JP7365991B2 - 遠隔操作システム - Google Patents

Description

本開示は遠隔操作システムに関し、特に、複数の製造装置を遠隔操作する遠隔操作システムに関する。

例えば、特許文献１に開示される従来の遠隔操作装置では、複数のロボットを遠隔地から監視し、作業者による操作が必要になった場合に、遠隔地から監視していた作業者が操作対象のロボットを選択し操作していた。

特開２０１９－８１２３９号公報

従来の遠隔操作装置では、操作対象のロボットを操作するために操作方法を習得する必要があり、操作対象のロボットが変更されれば、再度操作方法を習得しなければならず、作業者に負担をかける問題があった。

本開示は上記のような問題を解決するためになされたものであり、作業者の負担を軽減した遠隔操作システムを提供することを目的とする。

本開示に係る遠隔操作システムは、製造装置を遠隔操作する遠隔操作システムであって、前記製造装置で実行される作業計画が入力される操作装置と、前記製造装置を管理する管理装置と、を備え、前記操作装置は、前記作業計画に基づいて前記製造装置での作業内容を規定する作業情報を作成して前記管理装置に入力し、前記管理装置は、作業コードと前記製造装置が解釈および実行可能な指示をコード化した指示コードとを対応付けた作業：指示対応データベースに基づいて、前記作業コードに対応する前記指示コードを選択することで、入力された前記作業情報を前記指示に変換し、前記作業コードに対して前記指示コードの候補が複数ある場合には、前記指示コードの候補毎の使用可能装置数に基づいて、前記指示コードの候補の中から前記指示コードを選択することで、入力された前記作業情報を前記指示に変換し、前記指示コードと前記製造装置が解釈および実行可能な命令とを対応付けた指示：命令対応データベースを用いて、前記指示を前記命令に変換して前記製造装置に入力し、前記作業計画は、前記製造装置で加工される製造物および前記製造装置で実行される工程に対して、前記製造装置に実行させたい前記作業内容をコード化し、実行させたい順に配列したデータであり、前記作業内容に対して一意に規定された前記作業コードを用いて作成される。

本開示に係る遠隔操作システムによれば、操作装置に入力する作業計画を、製造装置に実行させたい作業内容をコード化し、実行させたい順に配列したデータとすることで、作業者が製造装置ごとの操作方法を習得する必要がなくなるので、作業者の負担を軽減することができる。

実施の形態１の遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 作業内容に対する作業ＩＤの対応テーブルを示す図である。 製造装置稼働情報のデータ内容を示す図である。 指示：命令対応ＤＢのデータ内容を示す図である。 状態：指示対応ＤＢのデータ内容を示す図である。 作業計画を示す図である。 作業：指示対応ＤＢのデータ内容を示す図である。 指示管理情報のデータ項目を示す図である。 作業コンテナ割り当て情報のデータ項目を示す図である。 作業管理情報のデータ項目を示す図である。 実施の形態２の遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。 入力：作業対応ＤＢのデータ内容を示す図である。 入力：製品対応ＤＢのデータ内容を示す図である。 実施の形態３の遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。 製造施設情報のデータ内容を示す図である。 実施の形態４の遠隔操作システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。 作業計画を示す図である。 作業内容に対する作業ＩＤを示す図である。 操作入力部許可表を示す図である。 状態：指示対応ＤＢのデータ内容を示す図である。 オンライン操作変換表のデータ内容を示す図である。 実施の形態５における操作装置を示すブロック図である。 作業コンテナ実行状態ＤＢのデータ内容を示す図である。 実施の形態５の遠隔操作システムの動作を説明するフローチャートである。

＜実施の形態１＞
従来のものづくりは、少品種大量生産が主流であり、メーカが工場を作って、製品（製造物）を製造し、消費者に供給してきた。一方で昨今は、消費者の多種多様なニーズが増え、その要求に応えるために、多品種少量生産の要求が増えている。その中で、新規デザイン設計を含むオーダメイドから、一定の範囲内での要求を受け付けるイージーオーダまたは一部を改造するカスタム受注など、消費者の多種多様なニーズに応えて、製品を供給するクリエーターが増えてきている。

しかし、消費者の多種多様なニーズを実現するために、製品そのものの機能を実現する部品に対して部品を追加または変更するなどの知識、および専用の製造装置を使用して実現する場合は製造装置に関する知識が必要あり、学習コストが高くなる。また、製造装置は用途によって多岐に渡る。そのため、多種多様なニーズに応えるために多くの製造装置を揃え、操作方法を習得する必要があり、あえて手作業で作業を実施することも多い。その場合、人件費が高くなる。以上のことから、製造装置を使用する場合も手作業の場合も製品のコストは高くなる。

本実施の形態では、オーダメイド、イージーオーダまたはカスタム受注に対して、クリエーターが消費者の多種多様なニーズに応えた製品を低コストで提供可能な、小規模生産を可能とする遠隔操作システムを提供する。

クリエーターは、製品または工程に対して、目的および要望を達成するための製造装置に実行させたい動作、例えば、搬送、組付け、加工などを、制御対象となる製造装置特有の命令ではなく、コード化された作業計画を本実施の形態１の遠隔操作システムに入力することで、製造装置を遠隔操作することができる。

＜装置構成＞
図１は、実施の形態１の遠隔操作システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように遠隔操作システム１００は、作業計画Ｄ１およびデジタル補助情報Ｄ２が入力される操作装置１と、操作装置１から指示された作業内容を、製造装置３で実行可能な命令に変換して製造装置３に入力する製造装置管理装置２と、製造装置管理装置２によって管理される複数の製造装置３と、を備えている。また、操作装置１は、製造装置３での作業の実行状態を、製造装置管理装置２を介して受信し、作業進捗として表示する機能も有している。

操作装置１に入力される作業計画Ｄ１は、製品または工程（種類）の名称と、製品または工程に対して製造装置に実行させたい作業をコード化した作業コードである作業識別子（作業ＩＤ）を実行させたい順に配列したデータである。また、デジタル補助情報Ｄ２は、ＣＡＤ（computer-aided design）、３Ｄ（３次元）ＣＡＤ、ＢＯＭ（Bills of materials）などのデジタルデータであり、作業計画Ｄ１のデータ内に一意な番号が割り当てられている。

図１に示されるように操作装置１は、作業計画読み込み部１１、作業コンテナ割り当て管理部１２、操作装置送信部１３、操作装置受信部１４および作業進捗表示部１５を有している。

作業計画読み込み部１１は、作業計画Ｄ１およびデジタル補助情報Ｄ２を読み込み、作業情報を作業コンテナ割り当て情報１１１に格納する。作業コンテナ割り当て管理部１２は、作業コンテナ割り当て情報１１１に基づいて、作業計画Ｄ１に含まれる「製品」または「工程」を意味する作業コンテナごとに割り当てられた作業や実行中の作業の進捗を管理する。操作装置送信部１３は、作業コンテナ割り当て管理部１２から出力される作業情報を製造装置管理装置２に送信する。操作装置受信部１４は、製造装置管理装置２から作業進捗を受信し、作業コンテナ割り当て管理部１２に入力する。作業進捗表示部１５は、作業コンテナ割り当て管理部１２を介して入力された作業進捗を表示する。

作業コンテナ割り当て情報１１１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置に格納されている。また、作業計画読み込み部１１および作業コンテナ割り当て管理部１２は、コンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、作業計画読み込み部１１および作業コンテナ割り当て管理部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサがプログラムを実行することで実現される。

製造装置管理装置２は、操作装置宛受信部２１、作業管理部２２、製造装置割り当て部２３、指示・命令変換部２４、末端機器宛送信部２５、末端機器宛受信部２６、状態・指示変換部２７および操作装置宛送信部２８を有している。

操作装置宛受信部２１は、操作装置１の操作装置送信部１３から送信された作業情報を受信し、作業管理部２２に入力する。

作業管理部２２は、入力された作業情報と、作業：指示対応データベース（ＤＢ）２３１に基づいて、作業情報の作業ＩＤに対応する指示識別子（指示ＩＤ）を取得し、作業識別識別子（作業識別ＩＤ）とセットにした指示情報を出力する。

製造装置割り当て部２３は、指示情報が入力され、製造装置稼働情報２５１の実行可能指示識別子（実行可能指示ＩＤ）リストに基づいて、指示が実行可能な製造装置を選択し、その製造装置識別子（製造装置ＩＤ）を出力する。

指示・命令変換部２４は、製造装置割り当て部２３が出力した製造装置ＩＤと、指示情報が入力され、指示：命令対応ＤＢ２４１に基づいて、製造装置ＩＤと指示情報の指示ＩＤに対応する命令を出力する。

末端機器宛送信部２５は、指示・命令変換部２４から製造装置ＩＤおよび命令が入力され、製造装置ＩＤに対応する製造装置３に命令を送信する。

末端機器宛受信部２６は、製造装置３から送信された製造装置ＩＤと状態データを受信し、状態・指示変換部２７に入力する。

状態・指示変換部２７は、入力された製造装置ＩＤおよび状態データと、状態：指示対応ＤＢ２６１に基づいて、状態データに対応する指示進捗を取得し、製造装置稼働情報２５１から実行中指示情報を取得し、指示進捗と実行中指示情報を作業管理部２２に入力する。

作業管理部２２は、入力された指示情報の作業識別ＩＤの作業ＩＤを取得し、作業識別ＩＤと作業ＩＤをセットにした実行中作業情報と作業進捗を出力する。

操作装置宛送信部２８は、作業管理部２２から出力された作業進捗および実行中作業情報を受け、操作装置１に送信する。

後に説明する指示管理情報２１１および作業管理情報２２１、指示対応ＤＢ２３１、指示：命令対応ＤＢ２４１および製造装置稼働情報２５１は、ＨＤＤなどの記憶装置に格納されている。また、作業管理部２２、製造装置割り当て部２３、指示・命令変換部２４および状態・指示変換部２７は、コンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、作業管理部２２、製造装置割り当て部２３、指示・命令変換部２４および状態・指示変換部２７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサがプログラムを実行することで実現される。

製造装置３は、製造装置受信部３１、実行部３２、状態取得部３３および製造装置送信部３４を有している。

製造装置受信部３１は、製造装置管理装置２から送信された命令を受信し、実行部３２に入力する。実行部３２は、入力された命令を解釈し、実行する。

状態取得部３３は、製造装置３の、実行中の命令、実行中の命令に対する実行状態、当該当製造装置３が管理している周辺のセンサの情報など、製造装置３の動作状態を表す状態データを取得し出力する。

製造装置送信部３４は、製造装置ＩＤと状態取得部３３から入力された状態データを製造装置管理装置２に送信する。

＜動作＞
遠隔操作システム１００の動作について、図１を参照しつつ、図２～図６に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下では製品である製造物ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅを製造するケースを例に採って説明する。また、各製造物は、製造工程１および３を経て製造完了とする。製造工程１は、作業１、作業２、作業３を実行する。製造工程３は、作業１、作業２を実行する。製造工程１および３は、製造物ａ～ｅ全てで同じ作業が行われるものとする。

また、図７は、本実施の形態１で使用する作業内容に対する作業ＩＤの対応表であり、入力（作業内容）に対して一意に規定された作業ＩＤを示している。例えば、製造工程１作業１は作業ＩＤ「Ｓ００００」で規定される。ここで、製造工程１作業１は便宜的にこのように記載されているだけであり、実際には製造装置３の「切削台への加工物の搬送」などのように表現されている。

図８は、製造装置管理装置２内の製造装置稼働情報２５１のデータ内容を示すテーブルである。製造装置稼働情報２５１は、製造装置管理装置２が管理している製造装置３に割り振られた製造装置ＩＤと、上記製造装置３が実行可能な指示の内容を規定する指示ＩＤと、実行中指示情報と、実行待ち指示情報リストが格納されている。実行中指示情報は、製造装置３に割り当てた指示のうち、現在製造装置３が実行中の指示の情報である。実行待ち指示情報リストは、製造装置３に割り当てた指示のうち、実行待ちの指示の情報である。指示情報は、作業識別ＩＤと指示ＩＤをセットにした情報であり、作業識別ＩＤは、作業計画に記載した作業に対して一意に割り振られたＩＤである。指示ＩＤは、指示の内容に対して一意に割り振られたＩＤである。指示ＩＤは、機械が解釈および実行可能なレベルの指示をコード化した指示コードとなっている。

図９は、製造装置管理装置２内の指示：命令対応ＤＢ２４１のデータ内容を示すテーブルであり、指示ＩＤと、それに対応した命令が格納されている。例えば、「部品Ａがある場所に寄る」に相当する指示ＩＤに対応する命令は「ＭＯＶＥ ＴＯ Ａ」となる。同じ指示ＩＤでも製造装置３によって命令は異なるため、指示：命令対応２４１は、製造装置ごとに準備する。命令は、上記「ＭＯＶＥ」などのように、製造装置３が解釈および実行可能なプログラムでもよいし、パラメータの値またはプログラム中の関数の呼び出しなどを含んでいてもよい。

図１０は、製造装置管理装置２内の状態：指示対応ＤＢ２６１のデータ内容を示すテーブルであり、実行中の命令と、実行中の命令に対する実行状態が通常か、異常かなどの実行情報と、周辺に取り付けられたセンサからのセンサ情報（センサ１情報、センサ２情報）が得られているか「１」、得られていないか「０」と、それに対応した指示進捗またはエラー（Ｎ）といった状態が格納されている。状態：指示対応ＤＢ２６１は、製造装置３ごとに準備する。

図１１は、作業計画を示すテーブルであり、製品または工程の種類（以下、「種類」と総称）に対する作業ＩＤを示している。また、便宜的に、作業計画に対応する作業コンテナ識別子（作業コンテナＩＤ）および作業識別ＩＤも併せて示している。例えば、製造物ａを例に採れば、作業ＩＤとして「Ｓ００００」、「Ｓ０００１」、「Ｓ０００２」、「Ｓ００２０」および「Ｓ００２１」が設定されており、この５作業で製造物ａを製造できる。なお、製造物ａに対する作業コンテナは「Ｃ００００」となる。

これらのコード化された作業は、例えば、作業台に搬送、固定、切削、作業台から移動などの作業を、作業者が、図７示したような対応表から読み取って作業計画Ｄ１として入力することができる。

なお、図示はされていないが、例えば、作業ＩＤがＳ１０００以上の場合、３桁目が０であれば切削加工、１であれば積層加工、１、２桁目はデジタル補助情報Ｄ２のデジタルデータの番号を表すことができる。この場合、製造物ａの作業ＩＤがＳ１０００であれば、製造物ａは、デジタルデータ００を使って切削加工されることとなる。製造物ａの作業ＩＤがＳ１１０１であれば、製造物ａは、製造物ａはデジタルデータ０１を使って積層加工されることとなる。

図１２は、製造装置管理装置２内の作業：指示対応ＤＢ２３１のデータ内容を示すテーブルであり、作業ＩＤと、それを実現するための指示ＩＤリストが格納されている。

図１３は、製造装置管理装置２内の指示管理情報２１１を示すテーブルであり、指示ＩＤと、指示ＩＤを実行可能な製造装置数（実行可能装置数）と、実行可能な製造装置のうち現在待ち状態である使用可能装置数を示している。

図１４は、操作装置１内の作業コンテナ割り当て情報１１１のデータ項目を示しており、作業コンテナＩＤに割り当てられた、実行中作業情報、割り当て作業情報リスト、割り当て作業数および終了作業数などの作業情報が格納されている。実行中作業情報は、作業コンテナに割り当てられた作業情報のうち、現在製造装置が実行している作業情報を格納している。割り当て作業情報リストは、作業コンテナに割り当てられた作業情報のうち、実行待ちの作業情報が格納されている。作業情報は、作業識別ＩＤと作業ＩＤをセットにした情報である。作業ＩＤは、作業の内容に対して一意に割り振られたＩＤである。割り当て作業数は、作業コンテナに割り当てた作業情報数である。終了作業数は、作業コンテナに割り当てた作業情報のうち、実行が完了した作業情報数である。

図１５は、製造装置管理装置２内の作業管理情報２２１のデータ項目を示しており、作業識別ＩＤに対する作業ＩＤ、実行中指示ＩＤ、実行待ち指示ＩＤおよび指示総数を格納している。実行中指示ＩＤは、作業ＩＤを作業：指示対応ＤＢ２３１に基づいて変換した指示ＩＤリストのうち、現在実行している指示ＩＤである。実行待ち指示ＩＤは、作業ＩＤを作業：指示対応ＤＢ２３１に基づいて変換した指示ＩＤリストのうち、実行待ちの指示ＩＤである。指示総数は、作業ＩＤを作業：指示対応ＤＢ２３１に基づいて変換した指示ＩＤの総数である。

＜作業計画の入力から製造装置が命令を実行するまで＞
なお、図７～図１５は、以下に説明する作業計画の入力から製造装置が命令を実行するまでのフローの説明に適宜使用する。

まず、図２に示すフローチャートを用いて操作装置１の動作を説明する。まず、作業計画読み込み部１１は、入力された作業計画Ｄ１の先頭から種類と作業ＩＤを取得し、種類に対して一意になるように昇順に作業コンテナＩＤを割り振る（ステップＳ１）。その後、作業識別ＩＤを昇順に割り振る（ステップＳ２）。

次に、作業計画読み込み部１１は、作業識別ＩＤと作業ＩＤをセットにした作業情報を、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤの割り当て作業情報リストの末尾に格納し、割り当て作業数に１を加算する（ステップＳ３）。

以上のステップＳ１～Ｓ３の処理を作業計画Ｄ１の末端まで行ったかを確認し（ステップＳ４）、未達成の場合（Ｎｏの場合）は、作業計画Ｄ１に対してステップＳ１～Ｓ３の処理を繰り返し、達成した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ５に移行する。

例えば、図１１に示した作業計画Ｄ１の先頭の種類「製造物ａ」と作業ＩＤ「Ｓ００００」を取り出し、種類「製造物ａ」に対して、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」を割り振る。続いて、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」を割り振り、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００００」をセットにした作業情報を、図１４に示した作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業情報のリストの末尾に格納し、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業数を１にする。

次に、図１１に示した作業計画Ｄ１の先頭から２番目の種類「製造物ｂ」と作業ＩＤ「Ｓ００００」を取り出し、種類「製造物ｂ」に対して、作業コンテナＩＤ「Ｃ０００１」を割り振る。続いて、作業識別ＩＤ「Ｎ０００１」を割り振り、作業識別ＩＤ「Ｎ０００１」と作業ＩＤ「Ｓ００００」をセットにした作業情報を、図１４に示した作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ０００１」の割り当て作業情報のリストの末尾に格納し、作業コンテナＩＤ「Ｃ０００１」の割り当て作業数を１にする。

次に、図１１に示した作業計画Ｄ１の先頭から３番目の種類「製造物ａ」と作業ＩＤ「Ｓ０００１」を取り出し、種類「製造物ａ」に対して、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」を割り振る。続いて、作業識別ＩＤ「Ｎ０００２」を割り振り、作業識別ＩＤ「Ｎ０００２」と作業ＩＤ「Ｓ０００１」をセットにした作業情報を、図１４に示した作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業情報のリストの末尾に追加し、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業数を２にする。以上の処理を、作業計画Ｄ１のデータの全てに対して施し、作業コンテナ割り当て情報１１１に格納する。

次に、作業コンテナ割り当て管理部１２は、予め設定された一定の周期または後述する製造装置３の状態取得部３３が取得した状態データを受信したタイミングをトリガとして、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤの実行中作業情報に作業情報が入っているかを確認し（ステップＳ５）、作業情報が入っていない場合（Ｎｏの場合）は、割り当て作業情報の先頭の作業情報を取り出し、実行中作業情報に格納し、操作装置送信部１３に対して、格納した作業情報を出力する（ステップＳ６）。ステップＳ５において、作業情報が入っている場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ８に移行する。

次に、作業コンテナ割り当て管理部１２は、作業進捗表示部１５に対して、作業コンテナＩＤと作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤの割り当て作業数と終了作業数と作業進捗「０」を出力し（ステップＳ７）、作業進捗表示部１５は、割り当て作業数、終了作業数および作業進捗を表示する（ステップＳ８）。

例えば、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」に対して、割り当て作業情報リストの先頭にある作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００００」を取り出し、実行中作業情報に格納する。

続いて、操作装置送信部１３に対して、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００００」をセットにした作業情報を出力し、作業進捗表示部１５に対して、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」と作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業数「５」と終了作業数「０」と作業進捗「０」を出力する。

ここで、割り当て作業数「５」とは、作業計画Ｄ１において、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」に相当する製造物ａを対象にしている作業ＩＤの数であり、図１１では「Ｓ００００」、「Ｓ０００１」、「Ｓ０００２」、「Ｓ００２０」および「Ｓ００２１」が製造物ａを対象にしているので割り当て作業数は「５」となる。

次に、作業進捗表示部１５は、作業コンテナＩＤと割り当て作業数と終了作業数を入力として、作業コンテナＩＤに割り当てた作業数と終了した作業数と実行中の作業進捗を表示する。

作業コンテナ割り当て管理部１２は、作業情報が入っていない作業コンテナの全てに対して上記ステップＳ６、Ｓ７の処理を行ったかを確認し（ステップＳ９）、全ての作業コンテナを確認した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０に移行する。一方、未確認の作業コンテナがある場合（Ｎｏの場合）は、上記ステップＳ５～Ｓ８の処理を繰り返す。

次に、操作装置送信部１３は、作業コンテナ割り当て管理部１２から入力された作業情報を製造装置管理装置２に送信する（ステップＳ１０）。

次に、図３および図４に示すフローチャートを用いて製造装置管理装置２の動作を説明する。製造装置管理装置２は、初期動作として、自身が管理する製造装置ＩＤと当該製造装置ＩＤで実行可能な指示ＩＤリストを取得し、図８に示したような製造装置稼働情報２５１を構築する（ステップＳ２１）。続いて、製造装置管理装置２は、指示ＩＤに対して、実行可能な装置数を算出し、実行可能装置数および使用可能装置数を取得し、図１３に示したような指示管理情報２１１を構築する（ステップＳ２２）。なお、上記ステップＳ２１およびＳ２２の処理は、作業管理部２２において実行されることもでき、図示されない情報構築部において実行されることもできる。

初期動作の後、操作装置宛受信部２１は、操作装置１の操作装置送信部１３から送信された作業情報を受信し（ステップＳ２３）、作業管理部２２に入力する。

次に、作業管理部２２は、入力された作業情報と作業：指示対応ＤＢ２３１に基づいて、作業情報の作業ＩＤに対応する指示ＩＤを取得する（ステップＳ２４）。

ここで、作業ＩＤに対して複数の指示ＩＤの候補があれば、候補ごとの先頭の指示ＩＤの指示管理情報２１１の使用可能装置数が大きい指示ＩＤを選択し、使用可能装置数が同じであれば、指示数が少ない方を選択し、使用可能装置数が同じかつ指示数が同じ場合は、先頭にある指示ＩＤが若い方を選択する。

続いて、作業管理部２２は、指示管理情報２１１の選択した指示ＩＤの使用可能装置数から「１」を減算する（ステップＳ２５）。

作業管理情報２２１の作業識別ＩＤに入力された作業情報の作業識別ＩＤを格納し、入力された作業情報の作業ＩＤを、実行中指示ＩＤに選択した先頭の指示ＩＤを格納する。指示ＩＤが２つ以上ある場合は、２つ目以降の指示ＩＤを実行待ち指示ＩＤに格納し、最後に指示総数に指示数を格納して作業管理情報２２１を更新する（ステップＳ２６）。

そして、実行中指示ＩＤに格納した指示ＩＤと作業識別ＩＤをセットにした指示情報を出力する。

例えば、図７に示した作業内容に対する作業ＩＤの対応表において、製造物ａの製造工程１作業１にあたる作業情報が入力された場合、図１２に示した作業：指示対応ＤＢ２３１に基づいて、作業情報の作業ＩＤ「Ｓ００００」に対応する指示ＩＤ「Ｉ００００」、「Ｉ１０００」および「Ｉ１００１」を取得する。

図１３に示した指示管理情報２１１より、指示ＩＤ「Ｉ００００」の使用可能装置数は「２」であり、指示ＩＤ「Ｉ１０００」の使用可能装置数も「２」である。使用可能装置数が同じであるため、指示数が少ない「Ｉ００００」を選択する。

次に、作業管理部２２は、指示管理情報２１１の指示ＩＤ「Ｉ００００」の使用可能装置数から「１」を減算し、図１５に示した作業管理情報２２１の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」の作業ＩＤに「Ｓ００００」を格納し、実行中指示ＩＤに「Ｉ００００」を格納し、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と指示ＩＤ「Ｉ００００」をセットにした指示情報を出力する。

続いて、作業管理情報２２１の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」の指示総数に「１」を格納する。

また、例えば、製造物ｂの製造工程１作業１にあたる作業情報が入力される場合、作業：指示対応ＤＢ２３１に基づいて、作業情報の作業ＩＤ「Ｓ００００」に対応する指示ＩＤ「Ｉ００００」、「Ｉ１０００」および「Ｉ１００１」を取得する。

指示管理情報２１１より、指示ＩＤ「Ｉ００００」の使用可能装置数は減算により「１」となっており、指示ＩＤ「Ｉ１０００」の使用可能装置数は「２」であるため、「Ｉ１０００」および「Ｉ１００１」を選択する。

続いて、作業管理部２２は、指示管理情報の指示ＩＤ「Ｉ１０００」の使用可能装置数から「１」を減算し、作業管理情報２２１の作業識別ＩＤ「Ｎ０００１」の作業ＩＤに「Ｓ００００」を、実行中指示ＩＤに「Ｉ１０００」を、実行待ち指示ＩＤに「Ｉ１００１」を格納し、作業識別ＩＤ「Ｎ０００１」と指示ＩＤ「Ｉ１０００」をセットにした指示情報を出力する。

続いて、作業管理情報２２１の作業識別ＩＤ「Ｎ０００１」の指示総数に「２」を格納する。

作業管理部２２は、予め設定された一定の周期または後述する製造装置３の状態取得部３３が取得した状態データを受信したタイミングをトリガとして、作業管理情報２２１の各作業識別ＩＤの実行中指示ＩＤに指示ＩＤが入っているか判定し（ステップＳ２７）、入っていない場合（Ｎｏの場合）は、実行待ち指示ＩＤに格納されている先頭の指示ＩＤを取り出して実行中指示ＩＤに格納し、製造装置割り当て部に作業識別ＩＤと格納した指示ＩＤをセットにした指示情報を出力し（ステップＳ２８）、図４のステップＳ３１に移行する。この場合、実行待ち指示ＩＤに指示ＩＤが格納されていなければ、作業管理情報２２１の当作業識別ＩＤの情報を削除する。

また、ステップＳ２７において、実行中指示ＩＤに指示ＩＤが入っている場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ２９に移行し、作業管理情報２２１の全ての実行中指示ＩＤを確認したかについて判定し、未確認の実行中指示ＩＤがある場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ２７以下の処理を繰り返す。一方、作業管理情報２２１の全ての実行中指示ＩＤを確認した場合（Ｙｅｓの場合）は、図４のステップＳ３７に移行する。

製造装置割り当て部２３は、作業管理部２２から入力された指示情報と、製造装置稼働情報２５１（図８）の実行可能指示ＩＤリストに基づいて、指示を実行可能な製造装置ＩＤを選択する（ステップＳ３１）。実行可能な製造装置ＩＤが複数ある場合は、製造装置稼働情報２５１から実行中指示情報および実行待ち指示情報リストが少ない方を選択し、実行中指示情報および実行待ち指示情報リストが同じ場合は製造装置ＩＤが小さい方を選択する。

次に、製造装置割り当て部２３は、選択した製造装置ＩＤの実行中指示情報に、指示情報が入っているかを判定し（ステップＳ３２）、指示情報が入っていない場合（Ｎｏの場合）は、実行中指示情報に指示情報を格納し、選択した製造装置ＩＤと指示情報を出力し（ステップＳ３３）、ステップＳ３５に移行する。一方、実行中指示情報に指示情報が入っている場合（Ｙｅｓの場合）は、実行待ち指示情報リストに指示情報を追加する（ステップＳ３４）。

例えば、製造物ａの製造工程１作業１にあたる作業識別ＩＤ「Ｎ００００」、指示ＩＤ「Ｉ００００」が入力される場合、製造装置稼働情報２５１の実行可能指示ＩＤリストに基づいて、指示ＩＤ「Ｉ００００」を実行可能な製造装置を選択する。図８に示した製造装置稼働情報２５１によれば、実行可能な製造装置は「Ｍ００００」と「Ｍ０００１」であり、両方の製造装置とも実行中および実行待ち指示情報に指示情報が入っていないため、製造装置ＩＤの若い「Ｍ００００」を選択する。製造装置稼働情報２５１の選択した製造装置ＩＤ「Ｍ００００」の実行中指示情報に作業管理部２２から入力された指示情報を格納する。続いて、選択した製造装置ＩＤ「Ｍ００００」と、格納した指示情報を出力する。

次に、指示情報として、製造物ｂの製造工程１作業１の一部にあたる作業識別ＩＤ「Ｎ０００１」、指示ＩＤ「Ｉ１０００」が入力される場合、上記処理によって、製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」に割り当てられる。そして、製造装置稼働情報２５１の製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」の実行中指示情報に製造物ｂの製造工程１作業１の一部である上記指示情報が格納され、製造装置「Ｍ０００２」と、格納した指示情報を出力する。

また、製造物ｃの製造工程１作業１にあたる作業識別ＩＤ「Ｎ０００２」、指示ＩＤ「Ｉ００００」が入力される場合、上記処理によって、製造装置ＩＤ「Ｍ０００１」に割り当てられる。そして、製造装置稼働情報２５１の製造装置ＩＤ「Ｍ０００１」の実行中指示情報に製造物ｃの製造工程１作業１の上記指示情報が格納され、製造装置「Ｍ０００１」と指示情報を出力する。

同様に、製造物ｄの製造工程１作業１の一部である作業識別ＩＤ「Ｎ０００３」、指示ＩＤ「Ｉ１０００」が入力される場合、上記処理によって、製造装置ＩＤ「Ｍ０００３」に割り当てられる。そして、製造装置稼働情報２５１の製造装置ＩＤ「Ｍ０００３」の実行中指示情報に製造物ｄの製造工程１作業１の一部である上記指示情報が格納され、製造装置「Ｍ０００３」と指示情報を出力する。

同様に、製造物ｅの製造工程１作業１の作業識別ＩＤ「Ｎ０００４」、指示ＩＤ「Ｉ００００」が入力される場合、上記処理によって、製造物ａ、製造物ｃの製造工程１作業１がそれぞれの製造装置で実行中の場合は、製造装置ＩＤ「Ｍ００００」に割り当てられ、製造装置稼働情報２５１の製造装置ＩＤ「Ｍ００００」の実行待ち指示情報リストの先頭に、製造物ｅの製造工程１作業１の上記指示情報が格納される。

このように、製造装置割り当て部２３は、予め設定された一定の周期または後述する製造装置３の状態取得部３３が取得した状態データを受信したタイミングをトリガとして、製造装置稼働情報２５１の各製造装置の実行中指示情報に指示情報が入っているか判定し、入っていなければ、実行中指示情報に指示情報を格納し、選択した製造装置ＩＤと指示情報を指示・命令変換部２４に出力する。

指示・命令変換部２４は、製造装置割り当て部２３から出力された製造装置ＩＤおよび指示情報と、製造装置ＩＤの指示：命令対応ＤＢ２４１（図９）に基づいて、製造装置ＩＤと指示情報の指示ＩＤに対応する命令を出力する（ステップＳ３５ ）。

例えば、製造装置ＩＤ「Ｍ００００」と、製造物ａの製造工程１指示１にあたる作業識別ＩＤ「Ｎ００００」、指示ＩＤ「Ｉ００００」の指示情報が入力された場合、製造装置ＩＤ「Ｍ００００」と、図９に示した指示：命令対応ＤＢ２４１の製造装置ＩＤ「Ｍ００００」に基づいて、指示情報の指示ＩＤ「Ｉ００００」に対応する命令「ｉｎｓｔＡ」を出力する。

末端機器宛送信部２５は、製造装置ＩＤと命令を入力として、製造装置ＩＤに対応する製造装置３に命令を送信する（ステップＳ３６）。

製造装置３の製造装置受信部３１は、末端機器宛送信部２５から送信された命令を受信する（ステップＳ４１）。

製造装置３の実行部３２は、命令を解釈し、実行する（ステップＳ４２）。実行部３２は、製造装置受信部３１が受信した命令全てに対して、上記処理を行う。実行部３２は命令に従って、作業計画Ｄ１と共に入力されたデジタル補助情報Ｄ２、例えば、ＣＡＤ、画像、３ＤＣＡＤ情報、ＢＯＭの情報などのデジタルデータを使用して、命令を実行する。例えば、切削などの場合、ＣＡＤデータを基に切削を行う。製品にカスタマイズされた色、画像などの画像データを基にプリントする。組み立てなどの場合、単純な部品組み立てについては、製品の３ＤＣＡＤ情報とＢＯＭから、嵌合位置などの部品の組付け方法が導出されるため、初見の部品組み立てであっても、自動化が可能である。また、製造装置３には２Ｄ（２次元）または３Ｄプリンタも含み、これらもデジタルデータを基に、要求された通りの成形を実行する。

なお、図３のステップＳ２９からステップＳ３７に移行した場合、すなわち、製造装置割り当て部２３が、予め設定された一定の周期または後述する製造装置３の状態取得部３３が取得した状態データを受信したタイミングをトリガとして、製造装置稼働情報２５１の各製造装置の実行中指示情報に指示情報が入っているか判定した場合、製造装置割り当て部２３は、選択した製造装置ＩＤの実行中指示情報に、指示情報が入っているかを判定する（ステップＳ３７）。そして、指示情報が入っていない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ３８に移行し、実行中指示情報に指示情報が入っている場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ３９に移行する。製造装置割り当て部２３は、実行待ち指示情報リストの先頭の指示情報を取り出し、実行中指示情報に指示情報を格納し、製造装置ＩＤと指示情報を出力し（ステップＳ３８）、ステップＳ３９に移行する。製造装置割り当て部２３は、製造装置稼働情報２５１の全ての実行中指示情報を確認したかについて判定し（ステップＳ３９）、未確認の実行中指示情報がある場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ３７以下の処理を繰り返す。一方、製造装置稼働情報２５１の全ての実行中指示情報を確認した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ３５に移行する。

以上が、作業計画Ｄ１を入力として、製造装置が命令を実行するまでの流れである。図７に示した対応表の製造物ａに対する製造工程１指示２、３および製造工程３指示１、２と、製造物ｂ～ｅに対する製造工程１指示１～３および製造工程３指示１、２の作業も、同様に処理することで、製造装置で実行される。

＜作業進捗表示部に作業状態を表示するまで＞
次に、図５および図６に示すフローチャートを用いて、作業進捗表示部１５に作業状態を表示するまでのフローを説明する。

まず、製造装置３の状態取得部３３は、製造装置３の、実行中命令、実行状態、当該製造装置が管理している周辺のセンサの情報など、予め取得すると設定されているデータ（所定のデータ）を取得し、取得した情報をセットにした状態データを出力する（ステップＳ５１）。

例えば、製造装置ＩＤ「Ｍ００００」の製造装置の状態取得部が実行中の命令である「ｉｎｓｔＡ」と実行状態である「通常」とセンサ１情報「０」とセンサ２情報「０」を取得し、実行中命令と実行状態とセンサ１情報とセンサ２情報をセットにした状態データを出力する。

製造装置送信部３４は、製造装置ＩＤと状態データを製造装置管理装置２の末端機器宛受信部２６に送信する（ステップＳ５２）。末端機器宛受信部２６は、製造装置送信部３４から送信された製造装置ＩＤと状態データを受信する（ステップＳ５３）。

状態・指示変換部２７は、入力された製造装置ＩＤおよび状態データと製造装置ＩＤの状態：指示対応ＤＢ２６１（図１０）に基づいて、状態データに対応する指示進捗を取得し、製造装置稼働情報２５１から製造装置ＩＤの実行中指示情報を取得し、指示進捗と実行中指示情報を出力する（ステップＳ５４）。もし、指示進捗が「１００」の場合、製造装置稼働情報２５１（図８）の製造装置ＩＤの実行中指示情報に格納している指示情報を取り出す。

例えば、製造装置ＩＤ「Ｍ００００」と、実行中命令「ｉｎｓｔＡ」と、実行状態「通常」と、センサ１情報「０」と、センサ２情報「０」の状態データが入力された場合、図１０に示された状態：指示対応ＤＢ２６１の製造装置ＩＤ「Ｍ００００」から、指示進捗「２５」を取得し、図８に示された製造装置稼働情報２５１の製造装置ＩＤ「Ｍ００００」の実行中指示情報を取得し、指示進捗「２５」と実行中指示情報を出力する。

また、例えば、製造装置ＩＤ「Ｍ００００」と、実行中命令「ｉｎｓｔＡ」と、実行状態「通常」と、センサ１情報「１」と、センサ２情報「１」の状態データが入力された場合、図１０に示された状態：指示対応ＤＢの製造装置ＩＤ「Ｍ００００」から、指示進捗「１００」を取得し、図８に示された製造装置稼働情報２５１の製造装置ＩＤ「Ｍ００００」の実行中指示情報を取得し、指示進捗「１００」と実行中指示情報を出力する。続いて、実行中指示情報に格納している指示情報を取り出す。

作業管理部２２は、状態・指示変換部２７から入力された指示進捗および指示情報と、作業管理情報２２１の入力された指示情報の作業識別ＩＤの作業ＩＤを取得する（ステップＳ５５）。

続いて、作業管理部２２は、指示総数から（実行待ち指示数＋１）を減算した数を指示総数で除算して「１００」を乗算した数と、指示進捗を指示総数で除算した数を加算した数を作業進捗として算出する（ステップＳ５６）。

そして、作業識別ＩＤと作業ＩＤをセットにした作業情報と作業進捗を出力する（ステップＳ５７）。

また、指示進捗「１００」が入力された場合、入力された指示情報の指示ＩＤに対応する指示管理情報２１１の指示ＩＤの使用可能装置数に「１」を加算し、入力された指示情報の指示ＩＤに対応する作業管理情報２２１の作業識別ＩＤの実行中指示ＩＤの指示ＩＤを取り出す。

例えば、製造物ａ工程１作業１にあたる作業種別ＩＤ「Ｎ００００」、指示ＩＤ「Ｉ００００」と指示進捗「２５」が入力された場合、作業管理情報２２１の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」の作業ＩＤ「Ｓ００００」を取得する。

続いて、指示総数「１」から（実行待ち指示数＋１）の「１」を減算した数を指示総数「１」で除算して「１００」を乗算した値「０」と、指示進捗「２５」を指示総数「１」で乗算した値「２５」を加算して作業進捗「２５」を算出し、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００００」の作業情報と作業進捗「２５」を出力する。

また、例えば、製造物ａ工程１作業１にあたる作業種別ＩＤ「Ｎ００００」指示ＩＤ「Ｉ００００」と指示進捗「１００」が入力された場合、作業管理情報２２１の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」の作業ＩＤ「Ｓ００００」を取得する。

続いて、指示総数「１」から（実行待ち指示数＋１）の「１」を減算した数を指示総数「１」で除算して「１００」を乗算した値「０」と、指示進捗「１００」を指示総数「１」で乗算した値「１００」を加算して作業進捗「１００」を算出し、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００００」の作業情報と作業進捗「１００」を出力する。

この場合、入力された指示進捗が「１００」であるため、指示管理情報２１１の指示ＩＤ「Ｉ００００」の使用可能装置数に「１」を加算し、作業管理情報２２１の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」の実行中指示ＩＤの指示ＩＤを取り出す。

操作装置宛送信部２８は、作業管理部２２から入力された作業進捗と実行中作業情報を、操作装置の１の操作装置受信部１４に送信する（ステップＳ５８）。

操作装置受信部１４は、図６のフローチャートに示されるように、操作装置宛送信部２８から送信された作業進捗と実行中作業情報を受信する（ステップＳ６０）。

作業コンテナ割り当て管理部１２は、入力された実行中作業情報と作業進捗に基づいて、入力された実行中作業情報の作業識別ＩＤに相当する作業コンテナ割り当て情報１１１（図１４）の実行中作業情報の作業コンテナＩＤを取得する（ステップＳ６１）。

続いて、作業コンテナ割り当て管理部１２は、作業コンテナ割り当て情報１１１の当該作業コンテナＩＤの割り当て作業数と終了作業数を取得し（ステップＳ６２）、作業コンテナＩＤと割り当て作業数と終了作業数と作業進捗を出力する（ステップＳ６３）。

例えば、製造物ａの製造工程１作業１にあたる作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００００」の実行中作業情報と進捗「２５」が入力された場合、作業コンテナ割り当て情報１１１の実行中作業情報の作業識別ＩＤが「Ｎ００００」である作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」を取得する。続いて、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業数「５」と終了作業数「０」を取得し、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」と割り当て作業数「５」と終了作業数「０」と作業進捗「２５」を出力する。

ここで、作業進捗「１００」が入力された場合、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤの実行中作業情報に格納している作業情報を削除し、終了作業数に１を加算する。

例えば、製造物ａの製造工程１作業１にあたる作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００００」の実行中作業情報と作業進捗「１００」が入力された場合、作業コンテナ割り当て情報１１１の実行中作業情報の作業識別ＩＤが「Ｎ００００」である作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」を取得する。続いて、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業数「５」と終了作業数「０」と作業進捗「１００」を出力する。ここで、作業進捗が「１００」であるため、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の実行中の作業情報に格納している作業情報を削除し、終了作業数を「１」とする。

作業進捗表示部１５は、入力された作業コンテナＩＤ、割り当て作業数、終了作業数および作業進捗に基づいて、作業コンテナＩＤが割り当てた作業数、終了した作業数、実行中の作業の作業進捗を表示する（ステップＳ６４）。

例えば、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」、割り当て作業数「５」、終了作業数「０」および作業進捗「２５」が入力された場合、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」が割り当てた作業数「５」のうち、「０」個の作業が終了しており、「１」個目の作業の進捗が「２５」であることを表示する。

以上が、作業進捗表示部１５に作業状態を表示するまでのフローである。製造物ｂ～ｅに対しても、製造装置から状態データを取得し、それぞれの作業コンテナの表示を行うことで、それぞれの作業の進捗を確認することができる。

＜効果＞
以上説明したように、実施の形態１の遠隔操作システム１００では、製品または工程に対して、目的および要望を達成するための製造装置に実行させたい動作、例えば、搬送、組付け、加工などを、制御対象となる製造装置特有の命令ではなく、コード化された作業計画をすることで、製造装置を遠隔操作することができる。

すなわち、作業者が、目的および要望を達成するために、一連の作業をコード化した作業計画を遠隔操作システム１００に入力すると、製造装置管理装置２の作業管理部２２が作業を、管理対象の製造装置３のスペックに基づいて、製造装置３に対する命令に対応した指示に変換し、製造装置割り当て部２３が、製造装置３のスペックと稼働状況に基づいて製造装置３を割り当て、指示・命令変換部２４が製造装置３で理解可能な命令に変換し、製造装置３に入力する。製造装置３では、実行部３２が命令を解釈し実行する。

このように、作業者は、目的および要望を達成するための作業をコード化すれば済み、製造装置３に特有の操作方法を学習する必要がなくなり、受注に対する要求を製造装置で実現可能な作業者が増える。

また、製造装置３の状態取得部３３から得た状態データに基づいて、製造装置管理装置２の状態・指示変換部２７と作業管理部２２が作業の進捗を算出し、操作装置１の作業コンテナ割り当て管理部１２が上記作業の対象である製品または工程を特定し、作業進捗表示部１５が、製品または工程ごとに入力した作業の進捗を表示する。作業者は製造装置３の状態から作業の進捗を把握する必要がなくなり、製品または工程ごとの作業の管理が容易に可能となる。

結果として、低コストで消費者の多種多様なニーズに応えた製品を低コストで提供することが可能となる。

なお、以上の説明では、作業計画は、一連の指示をまとめて入力するものとしたが、これに限定されず、作業ごとに分割して入力することもでき、作業者が１製造物ごとに１つずつ入力してもよい。

＜実施の形態２＞
＜装置構成＞
図１６は、実施の形態２の遠隔操作システム２００の構成を示すブロック図である。図１６に示す遠隔操作システム２００は、図１に示した実施の形態１の遠隔操作システム１００に対して、操作入力部４および操作入力作業分類部５が追加された構成となっており、その他、遠隔操作システム１００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

操作入力部４は、例えば、モーションキャプチャなどの人の動作をデジタルデータで取得するデバイスを有し、製品または工程に対する人の動作を入力とし、デジタルデータに変換して出力する。デジタルデータは、操作入力作業分類部５に入力され、入力：作業対応ＤＢ５１１に格納されているパターンからそれに対応する作業ＩＤを取得し、また、入力：製品対応ＤＢ５１２から、対象となる製品または工程の種類を取得し、種類と作業ＩＤとをセットにした作業計画Ｄ１を出力する。

操作入力作業分類部５から作業計画Ｄ１が出力され、操作装置１に入力された後は、実施の形態１と同様の処理を実施することで、人の動作にあたる作業を入力として製造装置３が命令を実行する。

図１７は、操作入力作業分類部５で使用する入力：作業対応ＤＢ５１１のデータ内容を示すテーブルであり、図１８は、操作入力作業分類部５で使用する入力：製品対応ＤＢ５１２のデータ内容を示すテーブルである。

入力：作業対応ＤＢ５１１および入力：製品対応ＤＢ５１２は、ＨＤＤなどの記憶装置に格納されている。また、操作入力作業分類部５は、コンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、操作入力作業分類部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサがプログラムを実行することで実現される。

入力：作業対応ＤＢ５１１は、操作入力部４から出力されるデジタルデータのうち、抽出するパターンとそれに対応する作業ＩＤを格納している。入力：製品対応ＤＢ５１２は、作業者が示す数字とそれに対応する製品の種類を格納している。

＜動作＞
以下、操作入力部４および操作入力作業分類部５の動作について、作業者が製造物ａに対してねじを締める作業をする場合を例に用いて説明する。操作入力部４は、右手の全ての指の先端を検出して３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）のデジタルデータを逐次出力する。

作業者は、始めに製造物ａを選択するために、指を立たせることで数字の「１」を示す。操作入力作業分類部５は、操作入力部４で検出された指の先端の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）のデジタルデータから数字の「１」が入力されたことを解析し、製品対応ＤＢ５１２（図１８）に基づいて、製造物ａであると判定する。

次に、作業者は、操作入力部４に向かって、作業開始の動作として拳を握る動作（グー）を２秒間行う。操作入力作業分類部５は、操作入力部４から入力された全ての指の先端の３次元座標に基づいて、親指の３次元座標と小指の３次元座標の差分が一定の距離以下であるかを判定して、作業者の手がグーの状態が２秒続いたことを解析し、入力：作業対応ＤＢ５１１よりパターン０の作業区切りの動作であると判定する。以降は操作入力部４からの入力データを記憶する。

次に、作業者は、操作入力部４に向かって、親指に人差し指または中指をすり合わせる動作を２、３回行い、グーの状態を２秒間保つ。

操作入力作業分類部５は、グーの状態が２秒間行われる前までに記録した入力データに基づいて、各指同士の距離と各指の座標の移動量を計算して、作業者の手が親指に人差し指または中指をすり合わせる動作をしていると解析し、入力：作業対応ＤＢ５１１よりパターン３のねじで締める動作であると判定して、作業ＩＤ「Ｓ０００１」を出力する。

作業者は、ねじ締め終了後に製造物ａを次の工程の実施場所まで移動させるために、操作入力部４に向かって、前述のグーの状態の２秒後に、手を開いた状態で左から右に移動させ、作業入力の終了としてグーの状態を５秒間保つ。

操作入力作業分類部５は、グーの状態が５秒行われる前までに記録した入力データに基づいて、各指同士の距離と各指の座標の移動量を計算して、作業者の手が左から右に移動したと解析し、入力：作業対応ＤＢ５１１よりパターン２の動作をしていると判定して、作業ＩＤ「Ｓ００００」を出力する。

操作入力作業分類部５は、グーの状態が５秒間保たれたことを解析し、操作入力部４による作業計画の作成を終了したと判定して、「製造物ａ」と「Ｓ０００１」のセットと、「製造物ａ」と「Ｓ００００」のセットを出力して、作業計画Ｄ１とする。

＜効果＞
以上説明した実施の形態２の遠隔操作システム２００によれば、操作入力部４を介して作業者の動作を操作入力作業分類部５に入力し、操作入力作業分類部５で解析することで作業計画Ｄ１を作成するので、製造装置の一般的な知識がない作業者でも入力が可能となる。また、作業者が作業計画Ｄ１を作成せずに済むので、より短時間で作業可能となる。

なお、以上の説明では、操作入力作業分類部５は、デジタルデータから自動的に作業計画Ｄ１を作成したが、作業計画作成前に、入力となったデジタルデータを人型のアバターに投影して表示する、または、抽出した作業内容を表示することで、作業者に意図している作業か確認させてから作業計画Ｄ１を作成することもできる。

＜実施の形態３＞
＜装置構成＞
図１９は、実施の形態３の遠隔操作システム３００の構成を示すブロック図である。図１９に示す遠隔操作システム３００は、図１に示した実施の形態１の遠隔操作システム１００に対して、操作装置１が製造施設割り当て管理部１９をさらに有し、製造施設情報１１２に基づいて、製造施設ＡおよびＢから作業を実行する製造施設を選択できる構成となっており、遠隔操作システム１００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

図１９に示されるように、作業コンテナ割り当て管理部１２の出力は製造施設割り当て管理部１９を介して操作装置送信部１３に入力され、操作装置受信部１４から製造施設名と稼働状況が作業コンテナ割り当て管理部１２に与えられる構成となっている。

また、製造施設Ａは、製造装置管理装置２Ａおよび製造装置３Ａを有した製造施設であり、製造施設Ｂは、製造装置管理装置２Ｂおよび製造装置３Ｂを有した製造施設である。なお、製造装置管理装置２Ａおよび２Ｂは、図１に示した製造装置管理装置２と同じ構成を有し、それぞれ操作装置１の操作装置送信部１３および操作装置受信部１４を介してデータの授受を行う。また、製造装置３Ａおよび３Ｂは、図１に示した製造装置３と同じ構成を有している。

図２０は、操作装置１内のＨＤＤなどの記憶装置に格納された製造施設情報１１２のデータ内容を示すテーブルである。図２０に示されるように、製造施設名と当該製造施設が実行可能な作業ＩＤのリストが初期動作時に格納され、操作装置１が使用中に稼働状況が更新される。

また、製造施設割り当て管理部１９は、製造装置稼働情報２５１にある全ての製造装置の実行待ち指示情報の総数を製造装置数で割った値を稼働状況とし、予め設定された周期で稼働状況を計算して出力する機能を有している。なお、製造施設割り当て管理部２０は、コンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、製造施設割り当て管理部１９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサがプログラムを実行することで実現される。

操作装置宛送信部２８は、稼働状況を入力とし、製造施設名と稼働状況を操作装置受信部１４に送信する機能が追加されている。

＜動作＞
以下、製造施設割り当て管理部１９の動作について説明する。製造施設割り当て管理部１９は、初期動作時に、製造装置管理装置２Ａおよび２Ｂとそれぞれ接続している製造装置３Ａおよび３Ｂに実行可能な命令を要求し、指示：命令対応ＤＢ２４１と作業：指示対応ＤＢ２３１に基づいて、実行可能な作業ＩＤを算出する。

製造施設割り当て管理部１９は、初期動作時に、操作装置１と接続している製造施設ＡおよびＢの製造装置管理装置２Ａおよび２Ｂに、実行可能な作業ＩＤのリストを要求し、製造施設情報１１２の実行可能作業ＩＤリストを更新する。

なお、本実施の形態では、操作装置１は製造施設Ａおよび製造施設Ｂと接続しており、初期動作時に製造施設情報を図２０のように更新したものとする。

操作装置１の作業計画読み込み部１１と作業コンテナ割り当て管理部１２は、実施の形態１と同様の処理を実施し、作業情報を製造施設割り当て管理部１９に対して出力する。

製造施設割り当て管理部１９は、入力された作業情報と、製造施設情報１１２に基づいて作業情報の作業ＩＤが実行可能な製造施設を割り当て、割り当てた製造施設名と作業情報を出力する。

実行可能な製造施設が複数ある場合は、稼働状況が低い製造施設を割り当て、稼働状況が同じ場合は、最初に記載されている製造施設を割り当てる。

操作装置送信部１３は、入力された製造施設名の製造施設の製造装置管理装置の操作装置宛受信部２１に作業情報を送信する。

以降の処理は、実施の形態１と同様の処理を実施することで、選択された製造施設にある製造装置が命令を実行する。

また、操作装置受信部１４は、それぞれの製造装置管理装置の操作装置宛送信部２８から製造施設名と稼働状況を受信すると、製造施設割り当て管理部１９に対して、製造施設名と稼働状況を出力する。

製造施設割り当て管理部１９は、入力された製造施設名と稼働状況に基づいて、製造施設情報１１２の製造施設名の稼働状況を更新する。操作装置受信部１４と製造施設割り当て管理部１９は、それぞれの製造装置管理装置の操作装置宛送信部２８から製造施設名と稼働状況が送信されるごとに上記処理を実施することで、逐次製造施設情報の稼働状況を更新する。

＜効果＞
以上説明した実施の形態３の遠隔操作システム３００によれば、複数の製造施設から作業を実行する製造施設を選択できるので、実現可能な作業の種類が増えることで、より低コストに製品を提供可能となる。さらに、各製造施設の稼働状況から稼働状況が低い製造施設を選択することで、製造期間の短縮が可能になる。

＜実施の形態４＞
＜装置構成＞
図２１は、実施の形態４の遠隔操作システム４００の構成を示すブロック図である。図２１に示す遠隔操作システム４００は、図１に示した実施の形態１の遠隔操作システム１００の操作装置１に対して、操作入力部４、連続操作入力データ変換部１６、オンライン操作処理部１７およびリアルデータ表示部１８が追加され、製造装置３においてリアルデータ取得部３５が追加された構成となっており、その他、遠隔操作システム１００と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

操作入力部４は、例えば、モーションキャプチャなどの人の動作をデジタルデータで取得するデバイスを有し、製品または工程に対する人の動作を入力とし、デジタルデータに変換して出力する。デジタルデータは、連続操作入力データ変換部１６に入力され、前回入力されたデジタルデータとの差分から人の動作の移動量を計算して、オンライン操作変換表１１３に基づいて作業ＩＤを出力する。

オンライン操作処理部１７は、連続操作入力データ変換部１６が出力した作業ＩＤが入力され、作業ＩＤと自身が保持する作業識別ＩＤをセットにした作業情報を、操作装置送信部１３に出力し、リアルデータ表示部１８に作業ＩＤを出力する。

製造装置３のリアルデータ取得部３５は、製造装置管理装置２からの命令を実行中の作業の人が五感で認識可能なリアルデータ、例えばカメラの映像を取得し、製造装置管理装置２を介して操作装置１に送信する。

リアルデータ表示部１８は、製造装置３から送信されたリアルデータと作業ＩＤが入力され、リアルデータと、リアルデータに該当する作業ＩＤの作業内容を表示する。

＜動作＞
遠隔操作システム４００の動作について、図２１を参照しつつ、図２２～図３０に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下では製造物ａに対して製造工程２の作業を実行するケースを例に採って説明する。製造工程２は、作業の状態を確認しながら製造物ａに部品ａａを取り付ける工程である。製造工程２は、作業１、作業２を実行する。作業１は、部品ａａを作業場所に取り寄せる作業である。作業２は、作業１で取り寄せた部品ａａを製造物ａに、リアルデータ取得部３５のカメラの映像を見ながら作業者がオンライン操作でくっつける作業である。作業２開始で、リアルデータを取得する処理を行い、作業２操作１～４で、部品ａａを「上」「下」「右」「左」に移動することで製造物ａにくっつけ、作業２終了で、操作１～４の入力を終了し製造工程２作業２を終了する。作業１と作業２開始は作業計画に記載される。作業２操作１～４と作業２終了は、作業者の動作を変換することで得る。

また、図３１は、本実施の形態４における作業計画を表すテーブルであり、種類に対する作業ＩＤを示している。

図３２は、作業内容に対する作業ＩＤの対応表であり、入力（作業内容）に対する作業ＩＤと、追従作業であるか否かの情報と、即時作業であるか否かの情報を有している。追従作業は、前に入力された作業と同じ製造装置で実行する作業である。即時作業は、現在実行中の作業に対して、追加で行う作業のことである。追従作業であるか否かの情報および即時作業であるか否かの情報は、作業内容によって予め設定されている。

図３３は、ＨＤＤなどの記憶装置に格納された操作入力部許可表であり、作業ＩＤに対する作業進捗を示している。

図３４は、製造装置管理装置２内の状態：指示対応ＤＢ２６１のデータ内容を示すテーブルであり、実行中の命令に対する実行状態などの実行情報と、周辺に取り付けられたセンサ情報（センサ３情報など）と、それに対応した指示進捗またはエラーといった状態が格納されている。状態：指示対応ＤＢ２６１は、製造装置３ごとに準備する。

図３５は、作業ＩＤ「Ｓ００１１」のオンライン操作変換表１１３のデータ内容を示すテーブルであり、入力（作業内容）に対する作業ＩＤを示している。

＜作業計画の入力から製造装置が命令を実行するまで＞
以下では、製造物ａの製造工程２作業２操作１～４が実行されるまでのフローを示す。なお、図３１～図３５は、以下に説明するフローの説明に適宜使用する。

まず、図２２に示すフローチャートを用いて操作装置１の動作を説明する。まず、作業計画読み込み部１１は、入力された作業計画Ｄ１の先頭から種類と作業ＩＤを取得し、種類に対して一意になるように昇順に作業コンテナＩＤを割り振る（ステップＳ１０１）。

続いて、作業計画読み込み部１１は、作業ＩＤが追従作業かを判定し（ステップＳ１０２）、追従作業でない場合（Ｎｏの場合）は、作業識別ＩＤを昇順に割り振り、作業識別ＩＤと作業ＩＤをセットにした作業情報を作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤの割り当て作業情報のリストの末尾に格納し、割り当て作業数に１を加算する（ステップＳ１０５）。

一方、作業ＩＤが追従作業である場合（Ｙｅｓの場合）は、読み込んだ種類の作業コンテナＩＤを求め、作業コンテナ割り当て情報１１１の求めた作業コンテナＩＤの割り当て作業情報のリストの末尾にある作業識別ＩＤを取得する（ステップＳ１０３）。その後、作業識別ＩＤと作業ＩＤをセットにした作業情報を作業コンテナ割り当て情報１１１（図１４）の割り当て作業情報のリストの末尾に格納し、割り当て作業数に１を加算する（ステップＳ１０４）。

以上のステップＳ１０２～Ｓ１０５の処理を作業計画Ｄ１の末端まで行ったかを確認し（ステップＳ１０６）、未達成の場合（Ｎｏの場合）は、作業計画Ｄ１に対してステップＳ１０２～Ｓ１０５の処理を繰り返し、達成した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ１０７に移行する。

例えば、図３１の作業計画が入力される場合、作業計画読み込み部１１は、まず、先頭の種類「製造物ａ」と作業ＩＤ「Ｓ００１０」を取り出し、「製造物ａ」に対して、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」を割り振る。続いて、図３２に示された作業内容に対する作業ＩＤの対応表に基づいて、作業ＩＤ「Ｓ００１０」が追従作業か判定する。作業ＩＤ「Ｓ００１０」は追従作業ではない（Ｎｏ）ため、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」を割り振り、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００１０」をセットにした作業情報を作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業情報のリストの末尾に格納し、割り当て作業数を「１」とする。

続いて、作業計画読み込み部１１は、種類「製造物ａ」と作業ＩＤ「Ｓ００１１」を取り出し、種類「製造物ａ」に対する作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」を取得する。続いて、図３２に示された作業内容に対する作業ＩＤの対応表に基づいて、作業ＩＤ「Ｓ００１１」が追従作業か判定する。作業ＩＤ「Ｓ００１１」は追従作業である（Ｙｅｓ）ため、
作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業情報のリスト末尾にある作業識別ＩＤ「Ｎ００００」を取得し、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００１１」をセットにした作業情報を作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」の割り当て作業情報のリストの末尾に格納し、割り当て作業数を「２」にする。

以下、ステップＳ１０７～Ｓ１１２で示される作業コンテナ割り当て管理部１２、操作装置送信部１３および作業進捗表示部１５での処理は、図２を用いて説明した実施の形態１のステップＳ５～Ｓ９と同様であるので説明は省略する。

本実施の形態４における指示情報は、実施の形態１の指示情報である作業識別ＩＤおよび指示ＩＤに加えて、追従指示であるか否かの情報と即時指示であるか否かの情報が追加される。

次に、図２３および図２４に示すフローチャートを用いて製造装置管理装置２の動作を説明する。製造装置管理装置２は、初期動作として、自身が管理する製造装置ＩＤと当該製造装置ＩＤで実行可能な指示ＩＤリストを取得し、図８に示したような製造装置稼働情報２５１を構築する（ステップＳ２００）。続いて、製造装置管理装置２は、指示ＩＤに対して、実行可能な装置数を算出し、実行可能装置数および使用可能装置数を取得し、図１３に示したような指示管理情報２１１を構築する（ステップＳ２０１）。なお、上記ステップＳ２００およびＳ２０１の処理は、作業管理部２２において実行されることもでき、図示されない情報構築部において実行されることもできる。

初期動作の後、操作装置宛受信部２１は、操作装置１の操作装置送信部１３から送信された作業情報を受信し（ステップＳ２０２）、作業管理部２２に入力する。

次に、作業管理部２２は、入力された作業情報と作業：指示対応ＤＢ２３１に基づいて、作業情報の作業ＩＤに対応する指示ＩＤを取得する（ステップＳ２０３）。

続いて、作業管理部２２は、作業情報に含まれる作業ＩＤが追従作業であるかを判定し（ステップＳ２０４）、追従作業である場合（Ｙｅｓの場合）は、取得した指示ＩＤも追従指示とし（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０６に移行する。一方、作業ＩＤが追従作業ではない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ２０６に移行する。

ステップＳ２０６では、作業情報に含まれる作業ＩＤが即時作業であるかを判定し、即時作業である場合（Ｙｅｓの場合）は、取得した指示ＩＤも即時指示とし（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０８に移行する。一方、作業ＩＤが即時作業ではない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ２０８に移行する。ステップＳ２０８では、取得した指示ＩＤを指示情報に格納して出力し、ステップＳ２０９に移行する。

実施の形態４の製造装置割り当て部２３においては、作業識別ＩＤと割り当てた製造装置ＩＤの履歴データを保持する処理が追加されている。

製造装置割り当て部２３は、入力された指示情報に基づいて、まず、指示が追従指示であるか判定する（ステップＳ２０９）。追従指示である場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ２１０に移行し即時指示かを判定する。即時指示の場合（Ｙｅｓの場合）は、図２４のステップＳ２１１に移行し、即時指示でない場合（Ｎｏの場合）は、図２４のステップＳ２１５に移行する。ステップＳ２０９で追従指示でないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、図２４のステップＳ２１３に移行する。

ステップＳ２１１では、入力された指示情報の作業識別ＩＤに該当する実行中指示情報の作業識別ＩＤの製造装置ＩＤを取得し、製造装置ＩＤと指示情報を出力する（ステップＳ２１２）。

ステップＳ２１５では、指示情報の作業識別ＩＤを履歴データから検索し、割り当てた製造装置ＩＤを取得する。

ステップＳ２１３では、製造装置稼働情報２５１の実行可能指示ＩＤリストに基づいて、指示を実行可能な製造装置を選択する。続いて、指示情報の作業識別ＩＤと製造装置ＩＤを履歴データに格納する（ステップＳ２１４）。

次に、製造装置割り当て部２３は、製造装置稼働情報２５１（図８）の取得した製造装置ＩＤの実行中指示情報に指示情報が入っているかを確認し（ステップＳ２１６）、指示情報が入っていない場合（Ｎｏの場合）は、実行中指示リストに指示情報を格納し、製造装置ＩＤと指示情報を出力し（ステップＳ２１７）、ステップＳ２２０に移行する。一方、実行中指示情報に指示情報が入っている場合（Ｙｅｓの場合）は、実行待ち指示情報リストに指示情報を追加し（ステップＳ２１８）、ステップＳ２１９に移行する。

ここで、図２５に示すフローチャートを用いて、ステップＳ２１３をさらに説明する。

製造装置割り当て部２３は、ステップＳ２１３に移行すると、ステップＳ２１３１において、製造装置稼働情報２５１から指示を実行可能な製造装置を選択する。ここで、実行可能な製造装置が複数ある場合は、製造装置稼働情報２５１の実行中指示情報および実行待ち指示情報リストが少ない方を選択し、実行中指示情報および実行待ち指示情報リストが同じ場合は製造装置ＩＤが小さい方を選択する。

次に、製造装置割り当て部２３は、選択した製造装置ＩＤの実行中指示情報に、指示情報が入っているかを判定し（ステップＳ２１３２）、指示情報が入っていない場合（Ｎｏの場合）は、実行中指示情報に指示情報を格納し、選択した製造装置ＩＤと指示情報を出力し（ステップＳ２１３３）、図２４のステップＳ２１４に移行する。一方、実行中指示情報に指示情報が入っている場合（Ｙｅｓの場合）は、実行待ち指示情報リストに指示情報を追加し（ステップＳ２１３４）、図２４のステップＳ２１４に移行する。

例えば、製造物ａの製造工程２作業１にあたる指示情報が入力された場合、製造工程２作業１は追従作業ではないため、入力された指示情報には作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と指示ＩＤ「Ｉ００１０」と追従指示「ＮＯ」と即時指示「ＮＯ」のデータが入っている。製造装置稼働情報２５１の実行可能指示ＩＤリストに基づいて、指示ＩＤ「Ｉ００１０」が実行可能な製造装置を選択する。図８の製造装置稼働情報２５１によれば、実行可能な製造装置は「Ｍ０００２」と「Ｍ０００３」であり、両方の製造装置とも実行中および実行待ち指示情報に指示情報が入っていないため、製造装置ＩＤの小さい「Ｍ０００２」を選択する。その後、製造装置稼働情報２５１の選択した製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」の実行中指示情報に指示情報を格納する。

続いて、指示情報の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」を履歴データに保存し、実行中指示情報に指示情報を格納したため、製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」と指示情報を出力する。

また、例えば、製造物ａの製造工程２作業２開始にあたる指示情報が入力された場合、製造工程２作業２開始は追従作業で即時作業ではないため、入力の指示情報は作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と指示ＩＤ「Ｉ００１１」と追従指示「ＹＥＳ」と即時指示「ＮＯ」のデータが入っている。指示情報の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」を履歴データから検索し、製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」を取得する。製造装置稼働情報２５１の製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」の実行中指示情報または実行待ち指示情報リストに指示情報を格納する。実行中指示情報に指示情報を格納した場合は、製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」と指示情報を出力する。

製造装置割り当て部２３は、製造装置稼働情報２５１の全ての実行中指示情報を確認したかについて判定し（ステップＳ２１９）、未確認の実行中指示情報がある場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ２１６以下の処理を繰り返す。一方、製造装置稼働情報２５１の全ての実行中指示情報を確認した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ２２０に移行する。以下、ステップＳ２２０～Ｓ２２３で示される指示・命令変換部２４から製造装置３の実行部３２までの処理は、図４を用いて説明した実施の形態１のステップＳ３５～Ｓ４２の処理と同様であるので説明は省略する。

＜製造装置での命令実行から終了まで＞
次に、図２６～図３０に示すフローチャートを用いて、製造工程２作業２開始後、製造工程２作業２操作１～４および製造工程２作業２終了を製造装置で実行するまでのフローを説明する。

初めに、製造装置３の状態取得部３３は、製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」が製造工程２作業２開始にあたる命令の実行終了を表す、実行中命令「ｉｎｓｔＸ」と実行状態「通常」とセンサ情報３「１」データを取得し、取得した情報をセットにした状態データを出力する（ステップＳ５０１）。

リアルデータ取得部３５は、「ｉｎｓｔＸ」の実行により、リアルデータを取得する（ステップＳ５０２）。

製造装置送信部３４は、製造装置ＩＤ、状態データ、リアルデータを製造装置管理装置２の末端機器宛受信部２６に送信する（ステップＳ５０３）。

末端機器宛受信部２６は、製造装置送信部３４から送信された製造装置ＩＤ、状態データ、リアルデータを受信する（ステップＳ５０４）。

製造装置管理装置２の状態・指示変換部２７は、製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」、実行中命令「ｉｎｓｔＸ」、実行状態「通常」およびセンサ情報３「１」をセットにした状態データと、製造装置ＩＤの状態：指示対応ＤＢ２６１（図１０）に基づいて、状態データに対応する指示進捗「５０」を取得し、製造装置稼働情報２５１から製造装置ＩＤの実行中指示情報を取得し、指示進捗「５０」と実行中指示情報である作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と指示ＩＤ「Ｉ００１１」を出力する（ステップＳ５０５）。

作業管理部２２は、状態・指示変換部２７から入力された指示進捗および指示情報と、作業管理情報２２１の入力された指示情報の作業識別ＩＤの作業ＩＤを取得する（ステップＳ５０６）。

続いて、作業管理部２２は、指示総数から（実行待ち指示数＋１）を減算した数を指示総数で除算して「１００」を乗算した数と、指示進捗を指示総数で除算した数を加算した数を作業進捗として算出する（ステップＳ５０７）。

そして、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００１１」をセットにした作業情報と作業進捗「５０」を出力する（ステップＳ５０８）。

ステップＳ５０９および図２７のステップＳ６００で示される、製造装置管理装置２の操作装置宛送信部２８および操作装置１の操作装置受信部１４における処理は、実施の形態１の図５のステップＳ５８および図６のステップＳ６０の処理と同様であるので説明は省略する。

実施の形態４の作業コンテナ割り当て管理部１２は、操作入力部４からの受け付けを許可するまたは未許可とする機能と、オンライン操作処理部１７を起動する機能が追加されている。

作業コンテナ割り当て管理部１２は、入力された実行中作業情報と作業進捗に基づいて、 入力された実行中作業情報の作業識別ＩＤに相当する作業コンテナ割り当て情報１１１（図１４）の実行中作業情報の作業コンテナＩＤを取得する（ステップＳ６０１）。

続いて、作業コンテナ割り当て管理部１２は、作業コンテナ割り当て情報１１１の当該作業コンテナＩＤの割り当て作業数と終了作業数を取得し（ステップＳ６０２）、作業コンテナＩＤと割り当て作業数と終了作業数と作業進捗を出力する（ステップＳ６０３）。

ここで、作業進捗「１００」が入力された場合、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤの実行中作業情報に格納している作業情報を削除し、終了作業数に１を加算する。

さらに、作業コンテナ割り当て管理部１２は、図３３に示した操作入力部許可表に基づいて、特定の条件下であるか、すなわち、実行中作業情報の作業ＩＤと作業進捗が特定のデータであるか判定し（ステップＳ６０４）、特定のデータである場合（Ｙｅｓの場合）は、操作入力部４からの入力を許可し、作業ＩＤに対応したオンライン操作処理部１７を起動する（ステップＳ６０５）。

例えば、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と作業ＩＤ「Ｓ００１１」の実行中作業情報と作業進捗「５０」が入力された場合、入力された実行中作業情報の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」に相当する作業コンテナ割り当て情報１１１の作業識別ＩＤの作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」を取得する。続いて、作業コンテナ割り当て情報１１１の当作業コンテナＩＤの割り当て作業数「２」と終了作業数「１」を取得し、作業コンテナＩＤ「Ｃ００００」と割り当て作業数「２」、終了作業数「１」および作業進捗「５０」を出力する。そして、操作入力部許可表（図３３）に基づいて、操作入力部４からの入力を許可し、作業ＩＤ「Ｓ００１１」に対応するオンライン操作処理部１７を起動する。

一方、ステップＳ６０５において、実行中作業情報の作業ＩＤと作業進捗が特定のデータではないと判定された場合（Ｎｏの場合）は、操作入力部４からの受け付けを未許可とし、作業進捗表示部１５において、入力された作業コンテナＩＤ、割り当て作業数、終了作業数および作業進捗に基づいて、作業コンテナＩＤが割り当てた作業数、終了した作業数、実行中の作業の作業進捗を表示する（ステップＳ６０６）。

ここで、特定の条件下であることを規定する作業ＩＤ「Ｓ００１１」とは、作業者が作業中の製造物をリアルデータで確認しながら作業を実施するオンライン操作により行う作業であり、作業計画Ｄ１に予め組み込まれている。

図２８は、連続操作入力データ変換部１６およびオンライン操作処理部１７の動作を示すフローチャートである。

作業コンテナ割り当て管理部１２によって入力が許可された操作入力部４は、人（操作者）の動作を検出してデジタルデータに変換して出力する（ステップＳ７００）。

オンライン操作処理部１７は、連続操作入力データ変換部１６を起動する（ステップＳ７０１）。

起動した連続操作入力データ変換部１６は、操作入力部４から入力されるデジタルデータと前回入力されたデジタルデータとの差分から操作者の移動量を計算して、図３５に示される作業ＩＤ「Ｓ００１１」のオンライン操作変換表１１３に基づいて、作業ＩＤを出力する（ステップＳ７０２）。

例えば、作業２操作１～４は人差し指を移動させることで、作業２終了は右手をグーにすることで実行可能とする。操作入力部４は、右手の全ての指の先端を検出して３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）のデジタルデータを逐次出力する。

連続操作入力データ変換部１６は、右手の全ての指の先端の３次元座標を入力として、親指の３次元座標と小指の３次元座標の差分が一定の距離以下であるかを判定して、作業者がグーを入力として、作業２終了を操作したか判断する。差分が一定の距離以下でない場合、人差し指の前回の３次元座標と今回入力された３次元座標のｙとｘのそれぞれの差分を算出し、移動量を計算する。ｙのプラス方向を「上」、マイナス方向を「下」とし、ｘのプラス方向を「右」、マイナス方向を「左」とし、作業ＩＤ「Ｓ００１１」のオンライン操作変換表１１３（図３５）に基づいて、３ｍｍ下は切り上げとし、作業ＩＤを出力する。移動量がｙのプラス方向に４ｍｍ、ｘのマイナス方向に３ｍｍの場合、出力する作業ＩＤは、「Ｓ０２００」および「Ｓ０２０３」である。

オンライン操作処理部１７は、起動時に、自身を起動した作業識別ＩＤを保持し、作業ＩＤに対応したオンライン操作変換表１１３を構築する（ステップＳ７０３）。

オンライン操作処理部１７には、連続操作入力データ変換部１６が出力した作業ＩＤが入力され、当該作業ＩＤと自身が保持する作業識別ＩＤをセットにした作業情報を、操作装置送信部に出力する（ステップＳ７０４）。

続いて、オンライン操作処理部１７は、リアルデータ表示部に作業ＩＤを出力する（ステップＳ７０５）。

リアルデータ表示部１８は、製造装置３のリアルデータ取得部３５で取得され、送信されたリアルデータと作業ＩＤの作業内容を表示する（ステップＳ７０６）。

オンライン操作処理部１７は、連続操作入力データ変換部１６が出力した作業ＩＤがオンライン操作の終了を意味する作業ＩＤか判定し（ステップＳ７０７）、オンライン操作の終了を意味する作業ＩＤの場合（Ｙｅｓの場合）は、連続操作入力データ変換部１６と自身を休止し（ステップＳ７０８）、ステップＳ７０９に移行する。ステップＳ７０９では、作業コンテナ割り当て管理部１２を介して、操作入力部４からの受け付けを未許可とする。

オンライン操作の終了を意味する作業ＩＤではない場合（Ｎｏの場合）は、操作装置送信部１３を介して作業情報を製造装置管理装置２の操作装置宛受信部２１に送信する（ステップＳ７１０）。

次に、操作入力部４を介して取得した作業情報を製造装置管理装置２に送信した後の処理について、図２９および図３０に示すフローチャートを用いて説明する。

製造装置管理装置２の操作装置宛受信部２１は、操作装置１から作業情報受信し（ステップＳ８００）、作業管理部２２は、入力された作業情報と作業：指示対応ＤＢ２３１（図１２）に基づいて、作業情報の作業ＩＤに対応する指示ＩＤを取得する（ステップＳ８０１）。

続いて、作業管理部２２は、作業情報に含まれる作業ＩＤが追従作業であるかを判定し（ステップＳ８０２）、追従作業である場合（Ｙｅｓの場合）は、取得した指示ＩＤも追従指示とし（ステップＳ８０３）、ステップＳ８０４に移行する。一方、作業ＩＤが追従作業ではない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ８０４に移行する。

ステップＳ８０４では、作業情報に含まれる作業ＩＤが即時作業であるかを判定し、即時作業である場合（Ｙｅｓの場合）は、取得した指示ＩＤも即時指示とし（ステップＳ８０５）、ステップＳ８０５１に移行する。一方、作業ＩＤが即時作業ではない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ８０５１に移行する。ステップＳ８０５１では、取得した指示ＩＤを指示情報に格納して出力し、ステップＳ８０６に移行する。

製造装置割り当て部２３は、入力された指示情報に基づいて、まず、指示が追従指示であるか判定する（ステップＳ８０６）。追従指示ではない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ８１０に移行する。

一方、追従指示である場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ８０７に移行し即時指示かを判定する。即時指示でない場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ８１２に移行する。

一方、即時指示の場合（Ｙｅｓの場合）は、入力された指示情報の作業識別ＩＤに該当する実行中指示情報の作業識別ＩＤの製造装置ＩＤを取得し（ステップＳ８０８）、製造装置ＩＤと指示情報を出力する（ステップＳ８０９）。

ステップＳ８１０では、製造装置稼働情報２５１の実行可能指示ＩＤリストに基づいて、指示を実行可能な製造装置を選択する。続いて、指示情報の作業識別ＩＤと製造装置ＩＤを履歴データに格納し（ステップＳ８１１）、図３０のステップＳ８１３に移行する。

ステップＳ８１２では、指示情報の作業識別ＩＤを履歴データから検索し、割り当てた製造装置ＩＤを取得し、図３０のステップＳ８１３に移行する。

次に、製造装置割り当て部２３は、製造装置稼働情報２５１（図８）の取得した製造装置ＩＤの実行中指示情報に指示情報が入っているかを確認し（ステップＳ８１３）、指示情報が入っていない場合（Ｎｏの場合）は、実行中指示リストに指示情報を格納し、製造装置ＩＤと指示情報を出力し（ステップＳ８１４）、ステップＳ８１７に移行する。一方、実行中指示情報に指示情報が入っている場合（Ｙｅｓの場合）は、実行待ち指示情報リストに指示情報を追加し（ステップＳ８１５）、ステップＳ８１６に移行する。

例えば、製造物ａの製造工程２指示２操作１にあたる、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と指示ＩＤ「Ｉ０２００」が入力された場合、指示ＩＤ「Ｉ０２００」は追従指示かつ即時指示であるため、実行中指示情報の作業識別ＩＤが、入力の指示情報の作業識別ＩＤ「Ｎ００００」である製造装置「Ｍ０００２」を取得し、製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」と作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と指示ＩＤ「Ｉ０２００」の指示情報を出力する。

製造装置割り当て部２３は、製造装置稼働情報２５１の全ての実行中指示情報を確認したかについて判定し（ステップＳ８１６）、未確認の実行中指示情報がある場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ８１３以下の処理を繰り返す。一方、製造装置稼働情報２５１の全ての実行中指示情報を確認した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ８１７に移行する。以下、ステップＳ８１７～Ｓ８２０で示される指示・命令変換部２４から製造装置３の実行部３２までの処理は、図４を用いて説明した実施の形態１のステップＳ３５～Ｓ４２の処理と同様であるので説明は省略する。

なお、操作入力部４から、製造工程２作業２終了にあたる動作が入力された場合、連続操作入力データ変換部１６は、前述の通り、作業２終了のデジタルデータを抽出してオンライン操作変換表１１３（図３５）の作業２終了に対応する作業ＩＤ「Ｓ００１２」を出力する。

オンライン操作処理部１７は、入力された作業ＩＤ「Ｓ００１２」と作業識別ＩＤ「Ｎ００００」の作業情報を操作装置送信部１３に出力する。続いて、リアルデータ表示部１８に作業ＩＤ「Ｓ００１２」を出力する。また、作業ＩＤ「Ｓ００１２」はオンライン操作の終了を意味するので、連続操作入力データ変換部１６とオンライン操作処理部１７自身を休止する。

以後の、製造装置管理装置２の製造装置割り当て部２３までの処理は、図２８および図２９を用いて説明した通りである。

製造装置割り当て部２３は、作業識別ＩＤ「Ｎ００００」と指示ＩＤ「Ｉ００１２」の指示情報が入力されと、上記と同様の流れで製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」の製造装置３に製造工程２作業２終了の命令が送信される。続いて、状態取得部３３から製造装置管理装置２が製造工程２作業２終了に相当する状態データを受信すると、状態・指示変換部２７が状態データから指示進捗「１００」を求め、製造装置稼働情報２５１の製造装置ＩＤ「Ｍ０００２」の実行中指示情報を削除する。続いて、作業管理部２２が作業進捗「１００」と作業情報を出力する。続いて、操作装置１の作業コンテナ割り当て管理部１２が作業コンテナ割り当て情報１１１の「Ｃ００００」の実行中作業情報を削除し、操作入力許可を未許可にする。

＜効果＞
以上説明したように、本実施の形態４の遠隔操作システム４００によれば、作業者は、作業中の製造物をリアルデータで確認しながら作業を実施することが可能となり、細部までこだわりたい作業または作業結果をリアルデータで確認して次の作業に移るなどの作業が可能となる。

＜実施の形態５＞
＜装置構成＞
図３６は、実施の形態５の遠隔操作システム５００の操作装置１の構成を示すブロック図である。本実施の形態５においては、操作装置１が作業計画読み込み部１１の前段に排他制御部１０を有し、排他制御部１０を介して作業計画Ｄ１を読み込む構成であり、作業計画読み込み部１１以外の構成は図１に示した操作装置１と同様であり、また、製造装置管理装置２および製造装置３の構成は、遠隔操作システム１００と同じであるので、図示は省略し、重複する説明は省略する。

図３６に示すように排他制御部１０は、操作装置送信部１３および操作装置受信部１４を介して外部にあるサーバシステムＳＶに格納された作業コンテナ実行状態Ｄ２０のデータを授受する構成となっている。

作業コンテナ実行状態Ｄ２０を格納するサーバシステムＳＶは、複数の操作装置と接続されており、各操作装置は一意に割り当てられた操作装置名を有している。本実施の形態５では、操作装置Ａおよび操作装置ＢがサーバシステムＳＶに接続された構成を示しているが、接続される操作装置数に限定はない。また、操作装置Ａおよび操作装置Ｂは、それぞれが製造装置管理装置２および製造装置３を操作することもできるが、共通の製造装置管理装置２および製造装置３を操作することもできる。

図３７は、作業コンテナ実行状態Ｄ２０のデータ内容を示すテーブルであり、種類に対する作業コンテナＩＤおよび実行操作装置名が格納されている。種類と作業コンテナＩＤは予め設定され、作業計画読み込み時と作業コンテナ割り当て情報更新時に実行操作装置名が更新される。

排他制御部１０は、操作装置Ａが作業コンテナに対して作業を割り当てる際に、操作装置Ｂが当該作業コンテナに作業を割り当てていれば操作装置Ａによる作業の割り当てを禁止し、操作装置Ｂが当該作業コンテナに作業を割り当てていなければ操作装置Ａによる作業の割り当てを許可する排他制御を行う。

以下、図３８に示すフローチャートを用いて、操作装置名「Ａ」の操作装置１の動作を説明する。なお、以下では操作装置Ａを「自身」と呼称する場合がある。

排他制御部１０は、入力された作業計画Ｄ１の先頭の種類と作業ＩＤを取得し（ステップＳ９０１）、作業コンテナ実行状態Ｄ２０に基づいて、種類に対応する作業コンテナＩＤを取得する（Ｓ９０２）。

続いて、作業コンテナ実行状態Ｄ２０から当該作業コンテナＩＤの実行操作装置名に格納されている操作装置名を取得する（ステップＳ９０３）。実行操作装置名に何も格納されていない場合、作業コンテナ実行状態Ｄ２０の当該作業コンテナＩＤの実行操作装置名に自身の操作装置名、すなわち操作装置名「Ａ」を格納する。

続いて、取得した種類と作業ＩＤを出力する（ステップＳ９０４）。実行操作装置名に自身の操作装置名が格納されている場合も、取得した種類と作業ＩＤを出力する。

ここで、所定の条件を満たす場合、すなわち、実行操作装置名に操作装置名が格納されており、それが自身の操作装置名でない場合、すなわち操作装置名「Ｂ」が格納されている場合は、読み込んだ種類と作業ＩＤを破棄する。

上記ステップＳ９０１～Ｓ９０５の処理を作業計画Ｄ１の末端まで行ったかを確認し（ステップＳ９０６）、未達成の場合（Ｎｏの場合）は、作業計画Ｄ１に対してステップＳ９０１～Ｓ９０５の処理を繰り返し、達成した場合（Ｙｅｓの場合）は、ステップＳ９０７に移行する。

作業計画読み込み部１１は、排他制御部１０から出力された種類と作業ＩＤを入力とし、その後、作業識別ＩＤを昇順に割り振る（ステップＳ９０７）。

次に、作業計画読み込み部１１は、作業識別ＩＤと作業ＩＤをセットにした作業情報を、作業コンテナ割り当て情報１１１の作業コンテナＩＤの割り当て作業情報リストの末尾に格納し、割り当て作業数に１を加算する（ステップＳ９０８）。

以上のステップＳ９０７～Ｓ９０８の処理を作業計画Ｄ１の末端まで行ったかを確認し（ステップＳ９０９）、未達成の場合（Ｎｏの場合）は、ステップＳ９０７～Ｓ９０８の処理を繰り返し、達成した場合（Ｙｅｓの場合）は、作業コンテナ割り当て管理部１２の処理に移行する。

以降、作業コンテナ割り当て管理部１２の処理から製造装置３の実行部３２が命令を実行するまでの処理を実施の形態１と同様に行う。

なお、本実施の形態５では、作業コンテナ割り当て管理部１２は、実施の形態１での処理に加えて以下の処理を行う。すなわち、作業コンテナ割り当て管理部１２は、作業進捗「１００」と実行中作業情報が入力された場合、実行中作業情報の作業識別ＩＤから作業コンテナＩＤを取得する。続いて、作業コンテナ割り当て情報１１１から取得した作業コンテナＩＤの割り当て作業数と終了作業数が同じ場合、作業コンテナＩＤを排他制御部１０に出力する。これは、作業進捗「１００」となって製造装置３での作業が終わった場合の措置であり、排他制御部１０は、作業コンテナ実行状態Ｄ２０の入力された作業コンテナＩＤの実行操作装置名に格納されている装置名を削除することで、実行操作装置名の欄を未格納とし、次の操作装置名の格納を可能にする。

＜効果＞
以上説明したように、本実施の形態５の遠隔操作システム５００によれば、操作装置Ａが作業コンテナに対して作業を割り当てる際に、操作装置Ｂが当該作業コンテナに作業を割り当てていれば操作装置Ａによる作業の割り当てを禁止し、操作装置Ｂが当該作業コンテナに作業を割り当てていなければ操作装置Ａによる作業の割り当てを許可し、操作装置Ｂによる作業の実行を禁止する排他制御が可能となる。これによって、作業コンテナに対する作業の整合性を保つことが可能となる。

なお、本開示は、その開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ 操作装置、２ 製造装置管理装置、３ 製造装置、４ 操作入力部、５ 操作入力作業分類部、１５ 作業進捗表示部、１１３ 操作変換表、１８ リアルデータ表示部、２３１ 作業：指示対応データベース、２４１ 指示：命令対応データベース、５１１ 入力：作業対応データベース、５１２ 入力：製品対応データベース、Ｄ１ 作業計画。

Claims (7)

1. 製造装置を遠隔操作する遠隔操作システムであって、
   前記製造装置で実行される作業計画が入力される操作装置と、
   前記製造装置を管理する管理装置と、を備え、
   前記操作装置は、
   前記作業計画に基づいて前記製造装置での作業内容を規定する作業情報を作成して前記管理装置に入力し、
   前記管理装置は、
   作業コードと前記製造装置が解釈および実行可能な指示をコード化した指示コードとを対応付けた作業：指示対応データベースに基づいて、前記作業コードに対応する前記指示コードを選択することで、入力された前記作業情報を前記指示に変換し、
   前記作業コードに対して前記指示コードの候補が複数ある場合には、前記指示コードの候補毎の使用可能装置数に基づいて、前記指示コードの候補の中から前記指示コードを選択することで、入力された前記作業情報を前記指示に変換し、
   前記指示コードと前記製造装置が解釈および実行可能な命令とを対応付けた指示：命令対応データベースを用いて、前記指示を前記命令に変換して前記製造装置に入力し、
   前記作業計画は、
   前記製造装置で加工される製造物および前記製造装置で実行される工程に対して、前記製造装置に実行させたい前記作業内容をコード化し、実行させたい順に配列したデータであり、前記作業内容に対して一意に規定された前記作業コードを用いて作成される、遠隔操作システム。
2. 前記製造装置は、
   動作状態を表す状態データを取得して前記管理装置に入力し、
   前記管理装置は、
   入力された前記状態データに基づいて、前記製造装置での作業の進捗を作業進捗として数値化して前記操作装置に入力し、
   前記操作装置は、
   入力された前記作業進捗を作業進捗表示部に表示する、請求項１記載の遠隔操作システム。
3. 人の動作をデジタルデータに変換する操作入力部と、
   入力された前記デジタルデータを入力：作業対応データベースを用いて、前記作業コードに変換し、入力：製品対応データベースを用いて、前記製造物および工程を特定して、前記作業計画を出力する操作入力作業分類部と、をさらに備える、請求項１記載の遠隔操作システム。
4. 前記操作入力部は、モーションキャプチャを含む、請求項３記載の遠隔操作システム。
5. 前記管理装置は、
   前記製造装置を含む複数の製造施設において、それぞれ実行可能な作業と稼働状況を取得し、前記複数の製造施設から前記作業を実行する製造施設を決定する、請求項１記載の遠隔操作システム。
6. 人の動作をデジタルデータに変換して前記操作装置に入力する操作入力部をさらに備え、
   前記製造装置は、
   前記命令を実行中の作業について人が五感で認識可能なリアルデータを取得し、前記管理装置を介して前記操作装置に送信し、
   前記操作装置は、
   前記リアルデータを表示するリアルデータ表示部を有し、
   前記操作装置は、
   特定の条件下で前記操作入力部からの入力を受け付け、入力された前記デジタルデータから、前記人の動作の移動量を計算し、前記移動量と前記作業コードとを対応付けた操作変換表を用いて前記作業コードを取得し、オンライン操作による作業情報として前記管理装置に入力し、
   前記管理装置は、
   前記作業計画に基づいた前記作業情報に代えて、前記オンライン操作による作業情報を前記製造装置で解釈および実行可能な命令に変換して前記製造装置に入力する、請求項１記載の遠隔操作システム。
7. 前記操作装置は、
   前記製造装置で加工される前記製造物または前記製造装置で実行される前記工程に対して割り当てる作業が、他の操作装置で割り当てられていれば、自機による割り当てを禁止し、前記他の操作装置により割り当てられていない場合には、前記他の操作装置による割り当てを禁止する排他制御を行う、請求項１記載の遠隔操作システム。

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