JPS61226284A - ワ−クハンド装置 - Google Patents
ワ−クハンド装置Info
- Publication number
- JPS61226284A JPS61226284A JP60069606A JP6960685A JPS61226284A JP S61226284 A JPS61226284 A JP S61226284A JP 60069606 A JP60069606 A JP 60069606A JP 6960685 A JP6960685 A JP 6960685A JP S61226284 A JPS61226284 A JP S61226284A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic
- workpiece
- finger
- hand device
- elastic finger
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、自動機械装置、産業用ロボット等に適用する
ワークハンド装置に関する。
ワークハンド装置に関する。
〈発明の概要〉
本発明は、ハウジングの開口部に複数本の弾性指を円陣
に配備し、その中央部に各弾性指を拡縮規制する作動板
を設けてなり、各弾性指のバネ力にてワークを外周より
把持或いは内面より突張り支持するものである。
に配備し、その中央部に各弾性指を拡縮規制する作動板
を設けてなり、各弾性指のバネ力にてワークを外周より
把持或いは内面より突張り支持するものである。
〈従来の技術〉
この種、ワークハンド装置として３本のトング爪を備え
たものが提案（特開昭５３−２６０５５ ）されている
。この装置では、トング爪の開閉機構が複雑なばかりで
なく、構造上、ワークの支持は外周把持に限定され、し
かも各トング爪は剛体爪のため、表面に凹凸のあるワー
クにおいて、かりに２本の爪がワークに接触し残りの爪
が凹部に位置した場合、完全に把持できない。
たものが提案（特開昭５３−２６０５５ ）されている
。この装置では、トング爪の開閉機構が複雑なばかりで
なく、構造上、ワークの支持は外周把持に限定され、し
かも各トング爪は剛体爪のため、表面に凹凸のあるワー
クにおいて、かりに２本の爪がワークに接触し残りの爪
が凹部に位置した場合、完全に把持できない。
〈発明の目的〉
本発明は、ワークに対し外周把持或いは内面突張り支持
を可能となすと共に、特に、複雑形状のワークにも適用
し得る新規なワークハンド装置を提供することを目的と
する。
を可能となすと共に、特に、複雑形状のワークにも適用
し得る新規なワークハンド装置を提供することを目的と
する。
〈発明の構成および効果〉
上記の目的を達成するため、本発明では、ハ” ウジ
ングの先端開口部に複数本の弾性指を円陣に配し、その
中央部に各弾性指を拡縮規制する作動板を配備して成る
。上記の構成によると、各弾性指は作動板による拡縮範
囲内において、ワークを外周より把持あるいは内面より
突張り支持し、構造簡易にして装置の軽量化を実現し得
る。しかも、各弾性指は、それぞれ資材のバネ力にてワ
ークを支持するため、駆動装置の停止動作に精度を要せ
ず、しかも任意形状のワークを安定して把持し得、特に
軽量ワークに好適する等の実用上の効果を有す。
ングの先端開口部に複数本の弾性指を円陣に配し、その
中央部に各弾性指を拡縮規制する作動板を配備して成る
。上記の構成によると、各弾性指は作動板による拡縮範
囲内において、ワークを外周より把持あるいは内面より
突張り支持し、構造簡易にして装置の軽量化を実現し得
る。しかも、各弾性指は、それぞれ資材のバネ力にてワ
ークを支持するため、駆動装置の停止動作に精度を要せ
ず、しかも任意形状のワークを安定して把持し得、特に
軽量ワークに好適する等の実用上の効果を有す。
〈実施例の説明〉
図面は産業用ロボットに本発明に係るワークハンド装置
装置を適用した一例を示す。
装置を適用した一例を示す。
上記ワークハンド装置は、ロボットアーム１に取付は固
定されたハウジング２と、該ハウジング２の開口部に円
陣に配備された複数本の弾性指３と、各弾性指３を拡縮
作動する指作動機構４とからなる。
定されたハウジング２と、該ハウジング２の開口部に円
陣に配備された複数本の弾性指３と、各弾性指３を拡縮
作動する指作動機構４とからなる。
前記ハウジング２は、先端開口の筒状をなし、内部に一
周する突条２１を設けて基板２２を取付は固定し、該基
板２２の外周部に等間隔複数の切欠部２３を形成し、弾
性指３の基端を係合固定している。
周する突条２１を設けて基板２２を取付は固定し、該基
板２２の外周部に等間隔複数の切欠部２３を形成し、弾
性指３の基端を係合固定している。
弾性指３は、板バネ材或いはワイヤバネ材を一連に屈曲
形成したもので、第３図に示す如く、基端には、両側よ
り凹部を設けて基板２２の切欠部２３に適合する係合部
３１、該係合部３１の基端側にハウジングの突条２１内
面に接する支え片３２および先端側にハウジング２内面
に突張る突張部３３を形成し、それぞれ基板の切欠部２
３とハウジング２との間に係合固定して互いに内向きの
バネ力が附勢され、ハウジング２の開口より円陣に突出
している。また弾性指３は、それぞれ軸身部を長手方向
に沿い円陣中央部に向けて突出させ、弾性指を拡縮規制
する案内辺３４、該案内辺３４に連続して拡張端をなす
真直辺３５、該真直辺３５に連続して前記案内辺３４と
対称外方に伸長した弾性辺３６、該弾性辺３６の先端部
に環状のワーク支持部３７が一連に屈曲形成され、前記
ワーク支持部３７の周面にゴムその他の滑止め部材３８
を一体に貼設している。指作動機構４は、前記基板２２
に正逆モータ、エアシリンダ、ソレノイド等の駆動装置
４１を取付けると共に、その往復作動軸４２を円陣に配
設した弾性指３の中央部に突出させ、先端部に各弾性指
３の案内辺３４に対し摺動する作動板４３を取付けてな
るものである。尚、駆動装置４１にモータを適用したと
きは、モータ軸にネジ溝を切り、作動板４３を往復動可
能に螺合する。
形成したもので、第３図に示す如く、基端には、両側よ
り凹部を設けて基板２２の切欠部２３に適合する係合部
３１、該係合部３１の基端側にハウジングの突条２１内
面に接する支え片３２および先端側にハウジング２内面
に突張る突張部３３を形成し、それぞれ基板の切欠部２
３とハウジング２との間に係合固定して互いに内向きの
バネ力が附勢され、ハウジング２の開口より円陣に突出
している。また弾性指３は、それぞれ軸身部を長手方向
に沿い円陣中央部に向けて突出させ、弾性指を拡縮規制
する案内辺３４、該案内辺３４に連続して拡張端をなす
真直辺３５、該真直辺３５に連続して前記案内辺３４と
対称外方に伸長した弾性辺３６、該弾性辺３６の先端部
に環状のワーク支持部３７が一連に屈曲形成され、前記
ワーク支持部３７の周面にゴムその他の滑止め部材３８
を一体に貼設している。指作動機構４は、前記基板２２
に正逆モータ、エアシリンダ、ソレノイド等の駆動装置
４１を取付けると共に、その往復作動軸４２を円陣に配
設した弾性指３の中央部に突出させ、先端部に各弾性指
３の案内辺３４に対し摺動する作動板４３を取付けてな
るものである。尚、駆動装置４１にモータを適用したと
きは、モータ軸にネジ溝を切り、作動板４３を往復動可
能に螺合する。
第４図は弾性指３の他の実施例を示したもので、該実施
例では、真直部３５とワーク支持部３７との間隔が異な
る弾性指３，３ａを交互に配したもので、ワーク支持点
が分散され、支持が安定する。
例では、真直部３５とワーク支持部３７との間隔が異な
る弾性指３，３ａを交互に配したもので、ワーク支持点
が分散され、支持が安定する。
第５図に示した実施例は、各弾性指３に外波がりのバネ
力を不勢すると共に、基端部を内側へ屈曲し先端に亘り
拡がり傾斜した案内辺３４を形成している。該実施例で
は、作動板４３に放射状のスリット４４を形成して各案
内辺３４を係合しており、作動軸４２による作動板４３
の移行により各弾性指３が拡縮するもので、用途に応じ
て適用する。
力を不勢すると共に、基端部を内側へ屈曲し先端に亘り
拡がり傾斜した案内辺３４を形成している。該実施例で
は、作動板４３に放射状のスリット４４を形成して各案
内辺３４を係合しており、作動軸４２による作動板４３
の移行により各弾性指３が拡縮するもので、用途に応じ
て適用する。
然して、ワークを外周より把持するには、先ず、作動軸
４２を突出して各弾性指３を内向きのバネ力に抗して拡
げ、ワークａの外周に各支持部３７を位置させた後、作
動軸４２を後退させる。このとき、各弾性指３は作動板
４３の後退によってバネ力にて内側へ変位し、各支持部
３７にてワークａを外周より把持する。かかる把持力は
、ワークａの外径と弾性指３のバネ力によるもので、弾
性指３のバネ力は案内辺３４に対する作動板４３の位置
にて制御される。
４２を突出して各弾性指３を内向きのバネ力に抗して拡
げ、ワークａの外周に各支持部３７を位置させた後、作
動軸４２を後退させる。このとき、各弾性指３は作動板
４３の後退によってバネ力にて内側へ変位し、各支持部
３７にてワークａを外周より把持する。かかる把持力は
、ワークａの外径と弾性指３のバネ力によるもので、弾
性指３のバネ力は案内辺３４に対する作動板４３の位置
にて制御される。
次に、ワークＡを内面より突張り支持するには、予め、
作動板４３を後退させて各弾性指３の支持部３７を縮小
させ、かかる支持部３７をワークＡの内孔に位置させた
後、作動軸４２を突出させる。このとき、各弾性指３は
バネ力に抗して外側に変位し、先端支持部３７がワーク
内面に突張り支持する。かかる支持力は、作動板４３と
支持部３７との間の各弾性指のバネ力によるもので、バ
ネ力は案内辺３４に対する作動板４３の位置にて制御さ
れる。
作動板４３を後退させて各弾性指３の支持部３７を縮小
させ、かかる支持部３７をワークＡの内孔に位置させた
後、作動軸４２を突出させる。このとき、各弾性指３は
バネ力に抗して外側に変位し、先端支持部３７がワーク
内面に突張り支持する。かかる支持力は、作動板４３と
支持部３７との間の各弾性指のバネ力によるもので、バ
ネ力は案内辺３４に対する作動板４３の位置にて制御さ
れる。
尚、ワーク支持部３７を構成した環状部もバネ力に作用
することは勿論である。
することは勿論である。
第１図は本発明のワークハンド装置の使用例を示す図、
第２図は第１図を下方から見た図、第３図は弾性指の斜
視図、第４図および第５図は他の実施例を示す図である
。 ２・・・・・・ハウジング ３・・・・・・弾性指
３７・・・・・・ワーク支持部 ４・・・・・・指作
動機構４２・・・・・・作動軸 ４３・・・・
・・作動板時 許 出 願 人 重石電機 株式会
社代理人 弁理士 鈴 木 由 充 手続主甫正書く自発〉 １．事件の表示 昭和６０年特許願第６９６０６号２
、発明の名称 ワークハンド装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所〒６１６京都市右京区花園土堂町１ｏ番地名称（２
９４）立方電機 株式会社 代表者 立 石 孝 雄 ４、代理人 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 （１） 明細書第５戸１８行目「・・・・バネ力を工
費すると共に、」を 「・・・・バネ力を附勢すると共に、」に補正。
第２図は第１図を下方から見た図、第３図は弾性指の斜
視図、第４図および第５図は他の実施例を示す図である
。 ２・・・・・・ハウジング ３・・・・・・弾性指
３７・・・・・・ワーク支持部 ４・・・・・・指作
動機構４２・・・・・・作動軸 ４３・・・・
・・作動板時 許 出 願 人 重石電機 株式会
社代理人 弁理士 鈴 木 由 充 手続主甫正書く自発〉 １．事件の表示 昭和６０年特許願第６９６０６号２
、発明の名称 ワークハンド装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所〒６１６京都市右京区花園土堂町１ｏ番地名称（２
９４）立方電機 株式会社 代表者 立 石 孝 雄 ４、代理人 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容 （１） 明細書第５戸１８行目「・・・・バネ力を工
費すると共に、」を 「・・・・バネ力を附勢すると共に、」に補正。
Claims (2)
- （１）ハウジングの開口部に円陣に配備され、それぞれ
先端部にワーク支持部を有す複数本の弾性指と、各弾性
指に囲まれた中央部に作動軸、該軸上に各弾性指を拡縮
作動する作動板を有す指作動機構とを具備したワークハ
ンド装置。 - （２）弾性指のワーク支持部は、弾性指の先端部を環状
に屈曲して内面および外面に形成されている特許請求の
範囲第１項記載のワークハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60069606A JPS61226284A (ja) | 1985-04-01 | 1985-04-01 | ワ−クハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60069606A JPS61226284A (ja) | 1985-04-01 | 1985-04-01 | ワ−クハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61226284A true JPS61226284A (ja) | 1986-10-08 |
Family
ID=13407669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60069606A Pending JPS61226284A (ja) | 1985-04-01 | 1985-04-01 | ワ−クハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61226284A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008105170A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-05-08 | Denso Corp | ワーク把持具 |
| JP2021137910A (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-16 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 作物搬送装置 |
-
1985
- 1985-04-01 JP JP60069606A patent/JPS61226284A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008105170A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-05-08 | Denso Corp | ワーク把持具 |
| JP2021137910A (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-16 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 作物搬送装置 |
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