KR101004421B1

KR101004421B1 - 물체 유지용 유지장치

Info

Publication number: KR101004421B1
Application number: KR1020070097030A
Authority: KR
Inventors: 히로카즈 우스이
Original assignee: 가부시키가이샤 덴소
Priority date: 2006-09-26
Filing date: 2007-09-21
Publication date: 2010-12-28
Also published as: US20080073821A1; JP5003265B2; CN101152721A; JP2008105170A; US7901170B2; CN101152721B; KR20080028332A; DE102007045502A1; KR20090097140A

Abstract

본 발명에 따른 개방부(41)를 갖는 물체(40) 유지용 유지장치는 상기 개방부(41)에 삽입되며 원통 형상을 갖고 노치(12a)에 의해 분할되는 복수의 분할부(10c, 12, 120, 220, 330)를 구비한 제1부재(10, 10a, 10c, 100, 200, 300); 및 상기 원통 형상에서 이동가능한 샤프트(25, 25b)와, 상기 개방부의 치수보다 작으며 원통 형상의 내부 치수보다 크고 상기 샤프트의 일단에 배치되는 헤드(21, 21b, 21c)를 구비한 제2부재(20, 20b, 20c)를 포함한다. 각 분할부는 상기 헤드에 의해 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 분할부는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위된다.

물체, 작업체, 제1부재, 제2부재, 제3부재, 분할부, 연동기구, 해제기구

Description

물체 유지용 유지장치{HOLDING DEVICE FOR HOLDING OBJECT}

본 발명은 물체를 유지시키기 위한 유지장치에 관한 것이다.

일본 특허공개 제2002-120186호에는 작업체(work) 파지도구, 즉 물체로서의 작업체를 유지시키기 위한 유지장치인 종래의 도구가 기재되어 있다. 이러한 작업체 파지도구에는 상기 작업체를 흡착 및 유지하기 위한 복수의 흡착패드가 배치되고, 상기 흡착패드에 의해 작업체는 파지된다.

상기 작업체에 평탄면이 있는 경우, 상기 작업체 파지도구는 작업체를 파지할 수 있다. 이러한 작업체 파지도구는 어느 정도 범용성을 갖는다. 그러나, 상기 작업체 파지도구에 있어서, 상기 작업체의 흡착면이 작은 경우에 유지력(흡착력)은 약하게 된다. 상기 작업체가 주위의 도구 등과 부딪칠 경우, 상기 작업체는 떨어질 가능성이 있다. 또한, 상기 흡착면에 작은 간극이 발생될 경우, 상기 작업체 파지도구는 작업체를 파지할 수 없다.

따라서, 상기 작업체가 떨어지는 것을 방지할 수 있으며 상기 작업체의 범용 성을 향상시킬 수 있는 작업체 파지도구가 필요하다.

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 고려한 것으로 물체를 유지시키기 위한 유지장치를 제공한다.

본 발명의 제1관점에 따른 개방부를 갖는 물체 유지용 유지장치는 물체의 개방부에 삽입되는 제1부재; 및 샤프트와 헤드를 구비한 제2부재를 포함하며, 상기 제1부재는 원통 형상을 갖고, 상기 원통 형상은 물체의 개방부의 축방향에 평행한 원통 형상의 축방향을 따라 연장하고, 상기 제1부재는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상의 일단으로부터 연장하는 복수의 노치에 의해 분할되는 복수의 분할부를 포함하고, 상기 원통 형상의 일단은 물체의 개방부에 삽입되고; 상기 샤프트는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상에서 이동가능하고, 상기 헤드는 샤프트의 일단에 배치되고, 상기 헤드는 물체의 개방부의 치수보다 작으며 원통 형상의 내부 치수보다 크게 이루어진다. 각 분할부는 제2부재의 헤드에 의해 원통 형상의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 분할부는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위된다.

이러한 장치에서, 상기 제1부재와 함께 제2부재는 물체의 개방부로 삽입된다. 따라서, 본 발명은 유지장치로부터 물체가 떨어지는 것을 방지할 수 있다. 또 한, 일반적으로 물체는 개방부를 갖고 있기 때문에, 본 발명에 따른 유지장치의 범용성은 향상될 수 있다.

본 발명의 제2관점에 따른 개방부를 갖는 물체 유지용 유지장치는 물체의 개방부에 삽입되는 제1부재; 및 제2부재를 포함하며, 상기 제1부재는 원통 형상을 갖고, 상기 원통 형상은 물체의 개방부의 축방향에 평행한 원통 형상의 축방향을 따라 연장하고, 상기 제1부재는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상의 일단으로부터 연장하는 복수의 노치에 의해 분할되는 복수의 분할부를 포함하고, 상기 원통 형상의 일단은 물체의 개방부에 삽입되고, 복수의 분할부는 제1부재의 다른 부분의 내부 치수보다 작은 원통 형상의 내부 치수를 제공하고; 상기 제2부재는 원통 형상의 축방향을 따라 제1부재의 원통 형상에서 이동가능하고, 상기 제2부재는 복수의 분할부의 내부 치수보다 크게 이루어진다. 각 분할부는 제2부재에 의해 원통 형상의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 분할부는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위된다.

이러한 장치에서, 상기 제1부재와 함께 제2부재는 물체의 개방부로 삽입된다. 따라서, 본 발명은 유지장치로부터 물체가 떨어지는 것을 방지할 수 있다. 또한, 일반적으로 물체는 개방부를 갖고 있기 때문에, 본 발명에 따른 유지장치의 범용성은 향상될 수 있다.

본 발명의 제3관점에 따른 개방부를 갖는 물체 유지용 유지장치는 물체의 개방부에 삽입되는 제1부재; 및 샤프트와 헤드를 구비한 제2부재를 포함하며, 상기 제1부재는 복수의 와이어와 홀더를 포함하고, 상기 홀더는 복수의 와이어를 유지시키고, 상기 복수의 와이어는 서로 떨어져 위치되고; 상기 제1부재가 샤프트의 축방향을 따라 이동가능하도록 상기 제1부재가 제2부재의 외측에 배치되고, 상기 헤드는 샤프트의 일단에 배치되고, 상기 헤드는 복수의 와이어에 대응하는 복수의 홈을 갖고, 각 홈은 헤드의 일단을 향할수록 깊이가 얕아지게 이루어지고; 각 와이어는 제2부재의 헤드에 의해 와이어의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 와이어는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위된다.

본 발명은 물체 유지용 유지장치로부터 물체가 떨어지는 것을 확실하게 방지할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따른 유지장치의 범용성은 향상될 수 있는 효과가 있다.

전술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 실시예를 통하 여 보다 분명해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명한다.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 유지장치로서의 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 도2는 본 발명의 일실시예에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 사시도이다. 도3a 내지 도3d는 본 발명의 일실시예에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다. 본 실시예에 따른 작업체 파지도구(work gripping tool)는 생산라인 등에서 컴퓨터 등을 갖는 제어기에 의해 프로그램-제어되고, 작업체를 파지하여 이송시킨다.

도1 내지 도3d에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에 따른 작업체 파지도구는 내부에 홀(개방부)(41)이 형성된 작업체(40)를 파지한다. 상기 작업체 파지도구는 원통 형상의 내부 파이프(제1부재)(10), 상기 내부 파이프(10) 내에서 적어도 일부가 상기 홀(41)의 축방향으로 이동가능한 상태로 배치되는 봉부재(제2부재)(20), 및 내부에서 홀(41)의 축방향으로 이동가능한 상태로 상기 내부 파이프(10)의 적어도 일부를 유지시키기 위한 원통 형상의 외부 파이프(제3부재)(30)를 포함한다.

상기 내부 파이프(10)는 봉부재(20)에 대하여 쉽게 탄성적으로 변형되는 초탄성 금속(super elastic metal) 등과 같은 재료로 구성된다. 상기 내부 파이프(10)는 작업체(40)의 홀(41)의 축방향으로 연장되는 슬리브부(11), 상기 슬리브부(11)에 있어서 홀(41)로의 삽입방향측(도1의 하측)의 단부에서 상기 홀(41)의 축방향으로 연장되는 슬릿(노치)(12a)에 의해 복수의 부분(도2에서 3개)으로 분할되는 분할부(12), 및 상기 분할부(12)의 대향측(도1에서 상측)의 단부에 형성되는 내 부 파이프 천장부(연동기구)(14)를 포함한다. 상기 분할부(12)는 개구단부로부터 개구면적이 점차 감소되는 테이퍼부(13)를 갖는다. 또한, 상기 홀(41)로의 삽입방향측(도1에서 하측)에서 내부 파이프(10)를 가압하기 위한 제2스프링(15)이 상기 내부 파이프 천장부(14)와 후술할 외부 파이프 천장부(33) 사이에 배치된다.

후술할 바와 같이, 상기 분할부(12)는 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)에 의해 가압되어(밀어지게 되어) 넓어지고 상기 돌출 형상부(21)로부터의 가압력이 소멸되는 경우에 상기 내부 파이프(10)는 대략 원래의 형상으로 복귀될 필요가 있다. 그러므로, 상기 내부 파이프(10)는 초탄성 금속으로 형성되는 것이 바람직하다. 그러나, 상기 내부 파이프(10)는 이러한 초탄성 금속으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 상기 분할부(12)가 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)에 의해 가압되어 넓어지고 상기 돌출 형상부(21)로부터의 가압력이 소멸되는 경우에 상기 내부 파이프(10)가 대략 원래 형상으로 복귀될 수 있는 재료로 이루어질 수 있다.

상기 봉부재(20)는 홀(41)의 개구 폭(면적)보다 작으며 내부 파이프(10)의 개구 폭(면적)보다 큰 돌출 형상부(헤드)(21), 상기 내부 파이프(10)의 축방향으로 연장되며 상기 돌출 형상부(21)에 연결되는 봉부(bar portion)(샤프트)(25), 상기 봉부(25)의 돌출 형상부(21)의 대향측에 배치되며 봉부재(20)를 이동시키기 위한 핸들부(연동기구)(26)를 포함한다. 또한, 상기 홀(41)로의 삽입방향측(도1에서 하측)에서 봉부재를 가압하기 위한 제1스프링(27)이 상기 핸들부(26)와 후술할 외부 파이프 천장부(33) 사이에 배치된다. 상기 봉부재(20)는 정지 위치로부터 파지 위치로 당겨지고, 이러한 당김(pulling-up)은 미도시된 액츄에이터 등에 의해 해제된 다. 이와 같은 당김이 해제되는 경우, 상기 봉부재(20)는 제1스프링(27) 및 제2스프링(15)의 가압력에 의해 정지 위치로 복귀된다. 도1 등에 나타낸 바와 같이, 상기 정지 위치는 돌출 형상부(21)가 내부 파이프(10)의 외측에 배치되며 상기 내부 파이프(10)를 가압하지 않는 위치이다. 또한, 도3c 및 도3d에 나타낸 바와 같이, 상기 파지 위치는 돌출 형상부(21)가 내부 파이프(10) 내에 배치되며 상기 내부 파이프(10)를 가압하여 넓어지게 하는 위치이다.

상기 돌출 형상부(21)는 홀(41)로의 삽입방향측(도1에서 하측)에 샤프하게 형성되는 원뿔체로서의 팁부(원뿔상부)(22), 상기 홀(41)로의 삽입방향으로 측면이 전진되는 것과 같이 점차 넓어지는 테이퍼 형상의 원주체로서의 가압부(중간부)(23), 및 상기 팁부(22)와 가압부(23)의 경계부를 구성하며 평면방향의 크기에 대하여 최대가 되는 최대 외형부(중간부)(24)를 포함한다. 상기 최대 외형부(24)는 홀(41)의 축에 수직한 방향인 분할부(12)로부터 외측으로 돌출되게 형성된다. 상기 돌출 형상부(21)는 가압부(23)측에서 봉부재(25)에 연결된다. 또한, 상기 가압부(23)의 측면은 내부 파이프(10)의 테이퍼부(13)에 대응하는 형상으로 형성된다.

상기 돌출 형상부(21)는 팁부(22)로서의 원뿔체와 가압부(23)로서의 원주체를 연결하기 위한 형상으로 형성된다. 그러나, 상기 돌출 형상부(21)는 별개의 몸체로 배치된 원뿔체와 원주체를 연결하기 위한 형상에 한정되지 않고, 상기 원뿔체와 원주체를 연결하기 위한 부재가 일체로 배치될 수도 있다.

또한, 본 실시예에서, 상기 팁부(21)와 가압부(23)를 배치하기 위한 일예를 들어 돌출 형상부(21)를 설명한다. 상기 돌출 형상부(21)는 홀(41)의 개구 폭(면 적)보다 작을 수 있고, 내부 파이프(10)의 개구 폭(면적)보다 클 수 있다.

본 실시예에서, 상기 최대 외형부(24)가 홀(41)의 축에 수직한 방향인 분할부(12)의 외측으로 돌출되는 일예를 들어 돌출 형상부(21)를 설명한다. 상기 돌출 형상부(21)는 홀(41)의 개구 폭(면적)보다 작을 수 있고, 내부 파이프(10)의 개구 폭(면적)보다 클 수 있다.

외부 파이프(30)는 내부 파이프(10)의 분할부(12)와 함께 작업체(40)를 개재시킨다(끼운다). 상기 외부 파이프(30)는 홀(41)의 개구면적보다 크며 상기 작업체(40)의 홀(41)의 축방향으로 연장하는 슬리브부(31), 상기 슬리브부(31)에 있어서 홀(41)로의 삽입방향측(도1에서 하측)의 단부에서 작업체(40)와 접촉되는 접촉면(32), 및 상기 접촉면(32)의 대향측(도1에서 상측)의 단부에 형성되는 외부 파이프 천장부(33)를 포함한다. 또한, 상기 접촉면(32)은 거칠기 가공(rough processing)에 의하여 작업체(40) 표면에서 외부 파이프(30)가 회전되고 시프트되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 상기 작업체는 보다 안정적이며 바람직하게 파지될 수 있다.

이와 같은 작업체 파지도구는 미도시된 제어기에 의해 프로그램-제어되어 작동된다. 예를 들어, 상기 작업체 파지도구는 미도시된 컨베이어의 일부에 연결되고, 상기 컨베이어는 제어기로부터의 제어신호에 기초하여 작동된다. 이에 따라, 상기 작업체 파지도구는 작업체(40)의 이송출발지(conveying source)에 대응하는 위치와 작업체(40)의 이송목적지(conveying destination)에 대응하는 위치 사이에서 이동된다. 또한, 미도시된 액츄에이터 등은 핸들부(26)에 기계적으로 연결되고, 상기 액츄에이터는 제어기로부터의 제어신호에 기초해서 핸들부(26)를 작동시킨다. 이에 따라, 상기 봉부재(20)는 당겨지며 또한 이러한 당김이 해제된다. 상기 작업체(40)는 봉부재(20)의 당김에 의해 파지되고, 상기 작업체(40)는 봉부재(20)의 당김을 해제함으로써 작업체 파지도구로부터 해제된다.

상기 작업체(40)는 프리트 기판이나 통일된 홀(unified hole)(41)이 형성된 프리트기판 등에 회로부품을 장착한 회로기판이다. 상기 작업체(40)에 홀(41)이 형성되어 있기만 하면 특히 한정되는 것은 아니다. 그러나, 상기 작업체(40)는 홀 직경, 홀 형상 등이 통일된 홀을 갖는 작업체인 것이 바람직하다. 이와 관련하여, 본 실시예에서 이용되는 프린트기판 및 회로기판이 통일된 홀을 갖고 있지 않은 경우에도, 비교적 쉽게 통일된 홀을 배치할 수 있다. 즉, 디자인 및 기능면에서의 문제점은 거의 없게 된다.

이하, 본 실시예에 따른 작업체 파지도구의 작동에 대해서 설명한다.

우선, 도3a에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체(40)의 홀(41)에 작업체 파지도구를 삽입하기 전에 상기 봉부재(20)는 정지 위치에 위치된다. 따라서, 상기 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)는 내부 파이프(10)의 외측에 배치되어 상기 내부 파이프(10)를 가압하지 않는 위치에 위치된다.

다음으로, 도3b에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구의 일부, 즉 상기 외부 파이프(30)보다 낮은 측에 위치되는 부재인 봉부재(20)의 돌출 형상부(21) 및 내부 파이프(10)의 분할부(12)는 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된다. 이 경우, 상기 돌출 형상부(21)는 원뿔체로서의 팁부(22)를 갖는다. 그러므로, 상기 작업체 파지 도구 및 홀(41)의 위치가 시프트되는 경우에도, 상기 작업체 파지도구(봉부재(20)의 돌출 형상부(21) 및 내부 파이프(10)의 분할부(12))는 홀(41)에 용이하게 삽입되도록 설정될 수 있다.

또한, 상기 돌출 형상부(21)의 최대 외형부(24)는 홀(41)의 축에 수직한 방향인 분할부(12)의 외측으로 돌출되게 형성된다. 그러므로, 상기 작업체 파지도구(봉부재(20)의 돌출 형상부(21) 및 내부 파이프(10)의 분할부(12))가 홀(41)에 삽입되는 경우, 상기 분할부(12)가 홀(41)과 결합되는 것을 방지할 수 있다.

이어서, 도3c에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된 상태에서, 상기 봉부재(20)는 내부 파이프(10)의 내부 파이프 천장부(14)의 위치까지 당겨진다. 즉, 상기 봉부재(20)는 홀(41)(파지 위치)로의 삽입방향에 대향되는 방향으로 이동된다. 따라서, 상기 돌출 형상부(21)는 내부 파이프(10)로 이동되고, 상기 가압부(23)는 분할부(12)에 대하여 가압한다. 그러므로, 상기 분할부(12)는 돌출 형상부(21)(가압부(23))에 의해 가압되어 넓어지게 되고, 작업체(40)의 배면측(도3a 내지 도3d에서 하측), 즉 작업체 파지도구의 삽입측의 대향측에서 작업체(40)와 결합되어(도3c 및 도3d), 상기 작업체(40)가 빠지는 것이 멈춰지게 되어 파지된다. 그러므로, 상기 작업체(40)는 작업체(40)의 홀에 삽입된 상태에서 가압되어 넓어진 분할부(12)에 의해 파지된다. 이에 따라, 상기 작업체(40)가 작업체 파지도구에서 떨어지는 것을 감소시킬 수 있다.

이 경우, 상기 분할부(12)는 개구단부로부터 개구면적이 점차 감소되는 테이퍼부를 구비한다. 이에 의해, 상기 분할부(12)는 돌출 형상부(21)(가압부(23))에 의해 쉽게 가압되어 넓어지도록 설정될 수 있다. 또한, 상기 돌출 형상부(21)는 홀(41)로의 삽입방향으로 측면이 전진되는 것과 같이 점차 넓어지는 테이퍼 형상의 원주체로서의 가압부(23)를 구비한다. 그러므로, 상기 분할부(12)는 용이하게 가입되어 넓어질 수 있다.

도3d에 나타낸 바와 같이, 상기 파지 위치에 위치된 봉부재(20)는 더 당겨진다. 다시 말해서, 상기 봉부재(20)는 홀(41)로의 삽입방향에 대향되는 방향으로 이동된다. 따라서, 상기 봉부재(20)는 내부 파이프 천장부(14)에 접촉하는 상태에서 당겨진다. 이에 따라, 상기 내부 파이프(10)는 봉부재(20)의 이동과 연동해서 홀(41)로의 삽입방향에 대향되는 방향으로 이동된다. 이때, 상기 내부 파이프(10)는 작업체(40)의 배면과 결합된 상태에서 홀(41)로의 삽입방향에 대향되는 방향으로 이동된다. 그러므로, 상기 작업체(40)도 내부 파이프(10) 및 봉부재(20)와 같은 방향으로 이동된다. 상기 봉부재(20)는 작업체(40)가 외부 파이프(30)의 접촉면(32)과 접촉하는 위치까지 당겨진다. 따라서, 상기 외부 파이프(30)의 접촉면(32)은 작업체(40)와 접촉하고, 상기 외부 파이프(30)와 내부 파이프(10)의 분할부(12)는 작업체(40)를 개재시킨다. 이에 따라, 상기 작업체(40)가 분할부(12) 및 외부 파이프(30)에 의해 개재되기(끼워지기) 때문에 상기 작업체는 안정적으로 파지될 수 있다.

본 실시예에서, 상기 작업체(40)를 파지하는 일예는 내부 파이프(10)의 분할부(12)와 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입되는 상태에서 내부 파이프(10)의 내부 파이프 천장부(14)의 위치까지 상기 봉부재(20)를 당김 으로써 이용된다.

상기 내부 파이프(10)의 분할부(12)와 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입되는 상태에서, 상기 봉부재(20)는 내부 파이프(10)의 내부 파이프 천장부(14)의 위치까지 당겨지지 않지만, 상기 분할부(12)가 돌출 형상부(21)에 부딪치도록 상기 내부 파이프(10)는 가압될 수 있고, 이에 의해 상기 분할부(12)도 가압되어 넓어질 수 있다. 그러므로, 상기 작업체(40)도 파지될 수 있다.

다시 말해서, 상기 내부 파이프(10)의 분할부(12)는 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)로부터 분리되기 때문에, 팁에서 직경방향으로 확장된 형상의 돌출 형상부(21)를 갖는 봉부재(20) 및 팁에서 축방향을 따라 분할된 내부 파이프(10)는 폐쇄된다. 즉, 상기 내부 파이프(10)의 분할부(12)는 직경방향으로 펼쳐지지 않고 축방향에 평행한 상태로 될 수 있다.

한편, 상기 내부 파이프(10)와 봉부재(20)의 위치를 상대적으로 변경시킴으로써 상기 내부 파이프(10)의 분할부(12)는 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)와 접촉하게 된다. 따라서, 상기 분할부(12)는 직경방향으로 점차 개방된다. 즉, 상기 내부 파이프(10)의 분할부(12)가 축방향에 대하여 팁을 향하게 전진되어, 각 내부 파이프(10)의 분할부(12)는 분할부의 상대거리를 서로 증가시키는 상태로 될 수 있다.

다시 말해서, 상기 내부 파이프(10) 및 봉부재(20) 중의 하나가 이동하는 경우에도, 상기 내부 파이프(10)의 분할부(12)와 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)가 서 로 상대적으로 접촉하도록 위치를 변경시킬 수 있으면 충분하다.

상기 내부 파이프(10)의 각 분할부(12)의 팁의 벽두께가 두꺼운 경우, 상기 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)에 부딪쳐서 넓어지는 팁의 비율은 강화된다(크게 된다).

또한, 본 실시예에서, 상기 작업체(40)의 홀(41)이 관통홀인 일예가 이용된다. 즉, 상기 작업체(40)의 홀(41)도 비관통홀이 될 수 있다. 상기 홀(41)이 관통홀인 경우, 상기 분할부(12)가 홀(41)을 통과한 상태에서 상기 분할부(12)는 돌출 형상부(21)에 의해 가압되어 넓어진다. 따라서, 상기 분할부(12)는 작업체(40)의 배면측(도3a 내지 도3d에서 하측), 즉 작업체 파지도구의 삽입측의 대향측에서 작업체(4)와 결합된다(도3c 및 도3d). 이에 따라, 상기 작업체(40)는 빠지는 것이 멈춰지게 되어 파지된다. 이와 반대로, 상기 홀(41)이 비관통홀인 경우, 상기 분할부(12)는 돌출 형상부(21)에 의해 가압되어 넓어진다. 따라서, 상기 작업체(40)는 비관통홀의 내주면을 가압함으로써 파지된다.

[변형예1]

변형예1에 있어서, 슬리브부(110)와 접촉하는 내부 파이프(100)의 분할부(120)의 근원부(110a)(노치의 기점(base point))는 외부 파이프(30)와 대략 같은 위치에 배치될 수도 있고, 또는 상기 외부 파이프(30)보다 낮은 측에 배치될 수도 있다. 도4a 내지 도4c는 변형예1에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다. 변형예1에 따른 작업체 파지도구는 전술한 실시예의 여러 부분과 유사하다. 변형예1에서, 전술한 실시예와 다른 점은 분할부(120)의 근원부(110a)의 위치이다.

도4a에 나타낸 바와 같이, 상기 내부 파이프(100)의 축방향 위치가 작업체(40)와 접촉하는 외부 파이프(30)의 접촉면(32)과 대략 같은 위치에 배치되도록 상기 분할부(120)의 근원부(바닥부)(110a)가 설정되고, 또는 상기 접촉면(32)으로부터 돌출된 위치에 배치된다.

따라서, 도4b에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된 상태에서 파지 위치까지 봉부재(20)가 당겨지는 경우, 즉 상기 분할부(120)가 돌출 형상부(21)에 의해 가압되어 넓어지는 경우에도, 상기 분할부(120)가 외부 파이프(30)와 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 그러므로, 상기 분할부(120)가 외부 파이프(30)와 접촉되어 변형되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 상기 작업체(40)는 확실하게 파지될 수 있다.

또한, 도4c에 나타낸 바와 같이, 상기 분할부(120)의 근원부(110a)에 대한 내부 파이프(100)의 축방향 위치는 작업체(40)와 접촉하는 외부 파이프(30)의 접촉면(32)과 대략 같은 위치에 배치되거나, 또는 상기 내부 파이프(100)가 당겨진 경우에도 접촉면(32)으로부터 돌출된 위치에 배치되는 것이 바람직하다. 즉, 상기 내부 파이프(100)가 당겨진 시점에서도 상기 분할부(120)가 외부 파이프(30)와 접촉되어 변형되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 상기 작업체(40)는 보다 신뢰가능하게 파지될 수 있다.

[변형예2]

변형예2에 있어서, 단차부(210a)는 내부 파이프(200)의 분할부(220)의 근원 부(노치의 기점)에 배치될 수도 있다. 도5는 변형예2에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 변형예2에 따른 작업체 파지도구는 전술한 실시예의 여러 부분과 유사하다. 변형예2에서, 전술한 실시예와 다른 점은 단차부(210a)가 배치되는 것이다.

도5에 나타낸 바와 같이, 상기 내부 파이프(200)의 슬리브부(210)는 외부 파이프(30)와 접촉하도록 배치되고, 상기 분할부(220)는 외부 파이프(30)로부터 분리되도록 배치된다. 즉, 상기 분할부(220)의 근원부(노치의 기점)에서 슬리브부(210)의 외주면으로부터 내부 파이프(200)의 축방향으로 리세스된(recessed) 단차부(210a)는 내부 파이프(200)에 배치된다.

따라서, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된 상태에서 파지 위치까지 봉부재(20)가 당겨지는 경우, 즉 상기 분할부(220)가 돌출 형상부(21)에 의해 가압되어 넓어지는 경우에도, 상기 분할부(220)가 외부 파이프(30)와 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 그러므로, 상기 분할부(220)가 외부 파이프(30)와 접촉되어 변형되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 상기 작업체(40)는 확실하게 파지될 수 있다.

또한, 상기 내부 파이프(200)가 당겨진 경우에도, 상기 분할부(220)가 외부 파이프(30)와 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 상기 분할부(220)가 외부 파이프(30)와 접촉되어 변형되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 상기 작업체(40)는 신뢰가능하게 파지될 수 있다.

[변형예3]

변형예3에 있어서, 내부 파이프(10)와 외부 파이프(30)는 일체로 배치될 수도 있다. 도6은 변형예3에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 변형예3에 따른 작업체 파지도구는 전술한 실시예의 여러 부분과 유사하다. 변형예3에서, 전술한 실시예와 다른 점은 파이프(300)가 배치되는 것이다.

다시 말해서, 도6에 나타낸 바와 같이, 일체로 배치된 내부 파이프(10)와 외부 파이프(30)를 갖는 파이프(300)는 작업체(40)의 홀(41)의 축방향으로 연장하는 슬리브부(310), 상기 슬리브부(310)의 일단부에 형성되며 작업체(40)와 접촉하는 접촉면(320), 및 상기 슬리브부(310)의 일단부에 형성되며 초탄성 금속 등으로 이루어지는 분할부(330)를 포함한다.

또한, 상기 분할부(330)의 근원부에서, 상기 파이프(300)의 축방향 위치는 접촉면(320)과 대략 같은 위치에 배치되거나, 또는 상기 접촉면(320)으로부터 돌출된 위치에 배치되는 것이 바람직하다. 따라서, 상기 봉부재(20)가 파지 위치까지 당겨지는 경우에도, 상기 분할부(330)가 접촉면(320)과 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 그러므로, 상기 분할부(330)가 접촉면(320)의 단부와 접촉되어 변형되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 상기 작업체(40)는 확실하게 파지될 수 있다.

또한, 상기 분할부(330)는 접촉면(320)으로부터 분리되도록 배치되는 것이 바람직하다. 따라서, 상기 봉부재(20)가 파지 위치까지 당겨지는 경우에도, 상기 분할부(330)가 접촉면(320)과 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 그러므로, 상기 분할부(330)가 접촉면(320)의 단부와 접촉되어 변형되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 상기 작업체(40)는 확실하게 파지될 수 있다.

[변형예4]

변형예4에 있어서, 내부 파이프(400)와 봉부재(20a)의 구조를 반대로 한 구조로 할 수도 있다. 도7a 및 도7b는 변형예4에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다. 변형예4에 따른 작업체 파지도구는 전술한 실시예 및 변형예1 내지 변형예3의 여러 부분과 유사하다.

다시 말해서, 도7a에 나타낸 바와 같이, 상기 내부 파이프(400)는 작업체(40)의 홀(41)의 축방향으로 연장하는 슬리브부에 형성된다. 분할부(420)는 상기 홀(41)로의 삽입방향측의 단부에 배치된다. 상기 분할부(420)는 다른 부분(슬리브부(410))보다 작은 내경을 가지며, 홀의 축방향으로 연장하는 노치에 의해 복수의 부분으로 분할된다. 한편, 상기 봉부재(20a)는 분할부(420)보다 큰 개구 폭을 갖고, 상기 봉부재(20)의 팁부는 샤프하게 테이퍼 형상으로 형성된다.

상기 내부 파이프(400) 및 봉부재(20a)에 의해 작업체(40)가 파지되는 경우, 도7b에 나타낸 바와 같이, 상기 내부 파이프(400)와 봉부재(20a)가 작업체(40)의 홀(41)로 삽입되는 상태에서 상기 내부 파이프(400)와 봉부재(20a)는 홀(41)로 삽입되는 방향에 대향하는 방향으로 상대이동된다. 따라서, 상기 내부 파이프(400)와 봉부재(20a)는 서로 접촉하고, 상기 분할부(420)는 봉부재(20a)에 의해 가압되어 넓어진다. 그러므로, 상기 작업체(40)는 분할부(420)에 의해 파지된다. 즉, 상기 분할부(420)는 봉부재(20a)에 의해 가압되어 넓어지게 되고, 이에 의해 상기 분할부(420)는 작업체(40)의 배면측, 즉 작업체 파지도구의 삽입측의 대향측에서 작업체(40)와 결합된다. 따라서, 상기 작업체(40)가 빠지는 것이 멈춰지게 되어 파지된 다.

다시 말해서, 변형예4에 있어서, 상기 작업체(40)를 유지하지 않는 상태에서, 상기 봉부재(20a)는 내부 파이프(400)의 축방향의 깊은측(깊숙하게 들어간 측)에 위치되고, 상기 내부 파이프(400)의 분할부(420)의 팁부는 내부 파이프(400)의 슬리브부(410)의 벽두께에 비해 더 두꺼운 벽두께로 형성된다. 즉, 상기 봉부재(20a)가 내부 파이프(400)의 분할부(420)의 슬리브부(410)에 인접하게 상기 봉부재(20a)는 상기 슬리브부(410)의 사이에서 약간의 공간으로 둘러싸이도록 배치된다.

한편, 상기 작업체(40)를 유지하는 상태에서, 상기 내부 파이프(400)는 작업체(40)의 홀(41)에 삽입되고, 상기 내부 파이프(400)와 봉부재(20a)의 위치는 상대적으로 변위된다. 그 결과, 상기 봉부재(20a)는 내부 파이프(400)의 각 분할부(420)의 팁의 두꺼운 벽부와 접촉한다. 도7b에 나타낸 바와 같이, 상기 내부 파이프(400)의 분할부(420)는 외측 또는 직경방향으로 개방된다.

또한, 상기 홀(41)로의 삽입방향측에서 샤프하게 형성되는 팁부를 갖게 봉부재(20a)를 설정함으로써, 상기 분할부(420)는 쉽게 가압되어 넓어질 수 있다. 도7a에 나타낸 바와 같이, 상기 팁부의 측면이 홀(41)로의 삽입방향으로 전진되는 것처럼 점차 넓어지는 테이퍼 형상으로 봉부재(20a)를 형성함으로써, 상기 분할부(420)는 더 가압되어 넓어질 수 있다. 또한, 도7a에 나타낸 바와 같이, 개구면적이 개구단부로부터 점차 증가되는 테이퍼부를 갖게 분할부(420)를 설정함으로써, 상기 분할부(420)는 봉부재(20a)에 의해 쉽게 가압되어 넓어질 수 있다.

[변형예5]

상기 내부 파이프(10)의 보호 파이프는 변형예5와 같이 배치될 수도 있다. 도8은 변형예5에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 도9a 내지 도9e는 변형예5에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다. 변형예5에 따른 작업체 파지도구는 전술한 실시예 및 변형예1 내지 변형예4의 여러 부분과 유사하다.

상기 내부 파이프(10)의 분할부(12)가 작업체(40)를 파지하기 위하여 넓어지고 파지된 작업체를 해제하기 위하여 원래의 상태로 복귀되는 동작이 반복되는 경우, 상기 분할부(12)가 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)에 의해 가압되어 넓어지지 않는 상태에서도 다소 넓어진 형상으로 형성될 수 있다. 이와 같은 상태에서, 예를 들면 도3a 및 도3b에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구(외부 파이프(30)보다 낮은 측에 위치되는 부재인 내부 파이프(10)의 분할부(12) 및 봉부재(20)의 돌출 형상부(21))가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입되는 경우, 상기 내부 파이프(10)의 팁은 작업체(40)의 단부(홀(41)의 개구단부)와 접촉할 수 있다. 또한, 상기 분할부(12)가 변형되지 않는 경우에도, 상기 내부 파이프(10)는 작업체(40)의 홀(41)로의 삽입각도 등에 의해서 단부(홀(41)의 개구단부)와 접촉할 수 있다. 따라서, 상기 팁(분할부(12))이 작업체(40)의 단부(홀(41)의 개구단부)와 접촉하는 경우, 상기 내부 파이프(10)가 손상될 수 있다.

그러므로, 도8에 나타낸 바와 같이, 변형예5에서, 상기 내부 파이프(10)의 주위에서 적어도 분할부(12)를 둘러싸며 상기 홀(41)의 축방향으로 슬라이딩가능한 보호 파이프(50)(예를 들어, 스테인리스 스틸로 이루어짐)가 배치된다. 이러한 보호 파이프(50)는 내부 파이프(10)로부터 돌출 형상부(21)측(도8의 지면에서 하측)으로 도달되게 배치된다. 즉, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀에 삽입되는 경우, 상기 보호 파이프(50)는 내부 파이프(10)의 팁으로부터 작업체(40)측에 배치된다.

이하, 도9a 내지 도9e를 참조하여 상기 보호 파이프(50)가 배치된 작업체 파지도구의 작동을 설명한다. 도9a에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입되기 전에 상기 봉부재(20)는 정지 위치에 위치된다. 따라서, 상기 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)는 내부 파이프(10)의 외측에 배치되며 상기 내부 파이프(10)를 가압하지 않는 위치에 위치된다.

이어서, 도9b에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구의 일부, 즉 외부 파이프(30)보다 낮은 측에 위치되는 부재인 보호 파이프(50)의 일부, 상기 보호 파이프(50)에 의해 커버된 상태의 내부 파이프(10)의 분할부(12), 및 상기 봉부재(20)의 돌출 형상부(21)는 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된다. 다음에, 도9c에 나타낸 바와 같이, 상기 보호 파이프(50)만이 당겨진다.

이후, 전술한 실시예와 유사하게 도9d 및 도9e에 나타낸 바와 같이, 상기 봉부재(20)를 홀(41)로의 삽입방향에 대향하는 방향으로 이동시킴으로써, 상기 분할부(12)는 가압되어 넓어진다. 또한, 상기 외부 파이프(30)의 접촉면은 봉부재(20)를 홀(41)로의 삽입방향에 대향하는 방향으로 이동시킴으로써 작업체(40)와 접촉된다. 상기 외부 파이프(30)와 내부 파이프(10)의 분할부(12)는 작업체(40)를 개재시 킨다.

따라서, 상기 팁(분할부(12))이 작업체(40)의 단부(홀(41)의 개구단부)와 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 그러므로, 상기 팁(분할부(12))이 작업체의 단부와 접촉되어 손상되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 내부 파이프(10)의 팁(분할부(12))이 다소 구부러지는 경우에도, 상기 팁(분할부(12))은 보호 파이프(50)의 배치에 의해 돌출 형상부(21)(최대 외형부(24))에 강제로 삽입될 수 있다. 따라서, 상기 작업체 파지도구(내부 파이프)의 수명은 연장될 수 있다.

[변형예6]

변형예6에 있어서, 상기 작업체 파지도구를 당기는 경우에 당김력(pulling-up force)이 큰 부분은 봉부재에 의해 지지될 수 있다. 도10은 비교예에 있어서의 작업체 파지도구의 팁부의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 도11a 내지 도11e는 변형예6에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다. 변형예6에 따른 작업체 파지도구는 전술한 실시예 및 변형예1 내지 변형예5의 여러 부분과 유사하다. 도11a 내지 도11e에서는 보호 파이프(50)를 갖는 예를 들어 설명하지만, 이러한 변형예6은 보호 파이프(50)가 배치되지 않은 경우에도 적용될 수 있다.

전술한 실시예에서, 도3c에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)로 삽입되는 상태에서 상기 봉부재(20)는 내부 파이프(10)의 내부 파이프 천장부(14)의 위치까지 당겨진다. 또한, 도3d에 나타낸 바와 같이, 파지 위치에 위치되는 봉부재(20)는 당겨진다. 즉, 상기 봉부재(20)와 내부 파이프(10)는 서로 연동하여 당겨진다. 이러한 상태에서, 도10에 나타낸 바와 같이, 상기 내부 파이프(10)는 봉부재(20)와 작업체(40)에 의해 고정된(끼워진) A점을 기점(base point)으로 해서 당김방향(도10의 지면에서 우측)으로 당겨지게 되어 점선으로 나타낸 바와 같이 탄성적으로 변형될 수 있다.

이후, 변형예6의 작업체 파지도구에 있어서, 당김력이 큰 부분은 봉부재(20b)에 의해 지지되고, 소정 힘 이상의 당김력이 내부 파이프(10a)에 가해지지 않도록 해제기구가 배치된다.

구체적으로, 상기 봉부재(20b)에 고정되어(개재되어) 봉부재(20b)와 함께 이동되며 봉부(25b)의 측벽으로부터 수직한 방향으로 돌출된 제1돌출부(29a)(해제기구) 및 제2돌출부(29b)(해제기구)는 소정 간격으로 두고 배치된다. 상기 제1돌출부(29a)는 작업체 파지도구가 제2돌출부(29b)(지면에서 하측)로부터 작업체(40)의 홀(41)로 삽입되는 방향측에 배치된다. 또한, 상기 봉부재(20b)는 슬라이드링(28)(해제기구)을 구비한다. 상기 슬라이드링(28)은 봉부재(20b)에 대하여 슬라이딩가능하며(즉, 봉부재(20b)와 함께 이동불가능 하도록 되며), 스프링(탄성부재)(15a)(해제기구)이 봉부(25b) 주위에서 봉부(25b)와 제1돌출부(29a) 사이에 개재되는 상태에서 상기 슬라이드링(28)이 제1돌출부(29a)와 제2돌출부(29b) 사이에 배치된다. 이러한 슬라이드링(28)은 통상의 상태(즉, 내부 파이프(10a)가 봉부재(20b)에 의해 가압되어 넓어지지 않는 상태)에서 스프링(15a)의 탄성력에 의해 제2돌출부(29b)측에서 가압된다.

상기 제2돌출부(29b)는 통과할 수 있으나 슬라이드링(28)은 통과할 수 없는 개구부를 형성하는 결합부(14a)(해제기구)가 상기 내부 파이프(10a)의 천장부에 구 비된다. 즉, 상기 제2돌출부(29b)의 면적보다 넓으며 상기 슬라이드링(28)의 면적보다 좁은 개구부는 내부 파이프(10a)의 천장부의 결합부(14)에 의해 형성된다.

상기 보호 파이프(50)는 당김 상태에서 봉부재(20b)의 제1돌출부(29a)와 접촉하는 볼록부(51)를 구비한다.

이하, 도11a 내지 도11e를 참조하여 변형예6에 따른 작업체 파지도구의 작동을 설명한다. 먼저, 도11a에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구의 일부, 즉 외부 파이프(31a)보다 낮은 측에 위치되는 부재인 보호 파이프(50)의 일부, 상기 보호 파이프(50)에 의해 커버된 상태의 내부 파이프(10a)의 분할부, 및 상기 봉부재(20b)의 돌출 형상부(21b) 및 팁부(22b)는 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된다.

다음에, 도11b에 나타낸 바와 같이, 상기 볼록부(51)가 봉부재(20b)의 제1돌출부(29a)와 접촉하는 위치까지 상기 보호 파이프(50)만이 당겨진다. 상기 내부 파이프(10a)에 볼록부(51)에 대응하는 관통홀(미도시) 등을 배치시킴으로써, 상기 볼록부(51)는 봉부재(20b)의 제1돌출부(29a)와 접촉할 수 있다.

이어서, 도11c에 나타낸 바와 같이, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된 상태에서 상기 봉부재(20b)와 보호 파이프(50)는 당겨진다. 즉, 상기 봉부재(20b)는 홀(41)로의 삽입방향에 대향되는 방향으로 이동된다. 이때, 상기 봉부재(20b)의 슬라이드링(28)이 내부 파이프(10a)의 결합부(14a)와 접촉하는 위치까지 당김이 수행된다. 따라서, 상기 돌출 형상부(21b)는 내부 파이프(10a)로 이동되고, 상기 봉부재(20b)의 돌출 형상부(21b)(가압부)는 내부 파이프(10a)의 분할부를 가압한다. 그러므로, 상기 내부 파이프(10a)의 분할부는 돌출 형상부 (21b)(가압부)에 의해 가압되어 넓어진다.

도11d에 나타낸 바와 같이, 상기 봉부재(20b)는 당겨진다. 상기 봉부재(20b)가 당겨지는 경우, 상기 슬라이드링(28)은 내부 파이프(10a)의 결합부(14a)와 접촉하므로 상기 봉부재(20b)를 당기는 힘은 내부 파이프(10a)에 가해진다. 따라서, 상기 내부 파이프(10a)도 봉부재(20b)의 당김에 의해 함께 당겨진다. 그러므로, 상기 내부 파이프(10a)의 분할부는 작업체(40)의 배면측(도11a 내지 도11e에서 하측), 즉 작업체 파지도구의 삽입측의 대향측에서 작업체(40)와 결합된다.

이후 도11e에 나타낸 바와 같이, 상기 봉부재(20b)는 더 당겨진다. 따라서, 상기 슬라이드링(28)과 제1돌출부(29a) 사이에 배치되는 스프링(15a)이 수축된다. 상기 슬라이드링(28)이 내부 파이프(10a)의 결합부(14a)와 결합되는 상태에서, 상기 내부 파이프(10a)는 당겨지지 않고, 상기 봉부(25b)에 고정된 제1돌출부(29a), 제2돌출부(29b), 돌출 형상부(21b) 등만이 당겨진다. 상기 내부 파이프(10a)가 봉부재(20b)의 이동에 연동하여 작동하는 것이 해제된다. 상기 분할부와 외주파이프(31a)에 의해 상기 작업체(40)는 확실하게 고정되기(끼워지기) 때문에, 상기 작업체(40)는 안정적으로 파지될 수 있다.

다시 말해서, 변형예6에 따른 작업체 파지도구에서, 상기 봉부재(20b)를 당기는 힘이 소정 힘에 이르게 되는 경우, 이러한 힘은 스프링(15a)의 수축에 의해 흡수되어 내부 파이프(10a)에 가해지지 않고, 또는 가해지는 힘이 저감될 수 있다. 따라서, 상기 내부 파이프(10a)가 소성 변형되는 것을 방지할 수 있다.

[변형예7]

변형예7에 있어서, 테이퍼부는 내부 파이프와 보호 파이프 중 적어도 하나에 배치될 수도 있다. 도12는 비교예에 있어서의 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 도13a 및 도13b는 변형예7에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 변형예7은 전술한 실시예 및 변형예1 내지 변형예6과 여러 부분에서 유사하다.

상기 작업체 파지도구(외부 파이프(30)보다 낮은 측에 위치되는 부재인 봉부재(20)의 돌출 형상부(21) 및 내부 파이프(10)의 분할부(12))가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된 상태에서 상기 내부 파이프(10)의 분할부(12)가 작업체를 해제하기 위하여 원래의 상태로 복귀되는 경우, 도12에 나타낸 바와 같이 상기 내부 파이프(10)는 홀(41)의 측벽과 접촉한다. 이러한 상태에서, 상기 작업체 파지도구가 홀(41)로부터 당겨지는 경우, 상기 내부 파이프(10)와 홀(41)의 측벽의 마찰 및 상기 내부 파이프(10)와 홀(41)의 측벽의 결합에 의해 상기 작업체(40)도 함께 당겨진다. 이에 따라, 상기 작업체(40)가 함께 당겨지는 경우, 상기 작업체(40)는 지그(예를 들어, 제조장치에서 작업체 장착부 등)로부터 분리될 수 있다.

그러므로, 변형예7에서, 도13a 및 도13b에 나타낸 바와 같이, 상기 내부 파이프(10a) 또는 보호 파이프(50a)가 배치되는 경우, 테이퍼가 보호 파이프(50a)에서 홀(41)의 측면에 대향되는 위치에 배치된다. 상기 내부 파이프(10a) 및 보호 파이프(50a)의 직경이 작업체 파지도구의 삽입방향측으로 갈수록 감소되게 상기 테이퍼는 배치된다. 다시 말해서, 상기 내부 파이프(10a)나 보호 파이프(50a) 및 홀(41)의 측벽 사이의 거리가 작업체 파지도구의 삽입방향측으로 갈수록 넓어지게 상기 테이퍼가 배치된다. 또한, 상기 작업체 파지도구(외부 파이프(30)보다 낮은 측에 위치되는 부재인 내부 파이프(10a)의 분할부(12a), 봉부재(20)의 돌출 형상부(21), 및 보호 파이프(50a))가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된 상태에서, 상기 테이퍼는 작업체(40)의 홀(41)의 내부로 들어가지 않는 정도의 위치로부터 배치된다. 즉, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된 상태에서, 상기 테이퍼의 기점(base point)이 작업체(40)의 외측(지면에서 상측)에 위치되도록 배치된다. 다시 말해서, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)에 삽입된 상태에서, 상기 테이퍼의 기점은 홀(41)로의 작업체 파지도구의 삽입측의 개구단부에 또는 개구단부로부터 작업체 파지도구의 삽입방향에 대향되는 방향으로 배치된다.

따라서, 상기 작업체 파지도구를 작업체(40)의 홀(41)로부터 당기는 때에 상기 내부 파이프(10a)와 보호 파이프(50a)가 홀(41)의 측벽과 접촉하는 경우에도, 상기 내부 파이프(10a) 또는 보호 파이프(50a)에 배치된 테이퍼에 의해 상기 작업체(40)가 함께 당겨지는 것을 방지할 수 있다.

[변형예8]

변형예8에 있어서, 내부 파이프 대신에 와이어가 이용될 수도 있다. 도14는 변형예8에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 사시도이다. 도15는 변형예8에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 도16은 변형예8에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 도17은 변형예8에서 작업체 파지도구의 와이어가 확대된 경우의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다. 변형예8은 전술한 실시예 및 변형예1 내지 변형예7과 여러 부분에서 유사하다.

도14, 도15 등에 나타낸 바와 같이, 변형예8에 있어서의 봉부재(20c)는 팁부재(21c) 및 상기 팁부재(21c)의 일부를 삽입하는 파이프(60b)를 포함한다. 상기 팁부재(21c)는 복수의 부분(본 변형예에서 4부분)에서 와이어(10c)를 가압하여 넓히기 위한 부품이다. 상기 팁부재(21c)는 봉부재(20c)의 팁을 향해 깊이가 낮게 이루어진 테이퍼 형상의 홈(201c)을 갖는다. 상기 팁부재(21c)도 홀(41)로의 삽입방향측에 샤프하게 형성되는 원뿔체로서의 팁부(22c)를 갖는다. 상기 팁부재(21c)에서 팁부(22c)에 대향되는 측의 부분이 파이프(60b)에 삽입된다. 즉, 상기 팁부재(21c)는 전술한 실시예 등의 돌출 형상부에 대응한다. 상기 홈(201c)은 전술한 실시예 등의 가압부에 대응한다.

도15 등에 나타낸 바와 같이, 전술한 실시예 등의 내부 파이프(내부 파이프(10) 등)에 대응하는 와이어(10c)는 봉부재(20c)에 배치된다. 도15 및 도16에 나타낸 바와 같이, 상기 와이어(10c)의 일부는 파이프(60b) 내에 배치되고, 상기 파이프(60b)의 외부에 위치되는 팁측은 팁부재(21c)의 홈(201c)에 배치된다. 따라서, 변형예8에서, 상기 와이어(10c)는 봉부재(20c) 내에 배치되고, 이는 전술한 실시예 등에서의 내부 파이프(내부 파이프(10) 등)와 봉부재(봉부재(20) 등)의 위치관계와 다르다.

변형예8에 있어서, 도17에 나타낸 바와 같이, 상기 봉부재(20c)와 와이어(10c)가 대향방향으로 상대이동되는 것에 의해, 상기 와이어(10c)는 팁부재(21c)에 의해 가압되어 넓어지게 된다. 따라서, 미도시된 외부 파이프의 접촉면이 작업체(40)와 접촉하여 상기 작업체(40)는 외부 파이프와 와이어(10c)에 의해 개재된 다(고정된다).

그러므로, 내부 파이프(내부 파이프(10) 등) 대신에 와이어(10c)가 이용될 수 있다.

예를 들면, 변형예8에서, 전술한 변형예7이 적용될 수도 있다. 이 경우, 상기 봉부재에서 홀(41)의 측면에 대향하는 위치에서 팁부재(21c)에서 파이프(60b)로부터 외부로 돌출된 영역인 팁부(22c)까지의 영역(이하, "수평부"라 한다)에 테이퍼가 배치된다. 즉, 상기 팁부재(21c)의 수평부는 팁을 향해 갈수록 직경이 감소되는 형상을 갖게 이루어진다. 따라서, 상기 작업체 파지도구가 작업체(40)의 홀(41)로부터 당겨지는 경우, 상기 작업체(40)가 당겨지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 변형예8에 있어서, 외부 파이프 등에 대한 설명은 하지 않았다. 그러나, 전술한 실시예 등과 유사하게, 상기 외부 파이프 등은 와이어(10c)와 봉부재의 외부에 배치된다. 상기 작업체(40)를 와이어(10c)와 함께 고정하기(개재시키기) 위한 외부 파이프가 배치될 수도 있다. 이러한 외부 파이프에서 거칠기 가공(rough processing)은 작업체(40)와의 접촉면에서 수행될 수도 있다.

따라서, 전술한 실시예 및 변형예는 독립적으로 실행될 수도 있고, 다른 변형예 등과 적절하게 조합되어 실행될 수도 있다.

이하, 전술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 특징 및 장점 등에 대해 설명한다.

본 발명의 제1관점에 따른 개방부를 갖는 물체를 유지시키기 위한 유지장치는 물체의 개방부에 삽입되는 제1부재; 및 샤프트와 헤드를 구비한 제2부재를 포함 하며, 상기 제1부재는 원통 형상을 갖고, 상기 원통 형상은 물체의 개방부의 축방향에 평행한 원통 형상의 축방향을 따라 연장하고, 상기 제1부재는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상의 일단으로부터 연장하는 복수의 노치에 의해 분할되는 복수의 분할부를 포함하고, 상기 원통 형상의 일단은 물체의 개방부에 삽입되고; 상기 샤프트는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상에서 이동가능하고, 상기 헤드는 샤프트의 일단에 배치되고, 상기 헤드는 물체의 개방부의 치수보다 작으며 원통 형상의 내부 치수보다 크게 이루어진다. 각 분할부는 제2부재의 헤드에 의해 원통 형상의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 분할부는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위된다.

또한, 본 발명에 따른 유지장치는 상기 제1부재의 외측에 배치되는 제3부재를 더 포함할 수 있다. 상기 제3부재와 확장된 분할부는 물체를 개재시킨다(고정시킨다). 또한, 상기 제3부재는 제1부재와 일체로 이루어질 수 있다. 상기 제3부재는 제1부재의 외측에 독립적으로 배치될 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 유지장치는 상기 물체의 개방부를 향하는 제2부재의 변위와 연동되는 제1부재를 물체의 개방부를 향해 변위시키는 연동기구 및 상기 제2부재를 물체의 개방부를 향해 변위시키는 힘이 소정 힘 이상인 경우에 상기 제1부재와 제2부재 사이에서 연동을 해제하는 해제기구를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제3부재는 물체에 접촉하는 접촉면을 갖고, 상기 제3부재의 접촉면은 거칠게 가공된 표면으로 이루어질 수 있다.

또한, 상기 제3부재는 물체에 접촉하는 접촉면을 갖고, 각 분할부는 상기 접촉면과 대략 같은 평면에 위치되거나 또는 상기 접촉면으로 돌출되는 바닥부를 가질 수 있다.

또한, 상기 제3부재는 원통 형상을 갖고, 각 분할부는 제3부재의 내벽으로부터 떨어져 배치될 수 있다.

또한, 상기 제1부재의 원통 형상은 내경을 갖고, 각 분할부는 상기 원통 형상의 일단으로부터 분할부의 바닥부를 향할수록 상기 원통 형상의 내경이 감소되는 테이퍼부를 가질 수 있다.

또한, 상기 헤드는 헤드의 일단을 향해 샤프하게 형성되는 원뿔상부를 가질 수 있다.

또한, 상기 헤드는 제1부재의 분할부를 가압하기 위한 중간부를 구비하고, 상기 헤드의 중간부는 헤드의 일단을 향할수록 치수가 증가하는 테이퍼 형상을 가질 수 있다.

또한, 상기 헤드는 제1부재의 외측 치수보다 큰 최대 외부 치수를 가질 수 있다.

또한, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부로 삽입되는 경우에 상기 헤 드는 분할부와 접촉하고, 상기 제2부재는 물체의 개방부를 향해 변위될 수 있다.

또한, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부로 삽입되는 경우에 상기 헤드는 분할부와 접촉하고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 유지장치는 상기 제1부재의 축방향을 따라 이동가능하도록 복수의 분할부를 둘러싸는 보호 파이프를 더 포함할 수 있다. 복수의 분할부와 함께 상기 보호 파이프는 물체의 개방부로 삽입가능하게 이루어질 수 있다. 또한, 상기 제1부재의 원통 형상은 내경을 가질 수 있다. 각 분할부는 상기 원통 형상의 일단으로부터 분할부의 바닥부를 향할수록 상기 원통 형상의 내경이 감소되는 테이퍼부를 갖고, 상기 보호 파이프는 그 일단을 향할수록 증가하는 내경을 가질 수 있다.

본 발명의 제2관점에 따른 개방부를 갖는 물체 유지용 유지장치는 물체의 개방부에 삽입되는 제1부재; 및 제2부재를 포함하며, 상기 제1부재는 원통 형상을 갖고, 상기 원통 형상은 물체의 개방부의 축방향에 평행한 원통 형상의 축방향을 따라 연장하고, 상기 제1부재는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상의 일단으로부터 연장하는 복수의 노치에 의해 분할되는 복수의 분할부를 포함하고, 상기 원통 형상의 일단은 물체(40)의 개방부에 삽입되고, 복수의 분할부는 제1부재의 다른 부분의 내부 치수보다 작은 원통 형상의 내부 치수를 제공하고; 상기 제2부재는 원통 형상의 축방향을 따라 제1부재의 원통 형상에서 이동가능하고, 상기 제2부재는 복수의 분할부의 내부 치수보다 크게 이루어진다. 각 분할부는 제2부재에 의해 원통 형상의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 분할부는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위된다.

또한, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부로 삽입되는 경우에 상기 제2부재는 분할부와 접촉하고, 상기 제2부재는 제1부재를 향해 상대적으로 변위될 수 있다.

또한, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부로 삽입되는 경우에 상기 제2부재는 분할부와 접촉하고, 상기 제1부재는 물체의 개방부를 향해 변위될 수 있다.

본 발명의 제3관점에 따른 개방부를 갖는 물체 유지용 유지장치는 물체의 개방부에 삽입되는 제1부재; 및 샤프트와 헤드를 구비한 제2부재를 포함하며, 상기 제1부재는 복수의 와이어와 홀더를 포함하고, 상기 홀더는 복수의 와이어를 유지시키고, 상기 복수의 와이어는 서로 떨어져 위치되고; 상기 제1부재가 샤프트의 축방향을 따라 이동가능하도록 상기 제1부재가 제2부재의 외측에 배치되고, 상기 헤드는 샤프트의 일단에 배치되고, 상기 헤드는 복수의 와이어에 대응하는 복수의 홈을 갖고, 각 홈은 헤드의 일단을 향할수록 깊이가 낮아지게 이루어지고; 각 와이어는 제2부재의 헤드에 의해 와이어의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재 가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 와이어는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위된다.

또한, 각 와이어는 홈의 깊이에 대응하는 테이퍼 형상을 가질 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도2는 본 발명의 일실시예에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 사시도이다.

도3a 내지 도3d는 본 발명의 일실시예에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다.

도4a 내지 도4c는 본 발명의 일실시예의 변형예1에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다.

도5는 본 발명의 일실시예의 변형예2에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도6은 본 발명의 일실시예의 변형예3에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도7a 및 도7b는 본 발명의 일실시예의 변형예4에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다.

도8은 본 발명의 일실시예의 변형예5에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도9a 내지 도9e는 본 발명의 일실시예의 변형예5에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다.

도10은 비교예에 있어서의 작업체 파지도구의 팁부의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도11a 내지 도11e는 본 발명의 일실시예의 변형예6에 따른 작업체 파지도구의 작동을 공정별로 나타낸 단면도이다.

도12는 비교예에 있어서의 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도13a 및 도13b는 본 발명의 일실시예의 변형예7에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도14는 본 발명의 일실시예의 변형예8에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 사시도이다.

도15는 본 발명의 일실시예의 변형예8에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도16은 본 발명의 일실시예의 변형예8에 따른 작업체 파지도구의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

도17은 본 발명의 일실시예의 변형예8에서 작업체 파지도구의 와이어가 확대된 경우의 개략적 구성을 나타낸 단면도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*

제1부재: 10, 10a, 10c, 100, 200, 300

제2부재: 20, 20b, 20c 제3부재: 30, 31a, 300

물체(작업체): 40 개방부(홀): 41

연동기구: 14, 26 해제기구: 14a, 15a, 28, 29a, 29b

Claims

삭제
물체의 개방부에 삽입되는 제1부재;

샤프트와 헤드를 구비한 제2부재; 및

상기 제1부재의 외측에 배치되는 제3부재를 포함하며,

상기 제1부재는 물체의 개방부의 축방향으로 연장하는 원통 형상을 갖고, 상기 제1부재는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상의 일단으로부터 연장하는 복수의 노치에 의해 분할되는 복수의 분할부를 포함하고, 상기 원통 형상의 일단은 물체의 개방부에 삽입되고;

상기 샤프트는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상에서 이동가능하고, 상기 헤드는 샤프트의 일단에 배치되고, 상기 헤드는 물체의 개방부의 치수보다 작으며 원통 형상의 내부 치수보다 크게 이루어지고;

각 분할부는 제2부재의 헤드에 의해 원통 형상의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 분할부는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위되고;

상기 제3부재와 확장된 분할부 사이에서 상기 물체가 파지되도록 상기 확장된 분할부는 제3부재의 면에서 물체를 가압하는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 제3부재는 제1부재와 일체로 되는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 제3부재는 제1부재의 외측에 독립적으로 배치되는

물체 유지용 유지장치.
제4항에 있어서,

상기 물체의 개방부를 향하는 제2부재의 변위와 연동되는 제1부재를 물체의 개방부를 향해 변위시키는 연동기구

를 더 포함하는 물체 유지용 유지장치.
제5항에 있어서,

상기 제2부재를 물체의 개방부를 향해 변위시키는 힘이 소정 힘 이상인 경우, 상기 제1부재와 제2부재 사이에서 연동을 해제하는 해제기구

를 더 포함하는 물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 제3부재는 물체에 접촉하는 접촉면을 갖고,

상기 제3부재의 접촉면은 거칠게 가공된 표면으로 이루어지는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 제3부재는 물체에 접촉하는 접촉면을 갖고,

각 분할부는 상기 접촉면과 대략 같은 평면에 위치되거나 또는 상기 접촉면으로 돌출되는 바닥부를 갖는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 제3부재는 원통 형상을 갖고,

각 분할부는 제3부재의 내벽으로부터 떨어져 있는

물체 유지용 유지장치.
제8항에 있어서,

상기 제1부재의 원통 형상은 내경을 갖고,

각 분할부는 상기 원통 형상의 일단으로부터 분할부의 바닥부를 향할수록 상기 원통 형상의 내경이 감소되는 테이퍼부를 갖는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 헤드는 헤드의 일단을 향해 샤프하게 형성되는 원뿔상부를 갖는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 헤드는 제1부재의 분할부를 가압하기 위한 중간부를 구비하고,

상기 헤드의 중간부는 헤드의 일단을 향할수록 치수가 증가하는 테이퍼 형상을 갖는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 헤드는 제1부재의 외측 치수보다 큰 최대 외부 치수를 갖는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부로 삽입되는 경우에 상기 헤드는 분할부와 접촉하고,

상기 제2부재는 물체의 개방부를 향해 변위되는

물체 유지용 유지장치.
제2항에 있어서,

상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부로 삽입되는 경우에 상기 헤드는 분할부와 접촉하고,

상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위되는

물체 유지용 유지장치.
제10항에 있어서,

상기 제1부재의 축방향을 따라 이동가능하도록 복수의 분할부를 둘러싸는 보호 파이프를 더 포함하고,

복수의 분할부와 함께 상기 보호 파이프는 물체의 개방부로 삽입가능하게 이루어지는

물체 유지용 유지장치.
제16항에 있어서,

상기 제1부재의 원통 형상은 내경을 갖고,

각 분할부는 상기 원통 형상의 일단으로부터 분할부의 바닥부를 향할수록 상기 원통 형상의 내경이 감소되는 테이퍼부를 갖고,

상기 보호 파이프는 그 일단을 향할수록 증가하는 내경을 갖는

물체 유지용 유지장치.
삭제
물체의 개방부에 삽입되는 제1부재;

제2부재; 및

상기 제1부재의 외측에 배치되는 제3부재를 포함하며,

상기 제1부재는 물체의 개방부의 축방향으로 연장하는 원통 형상을 갖고, 상기 제1부재는 원통 형상의 축방향을 따라 원통 형상의 일단으로부터 연장하는 복수의 노치에 의해 분할되는 복수의 분할부를 포함하고, 상기 원통 형상의 일단은 물체의 개방부에 삽입되고, 복수의 분할부는 제1부재의 다른 부분의 내부 치수보다 작은 원통 형상의 내부 치수를 제공하고;

상기 제2부재는 원통 형상의 축방향을 따라 제1부재의 원통 형상에서 이동가능하고, 상기 제2부재는 복수의 분할부의 내부 치수보다 크게 이루어지고;

각 분할부는 제2부재에 의해 원통 형상의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 분할부는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위되고;

상기 제3부재와 확장된 분할부 사이에서 상기 물체가 파지되도록 상기 확장된 분할부는 제3부재의 면에서 물체를 가압하는

물체 유지용 유지장치.
제19항에 있어서,

상기 제3부재는 제1부재와 일체로 되는

물체 유지용 유지장치.
제19항에 있어서,

상기 제3부재는 제1부재의 외측에 독립적으로 배치되는

물체 유지용 유지장치.
제21항에 있어서,

상기 물체의 개방부를 향하는 제2부재의 변위와 연동되는 제1부재를 물체의 개방부를 향해 변위시키는 연동기구

를 더 포함하는 물체 유지용 유지장치.
제22항에 있어서,

상기 제2부재를 물체의 개방부를 향해 변위시키는 힘이 소정 힘 이상인 경우, 상기 제1부재와 제2부재 사이에서 연동을 해제하는 해제기구

를 더 포함하는 물체 유지용 유지장치.
제19항에 있어서,

상기 제3부재는 물체에 접촉하는 접촉면을 갖고,

상기 제3부재의 접촉면은 거칠게 가공된 표면으로 이루어지는

물체 유지용 유지장치.
제24항에 있어서,

상기 제3부재는 원통 형상을 갖고,

각 분할부는 제3부재의 내벽으로부터 떨어져 배치되는

물체 유지용 유지장치.
제25항에 있어서,

상기 제1부재의 원통 형상은 내경을 갖고,

각 분할부는 상기 원통 형상의 일단으로부터 분할부의 바닥부를 향할수록 상기 원통 형상의 내경이 감소되는 테이퍼부를 갖는

물체 유지용 유지장치.
제19항에 있어서,

상기 제2부재는 그 일단을 향해 샤프하게 형성되는 원뿔상부를 갖는

물체 유지용 유지장치.
제19항에 있어서,

상기 제2부재는 제1부재의 분할부를 가압하기 위한 중간부를 구비하고,

상기 중간부는 제2부재의 일단을 향할수록 치수가 증가하는 테이퍼 형상을 갖는

물체 유지용 유지장치.
제19항에 있어서,

상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부로 삽입되는 경우에 상기 제2부재는 분할부와 접촉하고,

상기 제2부재는 제1부재를 향해 상대적으로 변위되는

물체 유지용 유지장치.
제19항에 있어서,

상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부로 삽입되는 경우에 상기 제2부재는 분할부와 접촉하고,

상기 제1부재는 물체의 개방부를 향해 변위되는

물체 유지용 유지장치.
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물체의 개방부에 삽입되는 제1부재;

샤프트와 헤드를 구비한 제2부재; 및

상기 제1부재의 외측에 배치되는 제3부재를 포함하며,

상기 제1부재는 복수의 와이어와 홀더를 포함하고, 상기 홀더는 복수의 와이어를 유지시키고, 상기 복수의 와이어는 서로 떨어져 위치되고;

상기 제1부재가 샤프트의 축방향을 따라 이동가능하도록 상기 제1부재가 제2부재의 외측에 배치되고, 상기 헤드는 샤프트의 일단에 배치되고, 상기 헤드는 복수의 와이어에 대응하는 복수의 홈을 갖고, 각 홈은 헤드의 일단을 향할수록 깊이가 낮아지게 이루어지고;

각 와이어는 제2부재의 헤드에 의해 와이어의 일단에서 확장가능하고, 상기 제1부재와 제2부재가 물체의 개방부에 삽입되는 경우에 확장된 와이어는 물체를 유지시키고, 상기 제1부재는 제2부재를 향해 상대적으로 변위되고;

상기 제3부재와 확장된 와이어 사이에서 상기 물체가 파지되도록 상기 확장된 와이어는 제3부재의 면에서 물체를 가압하는

물체 유지용 유지장치.
제32항에 있어서,

상기 제3부재는 제1부재와 일체로 되는

물체 유지용 유지장치.
제32항에 있어서,

상기 제3부재는 제1부재의 외측에 독립적으로 배치되는

물체 유지용 유지장치.
제34항에 있어서,

상기 물체의 개방부를 향하는 제2부재의 변위와 연동되는 제1부재를 물체의 개방부를 향해 변위시키는 연동기구

를 더 포함하는 물체 유지용 유지장치.
제35항에 있어서,

상기 제2부재를 물체의 개방부를 향해 변위시키는 힘이 소정 힘 이상인 경우, 상기 제1부재와 제2부재 사이에서 연동을 해제하는 해제기구

를 더 포함하는 물체 유지용 유지장치.
제34항에 있어서,

상기 제3부재는 물체에 접촉하는 접촉면을 갖고,

상기 제3부재의 접촉면은 거칠게 가공된 표면으로 이루어지는

물체 유지용 유지장치.
제32항에 있어서,

각 와이어는 홈의 깊이에 대응하는 테이퍼 형상을 갖는

물체 유지용 유지장치.
제32항에 있어서,

상기 헤드는 그 일단을 향해 샤프하게 형성되는 원뿔상부를 갖는

물체 유지용 유지장치.
제32항에 있어서,

상기 제2부재는 와이어를 가압하기 위한 중간부를 포함하고,

상기 중간부는 제2부재의 일단을 향할수록 치수가 증가하는 테이퍼 형상을 갖는

물체 유지용 유지장치.