JP5203998B2

JP5203998B2 - ワーク把持装置およびワーク把持方法

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Publication number: JP5203998B2
Application number: JP2009033252A
Authority: JP
Inventors: 善一合田; 康弘船戸
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-02-16
Filing date: 2009-02-16
Publication date: 2013-06-05
Anticipated expiration: 2029-02-16
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Description

本発明は、ワーク把持装置およびワーク把持方法に関する。詳しくは、基準孔が形成されたワークを把持するワーク把持装置およびワーク把持方法に関する。

従来より、自動二輪車の前輪部分のアッセンブリは、右フォークおよび左フォークからなる一対のフロントフォーク、ステム、ホイール、ブレーキパネル、アクスルなどの部品で構成される。これらの部品のうち、フロントフォーク、ホイール、およびブレーキパネルには、貫通孔が形成されている。

これらフロントフォーク、ホイール、およびブレーキパネルは、例えば、把持装置を用いて、以下の手順で組み立てられる（特許文献１参照）。
すなわち、把持装置は、棒状であり、先端側に設けられたコレットを拡張あるいは収縮可能となっている。
まず、右フォークの供給位置に把持装置を移動し、右フォークの挿通孔にコレットを挿入する。そして、コレットを拡張させて、把持装置で右フォークを把持する。

次に、カラーの供給位置に把持装置を移動し、カラーの上に右フォークを積層する。そして、把持装置を下降させて、コレットをカラーに挿入する。そして、コレットを拡張させて、把持装置でカラーを把持する。これにより、把持装置で、右フォークおよびカラーを支持した状態となる。

次に、ホイールの供給位置に把持装置を移動し、ホイールの上に右フォークおよびカラーを積層する。そして、把持装置を下降させて、コレットをホイールに挿入する。そして、コレットを拡張させて、把持装置でホイールを把持する。これにより、把持装置で、右フォーク、カラー、およびホイールを支持した状態となる。

次に、ブレーキパネルの供給位置に把持装置を移動し、ブレーキパネルの上に右フォーク、カラー、およびホイールを積層する。そして、把持装置を下降させて、コレットをブレーキパネルに挿入する。そして、コレットを拡張させて、把持装置でブレーキパネルを把持する。これにより、把持装置で、右フォーク、カラー、ホイール、およびブレーキパネルを支持した状態となる。

次に、左フォークの供給位置に把持装置を移動し、左フォークの上に右フォーク、カラー、ホイール、およびブレーキパネルを積層する。そして、把持装置を下降させて、コレットを左フォークに挿入する。そして、コレットを拡張させて、把持装置で左フォークを把持する。これにより、把持装置で、右フォーク、カラー、ホイール、ブレーキパネル、および左フォークを支持した状態となる。

その後、アクスル昇降機構により、これらの部品の挿通孔にアクスルを挿通して、締め付ける。

特開２００９−０００７６９号公報

ところで、上述のアッセンブリでは、実際には、部品同士の位相を調整する必要がある。
具体的には、右フォークおよび左フォークにステムを取り付けるため、右フォークおよび左フォークを、略平行、つまり、回転方向に同位相とする必要がある。
また、左フォークがブレーキパネルの下面に嵌合する構造であるため、ブレーキパネルを左フォークに対して回転方向に所定の位相とする必要がある。
さらに、ブレーキパネルは所定の位置でホイールに嵌合する構造であるため、ホイールをブレーキパネルに対して回転方向に所定の位相とする必要がある。

しかしながら、特許文献１に示された把持装置では、部品の回転方向の位相を保持できないため、部品同士の位相がずれてしまい、アッセンブリの組立効率が低下する、という問題があった。

本発明は、基準孔が形成されたワークについて、当該ワークの基準孔を回転中心とする回転方向の位相を保持できるワーク把持装置およびワーク把持方法を提供することを目的とする。

本発明のワーク把持装置（例えば、後述の把持装置３０）は、基準孔（例えば、後述の挿通孔１１１）が形成されたワーク（例えば、後述の右フォーク１１Ａ）を把持するワーク把持装置であって、基部（例えば、後述の基部３１）と、当該基部から延びる棒状の把持手段（例えば、後述の把持部４０）と、前記基部に設けられた複数の棒状の位相固定手段（例えば、後述の係止部材５２４）と、を備え、前記把持手段は、前記基準孔に挿入されて当該基準孔を把持し、前記複数の位相固定手段は、前記把持手段から所定間隔離れて略平行に整列して設けられ、かつ、延出方向に移動可能であることを特徴とする。

本発明のワーク把持方法は、基準孔（例えば、後述の挿通孔１１１）が形成されたワーク（例えば、後述の右フォーク１１Ａ）をワーク把持装置で把持するワーク把持方法であって、前記ワーク把持装置を、基部と、当該基部から延びる棒状の把持手段と、前記基部に設けられた複数の棒状の位相固定手段と、を含んで構成し、前記複数の位相固定手段を、前記把持手段から所定間隔離れて略平行に整列して設け、かつ、延出方向に移動可能とし、前記把持手段に対する前記基準孔を回転中心とする前記ワークの回転方向の位相を検出する工程と、前記ワークおよび前記把持手段のうちの少なくとも一方を回転させて、前記把持手段に対する前記ワークの回転方向の位相を決定する工程と、前記把持手段を前記ワークの基準孔に挿入して把持するとともに、前記複数の位相固定手段の一部を前記ワークに当接させて後退させることで、当該複数の位相固定手段の先端部分に段差を生じさせ、当該段差を前記ワークに係止させて前記把持手段に対する前記ワークの回転方向の位相を固定する工程と、を有することを特徴とする。

この発明によれば、複数の位相固定手段を、把持手段から所定間隔離れて略平行に整列して設け、かつ、延出方向に移動可能とした。
そして、把持手段をワークの基準孔に挿入して把持することで、複数の位相固定手段の一部の先端をワークに当接させて、このワークによりこの一部の位相固定手段を後退させるとともに、残りの位相固定手段の側面をワークに当接させて、把持手段に対するワークの回転方向の位相を保持した。
よって、基準孔が形成されたワークについて、このワークの基準孔を回転中心とする回転方向の位相を保持できる。その結果、部品同士の位相がずれるのを防止して、作業効率が低下するのを抑制できる。

本発明のワーク把持方法は、基準孔（例えば、後述の挿通孔１１１、１３１）が形成された第１ワーク（例えば、後述のフォーク右１１Ａ）および第２ワーク（例えば、後述のホイール１３）をワーク把持装置で積層して把持するワーク把持方法であって、前記ワーク把持装置を、基部と、当該基部から延びる棒状の把持手段と、前記基部に設けられた複数の棒状の位相固定手段と、を含んで構成し、前記複数の位相固定手段を、前記把持手段から所定間隔離れて略平行に整列して設け、かつ、延出方向に移動可能とし、前記把持手段に対する前記基準孔を回転中心とする前記第１ワークの回転方向の位相を検出する工程と、前記第１ワークおよび前記把持手段のうちの少なくとも一方を回転させて、前記把持手段に対する前記第１ワークの回転方向の位相を決定する工程と、前記把持手段を前記第１ワークの基準孔に挿入して把持するとともに、前記複数の位相固定手段の一部を前記第１ワークに当接させて後退させることで、当該複数の位相固定手段の先端部分に段差を生じさせ、当該段差を前記第１ワークに係止させて前記把持手段に対する前記ワークの回転方向の位相を固定する工程と、前記第２ワークおよび前記把持手段のうちの少なくとも一方を回転させて、前記把持手段に対する前記第２ワークの回転方向の位相を決定する工程と、前記把持手段を移動して前記第１ワークを前記第２ワークに積層し、前記把持手段による前記第１ワークの把持を解除する工程と、前記把持手段を、前記第１ワークの基準孔に加えて、前記第２ワークの基準孔に挿入して、前記第２ワークを把持するとともに、前記位相固定手段のうち前記第１ワークにより後退していないものを第２位相固定手段（例えば、後述の係止部材５２４Ａ）として、当該複数の第２位相固定手段の一部を前記第２ワークに当接させて後退させることで、当該複数の第２位相固定手段の先端部分に段差を生じさせ、当該段差を前記第２ワークに係止させて前記把持手段に対する前記ワークの回転方向の位相を固定する工程と、を有することを特徴とする。

この発明によれば、複数の位相固定手段の一部の先端を第１ワークに当接させて、この第１ワークによりこの一部の位相固定手段を後退させるとともに、残りの位相固定手段の側面を第１ワークに当接させて、把持手段に対する第１ワークの回転方向の位相を固定した。
さらに、位相固定手段のうち前記第１ワークにより後退していないものを第２位相固定手段として、複数の第２位相固定手段の一部の先端を第２ワークに当接させて、この第２ワークによりこの一部の第２位相固定手段を後退させるとともに、残りの第２位相固定手段の側面を第２ワークに当接させて、把持手段に対する第２ワークの回転方向の位相を保持した。
よって、基準孔が形成された複数のワークについて、これらワークの基準孔を回転中心とする回転方向の位相を保持できる。その結果、部品同士の位相がずれるのを防止して、作業効率が低下するのを抑制できる。

本発明によれば、複数の位相固定手段を、把持手段から所定間隔離れて略平行に整列して設け、かつ、延出方向に移動可能とした。そして、把持手段をワークの基準孔に挿入して把持することで、複数の位相固定手段の一部の先端をワークに当接させて、このワークによりこの一部の位相固定手段を後退させるとともに、残りの位相固定手段の側面をワークに当接させて、把持手段に対するワークの回転方向の位相を保持した。よって、基準孔が形成されたワークについて、このワークの基準孔を回転中心とする回転方向の位相を保持できる。その結果、部品同士の位相がずれるのを防止して、作業効率が低下するのを抑制できる。

本発明一実施形態に係るワーク把持装置により組み立てられるフロントフォークアッセンブリの分解斜視図である。前記実施形態に係るワーク把持装置の概略構成を示す斜視図である。前記実施形態に係るワーク把持装置の把持部の断面図である。前記実施形態に係る把持部のコレット近傍の分解斜視図である。前記実施形態に係るコレットに加圧した状態を示す断面図である。前記実施形態に係るコレットが拡張した状態を示す断面図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持する手順を説明するための側面図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持した状態を示す斜視図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するカラーを把持する手順を説明するための側面図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するホイールを把持する手順を説明するための側面図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するホイールを把持した状態を示す斜視図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その１）である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その２）である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その３）である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その４）である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その５）である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する左フォークを把持する手順を説明するための側面図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する左フォークを把持した状態を示す側面図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリにアクスルを挿通した状態を示す側面図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリにステムを取り付けた状態を示す側面図である。前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを完成させた状態を示す側面図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明一実施形態に係るワーク把持装置により組み立てられるフロントフォークアッセンブリ１０の分解斜視図である。

フロントフォークアッセンブリ１０は、自動二輪車の前輪部分であり、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ステム１２、第２ワークとしてのホイール１３、ブレーキパネル１４、アクスル１５を含んで構成される。

一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂは、右側に配置される第１ワークとしての右フォーク１１Ａと、左側に配置される左フォーク１１Ｂとで構成され、それぞれ、長尺状の部材であり、先端側には、基準孔としての挿通孔１１１が形成されている。
ステム１２は、フォーク１１Ａ、１１Ｂが挿通される一対の挿通孔１２１が形成されており、これら挿通孔１２１のそれぞれにフォーク１１Ａ、１１Ｂを挿通してボルト１２２で締め付けることにより、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂを略平行に保持する。

ホイール１３は、略円盤状であり、ホイール１３の中心には基準孔としての挿通孔１３１が形成されている。
ブレーキパネル１４は、略円盤状であり、ホイール１３に取り付けられる。このブレーキパネル１４の中心には、挿通孔１４１が形成されている。
ホイール１３は、ブレーキパネル１４が取り付けられた状態で、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂの間に配置される。

アクスル１５は、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ホイール１３、およびブレーキパネル１４のそれぞれの挿通孔１１１、１３１、１４１と、円筒状のカラー１５１とに挿通され、ナット１５２で締め付けられることにより、ホイール１３をフォーク１１Ａ、１１Ｂに回転自在に保持する。つまり、アクスル１５を挿通することにより、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ホイール１３、およびブレーキパネル１４のそれぞれの挿通孔１１１、１３１、１４１と、円筒状のカラー１５１とは、同軸上に位置することになる。

ところで、以上のフロントフォークアッセンブリ１０では、右フォーク１１Ａおよび左フォーク１１Ｂにステム１２を取り付けるため、右フォーク１１Ａと左フォーク１１Ｂとを略平行にする、つまり、挿通孔１１１を回転中心とする回転方向に同位相とする必要がある。
また、左フォーク１１Ｂがブレーキパネル１４の下面に嵌合する構造であるため、ブレーキパネル１４の左フォーク１１Ｂに対する挿通孔１１１、１４１を回転中心とする回転方向の位相を、所定の位相とする必要がある。
さらに、ブレーキパネル１４は所定の位置でホイール１３に嵌合する構造であるため、ホイール１３のブレーキパネル１４に対する挿通孔１３１、１４１を回転中心とする回転方向の位相を、所定の位相とする必要がある。
以上より、フロントフォークアッセンブリ１０を組み立てるためには、右フォーク１１Ａ、ホイール１３、ブレーキパネル１４、および左フォーク１１Ｂ同士の回転方向の位相を調整する必要があることが判る。

図２は、ワーク把持装置としての把持装置３０の概略構成を示す斜視図であり、図３は、把持装置３０の把持部４０の断面図である。
把持装置３０は、ロボットのハンドであり、この把持装置３０の姿勢および３次元空間上の位置を変化させるロボットアーム３２の先端に設けられている。
把持装置３０は、ロボットアーム３２に支持される平板状の基部３１と、この基部３１から略垂直に延びる棒状の把持手段としての把持部４０と、基部３１から略垂直に延びる進退可能な係止部５０と、を備える。この把持部４０の中心軸とロボットアーム３２のフランジ面の中心軸とは、同軸となっている。

係止部５０は、基部３１に略垂直に設けられた係止部本体５１と、この係止部本体５１にスライド自在に設けられたスライド部５２と、を備える。
係止部本体５１には、延出方向に沿って延びるスライドレール５１１が設けられている。また、スライドレール５１１の下端には、突起部５１２が設けられている。

スライド部５２は、スライド部本体５２１と、このスライド部本体５２１に設けられてスライドレール５１１に沿って移動可能なスライドガイド５２７と、このスライドガイド５２７の下端に設けられたストッパ５２２と、スライド部本体５２１の下端から略水平方向に延びる当接部５２３と、スライド部本体５２１に対して上下に移動可能に設けられた複数の棒状の位相固定手段としての係止部材５２４と、を備える。

ストッパ５２２は、係止部本体５１の突起部５１２に係止することにより、スライド部５２の下方への移動を規制する。
当接部５２３の先端は、略水平面となっており、把持部４０の近傍まで延びている。
スライド部本体５２１には、上下に延びる複数の貫通孔５２５が並んで形成されており、複数の係止部材５２４は、それぞれ、貫通孔５２５に挿通されている。これにより、複数の係止部材５２４は、把持部４０から所定間隔離れて略平行に整列して設けられ、かつ、上下方向に移動可能となっている。
また、各係止部材５２４の上端側には、鍔部５２６が形成されており、係止部材５２４の下方への移動を規制する。

以上のスライド部５２は、外力が加えられていない状態では、自重により下方に移動して、ストッパ５２２が突起部５１２に係止した状態となっている。
また、各係止部材５２４も、自重により下方に移動して、鍔部５２６が貫通孔５２５の上端に係止した状態となっている。

把持部４０は、基部３１に設けられたアクチュエータ４１と、このアクチュエータ４１に固定された円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通される棒状のシャフト部４４と、を備える。

アクチュエータ４１は、シャフト部４４をガイド部４２内で進退させることで、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させる。

ガイド部４２の先端には、第１の駒４２１が形成されている。
シャフト部４４の先端には、第２の駒４４１が形成されている。
コレット４３は、ガイド部４２の第１の駒４２１とシャフト部４４の第２の駒４４１と間に配置されている。

図４は、把持装置３０のコレット４３近傍の分解斜視図である。
コレット４３には、一端縁付近から他端縁に至るスリット４３１と、他端縁付近から一端縁に至るスリット４３２と、が交互に形成されている。

第１の駒４２１の外径は、コレット４３側つまり先端側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側つまり基端側では、コレット４３の内径よりも大きくなっている。
第２の駒４４１の外径は、コレット４３側つまり基端側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側つまり先端側では、コレット４３の内径よりも大きくなっている。
よって、第１の駒４２１の先端側および第２の駒４４１の基端側は、コレット４３の内径よりも小さいので、コレット４３内部に入り込んだ状態となっている。

次に、把持装置３０の動作について説明する。
まず、アクチュエータ４１を動作させない場合、第１の駒４２１の先端側および第２の駒４４１の基端側がコレット４３の内部に入り込んでいるが、コレット４３は、拡張していない状態である。

次に、アクチュエータ４１により、シャフト部４４をガイド部４２に対して矢印Ａ方向に後退させて、第２の駒４４１が第１の駒４２１に接近させる。すると、図５に示すように、これらの駒４２１、４４１の外周面により、コレット４３の内壁面が矢印Ｂ方向に押圧される。その結果、コレット４３が弾性変形し、図６に示すように、コレット４３の外径は矢印Ｃ方向に拡張される。

その後、アクチュエータ４１により、シャフト部４４をガイド部４２に対して前進させて、第２の駒４４１を第１の駒４２１から離間させる。すると、コレット４３の弾性変形の復元力により、コレット４３の外径は、収縮して原形に復帰する。

次に、上述のフロントフォークアッセンブリ１０の組立手順を、図７〜図１７を参照しながら説明する。
把持装置３０は、右フォーク１１Ａが供給される図示しない右フォーク供給エリア、カラー１５１が供給される図示しないカラー供給エリア、ホイール１３が供給される図示しないホイール供給エリア、ブレーキパネル１４が供給される図示しないブレーキパネル供給エリア、および左フォーク１１Ｂが供給される図示しない左フォーク供給エリアを順次移動しながら、フロントフォークアッセンブリ１０を組み立てる。

まず、図示しないカメラにより、右フォーク供給エリア、カラー供給エリア、ホイール供給エリア、ブレーキパネル供給エリア、および左フォーク供給エリアを上方から撮影し、今回の組み立て対象となる右フォーク１１Ａの供給位置および回転方向の位相、カラー１５１の供給位置、ホイール１３の供給位置、ブレーキパネル１４の供給位置および回転方向の位相、左フォーク１１Ｂの供給位置および回転方向の位相を検出しておく。

次に、把持装置３０により右フォーク１１Ａを把持する。以下、この具体的な手順を、図７、図８を参照しながら説明する。
まず、上述のように、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１を回転中心とする回転方向の位相は、既に検出されている。そこで、図７に示すように、右フォーク供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、右フォーク１１Ａの上方に位置させる。

次に、把持装置３０を回動させて、把持部４０に対する右フォーク１１Ａの回転方向の位相を決定する。これにより、右フォーク１１Ａの基端側は、把持部４０の係止部材５２４の下方に位置する。

続いて、把持装置３０を下方に移動し、把持装置３０の当接部５２３を右フォーク１１Ａに当接させながら、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１に把持装置３０を挿通する。
すると、図８に示すように、把持装置３０の当接部５２３に設けられた複数の係止部材５２４のうちの一部が右フォーク１１Ａの上面に当接して上昇し、複数の係止部材５２４の先端部分に段差が生じて、この段差が右フォーク１１Ａに係止する。これにより、把持部４０に対する右フォーク１１Ａの回転方向の位相が固定されて、右フォーク１１Ａは把持装置３０に対して従回動可能となる。
そして、コレット４３を拡張させて右フォーク１１Ａを把持する。

次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａに加えて、カラー１５１を把持する。具体的には、図９に示すように、カラー供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、カラー１５１の上方に位置させる。
次に、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａをカラー１５１に積層し、右フォーク１１Ａの下面をカラー１５１の上面に当接させる。次に、コレット４３を原形に復帰させて右フォーク１１Ａの把持を解除する。続いて、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａに加えてカラー１５１にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａが把持装置３０の把持部４０に対して上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対して上方に相対移動する。

その後、コレット４３を拡張させて、カラー１５１を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１およびカラー１５１は、同軸上に位置している。

次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１に加えて、ホイール１３を把持する。具体的には、図１０に示すように、ホイール供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、ホイール１３の上方に位置させる。
次に、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１をホイール１３に積層し、カラー１５１の下面をホイール１３の上面に当接させる。次に、コレット４３を原形に復帰させてカラー１５１の把持を解除する。

続いて、図１１に示すように、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１に加えて、ホイール１３にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１が把持装置３０の把持部４０に対してさらに上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対してさらに上方に相対移動する。

ここで、複数の係止部材５２４のうち右フォーク１１Ａにより上昇していないものを第２位相固定手段としての係止部材５２４Ａとすると、これら係止部材５２４Ａのうちの一部はホイール１３の上面に当接して上昇する。このとき、ホイール１３の端部側の高さは中央側の高さよりも低いため、複数の係止部材５２４Ａの先端部分に段差が生じて、この段差がホイール１３に係止する。これにより、把持部４０に対するホイール１３の回転方向の位相が固定されて、ホイール１３は把持装置３０に対して従回動可能となる。

その後、コレット４３を拡張させて、ホイール１３を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、およびホイール１３の挿通孔１３１は、同軸上に位置している。

次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３に加えて、ブレーキパネル１４を把持する。
以下、このブレーキパネル１４を把持する具体的な手順を、図１２〜図１６を参照しながら説明する。

まず、ブレーキパネル供給エリアにおいて、ブレーキパネル１４は、トレイ１４２に収納されている（図１２参照）。
トレイ１４２には凹部が形成されており、この凹部は、全体が上方に露出した状態でブレーキパネル１４が収納されるブレーキパネル収納部１４３となっている。また、ブレーキパネル収納部１４３の周囲には、ブレーキパネル収納部１４３よりも高い位置に、ホイール１３が載置されるホイール載置面１４４が形成されている。
また、トレイ１４２の側方には、カメラ１４５が設けられている。

この状態で、まず、把持装置３０をカメラ１４５の上方に位置させ、このとき、カメラ１４５によりホイール１３を下方から撮影し、撮影したホイール１３の嵌合部の形状に基づいて、ホイール１３の回転方向の位相を検出する。
次に、図１２に示すように、把持装置３０をトレイ１４２に接近させる。ここで、この把持装置３０は、上から右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３の順に積層した状態で、ホイール１３を把持している。

次に、把持装置３０を回動させて、挿通孔１３１を中心としてホイール１３を回動させて、トレイ１４２に収納されたブレーキパネル１４の嵌合部の形状に合致するようにホイール１３の位相を調整する。
次に、図１３に示すように、さらに把持装置３０を移動して、最下段のホイール１３をトレイ１４２のホイール載置面１４４に着座させる。

次に、把持装置３０のコレット４３を原形に復帰させてホイール１３の把持を解除する。
次に、把持装置３０を上昇させて、把持装置３０のコレット４３をカラー１５１の内部に位置させて、コレット４３を拡張し、カラー１５１を把持する。
次に、図１４に示すように、把持装置３０をさらに上昇させて、把持装置３０の係止部材５２４のホイール１３に対する係止を解除し、これにより、ホイール１３の把持装置３０に対する従回動が解除される。

次に、把持装置３０を回動させることにより、挿通孔１１１を中心として右フォーク１１Ａを回動させて、ブレーキパネル１４に対する右フォーク１１Ａの位相を調整する。このとき、把持装置３０による右フォーク１１Ａの把持を解除しているが、把持装置３０の係止部材５２４は右フォーク１１Ａに係止しているため、把持装置３０を回動すると、右フォーク１１Ａも回動することになる。

続いて、図１５に示すように、把持装置３０を下降させて、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３に加えて、ブレーキパネル１４にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、複数の係止部材５２４が再びホイール１３に係止し、ホイール１３は、再び、把持装置３０に対して従回動可能となる。

その後、コレット４３を拡張させてブレーキパネル１４を把持する。
次に、図１６に示すように、把持装置３０を上昇させて、ブレーキパネル１４をホイール１３に下方から嵌合させる。
この状態では、上から右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４の順に積層されており、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、ホイール１３の挿通孔１３１、およびブレーキパネル１４の挿通孔１４１は、同軸上に位置している。

次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４に加えて、左フォーク１１Ｂを把持し、アッセンブリ１６とする。
具体的には、図１７に示すように、左フォーク供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、左フォーク１１Ｂの上方に位置させる。
次に、把持装置３０を回動して、右フォーク１１Ａの左フォーク１１Ｂに対する回転方向の位相を調整するとともに、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４を左フォーク１１Ｂに積層して、ブレーキパネル１４の下面を左フォーク１１Ｂの上面に当接させる。

次に、コレット４３を原形に復帰させてブレーキパネル１４の把持を解除する。続いて、把持装置３０を下降させ、図１８に示すように、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４に加えて、左フォーク１１Ｂにも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４が把持装置３０の把持部４０に対してさらに上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対してさらに上方に相対移動する。

その後、コレット４３を拡張させて左フォーク１１Ｂを把持する。
この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、ホイール１３の挿通孔１３１、ブレーキパネル１４の挿通孔１４１、および左フォーク１１Ｂの挿通孔１１１は、同軸上に位置している。

次に、把持装置３０を移動して、このアッセンブリ１６を図示しない反転テーブル上に載置して、把持装置３０をアッセンブリ１６から離間させつつ、図１９に示すように、アクスル１５をこのアッセンブリ１６に挿通する。

次に、反転テーブルを反転させて、アクスル１５が挿通されたアッセンブリ１６を取り出す。その後、このアッセンブリ１６を図示しない反転テーブル上に搬送して、図２０に示すように、アクスル１５の先端にナット１５２を締め付け、さらにステム１２を取り付ける。

次に、図２１に示すように、図示しないボルト締付装置により、ステム１２にボルト１２２を締め付けて、フロントフォークアッセンブリ１０を完成させる。

本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）複数の係止部材５２４を、把持部４０から所定間隔離れた位置に並んで設け、かつ、この把持部４０に略平行に移動可能とした。
そして、複数の係止部材５２４の一部の先端を右フォーク１１Ａに当接させて、この右フォーク１１Ａによりこの一部の係止部材５２４を後退させるとともに、残りの係止部材５２４の側面を右フォーク１１Ａに当接させて、把持部４０に対する右フォーク１１Ａの回転方向の位相を保持した。
さらに、複数の係止部材５２４のうち右フォーク１１Ａにより後退していないものを係止部材５２４Ａとして、複数の係止部材５２４Ａの一部の先端をホイール１３に当接させて、このホイール１３によりこの一部の係止部材５２４Ａを後退させるとともに、残りの係止部材５２４Ａの側面をホイール１３に当接させて、把持部４０に対するホイール１３の回転方向の位相を保持した。
よって、挿通孔１１１が形成された右フォーク１１Ａおよび挿通孔１３１が形成されたホイール１３について、挿通孔１１１、１３１を回転中心とする回転方向の位相を保持できる。その結果、部品同士の位相がずれるのを防止して、作業効率が低下するのを抑制できる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

１１Ａ右フォーク（第１ワーク）
１３ホイール（第２ワーク）
３０把持装置（ワーク把持装置）
３１基部
４０把持部（把持手段）
１１１、１３１挿通孔（基準孔）
５２４係止部材（位相固定手段）
５２４Ａ係止部材（第２位相固定手段）

Claims

基準孔が形成されたワークを把持するワーク把持装置であって、
基部と、
当該基部から延びる棒状の把持手段と、
前記基部に設けられた複数の棒状の位相固定手段と、を備え、
前記把持手段は、前記基準孔に挿入されて当該基準孔を把持し、
前記複数の位相固定手段は、前記把持手段から所定間隔離れて略平行に整列して設けられ、かつ、延出方向に移動可能であることを特徴とするワーク把持装置。
基準孔が形成されたワークをワーク把持装置で把持するワーク把持方法であって、
前記ワーク把持装置を、基部と、当該基部から延びる棒状の把持手段と、前記基部に設けられた複数の棒状の位相固定手段と、を含んで構成し、
前記複数の位相固定手段を、前記把持手段から所定間隔離れて略平行に整列して設け、かつ、延出方向に移動可能とし、
前記把持手段に対する前記基準孔を回転中心とする前記ワークの回転方向の位相を検出する工程と、
前記ワークおよび前記把持手段のうちの少なくとも一方を回転させて、前記把持手段に対する前記ワークの回転方向の位相を決定する工程と、
前記把持手段を前記ワークの基準孔に挿入して把持するとともに、前記複数の位相固定手段の一部の先端を前記ワークに当接させることで、当該複数の位相固定手段の先端部分に段差を生じさせ、当該段差を前記ワークに係止させて前記把持手段に対する前記ワークの回転方向の位相を固定する工程と、を有することを特徴とするワーク把持方法。
基準孔が形成された第１ワークおよび第２ワークをワーク把持装置で積層して把持するワーク把持方法であって、
前記ワーク把持装置を、基部と、当該基部から延びる棒状の把持手段と、前記基部に設けられた複数の棒状の位相固定手段と、を含んで構成し、
前記複数の位相固定手段を、前記把持手段から所定間隔離れて略平行に整列して設け、かつ、延出方向に移動可能とし、
前記把持手段に対する前記基準孔を回転中心とする前記第１ワークの回転方向の位相を検出する工程と、
前記第１ワークおよび前記把持手段のうちの少なくとも一方を回転させて、前記把持手段に対する前記第１ワークの回転方向の位相を決定する工程と、
前記把持手段を前記第１ワークの基準孔に挿入して把持するとともに、前記複数の位相固定手段の一部を前記第１ワークに当接させて後退させることで、当該複数の位相固定手段の先端部分に段差を生じさせ、当該段差を前記第１ワークに係止させて前記把持手段に対する前記ワークの回転方向の位相を固定する工程と、
前記第２ワークおよび前記把持手段のうちの少なくとも一方を回転させて、前記把持手段に対する前記第２ワークの回転方向の位相を決定する工程と、
前記把持手段を移動して前記第１ワークを前記第２ワークに積層し、前記把持手段による前記第１ワークの把持を解除する工程と、
前記把持手段を、前記第１ワークの基準孔に加えて、前記第２ワークの基準孔に挿入して、前記第２ワークを把持するとともに、前記位相固定手段のうち前記第１ワークにより後退していないものを第２位相固定手段として、当該複数の第２位相固定手段の一部を前記第２ワークに当接させて後退させることで、当該複数の第２位相固定手段の先端部分に段差を生じさせ、当該段差を前記第２ワークに係止させて前記把持手段に対する前記ワークの回転方向の位相を固定する工程と、を有することを特徴とするワーク把持方法。