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CN101152721B - 用于保持物体的保持装置 - Google Patents

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CN101152721B
CN101152721B CN2007101543950A CN200710154395A CN101152721B CN 101152721 B CN101152721 B CN 101152721B CN 2007101543950 A CN2007101543950 A CN 2007101543950A CN 200710154395 A CN200710154395 A CN 200710154395A CN 101152721 B CN101152721 B CN 101152721B
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Abstract

本发明涉及一种用于保持物体(40)的保持装置，所述物体具有开口(41)，所述保持装置包括：插入开口内的第一构件(10、10a、10c、100、200、300)，其具有圆筒体，并包括被切口(12a)分开的多个分离部分(10c、12、120、220、330)；第二构件(20、20b、20c)，其包括在圆筒体内可移动的轴(25、25b)和位于轴的一端并且比开口小、比圆筒体内部尺寸大的头部(21、21b、21c)。每个分离部分在头部的作用下张开，以使得当第一构件和第二构件插进开口中时，张开的分离部分保持着物体，并且第一构件朝向第二构件发生相对位移。

Description

用于保持物体的保持装置
技术领域
本发明涉及一种用于保持物体的保持装置。
背景技术
专利文献JP-A-2002-120186示出了一种用作工件抓取工具的传统工具，即用于保持工件(作为物体)的保持装置。在该工件抓取工具中，布置有用于吸附并保持工件的多个吸附垫，并且工件被这些吸附垫夹紧。
如果工件上有一个平的面，工件抓取工具就能紧握住工件。工件抓取工具在一定程度上具有通用性。但是，当工件的吸附表面很小时，工件抓取工具中的吸持力(吸附力)就变得很弱。当工件碰到周围的其他的工具时，工件有可能掉下来。另一方面，当吸附表面出现一个间隙即使是很小的间隙时，工件抓取工具就不能紧握住工件。
因此，需要提供一种工件抓取工具，其能够减少工件掉下来，并提高通用性。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种用于保持物体的保持装置。
根据本发明的第一个方面，本发明公开了一种用于保持物体的保持装置，所述物体具有开口，所述保持装置包括：第一构件，其用于被插进物体的开口中，其中第一构件是圆筒体，其沿与物体的开口的轴向相平行的圆筒体轴向进行延伸，其中第一构件包括多个分离部分，所述分离部分被沿圆筒体的轴向从圆筒体的一端延伸的多个切口分开，其中所述圆筒体的所述一端将插进物体的开口中；和第二构件，其包括轴和头部，其中所述轴可在圆筒体中沿圆筒体的轴向进行移动，头部布置在轴的一端上，并且其中头部比物体的开口的尺寸小、比圆筒体内部尺寸大。其中，在第二构件的头部的作用下，每个分离部分在圆筒体的一端可张开，以使得当第一构件连同第二构件一起插进物体的开口中时，张开的分离部分保持着物体，并且第一构件朝向第二构件发生相对位移。
在上述保持装置中，第一构件与第二构件一起插进物体的开口中。因此，该保持装置防止保持物体从保持装置中掉下来。另一方面，因为物体一般具有开口，保持装置的通用性就提高。
根据本发明的第二个方面，本发明公开了一种用于保持物体的保持装置，所述物体具有开口，所述保持装置包括：第一构件，其用于被插进物体的开口中，其中第一构件是圆筒体，其沿与物体的开口的轴向相平行的圆筒体轴向进行延伸，其中第一构件包括多个分离部分，所述多个分离部分被沿圆筒体的轴向从圆筒体的一端延伸的多个切口分开，其中所述圆筒体的所述一端将插进物体的开口中；并且，所述多个分离部分设置了圆筒体的内部尺寸，其小于第一构件的另一部分的内部尺寸；和第二构件，其可在第一构件的圆筒体中沿圆筒体的轴向进行移动，其中第二构件比所述多个分离部分的内部尺寸大。在第二构件的作用下，每个分离部分在圆筒体的一端可张开，以使得当第一构件连同第二构件一起插进物体的开口中时，张开的分离部分保持着物体，并且第一构件朝向第二构件发生相对位移。
在上述保持装置中，第一构件与第二构件一起插进物体的开口中。因此，该保持装置防止保持物体从保持装置中掉下来。另一方面，因为物体一般都具有开口，提高了保持装置的通用性。
根据本发明的第三个方面，本发明公开了一种用于保持物体的保持装置，所述物体具有开口，所述保持装置包括：第一构件，其用于被插进物体的开口中，其中第一构件包括多根缆线和保持件，其中所述保持件保持着多根缆线，且多根缆线彼此隔开；和第二构件，其包括轴和头部，其中第一构件以第一构件可沿轴的轴向移动的方式布置在第二构件的外侧，其中头部布置在轴的一端上，其中头部具有与多根缆线对应的多个槽，并且其中每个槽的深度朝向头部的一端变浅。在第二构件的头部的作用下，每根缆线在缆线的一端可张开，以使得当第一构件连同第二构件一起插进物体的开口中时，张开的缆线保持着物体，并且第一构件朝向第二构件发生相对位移。
在上述保持装置中，第一构件与第二构件一起插进物体的开口中。因此，该保持装置防止保持物体从保持装置中掉下来。另一方面，因为物体一般都具有开口，保持装置的通用性就提高。
附图说明
从下面的参考附图所作的详细介绍中，本发明的上述的和其他的目标、特征以及优点将会变得更明显。附图中：
图1是示出实施模式中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图；
图2是示出实施模式中的工件抓取工具的示意性结构的透视图；
图3A至3D是示出实施模式中工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图；
图4A至4C是示出实施模式的变型实施例1中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图；
图5是示出实施模式的变型实施例2中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图；
图6是示出实施模式的变型实施例3中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图；
图7A和7B是示出实施模式的变型实施例4中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图；
图8是示出实施模式的变型实施例5中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图；
图9A至9E是示出实施模式的变型实施例5中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图；
图10是示出比较实施模式中的工件抓取工具的梢端部分的示意性结构的剖视图；
图11A至11E是示出实施模式的变型实施例6中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图；
图12是示出比较实施模式中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图；
图13A和13B是示出实施模式的变型实施例7中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图；
图14是示出实施模式的变型实施例8中的工件抓取工具的示意性结构的透视图；
图15是示出实施模式的变型实施例8中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图；
图16是示出实施模式的变型实施例8中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图；和
图17是示出当实施模式的变型实施例8中的工件抓取工具的缆线变宽时的示意性结构的剖视图。
具体实施方式
图1是示出实施模式中用作保持装置的工件抓取工具的示意性结构的剖视图。图2是示出实施模式中工件抓取工具的示意性结构的透视图。图3A至3D是示出实施模式中工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图。在这个实施例中，工件抓取工具是在生产线上由具有计算机等的控制器进行程序控制，并抓取和运输工件。
如图1至3D所示，这个实施例中的工件抓取工具抓住其中形成有孔41的工件40。工件抓取工具具有：内管件(第一构件)10；杆状构件(第二构件)20，其中至少一部分被布置成在内管件10内沿孔41的轴向处于可移动状态；以及外管件(第三构件)30，其用于保持在孔41的轴向上处于可移动状态的内管件10的至少一部分。
内管件10由例如优质弹性金属等材料构成，例如相对杆状构件20易于弹性变形。内管件10具有：在工件40的孔41的轴向上延伸的套筒部分11；分离部分12，其被套筒部分11中的槽(切口)12a分成多个部分(在图2中是三个)，该槽12a在插入到孔41内的插入侧(图1中的下侧)的端部中沿孔41的轴向进行延伸；以及在与分离部分12相反一侧的端部上的内管件顶板部分14(关联机构)。分离部分12具有锥形部分13，其具有从开口端部分逐渐缩小的开口区域。另一方面，将插入方向侧(图1中的下侧)的内管件10压入孔41中的第二弹簧15，被布置在内管件顶板部分14和后面要介绍的外管件顶板部分(CEILING PORTION)33之间。
正如下面要介绍的，当分离部分12被杆状构件20的凸出状部分21推动并变宽以及来自凸出状部分21的挤压力消失时，内管件10必须大致恢复到它原始的形状。因此，内管件10优选地用优质弹性金属制成。但是，内管件10并不局限于用优质弹性金属制成，而是可以使用这样一种材料，其中当分离部分12被杆状构件20的凸出状部分21推动并变宽并且来自凸出状部分21的挤压力消失时，其能使内管件10大致恢复到它原始形状。
杆状构件20包括：比孔41的开口宽度(区域)小但比内管件10的开口宽度(区域)大的凸出状部分21；与凸出状部分21连接并在内管件10的轴向上延伸的杆状部分25；以及柄部分26(关联机构)，其用于移动被布置在杆状部分25的凸出状部分21相反侧上的杆状构件20。此外，用于在插入方向侧(在图1中的下侧)将杆状构件20挤压到孔41内的第一弹簧27，被布置在柄部分26和后面要介绍的外管件顶板部分33之间。从停止位置朝抓取位置向上提升杆状构件20，并且这个向上提升由未示出的致动器等释放。当向上提升被释放时，在第一弹簧27和第二弹簧15的挤压力作用下，杆状构件20回到停止位置。如图1等所示，停止位置是凸出状部分21布置在内管件10的外侧并且不挤压内管件10的位置。另一方面，如图3C和3D所示，抓取位置是凸出状部分21布置在内管件10内并挤压、推动和变宽内管件10的位置。
凸出状部分21包括：在通向孔41的插入方向侧(在图1中是下方)变尖、作为锥体状的梢端部分22；挤压部分23，其中该挤压部分在侧面沿进入孔的插入方向上前进时作为逐渐变宽的锥形柱体；以及最大外形部分24，其构成梢端部分22和挤压部分23的边界部分，并相对平面方向的尺寸变得最大。在与孔41的轴线垂直的方向上，这个最大外形部分24形成从分离部分12向外侧凸出的形状。凸出状部分21与挤压部分23侧的杆状部分25连接。此外，挤压部分23的侧面形成了与内管件10的锥形部分13相对应的形状。
凸出状部分21的形状被形成为连接作为梢端部分22的锥形体和作为挤压部分23的柱状体。但是，凸出状部分21的形状并不局限于用来连接布置在分离主体中的锥形体和柱状体，而是可以一体地布置一个的构件，用来连接锥形体和柱状体。
此外，在这个实施例中，使用一个布置有梢端部分22和挤压部分23的例子介绍凸出状部分21。可选地，凸出状部分21比孔41的开口宽度(区域)小，但是比内管件10的开口宽度(区域)大。
此外，在这个实施例中，使用一个最大外形部分24在与孔41的轴线垂直的方向上伸到分离部分12外侧的例子介绍凸出状部分21。可选地，凸出状部分21比孔41的开口宽度(区域)小、比内管件10的开口宽度(区域)大。
外管件30与内管件10的分离部分12一起咬住工件40。外管件30包括：在工件40的孔41的轴向上延伸并且比孔41的开口区域大的套筒部分31；在套筒部分31中、在插入孔41的插入方向侧(在图1中是下侧)的端部中与工件40相接触的接触面32；以及与接触面32相反的一侧(在图1中是上部)的端部中的外管件顶板部分33。此外，通过进行粗加工，接触面32可阻止外管件30在工件40的表面上转动和移动。这样，工件能被更牢固地抓住。
这种工件抓取工具由未示出的控制器进行程序控制和操作。例如，工件抓取工具与未示出的输送器的一部分相连，而这个输送器是基于控制器的控制信号进行操作，以使得工件抓取工具在与工件40的运输源相应的位置和与工件40的运输目的地相应的位置之间移动。此外，未示出的致动器等与柄部分26机械连接，并且这个致动器基于控制器的控制信号对柄部分26进行操作，以使得杆状构件20被向上提升，并释放所述向上提升。通过杆状构件20的向上提升来抓住工件40，并通过释放杆状构件20的向上提升而将工件40从工件抓取工具上释放下来。
工件40是印刷基片、将电路部分安装到印刷基片上的电路基片等，其上形成有统一标准的孔41。工件40并不局限于是否有孔41。但是优选地，工件40是具有孔径、孔形等统一标准的孔的工件。关于这一点，即使这个实施例中使用的印刷基片和电路基片没有统一标准孔，布置统一标准孔也是相当容易的，即几乎不存在设计和功能上的困难。
这里要介绍这个实施例中的工件抓取工具的操作。
首先，如图3A所示，在工件抓取工具插到工件40的孔41中之前，杆状构件20位于停止位置上。因此，杆状构件20的凸出状部分21布置在内管件10的外侧，并位于不挤压内管件10的位置上。
其次，如图3B所示，工件抓取工具的一部分，即内管件10的分离部分12和位于比外管件30低的一侧的构件里的杆状构件20的凸出状部分21，插到工件40的孔41中。这时，凸出状部分21包括圆锥体状的梢端部分22。因此，即使工件抓取工具和孔41的位置改变了，也可以调整工件抓取工具(内管件10的分离部分12和杆状构件20的凸出状部分21)以容易地插进孔41中。
此外，凸出状部分21的最大外形部分24在与孔41的轴线垂直的方向上形成为伸到分离部分12外侧的形状。因此，当工件抓取工具(内管件10的分离部分12和杆状构件20的凸出状部分21)插进孔41中时，有可能阻止分离部分12与孔41相接合。
接下来，如图3C所示，在工件抓取工具插进工件40的孔41的状态下，杆状构件20被向上提升直到内管件10的内管件顶板部分14的位置处。也就是说，杆状构件20在与插进孔41(抓取位置)方向相反的方向上移动。从而，凸出状部分21移入内管件10中，挤压部分23挤压贴着分离部分12。因此，分离部分12被凸出状部分21(挤压部分23)推动并且变宽，并且在工件40的后面侧(在图3A至3D中是下侧)，即与工件抓取工具的插入侧相反的一侧(图3C和3D)，与工件40相接合，并通过执行阻止逃脱(PERFORMING ESCAPE STOPPAGE)来抓住工件40。这样，通过在插入工件40的孔中的状态下被推动并变宽的分离部分12，来抓住工件40。因此，就有可能降低工件40从工件抓取工具上掉下来的可能性。
此时，分离部分12包括锥体部分13，其具有从开口端部逐渐缩小的开口区域。因此，分离部分12被设定成可以被凸出状部分21(挤压部分23)很容易地推动并且变宽。此外，凸出状部分21包括挤压部分23，其中当侧面在插入孔的方向上前进时，作为锥体状圆筒体的挤压部分23逐渐变宽。因此，可以容易地推动并且变宽分离部分12。
如图3D所示，位于抓取位置上的杆状构件20进一步被向上提升。即，杆状构件20在与插入孔41中的方向相反的方向上移动。从而，杆状构件20在与内管件顶板部分14接触的状态下被向上提升。因此，与杆状构件20的移动相关联，内管件10在与插入到孔41中的插入方向相反的方向上移动。这时，在与工件40的后面相接合的状态下，内管件10在与插入孔41中的方向相反的方向上移动。因此，工件40在和内管件10及杆状构件20相同的方向上移动。然后，将杆状构件20向上提升到工件40与外管件30的接触面32相接触的位置。从而，外管件30的接触面32与工件40接触，并且工件40被外管件30和内管件10的分离部分12咬住。因此，由于工件40被分离部分12和外管件30咬住，工件40就被牢牢地抓住。
在这个实施例中，用来抓取工件40的例子是，在内管件10的分离部分12和杆状构件20的凸出状部分21插到工件40的孔41中的状态下，通过将杆状构件20向上提升到内管件10的内管件顶板部分14的位置。
在内管件10的分离部分12和杆状构件20的凸出状部分21插到工件40的孔41中的状态下，杆状构件20没有被向上提升一直到内管件10的内管件顶板部分14的位置上，但是内管件10可以被向外推出以使得分离部分12碰到凸出状部分21，而且分离部分12也可以被推动并且变宽。用这种方法也能抓住工件40。
也就是说，由于内管件10的分离部分12与杆状构件20的凸出状部分21相分离，所以在梢端具有在其直径方向上形状扩大的凸出状部分2 1的杆状构件20和在梢端沿其轴向被分开的内管件10被封闭。即，内管件10的分离部分12达到与轴向平行并且在直径方向上不展开的状态。
另一方面，通过相对改变内管件10和杆状构件20的位置，内管件10的分离部分12与杆状构件20的凸出状部分21接触。这样，分离部分12在直径方向上逐渐打开。也就是说，随着内管件10的分离部分12朝其梢端相对于轴向前进时，内管件10的每个分离部分12达到相互增大相对距离的状态。
也就是说，即使内管件10和杆状构件20中的一个进行移动，只要位置被设置成可进行改变以使得内管件10的分离部分12和杆状构件20的凸出状部分21相对彼此接触，就可以满足需要。
当内管件10的每个分离部分12的梢端的壁厚比较厚时，用于碰撞杆状构件20的凸出状部分21和变宽该梢端的几率就提高。
此外，在这个实施例中，例子中使用的工件40的孔41是通孔。也就是说，工件40的孔41也可以不是通孔。当孔41是通孔时，在分离部分12穿过孔41的状态下，分离部分12被凸出状部分21推动并且变宽。这样，分离部分12在工件40的后面侧(在图3A至3D中是下侧)，即在与工件抓取工具的插入侧相反的一侧(参见图3C和3D)，与工件40相接合。然后，通过执行阻止逃脱(PERFORMING SECAPE STOPPAGE)来抓住工件40。与这个实施例相比较，当孔41不是通孔时，分离部分12被凸出状部分21推动并且变宽。从而，通过挤压非通孔的内圆周表面来抓住工件40。
(变型实施例1)
进一步，作为变型实施例1，具有套筒110的内管件100的分离部分120的根部110a(切口的基点)也可以布置在与外管件30大致相同的位置，或者也可以布置在比外管件30低的一侧上。图4A至4C是示出变型实施例1中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图。变型实施例1中的工件抓取工具的许多部分与上述实施例相同。在变型实施例1中，与上述实施例不同之处在于分离部分120的根部110a的位置。
如图4A所示，分离部分120的根部110a被布置成使得，内管件10的轴向位置被布置在与外管件30中与工件40接触的接触面32大致相同的位置上，或被布置在从接触面32凸出的位置上。
因此，如图4B所示，即使在工件抓取工具插进工件40的孔41中的状态下杆状构件20被向上提升直到抓取位置时，也就是即使分离部分120被凸出状部分21推动并且变宽时，也有可能抑制分离部分120与外管件30接触。从而，有可能抑制分离部分120与外管件30接触并产生变形。这样，就能可靠地抓住工件40。
进一步，如图4C所示，优选地，即使当内管件100被向上提升时，内管件100相对于分离部分120的根部110a的轴向位置被布置成与接触面32(其在外管件30中的工件40接触的)位于大致相同的位置，或被布置在位于从接触面32凸出的位置上。即，即使在内管件100被向上提升时，这样也有可能抑制分离部分120与外管件30接触并产生变形。这样，就能更可靠地抓住工件40。
(变型实施例2)
此外，作为变型实施例2，阶梯差异部分210a也可以布置在内管件200的分离部分220的根部(切口的基点)。图5是示出变型实施例2中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图。变型实施例2中的工件抓取工具的许多部分与上述实施例相同。在变型实施例2中，与上述实施例不同之处在于布置了阶梯差异部分210a。
如图5所示，内管件200的套筒部分210被布置成与外管件30接触，并且分离部分220被布置成与外管件30隔离开。即，沿内管件200的轴向从分离部分220的根部(切口的基点)中的套筒部分210的外圆周表面凹进去的阶梯差异部分210a布置在内管件200中。
因此，即使在工件抓取工具插进工件40的孔41中的状态下当杆状构件20向上提升到抓取位置时，也就是即使分离部分220被凸出状部分21推动并且变宽时，也有可能抑制分离部分220与外管件30接触。从而，有可能抑制分离部分120与外管件30接触并产生变形。这样就能可靠地抓住工件40。
此外，即使内管件200被向上提升时，也有可能抑制分离部分220与外管件30接触。从而，有可能抑制分离部分220与外管件30接触并产生变形。这样就能可靠地抓住工件40。
(变型实施例3)
此外，作为变型实施例3，内管件10和外管件30可以一体布置。图6是示出变型实施例3中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图。变型实施例3中的工件抓取工具的许多部分与上述实施例相同。在变型实施例3中，与上述实施例不同之处在于布置了管件300。
即，如图6所示，具有一体布置的内管件10和外管件30的管件300包括：在工件40的孔41的轴向上延伸的套筒部分310；形成在套筒部分310的一端部中并与工件40接触的接触面320；和形成在套筒部分310的一端部中并由优质弹性金属等构成的分离部分330。
进一步，在分离部分330的根部，管件300的轴向位置优选地布置在与接触面320大致相同的位置上或从接触面320伸出的位置上。这样，即使杆状构件20被向上提升直到抓取位置上，也有可能抑制分离部分330与接触面320的端部接触。从而，有可能抑制分离部分330与接触面320的端部接触并产生变形。这样就能可靠地抓住工件40。
进一步，分离部分330优选地被布置成其与接触面320的端部分隔开。因此，即使杆状构件20被向上提升直到抓取位置，也有可能抑制分离部分330与接触面320的端部接触。从而，有可能抑制分离部分330与接触面320的端部接触并产生变形。这样就能可靠地抓住工件40。
(变型实施例4)
此外，作为变型实施例4，也可以设置成一个结构，其相反地形成在内管件400和杆状构件20a结构中。图7A和7B是示出变型实施例4中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图。变型实施例4中的工件抓取工具的许多部分与上述实施例和变型实施例1至3类似。
即，如图7A所示，内管件400形成为在工件40的孔41的轴向上延伸的套筒状。分离部分420设置在插入孔41的方向侧的端部中，其内径比另一部分(套筒部分410)的内径小，并且被沿着孔的轴向延伸的切口分成多个部分。另一方面，杆状构件20a的开口比分离部分420的开口要大，并形成为梢端部分变尖的锥形。
当工件40被这样的内管件400和杆状构件20a抓住时，如图7B所示，在内管件400和杆状构件20a插进工件40的孔41中的状态下，内管件400和杆状构件20a沿与插进孔41的方向相反的方向相对移动。所以，内管件400和杆状构件20a彼此接触，而且分离部分420被杆状构件20a推动并且变宽。这样，工件40就被分离部分420抓住。也就是说，分离部分420被杆状构件20a推动并且变宽，并在工件40的后面侧，即在与工件抓取工具插入侧相反的一侧，与工件40相接合。因此，通过执行阻止逃脱来抓住工件40。
换句话说，在变型实施例4中，在未抓取工件40的状态下，杆状构件20a位于内管件400的轴向较深侧，内管件400的分离部分420的梢端部分形成厚壁，以使得与内管件400的套筒部分410的壁厚相比变厚。也就是说，杆状构件20a布置成以这样一种方式被留有微小空间地包围住，即杆状构件20a与内管件400的分离部分420的套筒部分410相邻。
另一方面，在保持工件40的状态下，内管件400插入工件40的孔41中，并且内管件400和杆状构件20a的位置可发生相对位移。结果，杆状构件20a与内管件400的每个分离部分420的梢端的厚壁部分接触。如图7B所示，内管件400的分离部分420向外侧或沿径向打开。
此外，通过设定杆状构件20a以在插入到孔41中的方向侧上具有变尖的梢端部分，分离部分420能被容易地推动并且变宽。进一步，如图7A所示，通过形成锥形的杆状构件20a(其中梢端部分的侧面随着梢端沿插入到孔41中的方向前进逐渐变宽)，分离部分420被进一步推动并且变宽。此外，如图7A所示，通过设定分离部分420以具有其开口区域从开口端部逐渐变大的锥体部分，使得分离部分420能被杆状构件20a容易地推动并且变宽。
(变型实施例5)
此外，作为变型实施例5，也可以布置有内管件10的保护管。图8是示出变型实施例5中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图。图9A至9E是示出变型实施例5中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图。在变型实施例5中，许多部分与上述实施例和变型实施例1至4相似。
当内管件10的分离部分12重复地被变宽以抓取工件并返回到初始位置以释放工件的抓取时，即使在不被杆状构件20的凸出状部分21推动和变宽的状态下，分离部分12都有可能形成更宽或更窄的形状。在这种状态下，如图3A和3B所示，当工件抓取工具(内管件10的分离部分12和位于比外管件30低的一侧上的构件里的杆状构件20的凸出状部分21)插进工件40的孔41中时，内管件10的梢端(分离部分12)有可能与工件40的端部(孔41的开口端部)接触。此外，即使分离部分12未产生变形时，根据进入工件40的孔41的插入角度等，内管件10也有可能与端部(孔41的开口端部)相接触。因此，当梢端(分离部分12)与工件40的端部(孔41的开口端部)接触时，就有可能发生对内管件10的破坏。
因此，如图8所示，在变型实施例5中，布置有保护管50(例如由不锈钢构成)，其至少围绕着位于内管件10周围的分离部分12，并且能沿着孔41的轴向滑动。保护管50被布置成能够从内管件10到达凸出状部分21一侧(在纸面上的下侧)。即，当工件抓取工具插进工件40的孔41中时，保护管50相对于内管件10的梢端布置到工件40一侧。
这里，将在图9A至9E的基础上介绍布置着保护管50的工件抓取工具的操作。如图9A所示，在工件抓取工具入工件40的孔41中之前，杆状构件20处于停止位置上。因此，杆状工件20的凸出状部分21布置在内管件10的外侧，并且位于不挤压内管件10的位置上。
接下来，如图9B所示，工件抓取工具的一部分，即位于比外管件30低的一侧的构件中的保护管50的一部分、被保护管50盖住状态下的内管件10的分离部分12以及杆状构件20的凸出状部分21，被插入工件40的孔41中。接下来，如图9C所示，只有保护管50被向上提升。
之后与上述实施例相似，如图9D和9E所示，通过在与插入孔41的方向相反的方向上移动杆状构件20，来推动并且变宽分离部分12。此外，通过在与插入孔41的方向相反的方向上移动杆状构件20，使得外管件30的接触面32与工件40接触。工件40被外管件30和内管件10的分离部分12咬住。
因此，有可能抑制梢端(分离部分12)与工件40的端部(孔41的开口端部)接触。从而，有可能抑制梢端(分离部分12)与工件的端部接触并受到破坏。此外，即使当内管件10的梢端(分离部分12)或多或少弯曲时，通过布置保护管50也可使得梢端(分离部分12)被迫地插入到凸出状部分21(最大外形部分24)内。因此，工件抓取工具(内管件)的寿命就延长。
(变型实施例6)
此外，作为变型实施例6，向上提升工件抓取工具的提升力中的大部分是由杆状构件产生。图10是示出比较实施例中的工件抓取工具的梢端部分的示意性结构的剖视图。图11A至11E是示出变型实施例6中的工件抓取工具的操作的每一个步骤的剖视图。在变型实施例6中，许多部分与上述实施例和变型实施例1至5相似。在图11A至11E中，使用具有保护管50的例子进行介绍，但变型实施例6也可以不布置保护管50。
在上述实施例中，如图3C所示，在工件抓取工具插进工件40的孔41中的状态下，杆状构件20被向上提升直到内管件10的内管件顶板部分14的位置处。此外，如图3D所示，处于抓取位置上的杆状构件20被向上提升。即，杆状构件20和内管件10彼此关联着被向上提升。在这种情况下，如图10所示，内管件10就有可能以被杆状构件20和工件40咬住的点A作为基点沿着向上提升方向(纸面上是右手侧)被向上提升，并且如虚线所示产生塑性变形。
因此，在变型实施例6中的工件抓取工具中，大部分提升力是由杆状构件20b产生，并且释放机构被布置成使得，没有预定的或更多的提升力施加在内管件10a上。
具体地，杆状构件20b被布置成使得，固定在杆状构件20b上并与杆状构件20b一起移动、而且从杆状部分25b的侧壁在垂直方向上伸出的第一凸出部分29a(释放机构)和第二凸出部分29b(释放机构)以预定的间距隔开。第一凸出部分29a布置在这样一个方向侧上，即工件抓取工具从第二凸出部分29b插进工件40的孔41里的方向侧上(在纸面上是下侧)。此外，杆状构件20b包括相对杆状构件20b可滑动(即能够设置成不能与杆状构件20b一起移动)的滑动环28(释放机构)，并且在弹簧(弹性元件)15a(释放机构)在该杆状部分25b和第一凸出部分29a之间位于杆状部分25b周围的状态下，该滑动环28布置在第一凸出部分29a和第二凸出部分29b之间。由于通过常态(即内管件10未被杆状构件20b推动和变宽的状态)下弹簧15a的弹力，该滑动环28压在第二凸出部分29b一侧。
内管件10a的顶板部分具有用于形成开口部分的接合部分14a(释放机构)，其中第二凸出部分29b能通过所述开口部分，但滑动环28不能通过所述开口部分。即，比第二凸出部分29b的面积大、比滑动环28的面积窄的开口部分，是由内管件10a的顶板部分中的接合部分14a形成。
保护管50具有在向上提升状态下与杆状构件20a的第一凸出部分29a接触的凸出部分51。
这里，在图11A至11E的基础上，介绍变型实施例6中的工件抓取工具的操作。首先，如图11A所示，工件抓取工具的一部分，即位于比外管件31a低的一侧的构件里的保护管50的一部分、被保护管50盖住状态下的内管件10a的分离部分、杆状构件20b的凸出状部分21b和梢端部分22b，被插进工件40的孔41中。
接下来，如图11B所示，仅仅保护管50被向上提升直到凸出部分51与杆状构件20b的第一凸出部分29a相接触的位置。通过在内管件10a中布置未示出的、与凸出部分51相应的通孔等，凸出部分51可以与杆状构件20b的第一凸出部分29a接触。
接下来，如图11C所示，在工件抓取工具插进工件40的孔41中的状态下，杆状构件20b和保护管50被向上提升。也就是说，杆状构件20b沿着与插进孔41中的方向相反的方向移动。此时，一直向上提升，直到这样的位置，即杆状构件20b的滑动环28与内管件10a的接合部分14a相接触。这样，凸出状部分21b就移到内管件10a中，杆状构件20b的凸出状部分21b(挤压部分)压在内管件10a的分离部分上。因此，内管件10a的分离部分被凸出状部分21b(挤压部分)推动并且变宽。
如图11D所示，杆状构件20b然后被向上提升。当杆状构件20b被向上提升时，由于滑动环28与内管件10a的接合部分14a的接合，向上提升杆状构件20b的力就施加到内管件10a上。这样，通过向上提升杆状构件20b，也一起向上提升了内管件10a。因此，内管件10a的分离部分在工件40的后面侧(在图11A至11E中是下侧)，即在与工件抓取工具的插入侧相反的一侧，与工件40相接合。
之后，如图11E所示，杆状构件20b进一步被向上提升。从而，布置在滑动环28和第一凸出部分29a之间的弹簧15a被压缩。在滑动环28与内管件10a的接合部分14a相接合的状态下，内管件10a并没有被向上提升，而是只有固定到杆状部分25b上的第一凸出部分29a、第二凸出部分29b和凸出状部分21b等被向上提升。与杆状构件20a的移动相关联的内管件10a的操作被释放。因为工件40较好地被分离部分和外管件31a咬住，所以工件40能被牢牢地抓住。
也就是说，在变型实施例6里的工件抓取工具中，当向上提升杆状构件20b的力达到预定力时，该力被压缩的弹簧15a吸收了，而不施加到内管件10a上，或者可以减小施加的力。因此，有可能抑制内管件10a发生塑性变形。
(变型实施例7)
此外，作为变型实施例7，也可以至少在内管件和保护管中的一个上设置锥体部分。图12是示出比较实施例中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图。图13A和13B是示出变型实施例7中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图。在变型实施例7中，有多个部分与上述实施例和变型实施例1至6相似。
在工件抓取工具(内管件10的分离部分12和位于比外管件30低的一侧的部件里的杆状构件20的凸出状部分21)插进工件40的孔41中的状态下，当内管件10的分离部分12最初返回以释放对工件的抓取时，存在内管件10与图12所示的孔41的侧壁接触的情况。当处于这种状态下的工件抓取工具从孔41中被拉出时，由于内管件10和孔41侧壁的摩擦以及内管件10与孔41的侧壁的接合，也一起向上拉动了工件40。当这样一起向上拉动工件40时，工件40有可能冲出夹具(例如制造装置中的工件安装部分等)。
因此，在变型实施例7中，如图13A和13B所示，当布置有内管件10a或保护管50a时，在保护管50a中、与孔41的侧面相对的位置上设置锥体。该锥体被设置成使得，当其沿着工件抓取工具的插入方向侧前进时，内管件10a或保护管50a的直径减小。换句话说，该锥体被设置成使得，当其沿着工件抓取工具的插入方向侧前进时，内管件10a或保护管50a与孔41的侧壁之间的距离变宽。此外，该锥体被布置成使得，在工件抓取工具(内管件10a的分离部分12a，杆状构件20的凸出状部分21，以及位于比外管件30低的一侧上的构件中的保护管50a)插到工件40的孔41中的状态下，并不进入处于工件40的孔41的内部。也就是说，锥体的基点被设置成使得，在工件抓取工具插到工件40的孔41中的状态下，处于的工件40的外侧(在纸面上是上面)。换句话说，锥体的基点被设置成使得，位于孔41的工件抓取工具的插入侧的开口端部中，或在工件抓取工具插到工件40的孔41中的状态下，其位于与工件抓取工具从开口端部插入的方向相反的方向上。
因此，在工件抓取工具从工件40的孔41中向上提升的过程中，即使内管件10a和保护管50a接触到孔41的侧壁，通过在内管件10a或保护管50a里布置锥体，也有可能抑制工件40被一起向上提升。
(变型实施例8)
此外，作为变型实施例8，也可以用缆线来代替内管件。图14是示出变型实施例8中的工件抓取工具的示意性结构的透视图。图15是示出变型实施例8中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图。图16是示出变型实施例8中的工件抓取工具的示意性结构的剖视图。图17是示出在变型实施例8中的工件抓取工具的缆线变宽时的示意性结构的剖视图。在变型实施例8中，许多部分与上述的实施例和变型实施例1至7中相似。
如图14、15等所示，变型实施例8中的杆状构件20c具有梢端构件21c和将梢端构件21c的一部分插入到其中的管件60b。梢端构件21c是用于推动并且使缆线10c变宽的多个部分(本实施例中是四个部分)中的一部分。梢端构件21c包括随着其前进到杆状构件20c的梢端时深度变浅的锥形状的槽201c。梢端构件21c还包括在进入孔41的插入方向侧上变尖的圆锥体状的梢端部分22c。在梢端构件21c中、与梢端部分22c相反的一侧的一部分插进管件60b中。换句话说，梢端构件21c与上述实施例中的凸出状部分相对应。槽201c与上述实施例中的挤压部分相对应。
如图15等所示，与上述实施例中的内管件(内管件10等)相对应的缆线10c布置在杆状构件20c内。如图15和16所示，缆线10c的一部分布置在管件60a中，而且位于管件60a的外部的梢端侧布置在梢端构件21c的槽201c中。因此，在变型实施例8中，缆线10c布置在杆状构件20c中，并且不同之处在于，上述实施例中的内管件(内管件10等)和杆状构件(杆状构件20c等)的位置关系不同。
在变型实施例8中，如图17所示，通过在相反的方向上相对地移动杆状构件20c和缆线10c，缆线10c被梢端构件21c推动并且变宽。因此，未示的外管件的接触面与工件40相接触，并且工件40被外管件和缆线10c所咬住。
因此，可以用缆线10c来替代内管件(内管件10等)。
例如，在变型实施例8中，也可以应用上面变型实施例7中的内容。在这种情况下，锥体布置在一个区域(以后称为水平部分)中，一直到在杆状构件中、与孔41侧面相对的位置上的梢端构件21c中的管件60b凸出到外部的一个区域中的梢端部分22c。也就是说，梢端构件21c的水平部分的形状被设置成在随着其向梢端前进时形状变小。因此，当工件抓取工具被从工件40的孔41中提升时，有可能抑制工件40也被向上提升。
此外，在变型实施例8中，关于外管件等未作介绍。但是与上述实施例相似，外管件等布置在缆线10c和杆状构件的外部。也可以布置咬住工件40以及缆线10c的外管件。在外管件中与工件40接触的接触面上也要进行粗加工。
因此，上述实施例和变型实施例既能独立实施，也能与其他的实施例等组合实施。
上述的公开内容包括以下几个方面。
根据本发明的第一个方面，本发明公开了一种用于保持物体的保持装置，所述物体具有开口，所述保持装置包括第一构件，其用于被插进物体的开口中，其中第一构件是圆筒体，其沿与物体的开口的轴向相平行的圆筒体轴向进行延伸，其中第一构件包括多个分离部分，所述分离部分被沿圆筒体的轴向从圆筒体的一端延伸的多个切口分开，其中所述圆筒体的所述一端将插进物体的开口中；和第二构件，其包括轴和头部，其中所述轴可在圆筒体中沿圆筒体的轴向进行移动，头部布置在轴的一端上，并且其中头部比物体的开口的尺寸小、比圆筒体内部尺寸大。其中，在第二构件的头部的作用下，每个分离部分在圆筒体的一端可张开，以使得当第一构件连同第二构件一起插进物体的开口中时，张开的分离部分保持着物体，并且第一构件朝向第二构件发生相对位移。
在上述保持装置中，第一构件与第二构件一起插进物体的开口中。因此，该保持装置防止保持物体从保持装置中掉下来。另一方面，因为物体一般具有开口，保持装置的通用性就提高。
优选地，保持装置还包括位于第一构件外侧的第三构件。第三构件和张开的分离部分夹紧物体。此外，第三构件与第一构件可以是一体式的。优选地，第三构件独立地位于第一构件的外侧。而且，保持装置还包括：用于为了物体开口的第一构件的位移并伴随着为了物体开口的第二构件的位移的互锁元件。而且，保持装置还包括：当对着物体开口位移第二构件的力等于或大于预定力时，在第一构件和第二构件之间释放互锁元件的释放元件。
优选地，第三构件具有与物体接触的接触面，并且第三构件的接触面是粗加工表面。
优选地，第三构件具有与物体接触的接触面，并且每个分离部分有底面，其大体上位于作为接触面的同一平面上，或从接触面上凸出去。
优选地，第三构件是圆柱状的，并且每个分离部分与第三构件的内壁隔开。
优选地，第三构件的圆筒体具有圆筒体的内径，并且每个分离部分具有锥体部分以使得圆筒体的内径从圆筒体的一端向分离部分的底面逐渐减小。
优选地，头部具有向头部的一端变尖的锥形头部。
优选地，头部包括挤压第一构件的分离部分的中间部分，并且头部的中间部分是锥形的，其直径朝着头部的一端的方向逐渐变大。
优选地，头部具有最大的外围尺寸，其比第一构件的外围尺寸大。
优选地，当第一构件与第二构件一起插进物体的开口中时，头部与分离部分接触，并且第一构件为了物体的开口可发生相对位移。
优选地，当第一构件与第二构件一起插进物体的开口中时，头部与分离部分接触，并且第一构件为了第二构件可发生相对位移。
优选地，保持装置还包括以可移动方式围绕在多个分离部分周围的保护管，保护管沿第一构件的轴向可移动。保护管和多个分离部分一起被插进物体的开口中。另外，第一构件的圆筒体具有内径。每个分离部分具有锥体部分以使得圆筒体的内径从圆筒体的一端到分离部分的底面逐渐减小，并且保护管具有向保护管的一端逐渐增大的内径。
根据本发明的第二个方面，本发明公开了一种用于保持物体的保持装置，所述物体具有开口，所述保持装置包括：第一构件，其用于被插进物体的开口中，其中第一构件是圆筒体，其沿与物体的开口的轴向相平行的圆筒体轴向进行延伸，其中第一构件包括多个分离部分，所述多个分离部分被沿圆筒体的轴向从圆筒体的一端延伸的多个切口分开，其中所述圆筒体的所述一端将插进物体的开口中；并且，所述多个分离部分设置了圆筒体的内部尺寸，其小于第一构件的另一部分的内部尺寸；和第二构件，其可在第一构件的圆筒体中沿圆筒体的轴向进行移动，其中第二构件比所述多个分离部分的内部尺寸大。在第二构件的作用下，每个分离部分在圆筒体的一端可张开，以使得当第一构件连同第二构件一起插进物体的开口中时，张开的分离部分保持着物体，并且第一构件朝向第二构件发生相对位移。
在上述保持装置中，第一构件与第二构件一起插进物体的开口中。因此，防止保持物体从保持装置中掉下来。另一方面，因为物体一般都具有开口，提高了保持装置的通用性。
优选地，当第一构件连同第二构件一起插进物体的开口中时，第二构件与分离部分接触，并且第二构件朝向第一构件发生相对位移。
优选地，当第一构件连同第二构件一起插进物体的开口中时，第二构件与分离部分接触，并且第一构件朝向物体的开口发生位移。
根据本发明的第三个方面，本发明公开了一种用于保持物体的保持装置，所述物体具有开口，所述保持装置包括：第一构件，其用于被插进物体的开口中，其中第一构件包括多根缆线和保持件，其中所述保持件保持着多根缆线，且多根缆线彼此隔开；和第二构件，其包括轴和头部，其中第一构件以第一构件可沿轴的轴向移动的方式布置在第二构件的外侧，其中头部布置在轴的一端上，其中头部具有与多根缆线对应的多个槽，并且其中每个槽的深度朝向头部的一端变浅。在第二构件的头部的作用下，每根缆线在缆线的一端可张开，以使得当第一构件连同第二构件一起插进物体的开口中时，张开的缆线保持着物体，并且第一构件朝向第二构件发生相对位移。
在上述保持装置中，第一构件与第二构件一起插进物体的开口中。因此，防止保持物体从保持装置中掉下来。另一方面，因为物体一般都具有开口，保持装置的通用性就提高。
优选地，每根缆线具有和槽的深度对应的锥体状。
虽然这里只是参考优选的实施例对本发明进行了介绍，但是应该知道，本发明并不局限于优选的实施例和结构。本发明意图覆盖多种变形和等效结构。另外，各种优选的组合和布置，以及其他的组合和布置，包括增加、减少或仅有一个元件，也都落在本发明的精神和范围内。

Claims (38)

1.一种用于保持物体(40)的保持装置，所述物体具有开口(41)，所述保持装置包括：
第一构件(10、10a、10c、100、200、300)，其用于被插进物体(40)的开口(41)中，其中第一构件(10、10a、10c、100、200、300)是圆筒体，其沿与物体(40)的开口(41)的轴向相平行的圆筒体轴向进行延伸，其中第一构件(10、10a、10c、100、200、300)包括多个分离部分(10c、12、120、220、330)，所述分离部分(10c、12、120、220、330)被沿圆筒体的轴向从圆筒体的一端延伸的多个切(12a)分开，其中所述圆筒体的所述一端将插进物体(40)的开口(41)中；和
第二构件(20、20b、20c)，其包括轴(25、25b)和头部(21、21b、21c)，其中所述轴(25、25b)可在圆筒体中沿圆筒体的轴向进行移动，头部(21、21b、21c)布置在轴(25、25b)的一端上，并且头部(21、21b、21c)比物体(40)的开口(41)的尺寸小、比圆筒体内部尺寸大，其中，
在第二构件(20、20b、20c)的头部(21、21b、21c)的作用下，每个分离部分(10c、12、120、220、330)在圆筒体的一端可张开，以使得当第一构件(10、10a、10c、100、200、300)连同第二构件(20、20b、20c)一起插进物体(40)的开口(41)中，并且第一构件(10、10a、10c、100、200、300)朝向第二构件(20、20b、20c)发生相对位移时，张开的分离部分(10c、12、120、220、330)保持着物体(40)，以及在第一构件的分离部分在张开之后可连同第二构件一起沿圆筒体的轴向进行移动；
所述保持装置还包括位于第一构件(10、10a、100、200、300)外侧的第三构件(30、31a、300)，
第三构件(30)的接触面(32)与物体(40)相接触，并且第三构件(30、31a、300)和张开的分离部分(12、120、220、330)将物体(40)夹在中间。
2.如权利要求1所述的保持装置，其中：
第三构件(300)与第一构件(300)结合成一体。
3.如权利要求1所述的保持装置，其中：
第三构件(30、31a)独立地设置在第一构件(10、10a、100、200)的外侧。
4.如权利要求3所述的保持装置，还包括：
互锁元件(14、26)，其用于与朝向物体(40)的开口(41)的第二构件(20，20b)位移相关联地、朝向物体(40)的开口(41)使得第一构件发生位移。
5.如权利要求4所述的保持装置，还包括：
释放元件(14a、15a、28、29a、29b)，其用于在使得第二构件(20b)朝向物体(40)的开口(41)发生位移的力等于或大于预定力时，释放第一构件和第二构件(10a、20b)之间的互锁。
6.如权利要求1所述的保持装置，其中：
第三构件(30、31a、300)具有与物体(40)接触的接触面(32、320)，并且
第三构件(30、31a、300)的接触面(32、320)是粗加工表面。
7.如权利要求1所述的保持装置，其中：
第三构件(30)具有与物体(40)接触的接触面(32)，并且
每个分离部分(120)具有底部，其与接触面(32)位于大致相同的平面上，或被布置在从接触面(32)凸出的位置上。
8.如权利要求1所述的保持装置，其中：
第三构件(30、31a)是圆筒体，并且
每个分离部分(12、120、220)与第三构件(30、31a)的内壁隔开。
9.如权利要求1至8中任一项所述的保持装置，其中：
第一构件(10a)的圆筒体具有圆筒体内径，并且
每个分离部分(12)具有锥体部分，以使得随着其从圆筒体一端到分离部分(12)的底部时，圆筒体的内径减小。
10.如权利要求1至8中任一项所述的保持装置，其中：
所述头部(21、21b、21c)具有朝头部(21、21b、21c)的一端变尖的锥形顶部(22、22b、22c)。
11.如权利要求1至8中任一项所述的保持装置，其中：
所述头部(21、21b、21c)包括用于挤压第一构件(10、10a、10c、100、200、300)的分离部分(10c、12、120、220、330)的中间部分(23、24)，并且
所述头部(21、21b、21c)的中间部分(23、24)是其尺寸朝头部(21、21b、21c)的一端增加的锥体状。
12.如权利要求1至8中任一项所述的保持装置，其中：
所述头部(21、21b)的最大外围尺寸比第一构件(10、10a)的外围尺寸大。
13.如权利要求1至8中任一项所述的保持装置，其中：
当第一构件(10、10a、10c、100、200、300)连同第二构件(20、20b、20c)一起插进物体(40)的开口(41)中，并且第一构件(10、10a、10c、100、200、300)朝向物体(40)的开口(41)发生位移时，头部(21、21b、21c)与分离部分(10c、12、120、220、330)接触。
14.如权利要求1至8中任一项所述的保持装置，其中：
当第一构件(10、10a、10c、100、200、300)连同第二构件(20、20b、20c)一起插进物体(40)的开口(41)中，并且第一构件(10、10a、10c、100、200、300)朝向第二构件(20、20b、20c)发生相对位移时，头部(21、21b、21c)与分离部分(10c、12、120、220、330)接触。
15.如权利要求1至8中任一项所述的保持装置，还包括：
保护管(50、50a)，其以保护管(50、50a)可沿第一构件(10、10a)的轴向移动的方式围绕着多个分离部分(12)，其中
所述保护管(50、50a)连同多个分离部分(12)一起能够插进物体(40)的开口(41)内。
16.如权利要求15所述的保持装置，其中：
第一构件(10a)的圆筒体具有一个内径，
每个分离部分(12)具有锥体部分，以使得随着从圆筒体一端朝向分离部分(12)的底部，圆筒体的内径减小，并且
所述保护管(50a)的内径朝向保护管(50a)的一端增加。
17.一种用于保持物体(40)的保持装置，所述物体具有开口(41)，所述保持装置包括：
第一构件(400)，其用于被插进物体(40)的开口(41)中，其中第一构件(400)是圆筒体，其沿与物体(40)的开口(41)的轴向相平行的圆筒体轴向进行延伸，其中第一构件(400)包括多个分离部分(420)，所述多个分离部分(420)被沿圆筒体的轴向从圆筒体的一端延伸的多个切口(12a)分开，其中所述圆筒体的所述一端将插进物体(40)的开口(41)中；并且，所述多个分离部分(420)设置了圆筒体的内部尺寸，其小于第一构件(400)的另一部分的内部尺寸；和
第二构件(20a)，其可在第一构件(400)的圆筒体中沿圆筒体的轴向进行移动，其中第二构件(20a)比所述多个分离部分(420)的内部尺寸大，其中，
在第二构件(20a)的作用下，每个分离部分(420)在圆筒体的一端可张开，以使得当第一构件(400)连同第二构件(20a)一起插进物体(40)的开口(41)中，并且第一构件(400)朝向第二构件(20a)发生相对位移时，张开的分离部分(420)保持着物体(40)，以及在第一构件的分离部分在张开之后可连同第二构件一起沿圆筒体的轴向进行移动；
所述保持装置还包括位于第一构件(400)外侧的第三构件(30)，
第三构件(30)的接触面(32)与物体(40)相接触，并且第三构件(30)和张开的分离部分(420)将物体(40)夹在中间。
18.如权利要求17所述的保持装置，其中：
第三构件(30)与第一构件(400)结合成一体。
19.如权利要求17所述的保持装置，其中
第三构件(30)独立地设置在第一构件(400)的外侧。
20.如权利要求19所述的保持装置，还包括：
互锁元件(14、26)，其用于与朝向物体(40)的开口(41)的第二构件(20a)位移相关联地、朝向物体(40)的开口(41)使得第一构件(400)发生位移。
21.如权利要求20所述的保持装置，还包括：
释放元件(14a、15a、28、29a、29b)，其用于在使得第二构件(20b)朝向物体(40)的开口(41)发生位移的力等于或大于预定力时，释放第一构件和第二构件(20a、400)之间的互锁。
22.如权利要求17至21中任一项所述的保持装置，其中：
第三构件(30)具有与物体(40)接触的接触面(32)，并且
第三构件(30)的接触面(32)是粗加工表面。
23.如权利要求17至21中任一项所述的保持装置，其中：
第三构件(30)是圆筒体，并且
每个分离部分(420)与第三构件(30)的内壁隔开。
24.如权利要求17至21中任一项所述的保持装置，其中：
第一构件(400)的圆筒体具有内径，并且
每个分离部分(420)具有锥体部分，以使得随着其从圆筒体一端到分离部分(420)的底部时，圆筒体的内径减小。
25.如权利要求17至21中任一项所述的保持装置，其中：
第二构件(20a)具有朝第二构件(20a)的一端变尖的锥形顶部(22)。
26.如权利要求17至21中任一项所述的保持装置，其中
第二构件(20a)包括用于挤压第一构件(400)的分离部分(420)的中间部分(23、24)，并且
所述中间部分(23、24)是其尺寸朝第二构件(20a)的一端增加的锥体状。
27.如权利要求17至21中任一项所述的保持装置，其中：
当第一构件(400)连同第二构件(20a)一起插进物体(40)的开口(41)中，并且第二构件(20a)朝向第一构件(400)发生相对位移时，第二构件(20a)与分离部分(420)接触。
28.如权利要求17至21中任一项所述的保持装置，其中：
当第一构件(400)连同第二构件(20a)一起插进物体(40)的开口(41)中，并且第一构件(400)朝向物体(40)的开口(41)发生位移时，第二构件(20a)与分离部分(420)接触。
29.一种用于保持物体(40)的保持装置，所述物体具有开口(41)，所述保持装置包括：
第一构件(10c)，其用于被插进物体(40)的开口(41)中，其中第一构件(10c)包括多根缆线(10c)和保持件，其中所述保持件保持着多根缆线(10c)，且多根缆线彼此隔开；和
第二构件(20c)，其包括轴(25)和头部(21c)，其中第一构件(10c)以第一构件(10c)可沿轴(25)的轴向移动的方式布置在第二构件(20c)的外侧，其中头部(21c)布置在轴(25)的一端上，头部(21c)具有与多根缆线(10c)对应的多个槽，并且其中每个槽的深度朝向头部(21c)的一端变浅，其中
在第二构件(20c)的头部(21c)的作用下，每根缆线(10c)在缆线的一端可张开，以使得当第一构件(10c)连同第二构件(20c)一起插进物体(40)的开口(41)中，并且第一构件(10c)朝向第二构件(20c)发生相对位移时，张开的缆线(10c)保持着物体(40)。
30.如权利要求29所述的保持装置，还包括：
位于第一构件(10c)外侧的第三构件(30)，其中
第三构件(30)和张开的缆线(10c)将物体(40)夹在中间。
31.如权利要求30所述的保持装置，其中：
第三构件(30)与第一构件(10c)结合成一体。
32.如权利要求30所述的保持装置，其中：
第三构件(30)独立地设置在第一构件(10c)的外侧。
33.如权利要求32所述的保持装置，还包括：
互锁元件(14、26)，其用于与朝向物体(40)的开口(41)的第二构件(20c)位移相关联地、朝向物体(40)的开口(41)使得第一构件(10c)发生位移。
34.如权利要求33所述的保持装置，还包括：
释放元件(14a、15a、28、29a、29b)，其用于在使得第二构件(20c)朝向物体(40)的开口(41)发生位移的力等于或大于预定力时，释放第一构件(10c)和第二构件(20c)之间的互锁。
35.如权利要求29至34中任一项所述的保持装置，其中：
第三构件(30)具有与物体(40)接触的接触面(32)，并且
第三构件(30)的接触面(32)是粗加工表面。
36.如权利要求29至34中任一项所述的保持装置，其中：
每个缆线(10c)具有与槽的深度相对应的锥体状。
37.如权利要求29至34中任一项所述的保持装置，其中：
所述头部(21c)具有朝头部(21c)的一端变尖的锥形顶部(22c)。
38.如权利要求29至34中任一项所述的保持装置，其中：
第二构件(20c)包括用于挤压缆线(10c)的中间部分(23、24)，并且
所述中间部分(23、24)是尺寸朝向第二构件(20c)的一端变大的锥体状。
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