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PATENTANSPRÜCHE
1. Greifvorrichtung mit einem Greifkörper und einem oder mehreren aus diesem herausragenden Greiffingern, dadurch gekennzeichnet, dass im Greifkörper (2, 3, 4) eine Kolbenstange (7) hin und her bewgglich angeordnet ist, deren Ende (27, 37) zum Betätigen der Greiffinger (17, 34) bestimmt ist, und dass letztere unter Einwirkung des Kolbenstangenendes zwischen einer eingeschwenkten und einer ausgeschwenkten Lage in bezug auf die Kolbenstangenachse (23) bewegbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifkörper aus einem zylindrischen Gehäuse (2), einem darin eingeschraubten Halterungsrohr (3) und einem Führungsrohr (4) für die Kolbenstange (7) besteht, wobei der Kopf (6) des Führungsrohres (4) im Gehäuse (2) sitzt und seine Verlängerung (5) in das Halterungsrohr (3) ragt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiffinger (17) aus Federstahldraht ausgebildet ist.
4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass der im Greifkörper untergebrachte Teil (20) des Greiffingers (17) zwischen der Innenwandung des Halterungsrohres (3) und der Aussenwandung des Führungsrohres (4) fest angeordnet ist und in einem Längsschlitz (21) des letzteren sitzt.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein mittlerer Teil (22) des Greiffingers (17) nach innen gegen die Kolbenstangenachse (23) hin gebogen ist, wobei dieser gebogene Teil durch das Kolbenstangenende (27) beim Ausfahren der Kolbenstange (7) federnd nach aussen bewegbar und beim Einfahren derselben durch die eigene Federkraft wieder nach innen rückführbar ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiffinger (17) in einem radialen Führungsschlitz (28, 33) in einer Endplatte (29) des Greifkörpers (2, 3, 4) steckt.
7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifspitze des Greiffingers als Haken ausgebildet ist
8. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Greiffinger (17, 34) vorgesehen sind, deren Greifspitzen (25, 31) nach innen oder nach aussen gerichtet sind.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifspitzen mit elastischem Material versehen sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Greiffinger (17) scherenartig überkreuzen, so dass beim nach aussen Bewegen der mittleren Greiffingerabschnitte eine Klemmbewegung der unteren Greiffingerabschnitte bewirkt wird (Fig.4-6).
11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das innere Ende (35) des Greiffingers (34) gelenkig (39) mit dem Greifkörper verbunden ist und eine Aussparung (38) aufweist, die gegengleich zu einer Erweiterung des Endabschnittes (37) der Kolbenstange (7) ausgebildet ist, das Ganze derart, dass bei der Hin- und Herbewegung der Kolbenstange (7) der Greiffinger (34) infolge des Zusammenwirkens der Erweiterung (37) und der Aussparung (38) zwangsweise um das Gelenk (39) verschwenkt wird (Fig. 7).
12. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung eine Dreheinheit (40) aufweist, deren Drehwelle (43) fest mit dem Greifkörper (2, 3, 4) verbunden ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Dreheinheit (40) einen hin und her beweglichen Steuerkolben (50) aufweist, dessen Zahnformrillen (51) in eine Zahnwelle (47) eingreifen, und dass auf der letzteren ein Zahnsegment (48) sitzt, welches in eine Zahnung der Drehwelle (43) eingreift.
14. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zwecks Begrenzung des Drehwinkels der Drehwelle (43) Endanschläge (59) zur Festlegung des Kolbenhubes vorgesehen sind.
15. Verwendung der Vorrichtung nach Anspruch 1 zum Greifen unterschiedlich geformter Gegenstände, wobei die Greiffinger jeweils der Form der zu ergreifenden Gegenstände angepasst sind.
Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit einem Greifkörper und einem oder mehreren aus diesem herausragenden Greiffingern.
Bekannte Greifvorrichtungen sind relativ steif ausgebildet und nicht geeignet zum Manipulieren von heiklen Gegenständen wie brüchige Backwaren, Lebensmittel, Früchte Porzellanrohlinge, Gusskerne, usw.
Die Erfindung stellt sich nun zur Aufgabe, eine Greifvorrichtung zu schaffen, welche insbesondere dort eingesetzt werden kann, wo heikle Gegenstände gehoben, gedreht, transportiert oder sonstwie manipuliert werden müssen. Die Vorrichtung soll so ausgebildet sein, dass -je nach Art und Form der Gegenstände - diese mit Innengreiffingern an der Innenwand oder mit Aussengreiffingern an der Aussenwand gefasst werden können. Auch Greiffinger, die der Form der Gegenstände angepasst sind, sollen möglich sein.
Erfindungsgemäss wird diese Aufgabe so gelöst, dass im Greifkörper eine Kolbenstange hin und her beweglich angeordnet ist, deren Ende zum Betätigen der Greiffinger bestimmt ist, und dass letztere unter Einwirkung des Kolben stangenendes zwischen einer eingeschwenkten und einer gespreizten Lage in bezug auf die Kolbenstangenachse bewegbar sind.
Nachfolgend werden anhand der Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 einen Längsschnitt durch den Greifteil einer Greifvorrichtung, wobei die drahtförrnigen Greiffinger nicht gespreizt sind,
Fig. 2 eine Ansicht von unten auf die Führungsplatte des Greifteiles gemäss Fig. 1,
Fig. 3 einen Längsschnitt durch den Greifteil gemäss Fig.
1, bei gespreizten Greiffingern,
Fig. 4 einen Längsschnitt durch den unteren Bereich einer zweiten Ausführungsform eines Greifteiles,
Fig. 5 eine Ansicht von unten auf die Führungsplatte des Greifteiles gemäss Fig. 4,
Fig. 6 einen Längsschnitt durch den unteren Bereich einer dritten Ausführungsvariante eines Greifteiles,
Fig. 7 einen schematischen Längsschnitt durch den unteren Bereich einer vierten Ausführungsvariante eines Greifteiles,
Fig. 8 einen Längsschnitt durch die Dreheinheit eines Manipulierteiles, dessen Drehwelle mit dem Greifteil fest verbunden ist,
Fig. 9 einen Schnitt IX-IX durch die Dreheinheit gemäss Fig. 8 und
Fig. 10 eine Draufsicht auf die Dreheinheit ohne Deckel nach dem Pfeil X gemäss Fig. 8.
Der in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Greifteil 1 einer Greifvorrichtung für heikle Gegenstände weist ein zylindrisches Gehäuse 2 auf, in das ein Halterungsrohr 3 eingeschraubt ist. Im Gehäuse 2 ist ebenfalls ein Führungsrohr 4 angeord
net, dessen unterer Teil 5 in das Halterungsrohr 3 hineinragt.
Im Führungsrohr 4 ist eine Kolbenstange 7 hin und her beweglich gelagert. Auf dem oberen Ende der Kolbenstange 7 sitzt ein Kolben 8, der in der zylindrischen Bohrung 9 des Gehäuses 2 geführt ist und über O-Ringe 10 dicht an der Bohrung anliegt. Auch der Kopfteil 6 des Führungsrohres 4 sitzt in der Bohrung 9 und weist zur Abdichtung O-Ringe 10 auf.
Der Antrieb des Greifteiles 1 erfolgt pneumatisch über die Luftein- und -auslassöffnungen 11, 12, die im oberen Ende des Gehäuses 2 angebracht sind. Bei Luftzufuhr durch die Öffnung 11 wird der Kolben 8 gegen seine untere Endstellung hin bewegt, währenddem er bei Luftzufuhr durch die Öffnung 12 nach oben in die obere Endstellung bewegt wird. Im letzteren Fall strömt von der Öffnung 12 in die Längsbohrung 13, von da in den Ringraum 14 und schliesslich über die Aussparung 15 im Kopfteil 6 in den Bohrungsraum, wo sie auf die untere Ringfläche 16 des Kolbens 8 einwirkt. Diese Anordnung der Luftein- und -auslassöffnungen 11, 12 erlaubt einen sehr raumsparenden, direkten Antriebszugang von oben.
Je nach Anwendung des Greifteils in Kombination mit Manipuliereinheiten könnte statt der axialen Luftzufuhr eine radiale Luftzufuhr vorgesehen sein, oder es wäre auch möglich, die radiale und axiale Luftzufuhr miteinander zu kombinieren. Bei besonderen Ausführungsformen könnte der Antrieb statt pneumatisch auch hydraulisch erfolgen oder bei geänderter, konstruktiver Ausbildung auch mechanisch.
Als eigentliches Greifelement dienen vier Greiffinger 17 aus rostfreiem Federstahldraht, die mit ihren nach aussen abgewinkelten, oberen Enden 18 in den entsprechenden seitlichen Bohrungen 19 des Halterungsrohres 3 verankert sind.
Die oberen Abschnitte 20 der Greiffinger 17 sind im Innern des Haltungsrohres 3 gelagert, zwischen der Aussenwandung des Führungsrohres 4 und der Innenwandung des Hal- terungsrohres 3, wobei sie in Längsschlitzen 21 des Führungsrohres 4 untergebracht sind. Die freien mittleren Abschnitte 22 der Greiffinger 17 sind gegen die Kolbenstangenachse 23 hin nach innen gebogen und verlaufen dann parallel oder wieder etwas nach aussen gebogen nach unten. Die unteren, aus dem Halterungsrohr 3 frei herausragenden Abschnitte 24 der Greiffinger 17 sind mit den abgebogenen Greifspitzen 25 versehen. Die Greiffinger können so geformt sein, dass sie sich in ungespreiztem Zustand auf der Achse 23 berühren.
Zum Greifen eines heiklen Gegenstandes, im vorliegenden Beispiel zum Heben eines brüchigen Kleingebäckbodens 26, werden die Greiffinger 17 in ungespreiztem Zustand in das Innere des Bodens 26 gesenkt (Fig. 1). Dann wird die Kolbenstange 7 nach unten gefahren (Fig. 3). Das konische Betätigungsende 27 der Kolbenstange 7 wirkt auf die eingebogenen mittleren Abschnitte 22 der Greiffinger 17 ein und drückt diese nach aussen, von der Kolbenstangenachse 23 weg, um sie zu spreizen. Zur radialen Führung der Greiffinger 17 dienen die Führungsschlitze 28 in der Führungsplatte 29, die am unteren Ende des Halterungsrohres 3 angebracht ist.
Die nach aussen gebogenen Spitzen 25 der gespreizten Greiffinger 17 werden federnd gegen die Innenwand des Backbodens 26 gedrückt, so dass dieser nun transportiert werden kann. Zum Loslassen des Gegenstandes wird die
Kolbenstange 7 wieder eingefahren, damit sich die Greiffinger entspannen und in ihre Ruhelage gelangen können.
Infolge der elastisch federnden Greiffinger 17 können sich diese der Form der zu fassenden Gegenstände anglei chen. Durch entsprechende Wahl der Länge der Greiffinger
17 lassen sich Greifkraft und Greifweg den gegebenen Bedin ungen des zu manipulierenden Gegenstandes anpassen. Die Jreifkraft kann auch durch die Stärke des Federstahldrahtes variiert werden. Statt mit Spitzen könnten die Enden der Greiffinger 17 mit Gummi oder anderen Elementen versehen sein.
Es wäre auch möglich, die Form der Greiffinger 17 der Form der zu manipulierenden Gegenstände anzupassen, beispielsweise, wenn die letzteren asymmetrisch ausgebildet sind. Die Anzahl der Greiffinger 17 ist natürlich nicht auf vier beschränkt wie im oben beschriebenen Ausführungsbeispiel. Die optimale Zahl der Greiffinger richtet sich nach dem zu manipulierenden Gegenstand. So wäre es auch möglich, nur einen einzelnen Greiffinger, z. B. als Haken ausgebildet, vorzusehen.
Beim zweiten Ausführungsbeispiel gemäss den Fig. 4-6 sind die unteren Abschnitte 30 der Greiffinger 17 scherenartig überkreuzt, und die Greifspitzen 31 sind nach innen gebogen. Beim Senken der Kolbenstange 7 werden die mittleren Abschnitte 22 der Spreizfinger 17 wieder nach aussen gebogen, dies bewirkt nun aber eine Klemmbewegung der unteren Abschnitte 30, um z. B. einen kleinen Gusskern 32 von aussen zu ergreifen. Bei dieser Ausführungsform müssen die Schlitze 33 in der Führungsplatte 29 versetzt zueinander angeordnet sein, wie in Fig. 5 gezeigt ist.
Beim dritten Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 7 sind feste, zwangsgesteuerte Greiffinger 34 vorgesehen, deren obere Enden 35 gelenkig 39 im Inneren des Halterungsrohres 3 derart befestigt sind, dass die symmetrisch zur Kolbenstangenachse 23 angeordneten Greiffinger 34 wiederum in der Ebene der Kolbenstangenachse verschwenkbar sind.
Das Betätigungsende 36 der Kolbenstange 7 weist eine Erweiterung 37 auf, und die dieser Erweiterung 37 zugekehrten Flächen der oberen Greiffingerenden 35 sind mit gegengleichen Aussparungen 38 versehen. Wie aus der Fig. 7 ersichtlich ist, bewirkt das Ausfahren der Kolbenstange 7 die zwangsweise Spreizung der Greiffinger 34, währenddem das Einfahren der Kolbenstange eine zwangsweise Gegenbewegung der Spreizfinger auslöst. Durch diese Ausbildung kann in beiden Richtungen eine grosse Kraft ausgeübt werden.
Die Greiffinger können als festes, den zu manipulierenden Gegenstand angepasstes Formteil ausgeführt sein. Da durch das entsprechend profilierte Kolbenstangenende 37 das Öffnen und Schliessen zwangsläufig erfolgt, müssen die Spreizfinger nicht federnd ausgebildet sein.
Zum Heben, Drehen, Transportieren und sonstwie Manipulieren des Greifteiles list ein Manipulierteil vorgesehen, der aus einer Dreheinheit 40 und ein bis drei Lineareinheiten aufgebaut sein kann. In den Fig. 8 bis 10 ist nur die Dreheinheit 40 dargestellt. Sie weist einen Gehäusekörper 41 auf mit einer in Kugellagern 42 sitzenden Drehwelle 43, deren Ende fest mit dem zylindrischen Gehäuse 2 des Greifteiles 1 verbunden ist.
Die Luftanschlüsse 45, 46 für den Greifteil 1 sind im Gehäusekörper 41 angeordnet, wobei die Luft über Ringräume und Quer- und Längsbohrungen in der Welle 43 und im Greifergehäuse 2 geführt ist, wie aus der Fig. 8 ersichtlich ist.
Ein auf einer Zahnwelle 47 sitzendes Zahnsegment 48 greift in eine Verzahnung 49 der Drehwelle 43 ein, um diese zu verdrehen.
Zum Antrieb der Zahnwelle 47 dient ein Kolben 50 mit Zahnformrillen 51, dessen Hin- und Herbewegung wiederum pneumatisch über die Luftleitungen 52, 53 gesteuert werden.
Der Kolben 50 sitzt in einer Bohrung 54, deren Enden mit je einem Zylinderdeckel 55 verschlossen sind. In den Zylinderdeckeln 55 sind je eine Anschlagschraube 57 und eine Dichtungsmutter 56 angeordnet. Mit den Anschlagschrauben 57 kann der Hub des Kolbens 50 eingestellt werden.
Der konstruktive Aufbau der Dreheinheit 40 ist einfach und sehr kompakt, so dass der Greifteil 1 mit Dreheinheit 40 wenig Platz beansprucht. Mit der Kompakt-Dreheinheit kann der Greifteil um einen Drehwinkel bis zu 360O um seine Achse 23 verdreht werden. Die Grösse des Drehwinkels ist durch entsprechende Wahl des Kolbenhubes des Kolbens 40 einstellbar.
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PATENT CLAIMS
1. Gripping device with a gripping body and one or more gripping fingers projecting therefrom, characterized in that in the gripping body (2, 3, 4) a piston rod (7) is movably arranged to and fro, the end (27, 37) of which for actuating the Gripping finger (17, 34) is determined, and that the latter can be moved under the action of the piston rod end between a pivoted-in and a pivoted-out position with respect to the piston rod axis (23).
2. Device according to claim 1, characterized in that the gripping body consists of a cylindrical housing (2), a mounting tube (3) screwed therein and a guide tube (4) for the piston rod (7), the head (6) of the guide tube (4) sits in the housing (2) and its extension (5) protrudes into the mounting tube (3).
3. Device according to claim 1, characterized in that the gripping finger (17) is formed from spring steel wire.
4. Device according to claims 2 and 3, characterized in that the part accommodated in the gripping body (20) of the gripping finger (17) between the inner wall of the mounting tube (3) and the outer wall of the guide tube (4) is fixedly arranged and in a longitudinal slot (21) of the latter sits.
5. The device according to claim 4, characterized in that a central part (22) of the gripping finger (17) is bent inwards against the piston rod axis (23), this bent part through the piston rod end (27) when the piston rod (7 ) can be moved resiliently outwards and when the same is retracted it can be returned inwards by its own spring force.
6. The device according to claim 1, characterized in that the gripping finger (17) in a radial guide slot (28, 33) in an end plate (29) of the gripping body (2, 3, 4).
7. The device according to claim 1, characterized in that the gripping tip of the gripping finger is designed as a hook
8. The device according to claim 1, characterized in that a plurality of gripping fingers (17, 34) are provided, the gripping tips (25, 31) of which are directed inwards or outwards.
9. The device according to claim 8, characterized in that the gripping tips are provided with elastic material.
10. The device according to claim 5, characterized in that the gripper fingers (17) cross over like scissors, so that when the middle gripper finger sections are moved outwards, a clamping movement of the lower gripper finger sections is effected (FIGS. 4-6).
11. The device according to claim 1, characterized in that the inner end (35) of the gripping finger (34) is articulated (39) to the gripping body and has a recess (38) opposite to an extension of the end portion (37) of the The piston rod (7) is designed in such a way that when the piston rod (7) is moved back and forth, the gripper finger (34) is pivoted about the joint (39) as a result of the interaction of the extension (37) and the recess (38) will (Fig. 7).
12. The device according to claim 1, characterized in that the gripping device has a rotary unit (40), the rotary shaft (43) is fixedly connected to the gripping body (2, 3, 4).
13. The apparatus according to claim 12, characterized in that the rotary unit (40) has a reciprocating control piston (50), the toothed grooves (51) engage in a toothed shaft (47), and that on the latter a toothed segment (48) sits, which engages in a toothing of the rotary shaft (43).
14. The apparatus according to claim 12, characterized in that in order to limit the angle of rotation of the rotary shaft (43) end stops (59) are provided for determining the piston stroke.
15. Use of the device according to claim 1 for gripping differently shaped objects, wherein the gripping fingers are each adapted to the shape of the objects to be gripped.
The invention relates to a gripping device with a gripping body and one or more gripping fingers projecting therefrom.
Known gripping devices are relatively stiff and are not suitable for manipulating delicate objects such as brittle baked goods, food, fruits, porcelain blanks, cast cores, etc.
The object of the invention is now to create a gripping device which can be used in particular where delicate objects have to be lifted, rotated, transported or otherwise manipulated. The device should be designed so that - depending on the type and shape of the objects - they can be gripped with inner gripping fingers on the inner wall or with outer gripping fingers on the outer wall. Gripping fingers that are adapted to the shape of the objects should also be possible.
According to the invention, this object is achieved in such a way that a piston rod is arranged to move back and forth in the gripping body, the end of which is intended for actuating the gripping fingers, and that the end of the rod can be moved between the pivoted and spread positions with respect to the piston rod axis under the action of the piston .
Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawings. Show it:
1 shows a longitudinal section through the gripping part of a gripping device, the wire-shaped gripping fingers not being spread,
2 shows a view from below of the guide plate of the gripping part according to FIG. 1,
3 shows a longitudinal section through the gripping part according to FIG.
1, with gripped fingers,
4 shows a longitudinal section through the lower region of a second embodiment of a gripping part,
5 shows a view from below of the guide plate of the gripping part according to FIG. 4,
6 shows a longitudinal section through the lower region of a third embodiment variant of a gripping part,
7 shows a schematic longitudinal section through the lower region of a fourth embodiment variant of a gripping part,
8 shows a longitudinal section through the rotating unit of a manipulating part, the rotary shaft of which is firmly connected to the gripping part,
9 shows a section IX-IX through the rotating unit according to FIGS. 8 and
10 is a plan view of the rotary unit without a lid according to the arrow X according to FIG. 8.
The gripping part 1 of a gripping device for delicate objects shown in FIGS. 1 to 3 has a cylindrical housing 2, into which a mounting tube 3 is screwed. A guide tube 4 is also arranged in the housing 2
net, the lower part 5 protrudes into the support tube 3.
In the guide tube 4, a piston rod 7 is movably supported to and fro. On the upper end of the piston rod 7 there is a piston 8 which is guided in the cylindrical bore 9 of the housing 2 and lies tightly against the bore via O-rings 10. The head part 6 of the guide tube 4 is also located in the bore 9 and has O-rings 10 for sealing.
The gripping part 1 is driven pneumatically via the air inlet and outlet openings 11, 12 which are provided in the upper end of the housing 2. When air is supplied through opening 11, piston 8 is moved towards its lower end position, while when air is supplied through opening 12 it is moved upward into the upper end position. In the latter case flows from the opening 12 into the longitudinal bore 13, from there into the annular space 14 and finally via the recess 15 in the head part 6 into the bore space, where it acts on the lower annular surface 16 of the piston 8. This arrangement of the air inlet and outlet openings 11, 12 allows a very space-saving, direct drive access from above.
Depending on the application of the gripping part in combination with manipulation units, a radial air supply could be provided instead of the axial air supply, or it would also be possible to combine the radial and axial air supply with one another. In particular embodiments, the drive could also take place hydraulically instead of pneumatically, or mechanically if the design is changed.
Four gripping fingers 17 made of stainless spring steel wire serve as the actual gripping element and are anchored with their outwardly angled, upper ends 18 in the corresponding lateral bores 19 of the mounting tube 3.
The upper sections 20 of the gripping fingers 17 are mounted inside the holding tube 3, between the outer wall of the guide tube 4 and the inner wall of the holding tube 3, wherein they are accommodated in longitudinal slots 21 of the guide tube 4. The free middle sections 22 of the gripping fingers 17 are bent inwards against the piston rod axis 23 and then run parallel or again somewhat bent downwards outwards. The lower sections 24 of the gripping fingers 17, which protrude freely from the holding tube 3, are provided with the bent gripping tips 25. The gripping fingers can be shaped in such a way that they touch each other on the axis 23 in the non-spread state.
For gripping a delicate object, in the present example for lifting a brittle pastry base 26, the gripping fingers 17 are lowered into the interior of the base 26 in an unspread state (FIG. 1). Then the piston rod 7 is moved down (Fig. 3). The conical actuating end 27 of the piston rod 7 acts on the bent-in middle sections 22 of the gripping fingers 17 and presses them outward away from the piston rod axis 23 in order to spread them. The guide slots 28 in the guide plate 29, which is attached to the lower end of the holding tube 3, serve for the radial guidance of the gripping fingers 17.
The outwardly bent tips 25 of the spread gripping fingers 17 are pressed resiliently against the inner wall of the baking tray 26, so that the latter can now be transported. To release the object, the
Piston rod 7 retracted again so that the gripper fingers can relax and return to their rest position.
As a result of the elastically resilient gripping fingers 17, these can adapt to the shape of the objects to be gripped. By selecting the length of the gripper fingers accordingly
17 gripping force and gripping path can be adapted to the given conditions of the object to be manipulated. The biting force can also be varied by the thickness of the spring steel wire. Instead of tips, the ends of the gripping fingers 17 could be provided with rubber or other elements.
It would also be possible to adapt the shape of the gripping fingers 17 to the shape of the objects to be manipulated, for example if the latter are asymmetrical. The number of gripping fingers 17 is of course not limited to four, as in the exemplary embodiment described above. The optimal number of gripping fingers depends on the object to be manipulated. So it would also be possible to use only a single gripper finger, e.g. B. designed as a hook to provide.
In the second exemplary embodiment according to FIGS. 4-6, the lower sections 30 of the gripping fingers 17 are crossed like scissors, and the gripping tips 31 are bent inwards. When lowering the piston rod 7, the middle sections 22 of the spreading fingers 17 are bent outwards again, but this now brings about a clamping movement of the lower sections 30 in order, for. B. to take a small cast core 32 from the outside. In this embodiment, the slots 33 in the guide plate 29 must be arranged offset from one another, as shown in FIG. 5.
In the third exemplary embodiment according to FIG. 7, fixed, positively controlled gripping fingers 34 are provided, the upper ends 35 of which are articulated 39 in the interior of the holding tube 3 in such a way that the gripping fingers 34 arranged symmetrically to the piston rod axis 23 are in turn pivotable in the plane of the piston rod axis.
The actuating end 36 of the piston rod 7 has an extension 37, and the surfaces of the upper gripping finger ends 35 facing this extension 37 are provided with recesses 38 of the same type. As can be seen from FIG. 7, the extension of the piston rod 7 causes the gripping fingers 34 to be forced to expand, while the retraction of the piston rod triggers a forced counter-movement of the expanding fingers. This training can exert a large force in both directions.
The gripping fingers can be designed as a fixed molded part adapted to the object to be manipulated. Since the correspondingly profiled piston rod end 37 inevitably opens and closes, the spreading fingers need not be resilient.
For lifting, turning, transporting and otherwise manipulating the gripping part, a manipulating part is provided, which can be constructed from a rotating unit 40 and one to three linear units. 8 to 10 only the rotary unit 40 is shown. It has a housing body 41 with a rotating shaft 43 seated in ball bearings 42, the end of which is fixedly connected to the cylindrical housing 2 of the gripping part 1.
The air connections 45, 46 for the gripping part 1 are arranged in the housing body 41, the air being guided via annular spaces and transverse and longitudinal bores in the shaft 43 and in the gripper housing 2, as can be seen from FIG. 8.
A toothed segment 48 seated on a toothed shaft 47 engages in a toothing 49 of the rotary shaft 43 in order to rotate the latter.
A piston 50 with tooth-shaped grooves 51 is used to drive the toothed shaft 47, the back and forth movement of which is in turn controlled pneumatically via the air lines 52, 53.
The piston 50 is seated in a bore 54, the ends of which are each closed by a cylinder cover 55. A stop screw 57 and a sealing nut 56 are each arranged in the cylinder cover 55. The stroke of the piston 50 can be adjusted with the stop screws 57.
The design of the rotating unit 40 is simple and very compact, so that the gripping part 1 with the rotating unit 40 takes up little space. With the compact rotating unit, the gripping part can be rotated by an angle of up to 360 ° about its axis 23. The size of the angle of rotation can be adjusted by appropriate selection of the piston stroke of the piston 40.