部

51 动作序列信息

100 机器人系统

101 机器人系统。

Claims

1.一种机器人系统，具备：

受理来自操作员的操作指示，并将所受理的该操作指示作为操作输入信号而发送的主装置；

根据所述主装置发送的所述操作输入信号而动作的多个从动机器人；

管理多个所述从动机器人各自的动作的管理控制装置；

输出所述管理控制装置发送的信息的输出装置；及

分别取得表示作业空间内所述从动机器人各自状况的状况信息的状况信息取得部；

所述管理控制装置根据所述状况信息取得部所取得的各从动机器人的所述状况信息，在多个所述从动机器人中的处于所述操作输入信号的等待状态的从动机器人中，决定从所述主装置发送该操作输入信号的优先级，并将所决定的优先级相关的信息发送至所述输出装置。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述状况信息取得部取得各从动机器人实施的作业的经过时间作为所述状况信息，

所述管理控制装置根据所述状况信息取得部所取得的所述作业的经过时间，求出各从动机器人的当前作业的延迟时间，且根据该延迟时间决定发送所述操作输入信号的优先级。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述状况信息取得部取得表示所述作业空间内所述各从动机器人的位置及所述各从动机器人的姿势的信息中的至少一个信息作为所述状况信息，

所述管理控制装置根据所述状况信息取得部所取得的表示所述各从动机器人的位置及各从动机器人的姿势的信息中的至少一个信息，判定所述各从动机器人是否处于异常状态，且根据该判定决定发送所述操作输入信号的优先级。