JP7339806B2 - 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 - Google Patents
制御システム、ロボットシステム及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7339806B2 JP7339806B2 JP2019143716A JP2019143716A JP7339806B2 JP 7339806 B2 JP7339806 B2 JP 7339806B2 JP 2019143716 A JP2019143716 A JP 2019143716A JP 2019143716 A JP2019143716 A JP 2019143716A JP 7339806 B2 JP7339806 B2 JP 7339806B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- information
- motion
- motion information
- action
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
実施の形態に係るロボットシステム100の構成を説明する。図1は、実施の形態に係るロボットシステム100の構成の一例を示す図である。図1に示すように、ロボットシステム100は、ロボット1と、操作装置2と、制御装置3と、入力装置7と、動作情報検出装置8と、撮像装置61と、出力装置62とを構成要素として備える。制御装置3は、情報処理装置4と記憶装置5とを含む。情報処理装置4は処理部の一例であり、記憶装置5は記憶部の一例である。なお、上記構成要素の全てが必須ではない。また、操作装置2が入力装置7を兼ねてもよい。ロボット1は、処理の対象物に対して作用を加える作用部1bと、当該作用を実行するように作用部1bを動かす動作部1aとを備える。操作装置2及び制御装置3は、ロボット1を制御するための制御システム200を構成する。
図1に示すように、ロボット1は、動作部1aとしてのロボットアームと、ロボットアーム1aの先端に装着される作用部1bとしてのエンドエフェクタとを備える。以下において、参照符号「1a」及び「1b」について、「ロボットアーム1a」及び「エンドエフェクタ1b」とも表記する。ロボットアーム1a及びエンドエフェクタ1bの動作は、制御装置3によって制御される。
図1に示すように、操作装置2は、例えばロボット1の作業領域外に設置され、操作者からの操作指示を受け付ける装置である。操作装置2を動作させることにより操作情報が生成され、生成された操作情報は制御装置3に送られる。例えば、操作装置2は、操作者により入力された操作情報を、当該操作情報に対応する信号に変換し制御装置3に出力する。手動モードでの運転中に操作情報が制御装置3に送られると、ロボット1が制御装置3により操作装置2の動作に追随して動くように制御される。修正自動モードでの運転中に操作情報が制御装置3に送られると、自動で動作している途中のロボット1の動作が操作情報により修正される。
図1に示すように、撮像装置61は、ロボット1の作業状況を撮影する撮像装置であり、例えば、デジタルカメラ又はデジタルビデオカメラである。出力装置62は、操作者がロボット1による作業状況を視覚的及び/又は聴覚的に確認するため装置である。撮像装置61は、ロボット1が配置されている空間に配置されており、出力装置62は、操作装置2が配置されている空間に配置されている。撮像装置61と出力装置62とは、制御装置3を介して接続されており、撮像装置61により撮像された撮像情報は、制御装置3を介して出力装置62に送られる。つまり、撮像装置61によって撮像された画像が出力装置62に表示される。操作者は、出力装置62に提示されたロボット1の作業状況を見ながら操作装置2を操作する。なお、撮像装置61と出力装置62とは、制御装置3を介さずに、互いに直接又は別の装置を介して接続されてもよい。撮像装置61と出力装置62とは、互いに有線により接続されてもよく、無線により接続されてもよい。
図1に示すように、入力装置7は、操作装置2とともに作業空間外に設置され、操作者からの操作指示を受け付け、受け付けた操作指示を制御装置3に入力する入力装置である。入力装置7は、操作可能に構成されており、例えば、スライドスイッチ、ボタンスイッチ、ダイヤル、キー、レバー、タッチパネル、マイク及びカメラ等の装置を備えてもよい。入力装置7は、ロボットシステム100に専用の装置であってもよく、汎用の装置を利用したものであってもよい。入力装置7は、専用端末、タブレットなどのスマートデバイス等の端末装置であってもよい。図4に示すように、入力装置7は、モード決定部71を機能的な構成要素として備えている。モード決定部71は、自動モード、修正自動モード及び手動モードの中から操作者によって選択された運転モードを、ロボット1を動作させる運転モードに決定する。なお、図4は、実施の形態に係るロボットシステム100の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
図1及び図4に示すように、記憶装置5は、種々の情報の格納つまり記憶することができ、且つ、格納した情報の読み出しを可能にする。記憶装置5は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク(HDD:Hard Disc Drive)及びSSD(Solid State Drive)等の記憶装置によって実現される。例えば、記憶装置5は、ロボット1の動作に関する情報である保存動作情報51を記憶する。記憶装置5は、少なくとも1つの保存動作情報51を記憶する。例えば、保存動作情報51は、ロボット1に自動で所定の動作をさせるための情報であってもよい。保存動作情報51は、ロボット1に自動で所定の動作をさせるのに必要な全ての情報を含む必要はなく、一部の情報を含んでもよい。
図1に示すように、情報処理装置4は、ロボットシステム100の全体を制御する。情報処理装置4は、プロセッサ及びメモリ等を有する演算器で構成される。メモリは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク及びSSD等の記憶装置で構成される。例えば、演算器の機能は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、RAM(Random Access Memory)などの揮発性メモリ及びROM(Read-Only Memory)などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム(図示せず)により実現されてもよい。演算器の機能の一部又は全部は、CPUがRAMをワークエリアとして用いてROMに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、演算器の機能の一部又は全部は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。
実施の形態に係るロボットシステム100の動作を説明する。具体的には、情報処理装置4の動作を説明する。図5A~図5Cは、実施の形態に係るロボットシステム100の動作モードを実行する動作の一例を示すフローチャートである。図4及び図5A~図5Cに示すように、まず、操作者は、入力装置7に、ロボット1に実行させる運転モードを入力する(ステップS101)。
上述したように、実施の形態に係るロボットシステム100において、ロボット1の制御装置3は、ロボット1に所定の動作をさせるための情報が保存動作情報51として記憶された記憶部としての記憶装置5と、ロボット1に自動で作業するための動作させる自動動作情報として保存動作情報51を用いて、ロボット1の動作を制御する処理部としての情報処理装置4とを含む。情報処理装置4は、自動動作情報を用いて自動で作業するための動作をしているロボット1の動作を修正するための操作情報を、ロボットを操作するための操作装置2から受け付け、自動動作情報に関する動作から修正された動作を行うようにロボット1を制御し、ロボット1が修正された動作を行うための修正動作情報を保存動作情報51として記憶装置5に記憶させる。操作装置2は、操作装置2の動作を示す第一動作情報に基づく操作情報を情報処理装置4に出力する。
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
2 操作装置
2c 慣性計測装置
2d ハプティクスデバイス(知覚装置)
3 制御装置
4 情報処理装置(処理部)
5 記憶装置(記憶部)
100 ロボットシステム
200 制御システム
Claims (6)
- 操作者の手によって手持ち可能であり且つロボットを操作するための手持ち式操作装置であって、慣性計測装置及びハプティクスデバイスを含み、3次元空間内で任意の方向に移動自在であるように構成される手持ち式操作装置と、
前記ロボットの制御装置とを備え、
前記手持ち式操作装置は、前記慣性計測装置によって計測される計測データに基づき且つ前記手持ち式操作装置の動きを示す第一動作情報に基づく操作情報を、前記制御装置に出力し、
前記制御装置は、
前記ロボットに所定の動作をさせるための情報が保存動作情報として記憶された記憶部と、
前記ロボットに自動で作業するための動作させる自動動作情報として前記保存動作情報を用いて、前記ロボットの動作を制御する処理部とを含み、
前記処理部は、
前記自動動作情報を用いて自動で作業するための動作をしている前記ロボットの動作を修正するための前記操作情報を、前記手持ち式操作装置から受け付け、前記自動動作情報に関する動作から修正された動作を行うように前記ロボットを制御することと、
前記ロボットが前記修正された動作を行うための修正動作情報を前記保存動作情報として前記記憶部に記憶させることと、
前記ロボットが備える作用部が対象物に加える力の情報と、前記作用部の位置の情報とを含む前記ロボットの第二動作情報を前記手持ち式操作装置に出力することとを行うように構成され、
前記ハプティクスデバイスは、前記第二動作情報に基づく前記ロボットの動作状態のフィードバックを触力覚として、前記操作者に与えるように構成される
制御システム。 - 前記処理部は、前記記憶部に記憶された最新の前記保存動作情報を前記自動動作情報として用いて前記ロボットの動作を制御する
請求項1に記載の制御システム。 - 前記記憶部には複数の前記保存動作情報が記憶されており、
前記処理部は、前記記憶部に記憶された前記複数の保存動作情報の中から、前記自動動作情報として用いる前記保存動作情報を決定する
請求項1又は2に記載の制御システム。 - 前記記憶部には複数の前記保存動作情報が記憶されており、
前記処理部は、前記記憶部に記憶された前記複数の保存動作情報を用いて、新たな保存動作情報を生成する
請求項1~3のいずれか一項に記載の制御システム。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の制御システムと、
前記ロボットとを備える
ロボットシステム。 - ロボットの制御方法であって、
記憶部に記憶され且つ前記ロボットに所定の動作をさせるための情報である保存動作情報を、前記ロボットに自動で作業するための動作をさせる自動動作情報として用いて、前記ロボットを動作させることと、
前記自動動作情報を用いて自動で作業するための動作をしている前記ロボットの動作を修正するための操作情報を、前記ロボットを操作するための手持ち式操作装置から受け付けることであって、前記操作情報は、前記手持ち式操作装置が備える慣性計測装置及びハプティクスデバイスのうちの前記慣性計測装置の計測データに基づき且つ前記手持ち式操作装置の動きを示す第一動作情報に基づくものであり、前記手持ち式操作装置は、操作者の手によって手持ち可能であり、3次元空間内で任意の方向に移動自在であるように構成されることと、
受け付けた前記操作情報に基づき、前記自動動作情報に関する動作から修正された動作を行うように前記ロボットを動作させることと、
前記ロボットが前記修正された動作を行うための修正動作情報を前記保存動作情報として前記記憶部に記憶させることと、
前記ロボットが備える作用部が対象物に加える力の情報と、前記作用部の位置の情報とを含む前記ロボットの第二動作情報を前記手持ち式操作装置に出力することと、
前記ハプティクスデバイスに、前記第二動作情報に基づく前記ロボットの動作状態のフィードバックを触力覚として、前記操作者に与えさせることとを含む
制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019143716A JP7339806B2 (ja) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
US17/632,810 US20220266449A1 (en) | 2019-08-05 | 2020-05-28 | Control device, control system, robot system and controlling method |
EP20850795.4A EP4011568A4 (en) | 2019-08-05 | 2020-05-28 | CONTROL DEVICE, CONTROL SYSTEM, ROBOT SYSTEM AND CONTROL METHOD |
PCT/JP2020/021234 WO2021024586A1 (ja) | 2019-08-05 | 2020-05-28 | 制御装置、制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
CN202080055822.3A CN114174015B (zh) | 2019-08-05 | 2020-05-28 | 控制装置、控制系统、机器人系统以及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019143716A JP7339806B2 (ja) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021024025A JP2021024025A (ja) | 2021-02-22 |
JP7339806B2 true JP7339806B2 (ja) | 2023-09-06 |
Family
ID=74503391
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019143716A Active JP7339806B2 (ja) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220266449A1 (ja) |
EP (1) | EP4011568A4 (ja) |
JP (1) | JP7339806B2 (ja) |
CN (1) | CN114174015B (ja) |
WO (1) | WO2021024586A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11945123B2 (en) | 2020-04-28 | 2024-04-02 | Altec Industries, Inc. | Head mounted display for remote operation of machinery |
JP2023004126A (ja) | 2021-06-25 | 2023-01-17 | 川崎重工業株式会社 | 電気液圧式ロボット |
USD1011398S1 (en) * | 2021-08-13 | 2024-01-16 | Festool Gmbh | Wearable robotic exoskeleton |
JP2023068343A (ja) * | 2021-11-02 | 2023-05-17 | ローレルバンクマシン株式会社 | 情報処理装置、ロボットの制御方法、プログラム、移動体及びロボットシステム |
WO2023106353A1 (ja) * | 2021-12-07 | 2023-06-15 | 川崎重工業株式会社 | 教示システム、ロボットシステム、ロボットの教示方法及びロボットの教示プログラム |
US11660750B1 (en) * | 2022-07-28 | 2023-05-30 | Altec Industries, Inc. | Autonomous and semi-autonomous control of aerial robotic systems |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2055446A1 (en) | 2007-10-31 | 2009-05-06 | Abb As | A portable robot control apparatus and a method for controlling a movement of a robot |
JP2009142905A (ja) | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Yamatake Corp | 教示装置 |
JP2011224696A (ja) | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置および教示再生方法 |
JP2014050950A (ja) | 2012-09-06 | 2014-03-20 | Fanuc Robotics America Inc | 触覚教示ペンダント |
JP2015134384A (ja) | 2014-01-16 | 2015-07-27 | 日本電気株式会社 | 遠隔操縦装置、及び遠隔操縦システム |
JP2015157323A (ja) | 2014-02-21 | 2015-09-03 | 日本電気株式会社 | 遠隔操縦装置、遠隔操縦システム、遠隔操縦方法、及びプログラム |
WO2017033356A1 (ja) | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
WO2019044766A1 (ja) | 2017-08-31 | 2019-03-07 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
US20190210228A1 (en) | 2016-06-23 | 2019-07-11 | Kuka Deutschland Gmbh | Hand-Held Robot Operating Device Combination Comprising a Basic-Control Position Sensor |
US20190224854A1 (en) | 2016-09-14 | 2019-07-25 | Keba Ag | Control device and control method for industrial machines having controlled movement drives |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5639884A (en) * | 1979-08-29 | 1981-04-15 | Kobe Steel Ltd | Method and device for correcting partial operation of cp control type industrial robot |
JP4111278B2 (ja) | 2003-11-20 | 2008-07-02 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 触力覚情報提示システム |
JP2013071231A (ja) | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Panasonic Corp | ロボットアームの教示装置、ロボット装置、教示方法、ロボットアームの制御装置、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
US8965580B2 (en) * | 2012-06-21 | 2015-02-24 | Rethink Robotics, Inc. | Training and operating industrial robots |
US9358685B2 (en) * | 2014-02-03 | 2016-06-07 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
US9630318B2 (en) * | 2014-10-02 | 2017-04-25 | Brain Corporation | Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation |
US11072077B2 (en) * | 2015-12-07 | 2021-07-27 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system and operation method thereof |
JP6821374B2 (ja) * | 2016-10-06 | 2021-01-27 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
JP6811635B2 (ja) * | 2017-02-10 | 2021-01-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその制御方法 |
JP7174337B2 (ja) | 2017-09-25 | 2022-11-17 | 株式会社村田製作所 | 錯触力覚デバイス |
US11977365B2 (en) * | 2017-11-28 | 2024-05-07 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Skill transfer mechanical apparatus |
US10751877B2 (en) * | 2017-12-31 | 2020-08-25 | Abb Schweiz Ag | Industrial robot training using mixed reality |
JP7065721B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2022-05-12 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP7161334B2 (ja) * | 2018-07-31 | 2022-10-26 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP7339776B2 (ja) * | 2019-05-28 | 2023-09-06 | 川崎重工業株式会社 | 制御システム、機械装置システム及び制御方法 |
US11213953B2 (en) * | 2019-07-26 | 2022-01-04 | Google Llc | Efficient robot control based on inputs from remote client devices |
-
2019
- 2019-08-05 JP JP2019143716A patent/JP7339806B2/ja active Active
-
2020
- 2020-05-28 WO PCT/JP2020/021234 patent/WO2021024586A1/ja unknown
- 2020-05-28 EP EP20850795.4A patent/EP4011568A4/en active Pending
- 2020-05-28 US US17/632,810 patent/US20220266449A1/en active Pending
- 2020-05-28 CN CN202080055822.3A patent/CN114174015B/zh active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2055446A1 (en) | 2007-10-31 | 2009-05-06 | Abb As | A portable robot control apparatus and a method for controlling a movement of a robot |
JP2009142905A (ja) | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Yamatake Corp | 教示装置 |
JP2011224696A (ja) | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置および教示再生方法 |
JP2014050950A (ja) | 2012-09-06 | 2014-03-20 | Fanuc Robotics America Inc | 触覚教示ペンダント |
JP2015134384A (ja) | 2014-01-16 | 2015-07-27 | 日本電気株式会社 | 遠隔操縦装置、及び遠隔操縦システム |
JP2015157323A (ja) | 2014-02-21 | 2015-09-03 | 日本電気株式会社 | 遠隔操縦装置、遠隔操縦システム、遠隔操縦方法、及びプログラム |
WO2017033356A1 (ja) | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
US20190210228A1 (en) | 2016-06-23 | 2019-07-11 | Kuka Deutschland Gmbh | Hand-Held Robot Operating Device Combination Comprising a Basic-Control Position Sensor |
US20190224854A1 (en) | 2016-09-14 | 2019-07-25 | Keba Ag | Control device and control method for industrial machines having controlled movement drives |
WO2019044766A1 (ja) | 2017-08-31 | 2019-03-07 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP4011568A4 (en) | 2023-09-20 |
US20220266449A1 (en) | 2022-08-25 |
EP4011568A1 (en) | 2022-06-15 |
CN114174015A (zh) | 2022-03-11 |
WO2021024586A1 (ja) | 2021-02-11 |
CN114174015B (zh) | 2024-04-19 |
JP2021024025A (ja) | 2021-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7339806B2 (ja) | 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 | |
JP6924142B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP7339776B2 (ja) | 制御システム、機械装置システム及び制御方法 | |
JP6924145B2 (ja) | ロボット教示方法及びロボットアーム制御装置 | |
JP5612971B2 (ja) | マスタスレーブマニピュレータ | |
CN110709211B (zh) | 机器人系统和机器人系统的控制方法 | |
JP5108032B2 (ja) | 多関節構造体教示装置 | |
KR20180069031A (ko) | 로봇의 다이렉트 교시방법 | |
US11865697B2 (en) | Robot system and method for operating same | |
JP7333197B2 (ja) | 制御システム、機械装置システム及び制御方法 | |
JP7288521B2 (ja) | マスタスレーブシステム及び制御方法 | |
CN112423946A (zh) | 机器人系统 | |
JP7185749B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
WO2021095833A1 (ja) | マスタスレーブシステム及び制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220502 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230207 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230330 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230608 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230801 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230825 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7339806 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |