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JPH02160487A - ロボット手動送り補正方式 - Google Patents

ロボット手動送り補正方式

Info

Publication number
JPH02160487A
JPH02160487A JP63311858A JP31185888A JPH02160487A JP H02160487 A JPH02160487 A JP H02160487A JP 63311858 A JP63311858 A JP 63311858A JP 31185888 A JP31185888 A JP 31185888A JP H02160487 A JPH02160487 A JP H02160487A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
automatic operation
correction
point
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP63311858A
Other languages
English (en)
Inventor
Tatsuo Karakama
立男 唐鎌
Koichi Okanda
光一 大神田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP63311858A priority Critical patent/JPH02160487A/ja
Priority to DE68926292T priority patent/DE68926292T2/de
Priority to PCT/JP1989/001234 priority patent/WO1990006836A1/ja
Priority to US07/543,840 priority patent/US5136223A/en
Priority to EP90900330A priority patent/EP0400154B1/en
Publication of JPH02160487A publication Critical patent/JPH02160487A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットの運転方式に関する。特に、ロボッ
トを自動運転モードで運転中に教示点の位置補正を可能
にしたロボットの運転方式に関する。
従来の技術 組立ラインのライン上を移動するワークに対し、ロボッ
１−が何らかの操伯を行う場合、ワークの位置が一定で
ないことから、従来は、視覚センサを用い、視覚センサ
でワークの位置を検出し、基準位値からのワークのずれ
を求め補正データとしてロボット制御装置に送出し、ロ
ボット制御装置は、この補正データに基いて教示位置を
補正し、ロボッｌ−を駆動し、ワーク上の所定位置に対
し作業を行っている。
発明が解決しようとする課題 上述のように、ロボットを自動運転中、ワークがずれて
教示点が変動する場合、そのずれを補正しロボットを教
示されたワーク上の位置に正確に位置決めするには視覚
センサを必要とし、視覚センサなしでは正確な位置決め
ができない。
そこで、本発明の目的は、自動運転中に手動介入を可能
にし、視覚センサなしで正確な位置決めができるロボッ
ト位置補正方式を提供することにある。
Ｗ！Ｉ！題を解決するための手段 本発明は、自動運転モードから手動調整モードへ切換え
る命令コードを設け、自動運転中に上記命令コードが実
行されると手動調整モードに切換わり、外部信号による
ロボットの手動送りを可能とし、手動調整モードから自
動運転モードへの切換指令の外部信号が入力されると自
動運転モードに戻り、この際、上記手動調整モード時の
位置調整分を補正データとして計算して記憶し、プログ
ラムから位置補正命令コードが読まれ実行されると、上
記記憶された補正データに基き教示点を補正して位置決
めすることにより、上記課題を解決した。
作　　用 位置が変動するワーク上等の教示点に対しては、予めプ
ログラム中に自動運転モードから手動調整モードに切換
える上記命令コードをプログラムしておく。その結果、
自動運転中に、プログラムから上記命令コードが読まれ
実行されると、ロボットは手動調整モードに切換ねる。
そこでオペレータは、外部信号によってロボットを操作
しワーク上等に教示された教示点のずれを補正し、ワー
ク上等の正確な教示点へロボットを移動させ、この手動
調整が終了すると、オペレータは手動調整モードから自
動運転モードへの切換指令の外部信号を入力すれば、ロ
ボットは自動運転モードに戻り、かつ、上記調整モード
時に手動調整した位置補正が補正データとして泪惇され
記憶される。その後、プログラムから位置補正命令コー
ドが読まれ実行されると、上記記憶された補正データに
基き教示点を補正し、正確に教示点に位置決めする。そ
の結果、位置が変動するワーク上等に複数の教示点があ
る場合、最初の教示点に対し上記手動調整を行い補正デ
ータを得ておけば、以後、ワーク上の教示点に対しては
上記位置補正命令コードをプログラムしておくだけで自
動的に正確な教示位置へロボットは位置決めされること
になる。
実施例 第２図は、本発明の一実施例を実施するロボット制御装
置の要部ブロック図で、図中、１０はロボット制御ｉｔ
装置で、該ロボット制ｍ＋装置１０はマイクロプロセッ
サ（以下、ＣＰＵという）１１を有し、該ＣＰＬＩＩＩ
には、制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２．ロボッ
ト制御プログラムの記憶及びデータの一時記憶、演算の
ために利用されるＲＡＭ１３．補間器を含み、ロボット
の各軸を制御する軸制御器１４．ロボット作業対象４０
とのインターフェイスをとるインターフェイス１６゜入
出力回路１７．ＣＲＴ表示装置付手動データ入力装置（
以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという〉１９．教示操作盤２０が
バス２１で接続されている。
入出力回路１７には遠隔操作盤１８が接続されており、
本発明に関係して該遠隔操作盤１８より外部信号をロボ
ット制＠装置１０に入力するようになっている。また、
軸制御器１４にはロボット本体３０の各相のサーボモー
タを駆動制御するサーボ回路が接続されている。
なお、上記ロボット制ｍ＋装置１０の構成は従来から公
知なものであるから、詳細な説明は省略する。
まず、本発明においては、自動運転モードから手動調整
モードへ切換えるための命令コードを設ける。本実施例
においては、該命令コードを８８９として次のように指
定される。
ｆｓ８９．　　ｂ　　　ｎＪ 上記Ｓコードｒｓ８９．ｂ、ｎＪの意味は、該コードが
プログラムから読まれ実行されると、自動運転モードか
ら手動調整モードへロボット制御装置を切換え、信号す
がオンになると自動運転モードに戻り、プログラムの続
きを実行させると共に、千〇調整モードで調整された補
正ｍを補正データとして計算し、オフセットデータのグ
ルー７０番に該補正データを格納せよとする命令である
。
そこで、ロボットの作業対象の位置が変動するような場
合、例えば、組立ラインにおいて、ワークが順次送り込
まれ、該ワーク上に対しロボットが作業を行う場合等、
該ワーク上の所定位置を教示点として教示しても送り込
まれてくるワークの位置に変動があり一定でない場合に
は、教示点にずれが生じ、正確なロボット作業かできな
くなる。
そこで、このような場合、ワークに対し最初に作業する
教示点に対し、上記Ｓコードｒｓ８９．ｂ。
ｎ」をプログラムしておき、手動調整を可能にしておく
。そして、同一ワークに対する教示点に対しては、位置
補正命令コードＧ４５をプログラムしておき、補正デー
タに基いて自動的に位置補正を行うようにプログラムし
ておく。
上述したようにして、プログラムを教示操作盤２０及び
ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　１９を操作して作成し、ＲＡＭ１３
内に格納する（または、すでに作成されたプログラムを
入力装置を介してＲＡＭ１３内に格納する）。そして、
再生自動運転を開始させると、ＣＰＵ１１はＲＡＭ１３
内に格納されたプログラムを読み実行し、軸制ｔ１１１
器１４．各軸サーボ回路１５を介して各軸のサーボモー
タを駆動し、ロボット本体３０を駆動する。そして、第
１図に示すように、プログラムよりｒｓ８９．ｂ、ｎＪ
の命令が読まれるとくステップＳ１）、自動運転モード
から手動調整モードへ切換える（ステップ８２）。この
手動調整モードでは遠隔操作盤１８から入力される外部
信号によってロボットが手動で駆動されることになる（
ステップ３３）。この外部信号にはロボットのツール座
標系におけるＸ軸のプラス方向、マイナス方向、Ｙ軸の
プラス方向、マイナス方向、及び、ツール先端点（ＴＣ
Ｐ）を一定位はに固定したままでＺＩｒｌｌｌに並行な
軸回りのプラス方向、マイナス方向の回転を指令する６
個の外部信号が用意されている。そして、これら外部信
号によるロボット移動の動作速度はパラメータ設定され
、Ｘ＠方向、Ｙ＠力方向及び回転方向の動作速度が各々
設定されている。
そこで、オペレータは上記６個の外部信号を用いて教示
点のずれを調整し、正確に教示点位置にロボットを位置
づけた後、遠隔操ｆｌ盤１８より外部信号すをオンにす
れば（ステップＳ３，８４）、ＣＰＵ１１は上記位置調
整分を補正データとして変換ベクトル、即ち、４行４列
の変換マトリックスを算出し、この変換マトリックスを
オフセットデータのグルー７０番に格納する（ステップ
Ｓ５）。そして、自動運転モードに戻り、プログラムの
続きを実行する。
一方、プログラムより位置補正命令コードＧ４５が読ま
れると、この命令コードＧ４５が指定された教示点に対
し、上記ステップＳ５でオフセットデータのグルー７０
番に格納された変換マトリックス（補正データ）によっ
て教示点の位置補正を行い、補正された教示点へロボッ
トを移動させる（ステップ８６〜Ｓ８）。
例えば、第３図に示すように、点へから点Ｂ。
点Ｃへの動作経路が教示され、点Ｂに対し、上記位置補
正命令コードＧ４５を付してプログラムしておくと、ス
テップＳ５で求められた補正データ、即ち、変換マトリ
ックスで教示点８点は補正され、補正された位置の８１
点に移動し、動作経路は点Ａから点Ｂ１．点Ｂ１から点
Ｃへの経路となる。
特に、組立ラインで順次送り込まれてくるワークに対し
、複数の教示点、教示経路がある場合には、該ワークへ
の最初の教示点への移動指令のブロックの次に上記自動
運転モードから手動調整モードへの切換命令コードｒｓ
８９．ｂ、ｎＪをプログラムして、ステップ８１〜Ｓ５
の処理を行い、手動位置調整して補正データ（変換マト
リックス）を求め、ワーク上の他の教示点に対しては、
位置補正命令コードＧ４５を付してプログラムしてお番
ノば、ワーク上の他の教示点に対しては自動的に位置が
補正され、正確な動作が得られる。
また、ワークの位置ずれは一定方向にずれる傾向にある
。このような場合で、各ワークに対し同一プログラムで
作業を行う場合には、自動運転モードから手動調整モー
ドに切換える命令コードｒＳ８９．ｂ、ｎＪの直航に位
置補正命令コードＧ４５をプログラムしておく。例えば
、第３図において、教示点Ｂに対し位置補正命令コード
Ｇ４５を付しておき、次にｒＳ８９．ｂ、ｎＪの命令コ
ードをプログラムしておく。そうすると、点Ａから点Ｂ
への移動の際、点８が命令コードＧ４５の実行により補
正データで補正されることになるが、例えば、始めはこ
の補正データがｒＯＪとすると、ロボットは点Ａから点
日ぺ移動し、［Ｓ８９、ｂ、ｎＪの命令コードにより手
動調整モ−ドとなり、ステップ８２〜Ｓ５の処理が行わ
れて手動位置調整が行われ、点Ｂの位置が補正され、点
Ｂ１の位置に調整されたとすると、点Ｂから点Ｂ１への
変換ベクトル、即ち、変換マトリックスが補正データと
して記憶されることとなる。以下、前述したように、命
令コードＧ４５が読まれ実行される毎に上記補正データ
に基いて教示点が補正され、補正点へロボットは移動す
ることとなる。
こうして、１つのワークに対しての作業が終了し、次の
ワークが送り込まれ、プログラムが再度実行され、点Ａ
から点Ｂへの移動の際には命令コードＧ４５が実行され
るから、ロボットは点Ａから点Ｂ１へ移動し、命令コー
ドｒｓ８９．ｂ、ｎＪの実行により手動調整モードとな
る。そして、今回の手動位置調整は点８１から点Ｂ２へ
とその位置調整量は少なく、教示点Ｂから点Ｂ２への位
置調整と比べ調整量が少ないから、この位置調整量の作
業を簡単にし作業時間を短くすることができる。
そして、手動位置調整が終了すれば、先に求められてい
る点Ｂから点Ｂ１への補正データ、即ち、変換マトリッ
クスと、今回の位置調整で得られた点Ｂ１から点Ｂ２へ
の変換マトリックスより点Ｂから点Ｂ２への′ａ換マト
リックスを算出し、補正データとしてオフセットデータ
のグループｎｌｉに格納する。そのため、次のワークに
対しては点へから点Ｂ２ヘロボットは移動することにな
る。
発明の効果 本発明は、自動運転中に手動調整モードに切換えて、ワ
ークのずれ等による教示位置のずれを手動調整すること
を可能にし、かつ、その手動調整された補正量は補正デ
ータとして計算され、記憶されるようになっているので
、以後の補正データを用いて位置補正が行われる。その
ため、視覚センサなしで位置補正を可能にし、しかも、
手動調整弁は補正データとして記憶されるので、組立ラ
インで順次送り込まれてくるワークが、一定方向にずれ
ているような場合、そのずれは補正データとして蓄積さ
れるから、毎回の位置手動調整は少なくてすみ、簡単で
、かつ作業時間を短（することができる。その結果、組
立ラインの作業効率もよくなる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の一実施例の動作処理７０−ヂヤート
、第２図は、同一実施例のロボット制御装置の要部ブロ
ック図、第３図は、位置の手動調整及び位置補正の説明
図である。 １０・・・ロボット制御装置、Ａ、Ｂ、Ｃ・・・教示点
、Ｂ１．Ｂ２・・・補正（または調整）された教示点。 第　１　因

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 自動運転モードから手動調整モードへ切換える命令コー
    ドを設け、自動運転中に上記命令コードが実行されると
    手動調整モードに切換わり、外部信号によるロボットの
    手動送りを可能とし、手動調整モードから自動運転モー
    ドへの切換指令の外部信号が入力されると自動運転モー
    ドに戻り、この際、上記手動調整モード時の位置調整分
    を補正データとして計算して記憶し、プログラムから位
    置補正命令コードが読まれ実行されると、上記記憶され
    た補正データに基き教示点を補正して位置決めするロボ
    ット手動送り補正方式。
JP63311858A 1988-12-12 1988-12-12 ロボット手動送り補正方式 Pending JPH02160487A (ja)

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PCT/JP1989/001234 WO1990006836A1 (en) 1988-12-12 1989-12-08 Robot operation method that can be manually corrected
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EP (1) EP0400154B1 (ja)
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