CN114872017B - 双臂灵巧操作机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种双臂灵巧操作机器人系统，包括：安装架，所述安装架内形成有容置空间；双臂机器人，设于所述容置空间，包括机器人主体以及设于所述机器人主体两侧的五指抓臂以及抓吸一体抓臂；传感装置，包括设于所述双臂机器人的位姿传感器、力觉传感器以及设于所述安装架的视觉传感器，所述位姿传感器用于采集所述双臂机器人的位姿信息，所述力觉传感器用于采集所述双臂机器人的力矩变化信息，所述视觉传感器用于采集待操作物体的视觉数据信息；以及，支撑装置，用于传送待操作物品。本发明提供的双臂灵巧操作机器人系统，旨在解决传统技术种双臂机器人抓取与操作能力较为单一的问题。

Description

双臂灵巧操作机器人系统

技术领域

本发明涉及双臂机器人技术领域，尤其涉及一种双臂灵巧操作机器人系统。

背景技术

机械臂抓取与操作是机器人的基本和重要的基础操作，随着机器人向工业深度应用和服务、健康、军事、航空航天等领域的不断拓展，机器人与目标对象和环境的交互需求和能力越来越高。因此，提高机器人各种灵巧抓持和复杂操作能力，半个多世纪以来得到持续的研发投入和广泛关注；

机器臂的末端执行器有多种形态，且各有优势和劣势：五指手在抓取与操作物体时具有较强的灵活性和适应性，但控制复杂，鲁棒性不足；真空吸盘结构简单，能适应多种形态物体的抓取与操作，但需要物体表面光滑，重量较轻；平行二指夹爪结构较为简单，在工业上应用非常成熟，但需要抓取与操作物体结构规则。

目前对于机器人灵巧操作的研究主要集中在科研机构中，所搭建的机械臂灵巧抓取与操作平台大多数是单臂配合五指手或双臂配合平行抓和真空吸盘，单个平台所能进行的科研项目相对比较单一，多种末端执行器无法取长补短相互配合，无法完全发挥双臂机器人的抓取与操作能力。

发明内容

本发明提供一种双臂灵巧操作机器人系统，旨在解决传统技术种双臂机器人抓取与操作能力较为单一的问题。

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种双臂灵巧操作机器人系统，包括：

安装架，所述安装架内形成有容置空间；

双臂机器人，设于所述容置空间，所述双臂机器人包括机器人主体以及设于所述机器人主体两侧的五指抓臂以及抓吸一体抓臂；

传感装置，包括设于所述双臂机器人的位姿传感器、力觉传感器以及设于所述安装架的视觉传感器，所述位姿传感器用于采集所述双臂机器人的位姿信息，所述力觉传感器用于采集所述双臂机器人的力矩变化信息，所述视觉传感器用于采集待操作物体的视觉数据信息；以及，

支撑装置，对应所述双臂机器人设置，用于传送待操作物品。

根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述五指抓臂包括设于所述机器人主体的第一连接臂、设于所述第一连接臂端部的五指灵巧手以及设于所述第一连接臂以及所述五指灵巧手之间的连接法兰，所述连接法兰上开设有过线孔。

根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述抓吸一体抓臂包括设于所述机器人主体的第二连接臂以及设于所述第二连接臂端部的夹吸一体爪，所述夹吸一体爪包括底座以及分设于所述底座的夹取部以及吸附部；

所述夹取部包括设于所述底座的夹爪气缸，所述夹爪气缸包括两个夹块，两个所述夹块具有相互靠近或者远离的活动行程，所述吸附部包括设于所述底座的真空吸盘。

根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述支撑装置包括对应所述双臂机器人设置的升降平台以及驱动部，所述驱动部驱动连接所述升降平台，以使所述升降平台具有沿所述双臂机器人高度方向延伸的活动行程。

根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述安装架的上端设有悬臂部，所述视觉传感器包括设于所述悬臂部的深度视觉传感器以及3D视觉传感器，所述深度视觉传感器以及3D视觉传感器均朝向所述双臂机器人设置。

根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述双臂灵巧操作机器人系统还包括摄像装置，所述摄像装置包括设于所述安装架的摄像头以及设于所述安装架的显示屏幕，所述显示屏幕与所述摄像头电连接。

根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述安装架的底部设有第一连接块以及第二连接块，所述第一连接块与所述第二连接块均与所述双臂机器人连接。

本发明还提供了一种双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，包括：

获取待操作物体的三维图像与位置信息；

根据所述三维图像以及所述位置信息，确定抓取执行机构；

获取所述抓取执行机构的位姿信息，根据所述三维图像、所述位置信息以及所述位姿信息，输出抓取方案；

根据所述抓取方案靠近并接触所述待操作物体；

获取所述待操作物体的接触力信息，根据所述接触力信息输出抓取力度；

根据所述抓取力度，抓取所述待操作物体。

根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，根据所述三维图像、所述位置信息以及所述位姿信息，输出抓取方案包括：

根据所述三维图像以及所述位置信息，确定抓料点；

根据所述位置信息以及所述位姿信息，确定抓料路径。

根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，所述抓取执行机构包括二指夹取部、真空吸附部以及五指抓取部。

本发明提供的双臂灵巧操作机器人系统，通过设置五指抓臂以及抓吸一体抓臂，能解决现有机器人平台中，抓取功能相对单一、多种末端执行器无法取长补短相互配合、无法完全发挥双臂机器人的抓取与操作能力的问题；此外通过位姿传感器、力觉传感器以及视觉传感器的设置，能够获取多组传感数据，规划出更佳的物品抓取方案，有效提高物品抓取的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的双臂灵巧操作机器人系统的立体结构示意图；

图2是图1中安装架的立体结构示意图；

图3是图1中五指抓臂的局部结构示意图；

图4是图1中抓吸一体抓臂的局部结构示意图；

图5是本发明提供的双臂灵巧操作机器人系统控制方法的流程示意图。

附图标记：1：双臂灵巧操作机器人系统；2：安装架；3：双臂机器人；4：传感装置；5：支撑装置；6：容置空间；7：悬臂部；8：摄像头；9：显示屏幕；10：机器人主体；11：五指抓臂；12：抓吸一体抓臂；13：第一连接臂；14：五指灵巧手；15：第一连接法兰； 16：第二连接臂；17：夹吸一体爪；18：底座；19：夹取部；20：吸附部；21：夹块；22：真空吸盘；23：视觉传感器；24：升降平台；25：第二连接法兰。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1-图5描述本发明提供的双臂灵巧操作机器人系统1。

请参阅图1-图4，本发明提供了一种双臂灵巧操作机器人系统1，包括：安装架2，安装架2内形成有容置空间6；双臂机器人3，设于容置空间6，双臂机器人3包括机器人主体10以及设于机器人主体10两侧的五指抓臂11以及抓吸一体抓臂12，五指抓臂11为正常的五指抓握，而抓吸一体抓臂12包括多指抓取以及负气压吸取；传统技术中机器人具有多种末端执行器，但各末端执行器之间无法取长补短相互配合，完全发挥机器人的抓取与操作能力；本申请通过五指抓臂11与抓吸一体抓臂12的配合，能有效地提高双臂机器人3的抓握能力，对各种类型的物品均有良好的抓取操作效果。

本申请提供的双臂灵巧操作机器人系统1还包括传感装置4，传感装置4包括设于双臂机器人3的位姿传感器、力觉传感器以及设于安装架2的视觉传感器23，位姿传感器设于双臂机器人3的五指抓臂11与抓吸一体抓臂12内部，可以反馈五指抓臂11或者抓吸一体抓臂12的手臂关节姿态，力觉传感器也设于五指抓臂11与抓吸一体抓臂12内部，用于在双臂机器人3抓握物体时反馈五指抓臂11或抓吸一体抓臂12的力矩变化信息，从而更好的控制抓取力度，防止损伤物体；视觉传感器23用于采集待操作物体的视觉数据信息，例如待操作物体的三维图像、位置、姿态信息等；基于上述传感装置4采集的各种数据信息，可以规划出双臂机器人3合适的抓取方式以及抓取路径，从而提高双臂机器人3的工作效率以及抓握效果；

当然，本申请提供的双臂灵巧操作机器人系统1还包括支撑装置 5，支撑装置5对应双臂机器人3设置，用于传送待操作物品。需要说明的是，支撑装置5一般是活动设置的，可以是传送带或者是升降台，用于传送物品，具体可以根据实际工况加以设置，本申请对此并不加以限定。

本发明提供的双臂灵巧操作机器人系统1，通过设置五指抓臂11 以及抓吸一体抓臂12，能解决现有机器人平台中，抓取功能相对单一、多种末端执行器无法取长补短相互配合、无法完全发挥双臂机器人3的抓取与操作能力的问题；此外通过位姿传感器、力觉传感器以及视觉传感器23的设置，能够获取多组传感数据，规划出更佳的物品抓取方案，有效提高物品抓取的质量以及效率。

具体地，五指抓臂11包括设于机器人主体10的第一连接臂13 以及设于第一连接臂13端部的五指灵巧手14。第一连接臂13为7 轴冗余设计，且具备碰撞检测功能，五指灵巧手14具有20个自由度；五指抓臂11主要用来抓握形状不规则且质量较大的物体，可以为此类物体提供稳定的抓握力。进一步地，五指抓臂11还包括设于第一连接臂13以及五指灵巧手14之间的第一连接法兰15，第一连接法兰15可通过螺栓与第一连接臂13以及五指灵巧手14可拆卸连接，也可通过螺纹与第一连接臂13以及五指灵巧手14可拆卸连接，本申请对此并不加以限定。此外，在第一连接法兰15上设有过线孔，五指灵巧手14的数据线或者电源线可以通过过线孔与第一连接臂13连接。

进一步地，抓吸一体抓臂12包括设于机器人主体10的第二连接臂16以及设于第二连接臂16端部的夹吸一体爪17，第二连接臂16 为7轴冗余设计，且具备碰撞检测功能；夹吸一体爪17包括底座18 以及分设于底座18的夹取部19以及吸附部20。夹吸一体爪17能够提供多指夹取以及气压吸附的功能，即将两种功能集合在一个机械臂上；夹取部19主要适用于形状较为规则，质量较轻的物品，吸附部 20主要适用于形状不规则，质量较轻的物品。如上所述，五指灵巧手14可以适用于形状不规则，质量较重的物品，因此本申请提供的双臂机器人3对于各种类型的物品均能提供良好的拾取效果。需要进一步说明的是，本申请中设置了传感装置4，可以获取待操作物品的三维图像、位置信息等，从而选择合适的抓取部件；当然，对一个待操作物品可以有多种拾取方式，若初始选择的抓取部件未抓取成功，还可以采用其他的抓取部件继续抓取，本申请对此并不加以限定。还需要说明的是，在本申请提供的技术方案中，第二连接臂16与夹吸一体爪17之间还设有第二连接法兰25，第二连接法兰25与第一连接法兰15的结构相似。

需要说明的是，夹取部19与吸附部20具有多种实施方式，在本申请提供的技术方案中，夹取部19包括设于底座18的夹爪气缸，夹爪气缸包括两个夹块21，两个夹块21具有相互靠近或者远离的活动行程，两个夹块21用以在相互靠近的活动行程中夹取待操作物品，当然也可以采用三个夹块21夹取的方式，本申请对此并不加以限定；吸附部20包括设于底座18的真空吸盘22。由于夹爪气缸与真空吸盘22均需要气动力，因此，第二连接臂16上还设有气泵，气泵分别与夹爪气缸以及真空吸盘22连通。

进一步地，支撑装置5包括对应所述双臂机器人3设置的升降平台24以及驱动部，驱动部驱动连接升降平台24，以使升降平台24 具有沿双臂机器人3高度方向延伸的活动行程。需要说明的是，驱动部可以采用驱动气缸或者驱动电机等，通过升降平台24的设置，能够活动地调节平台的高度，增加灵活性，同时也能满足双臂机器人3 的操作空间要求，有利于双臂机器人3轻便地拾取不同种类的物品。

请参阅图1-图3，安装架2主要包括三个部分，上端为悬臂部7，中部为支撑部，下端为承载部；悬臂部7向前延伸，悬臂部7采用桁架结构，能够增加整体的刚性和抗扭性能；视觉传感器23包括设于悬臂部7的深度视觉传感器以及3D视觉传感器，深度视觉传感器以及3D视觉传感器均朝向双臂机器人3设置。需要说明的是，深度视觉传感器可以在同一平面内布置3个或者3个以上，形成完整视场，悬臂部7上开设有多个装配孔，可以根据需要活动地调节视觉传感器 23的位置。

进一步地，双臂灵巧操作机器人系统1还包括摄像装置，摄像装置包括设于安装架2的摄像头8以及设于安装架2的显示屏幕9，显示屏幕9与摄像头8电连接。摄像头8也安装于悬臂部7，朝向双臂机器人3设置，可以拍摄双臂机器人3的运动，此外摄像头8的安装角度或者安装位置也可以通过装配孔进行调节；显示屏幕9设于支撑部上，朝前放置，方便用户实时观察双臂机器人3的操作，便于对其进行控制。此外，由于双臂机器人3在活动过程中可能会发生转动，影响其操作的稳定性，在本申请提供的技术方案中，安装架2的底部设有第一连接块以及第二连接块，第一连接块与第二连接块均与双臂机器人3连接，第一连接块与第二连接块对双臂机器人3起到限位固定的作用，用于限制双臂机器人3在X方向和在Y方向上的自由度。

基于上述的双臂灵巧操作机器人系统1，本发明还提供了一种双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，包括：

S10、获取待操作物体的三维图像与位置信息；

S20、根据所述三维图像以及所述位置信息，确定抓取执行机构；

S30、获取所述抓取执行机构的位姿信息，根据所述三维图像、所述位置信息以及所述位姿信息，输出抓取方案；

S40、根据所述抓取方案靠近并接触所述待操作物体；

S50、获取所述待操作物体的接触力信息，根据所述接触力信息输出抓取力度；

S60、根据所述抓取力度，抓取所述待操作物体。

基于深度视觉传感器以及3D视觉传感器，可以获取待操作物体的三维图像以及位置信息，三维图像以及位置信息可以涵盖待操作物体的类型、大小、位置、形状以及三维位姿，通过对上述数据的分析，能够确定出抓取执行机构，例如形状不规则且质量较大的，选择五指灵活手抓取，形状不规则质量较轻的，选择真空吸盘22吸附；在抓取执行机构选择完毕后，需要获取抓取执行机构的位姿信息，位姿信息能够反馈抓取执行机构关节的姿态，可以根据待抓取物体的位置和执行机构关节的姿态，规划抓取方案。当抓取执行机构与待操作物品接触时，根据与待操作物品接触点传来的接触力信息，可以控制抓取力度，再进行抓取操作。需要说明的是，通过多种传感数据的分析与处理，能够提高双臂机器人3抓取物品的效率以及质量。

具体地，S30、根据所述三维图像、所述位置信息以及所述位姿信息，输出抓取方案包括：

S31、根据所述三维图像以及所述位置信息，确定抓料点；

S32、根据所述位置信息以及所述位姿信息，确定抓料路径。

无论是形状规则或者形状不规则的物品，抓料点的选择尤关重要，合适的抓料点的选择不仅会提高抓料的稳定性，更能提高抓料的效率。在本申请提供的技术方案中，首先要根据三维图像以及位置信息，确定抓料点，比如五指抓握的抓料点最好分布于待操作物品的周向，二指夹取的抓料点最好分布于待操作物品的两侧或者两端，真空吸附的抓料点最好分布于待操作物品较为平整且面积较大的一个表面。当抓料点选择完毕后，需要规划抓料路径，由于第一连接臂或者第二连接臂具有多个关节，需要确定多个关节的运动路径，规划出最合适的抓料路径。

在本申请提供的技术方案中，抓取执行机构包括二指夹取部、真空吸附部以及五指抓取部，当然也可以选择这三种的其中两种进行组合，本申请对此并加以限定。

本申请还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：处理器 (processor)、通信接口(Communications Interface)、存储器(memory)和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信。处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，该方法包括：

S10、获取待操作物体的三维图像与位置信息；

S20、根据所述三维图像以及所述位置信息，确定抓取执行机构；

S30、获取所述抓取执行机构的位姿信息，根据所述三维图像、所述位置信息以及所述位姿信息，输出抓取方案；

S40、根据所述抓取方案靠近并接触所述待操作物体；

S50、获取所述待操作物体的接触力信息，根据所述接触力信息输出抓取力度；

S60、根据所述抓取力度，抓取所述待操作物体。

此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，该方法包括：

S10、获取待操作物体的三维图像与位置信息；

S20、根据所述三维图像以及所述位置信息，确定抓取执行机构；

S30、获取所述抓取执行机构的位姿信息，根据所述三维图像、所述位置信息以及所述位姿信息，输出抓取方案；

S40、根据所述抓取方案靠近并接触所述待操作物体；

S50、获取所述待操作物体的接触力信息，根据所述接触力信息输出抓取力度；

S60、根据所述抓取力度，抓取所述待操作物体。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，包括：

安装架，所述安装架内形成有容置空间；

双臂机器人，设于所述容置空间，所述双臂机器人包括机器人主体以及设于所述机器人主体两侧的五指抓臂以及抓吸一体抓臂；

传感装置，包括设于所述双臂机器人的位姿传感器、力觉传感器以及设于所述安装架的视觉传感器，所述位姿传感器用于采集所述五指抓臂与所述抓吸一体抓臂的位姿信息，所述力觉传感器用于当所述五指抓臂或所述抓吸一体抓臂与待操作物品接触时，获取与待操作物品接触点传来的力矩变化信息，所述视觉传感器用于采集待操作物体的三维图像以及位置信息；

支撑装置，对应所述双臂机器人设置，用于传送待操作物品；以及，

处理器，用于根据所述三维图像以及所述位置信息确定使用所述五指抓臂或者所述抓吸一体抓臂抓取待操作物品，用于根据所述三维图像以及所述位置信息确定待操作物品的抓料点，用于根据所述位置信息以及所述位姿信息确定抓料路径，用于根据所述力矩变化信息确定抓取力度并抓取待操作物品。

2.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述五指抓臂包括设于所述机器人主体的第一连接臂、设于所述第一连接臂端部的五指灵巧手以及设于所述第一连接臂以及所述五指灵巧手之间的连接法兰，所述连接法兰上开设有过线孔。

3.根据权利要求2所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述抓吸一体抓臂包括设于所述机器人主体的第二连接臂以及设于所述第二连接臂端部的夹吸一体爪，所述夹吸一体爪包括底座以及分设于所述底座的夹取部以及吸附部；

所述夹取部包括设于所述底座的夹爪气缸，所述夹爪气缸包括两个夹块，两个所述夹块具有相互靠近或者远离的活动行程，所述吸附部包括设于所述底座的真空吸盘。

4.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述支撑装置包括对应所述双臂机器人设置的升降平台以及驱动部，所述驱动部驱动连接所述升降平台，以使所述升降平台具有沿所述双臂机器人高度方向延伸的活动行程。

5.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述安装架的上端设有悬臂部，所述视觉传感器包括设于所述悬臂部的深度视觉传感器以及3D视觉传感器，所述深度视觉传感器以及3D视觉传感器均朝向所述双臂机器人设置。

6.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述双臂灵巧操作机器人系统还包括摄像装置，所述摄像装置包括设于所述安装架的摄像头以及设于所述安装架的显示屏幕，所述显示屏幕与所述摄像头电连接。

7.根据权利要求1所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，所述安装架的底部设有第一连接块以及第二连接块，所述第一连接块与所述第二连接块均与所述双臂机器人连接。

8.一种双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，应用如权利要求1-7任一项所述的双臂灵巧操作机器人系统，其特征在于，包括：

获取待操作物体的三维图像与位置信息；

根据所述三维图像以及所述位置信息，确定抓取执行机构；

获取所述抓取执行机构的位姿信息，根据所述三维图像、所述位置信息以及所述位姿信息，输出抓取方案；

根据所述抓取方案靠近并接触所述待操作物体；

获取所述待操作物体的接触力信息，根据所述接触力信息输出抓取力度；

根据所述抓取力度，抓取所述待操作物体。

9.根据权利要求8所述的双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，其特征在于，根据所述三维图像、所述位置信息以及所述位姿信息，输出抓取方案包括：

根据所述三维图像以及所述位置信息，确定抓料点；

根据所述位置信息以及所述位姿信息，确定抓料路径。

10.根据权利要求8所述的双臂灵巧操作机器人系统的控制方法，其特征在于，所述抓取执行机构包括二指夹取部、真空吸附部以及五指抓取部。