JP2002120186A - ワーク取上げ用ロボットハンド - Google Patents
ワーク取上げ用ロボットハンドInfo
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- JP2002120186A JP2002120186A JP2000310284A JP2000310284A JP2002120186A JP 2002120186 A JP2002120186 A JP 2002120186A JP 2000310284 A JP2000310284 A JP 2000310284A JP 2000310284 A JP2000310284 A JP 2000310284A JP 2002120186 A JP2002120186 A JP 2002120186A
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- hand
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 平置きされたワークＷを位置決めして取上け
て、次工程の治具等にワークを正確にセットできるよう
にした低コストのロボットハンドを提供する。 【解決手段】 ハンド本体に、ワークＷを吸着保持する
複数の吸着パッド５1〜５4を前後左右に遊動自在に、且
つ、ばねで下方に付勢されるように支持する。ハンド本
体に、ワークＷの穴Ｗａ内で拡開してワークＷを前後方
向に位置決めする第１センタリングクランパー６1と、
ワークＷの穴Ｗｂ内で拡開してワークＷを左右方向に位
置決めする第２センタリングクランパー６2とを設け
る。
て、次工程の治具等にワークを正確にセットできるよう
にした低コストのロボットハンドを提供する。 【解決手段】 ハンド本体に、ワークＷを吸着保持する
複数の吸着パッド５1〜５4を前後左右に遊動自在に、且
つ、ばねで下方に付勢されるように支持する。ハンド本
体に、ワークＷの穴Ｗａ内で拡開してワークＷを前後方
向に位置決めする第１センタリングクランパー６1と、
ワークＷの穴Ｗｂ内で拡開してワークＷを左右方向に位
置決めする第２センタリングクランパー６2とを設け
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、平置きされたワー
クを取上げるロボットハンドに関する。
クを取上げるロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】ワークがプレス成形品であって段差部を
有するものである場合、ワークを段積み状態で平置きす
ると、上側のワークが下側のワークに対し水平方向に変
位すると共に傾く。このようなワークを取上げるロボッ
トハンドとして、従来、特開平４−３７２３８９号公報
により、ハンド本体に、ワークを３箇所で吸着保持する
３個の吸着パッドを夫々シリンダで上下動されるよう
に、且つ、３個の吸着パッドのうちの２個がワークの前
後方向及び左右方向に遊動自在となるように設けると共
に、ハンド本体に、遊動自在な２個の吸着パッドを任意
の位置で拘束可能な拘束手段と、ワークを撮像するカメ
ラとを搭載して成るものが知られている。
有するものである場合、ワークを段積み状態で平置きす
ると、上側のワークが下側のワークに対し水平方向に変
位すると共に傾く。このようなワークを取上げるロボッ
トハンドとして、従来、特開平４−３７２３８９号公報
により、ハンド本体に、ワークを３箇所で吸着保持する
３個の吸着パッドを夫々シリンダで上下動されるよう
に、且つ、３個の吸着パッドのうちの２個がワークの前
後方向及び左右方向に遊動自在となるように設けると共
に、ハンド本体に、遊動自在な２個の吸着パッドを任意
の位置で拘束可能な拘束手段と、ワークを撮像するカメ
ラとを搭載して成るものが知られている。
【０００３】このものでは、ロボットハンドをワークの
上方の所定位置に移動停止した状態で各吸着パッドをシ
リンダにより下動させてワークに当接させ、次に、ロボ
ットハンドを上動させて、ワークを３個の吸着パッドに
より吸着した状態で取上げ、その後３個の吸着パッドを
下方のストローク端に下動させて、ワークを水平姿勢に
する。ここで、段積みされたワークが傾いていると、水
平姿勢に姿勢変更する際、各吸着パッドによるワークの
各吸着箇所間の水平距離が変化するが、この変化は２個
の吸着パッドの前後左右への遊動で吸収され、ワークや
吸着パッドに無理はかからない。次に、２個の吸着パッ
ドを拘束手段で拘束し、この状態でカメラによりワーク
を撮像し、画像処理でハンド本体に対するワークの前後
左右への位置ずれを計測し、ワークをロボットハンドで
次工程の治具にセットする際、ワークの位置ずれに合わ
せて治具に対するロボットハンドの位置を補正し、治具
にワークを正確にセットできるようにしている。
上方の所定位置に移動停止した状態で各吸着パッドをシ
リンダにより下動させてワークに当接させ、次に、ロボ
ットハンドを上動させて、ワークを３個の吸着パッドに
より吸着した状態で取上げ、その後３個の吸着パッドを
下方のストローク端に下動させて、ワークを水平姿勢に
する。ここで、段積みされたワークが傾いていると、水
平姿勢に姿勢変更する際、各吸着パッドによるワークの
各吸着箇所間の水平距離が変化するが、この変化は２個
の吸着パッドの前後左右への遊動で吸収され、ワークや
吸着パッドに無理はかからない。次に、２個の吸着パッ
ドを拘束手段で拘束し、この状態でカメラによりワーク
を撮像し、画像処理でハンド本体に対するワークの前後
左右への位置ずれを計測し、ワークをロボットハンドで
次工程の治具にセットする際、ワークの位置ずれに合わ
せて治具に対するロボットハンドの位置を補正し、治具
にワークを正確にセットできるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例のもので
は、高価な画像処理装置が必要となり、更に、吸着パッ
ドを上下動するシリンダや吸着パッドを拘束する拘束手
段も必要になるため、コストが高くなる不具合がある。
は、高価な画像処理装置が必要となり、更に、吸着パッ
ドを上下動するシリンダや吸着パッドを拘束する拘束手
段も必要になるため、コストが高くなる不具合がある。
【０００５】本発明は、以上の点に鑑み、段積み状態で
平置きされたワークを取上げて次工程の治具等に正確に
セットできるようにした、画像処理装置が不要な低コス
トのロボットハンドを提供することを課題としている。
平置きされたワークを取上げて次工程の治具等に正確に
セットできるようにした、画像処理装置が不要な低コス
トのロボットハンドを提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、平置きされたワークを取上げるロボットハン
ドであって、ハンド本体に、ワークを吸着保持する複数
の吸着パッドを設けるものにおいて、ハンド本体に、全
ての吸着パッドを夫々ワークの前後方向及び左右方向に
遊動自在に、且つ、ばねでワーク側に付勢して支持する
と共に、ハンド本体に、ハンド本体に対してワークを前
後方向に位置決めする第１のセンタリングクランパー
と、ハンド本体に対してワークを左右方向に位置決めす
る第２のセンタリングクランパーとを設けている。
本発明は、平置きされたワークを取上げるロボットハン
ドであって、ハンド本体に、ワークを吸着保持する複数
の吸着パッドを設けるものにおいて、ハンド本体に、全
ての吸着パッドを夫々ワークの前後方向及び左右方向に
遊動自在に、且つ、ばねでワーク側に付勢して支持する
と共に、ハンド本体に、ハンド本体に対してワークを前
後方向に位置決めする第１のセンタリングクランパー
と、ハンド本体に対してワークを左右方向に位置決めす
る第２のセンタリングクランパーとを設けている。
【０００７】以上の構成によれば、ロボットハンドをワ
ークの上方位置から下降させると、各吸着パッドがワー
クに当接した後、ロボットハンドの引続く下降でばねに
抗してハンド本体に対し上動し、かくて、ワークが段積
みされていて上側のワークが傾いても、ワークの傾きに
倣って各吸着パッドの高さが自動調整され、全ての吸着
パッドがワークに当接して、ワークが確実に吸着保持さ
れる。次に、ロボットハンドを上昇させてワークを取上
げると、各吸着パッドがハンド本体に対し下方のストロ
ーク端に下動し、ワークが水平姿勢になる。この際、各
吸着パッドによるワークの各吸着箇所間の水平距離が変
化するが、この変化は各吸着パッドの前後左右への遊動
で吸収され、ワークや吸着パッドに無理がかかることは
ない。また、この状態では、各吸着パッドの遊動でワー
クがハンド本体に対し前後左右に遊動自在となる。そし
て、この状態で第１と第２の各センタリングクランパー
を作動させると、ワークが各センタリングクランパーに
押されて前後左右に動き、ハンド本体に対しワークが正
確に位置決めされる。そのため、ロボットハンドのティ
ーチング通りの動きでワークを次工程の治具等に正確に
セットできる。
ークの上方位置から下降させると、各吸着パッドがワー
クに当接した後、ロボットハンドの引続く下降でばねに
抗してハンド本体に対し上動し、かくて、ワークが段積
みされていて上側のワークが傾いても、ワークの傾きに
倣って各吸着パッドの高さが自動調整され、全ての吸着
パッドがワークに当接して、ワークが確実に吸着保持さ
れる。次に、ロボットハンドを上昇させてワークを取上
げると、各吸着パッドがハンド本体に対し下方のストロ
ーク端に下動し、ワークが水平姿勢になる。この際、各
吸着パッドによるワークの各吸着箇所間の水平距離が変
化するが、この変化は各吸着パッドの前後左右への遊動
で吸収され、ワークや吸着パッドに無理がかかることは
ない。また、この状態では、各吸着パッドの遊動でワー
クがハンド本体に対し前後左右に遊動自在となる。そし
て、この状態で第１と第２の各センタリングクランパー
を作動させると、ワークが各センタリングクランパーに
押されて前後左右に動き、ハンド本体に対しワークが正
確に位置決めされる。そのため、ロボットハンドのティ
ーチング通りの動きでワークを次工程の治具等に正確に
セットできる。
【０００８】かくて、本発明によれば、画像処理による
ワークの位置計測が不要になり、また、各吸着パッドの
拘束手段に代えて各センタリングクランパーを設けるだ
けで、各吸着パッドを上下動するシリンダも不要にな
り、大幅なコストダウンを図れる。
ワークの位置計測が不要になり、また、各吸着パッドの
拘束手段に代えて各センタリングクランパーを設けるだ
けで、各吸着パッドを上下動するシリンダも不要にな
り、大幅なコストダウンを図れる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図９に示す自動車のリヤフ
ロアパネルから成るワークＷの取上げ用ロボットハンド
に本発明を適用した実施形態について説明する。
ロアパネルから成るワークＷの取上げ用ロボットハンド
に本発明を適用した実施形態について説明する。
【００１０】図１乃至図３を参照して、１はロボットア
ームを示しており、ロボットアーム１の先端の手首２に
ロボットハンド３を取付け、図外のワーク搬送台車上に
段積み状態で平置きされたワークＷをロボットハンド３
で上側のものから１枚宛取上げて、次工程の治具等にワ
ークＷをセットするようにしている。
ームを示しており、ロボットアーム１の先端の手首２に
ロボットハンド３を取付け、図外のワーク搬送台車上に
段積み状態で平置きされたワークＷをロボットハンド３
で上側のものから１枚宛取上げて、次工程の治具等にワ
ークＷをセットするようにしている。
【００１１】ロボットハンド３は、手首２に対する取付
部４ａを固設したハンド本体４を備えており、ハンド本
体４に、ワークＷの前部（図１、図３の右側）の２箇所
と後部の２箇所とを吸着保持する４個の吸着パッド５1
〜５4と、ワークＷの後部の左右の穴Ｗａ，Ｗａに挿入
される１対の第１センタリングクランパー６1，６1と、
ワークＷの前後方向中間部の左右の穴Ｗｂ，Ｗｂに挿入
される１対の第２センタリングクランパー６2，６2と、
ワークＷの左右両側部を上下から挾持する１対の落下防
止クランパー７，７とを設けている。
部４ａを固設したハンド本体４を備えており、ハンド本
体４に、ワークＷの前部（図１、図３の右側）の２箇所
と後部の２箇所とを吸着保持する４個の吸着パッド５1
〜５4と、ワークＷの後部の左右の穴Ｗａ，Ｗａに挿入
される１対の第１センタリングクランパー６1，６1と、
ワークＷの前後方向中間部の左右の穴Ｗｂ，Ｗｂに挿入
される１対の第２センタリングクランパー６2，６2と、
ワークＷの左右両側部を上下から挾持する１対の落下防
止クランパー７，７とを設けている。
【００１２】各吸着パッド５1〜５4は、図４及び図５に
示す如く、ハンド本体４に固定のブラケット５０にホル
ダ５１を介して支持されている。ホルダ５１は、複数の
フラットベアリンダ５２で前後左右に移動自在に支持さ
れる可動板５３を備えており、可動板５３に取付けたス
リーブ５３ａに吸着パッド５1〜５4をこれに固定のロッ
ド５４において摺動自在に挿通し、ばね５５で吸着パッ
ド５1〜５4をワークＷ側に付勢している。かくて、吸着
パッド５1〜５4は、可動板５３の動きでワークＷの前後
方向及び左右方向に遊動自在となり、且つ、ロッド５４
の大径頭部５４ａがスリーブ５３ａの端面に当接するス
トローク端からばね５５に抗してワークＷ側とは反対方
向に退動自在となる。また、可動板５３には複数の凹面
部材５３ｂが固設されており、ホルダ５１にこれら凹面
部材５３ｂに当接する複数のボールプランジャ５６を取
付け、ボールプランジャ５６に内蔵するばねの付勢力で
可動板５３、即ち、吸着パッド５1〜５4が所定の中立位
置に弾力的に保持されるようにしている。また、ワーク
Ｗの前部右側部を吸着する吸着パッド５1用のブラケッ
ト５０と、ワークＷの後部左側部を吸着する吸着パッド
５4用のブラケット５０とには、図６に示す如く、吸着
パッド５1，５4の退動をロッド５４を介して検出する近
接スイッチ５７が取付けられている。
示す如く、ハンド本体４に固定のブラケット５０にホル
ダ５１を介して支持されている。ホルダ５１は、複数の
フラットベアリンダ５２で前後左右に移動自在に支持さ
れる可動板５３を備えており、可動板５３に取付けたス
リーブ５３ａに吸着パッド５1〜５4をこれに固定のロッ
ド５４において摺動自在に挿通し、ばね５５で吸着パッ
ド５1〜５4をワークＷ側に付勢している。かくて、吸着
パッド５1〜５4は、可動板５３の動きでワークＷの前後
方向及び左右方向に遊動自在となり、且つ、ロッド５４
の大径頭部５４ａがスリーブ５３ａの端面に当接するス
トローク端からばね５５に抗してワークＷ側とは反対方
向に退動自在となる。また、可動板５３には複数の凹面
部材５３ｂが固設されており、ホルダ５１にこれら凹面
部材５３ｂに当接する複数のボールプランジャ５６を取
付け、ボールプランジャ５６に内蔵するばねの付勢力で
可動板５３、即ち、吸着パッド５1〜５4が所定の中立位
置に弾力的に保持されるようにしている。また、ワーク
Ｗの前部右側部を吸着する吸着パッド５1用のブラケッ
ト５０と、ワークＷの後部左側部を吸着する吸着パッド
５4用のブラケット５０とには、図６に示す如く、吸着
パッド５1，５4の退動をロッド５４を介して検出する近
接スイッチ５７が取付けられている。
【００１３】各センタリングクランパー６1，６2は、図
７に示す如く、ハンド本体４に固定のブラケット６０に
軸着した１対のクランプアーム６１，６１と、両クラン
プアーム６１，６１を開閉するダブルピストン型のシリ
ンダ６２とで構成されている。そして、第１センタリン
グクランパー６1のクランプアーム６１，６１の開閉方
向を前後方向とし、クランプアーム６１，６１を閉じた
状態でワークＷの穴Ｗａに挿入した後、クランプアーム
６１，６１を開くことにより、ハンド本体４に対しワー
クＷが前後方向に位置決めされるようにし、また、第２
センタリングクランパー６2のクランプアーム６１，６
１の開閉方向を左右方向とし、クランプアーム６１，６
１を閉じた状態でワークＷの穴Ｗｂに挿入した後、クラ
ンプアーム６１，６１を開くことにより、ハンド本体４
に対しワークＷが左右方向に位置決めされるようにして
いる。
７に示す如く、ハンド本体４に固定のブラケット６０に
軸着した１対のクランプアーム６１，６１と、両クラン
プアーム６１，６１を開閉するダブルピストン型のシリ
ンダ６２とで構成されている。そして、第１センタリン
グクランパー６1のクランプアーム６１，６１の開閉方
向を前後方向とし、クランプアーム６１，６１を閉じた
状態でワークＷの穴Ｗａに挿入した後、クランプアーム
６１，６１を開くことにより、ハンド本体４に対しワー
クＷが前後方向に位置決めされるようにし、また、第２
センタリングクランパー６2のクランプアーム６１，６
１の開閉方向を左右方向とし、クランプアーム６１，６
１を閉じた状態でワークＷの穴Ｗｂに挿入した後、クラ
ンプアーム６１，６１を開くことにより、ハンド本体４
に対しワークＷが左右方向に位置決めされるようにして
いる。
【００１４】各落下防止クランパー７は、図８に示す如
く、シリンダ７０により揺動されてワークＷの上面に当
接する上クランプアーム７１と、シリンダ７２により揺
動されてワークＷの下面に当接する下クランプアーム７
３とを備え、上下のクランプアーム７１，７３でワーク
Ｗの側部を把持するように構成されている。
く、シリンダ７０により揺動されてワークＷの上面に当
接する上クランプアーム７１と、シリンダ７２により揺
動されてワークＷの下面に当接する下クランプアーム７
３とを備え、上下のクランプアーム７１，７３でワーク
Ｗの側部を把持するように構成されている。
【００１５】ハンド本体４には、更に、吸着パッド５2
と吸着パッド５3の近傍に位置させて、ロボットハンド
３がワークＷに或る程度接近したときにワークＷに当接
する検出レバー８ａを有する１対の第１リミットスイッ
チ８，８と、ワークＷの後端縁に当接する検出レバー９
ａを有する第２リミットスイッチ９と、ハンド本体４の
左側部に位置する、ワークＷに対する光線の入反射でワ
ークＷの存在を検出する光学式スイッチ１０とが設けら
れている。
と吸着パッド５3の近傍に位置させて、ロボットハンド
３がワークＷに或る程度接近したときにワークＷに当接
する検出レバー８ａを有する１対の第１リミットスイッ
チ８，８と、ワークＷの後端縁に当接する検出レバー９
ａを有する第２リミットスイッチ９と、ハンド本体４の
左側部に位置する、ワークＷに対する光線の入反射でワ
ークＷの存在を検出する光学式スイッチ１０とが設けら
れている。
【００１６】ワークＷの取上げに際しては、先ず、ロボ
ットハンド３を定位置に停止されたワーク搬送台車の上
方に臨む所定の取上げ原点位置からロボットの動作によ
り比較的高速で下降させる。そして、ロボットハンド３
がワークＷに接近して１対の第１リミットスイッチ８，
８の何れかがオンしたとき、ロボットハンド３の下降速
度を減速し、第１リミットスイッチ８がオンした時点か
ら所定距離下降したところでロボットハンド３を停止す
る。この所定距離は、吸着パッド５1〜５4及び第１、第
２センタリングクランパー６1，６2はワークＷより上方
に位置するが、第２リミットスイッチ９の検出レバー９
ａはワークＷに当接可能な位置に下降されるような値に
設定される。次に、ロボットハンド３を一旦後方に移動
してから第２リミットスイッチ９がオンするまで前方に
移動して、ワークＷに対しロボットハンド３を前後方向
にラフ位置決めし、次いで、ロボットハンド３を一旦左
方に移動してから光学式スイッチ１０がオンするまで右
方に移動して、ワークＷに対しロボットハンド３を左右
方向にラフ位置決めする。
ットハンド３を定位置に停止されたワーク搬送台車の上
方に臨む所定の取上げ原点位置からロボットの動作によ
り比較的高速で下降させる。そして、ロボットハンド３
がワークＷに接近して１対の第１リミットスイッチ８，
８の何れかがオンしたとき、ロボットハンド３の下降速
度を減速し、第１リミットスイッチ８がオンした時点か
ら所定距離下降したところでロボットハンド３を停止す
る。この所定距離は、吸着パッド５1〜５4及び第１、第
２センタリングクランパー６1，６2はワークＷより上方
に位置するが、第２リミットスイッチ９の検出レバー９
ａはワークＷに当接可能な位置に下降されるような値に
設定される。次に、ロボットハンド３を一旦後方に移動
してから第２リミットスイッチ９がオンするまで前方に
移動して、ワークＷに対しロボットハンド３を前後方向
にラフ位置決めし、次いで、ロボットハンド３を一旦左
方に移動してから光学式スイッチ１０がオンするまで右
方に移動して、ワークＷに対しロボットハンド３を左右
方向にラフ位置決めする。
【００１７】次に、ロボットハンド３を再び低速で下降
させ、ワークＷに吸着パッド５1〜５4を当接させると共
に、第１と第２の各センタリングクランパー６1，６2の
クランプアーム６１，６１を閉じ状態でワークＷの各穴
Ｗａ，Ｗｂに挿入させる。ここで、ワークＷが段積みさ
れていて上側のワークＷが後上りに傾斜していると、ロ
ボットハンド３の下降により、先ず、ロボットハンド３
の後部の吸着パッド５3，５4がワークＷに当接し、当接
反力による後部左側の吸着パッド５4の上方への退動で
この吸着パッド５4用のブラケット５０に取付けた近接
スイッチ５７がオンする。その後もロボットハンド３は
引続き下降し、ロボットハンド３の前部の吸着パッド５
1，５2がワークＷに当接する。そして、当接反力による
前部右側の吸着パッド５1の上方への退動でこの吸着パ
ッド５1用のブラケット５０に取付けた近接スイッチ５
７もオンする。このようにして両近接スイッチ５７，５
７が共にオンしたとき、ロボットハンド３の下降を停止
し、吸着パッド５1〜５4でワークＷを吸着する。
させ、ワークＷに吸着パッド５1〜５4を当接させると共
に、第１と第２の各センタリングクランパー６1，６2の
クランプアーム６１，６１を閉じ状態でワークＷの各穴
Ｗａ，Ｗｂに挿入させる。ここで、ワークＷが段積みさ
れていて上側のワークＷが後上りに傾斜していると、ロ
ボットハンド３の下降により、先ず、ロボットハンド３
の後部の吸着パッド５3，５4がワークＷに当接し、当接
反力による後部左側の吸着パッド５4の上方への退動で
この吸着パッド５4用のブラケット５０に取付けた近接
スイッチ５７がオンする。その後もロボットハンド３は
引続き下降し、ロボットハンド３の前部の吸着パッド５
1，５2がワークＷに当接する。そして、当接反力による
前部右側の吸着パッド５1の上方への退動でこの吸着パ
ッド５1用のブラケット５０に取付けた近接スイッチ５
７もオンする。このようにして両近接スイッチ５７，５
７が共にオンしたとき、ロボットハンド３の下降を停止
し、吸着パッド５1〜５4でワークＷを吸着する。
【００１８】次に、ロボットハンド３を上昇させてワー
クＷを取上げる。この状態では、吸着パッド５1〜５4が
下方のストローク端に下動して、ワークＷが水平姿勢に
なり、この際、各吸着パッド５1〜５4によるワークＷの
各吸着箇所間の水平距離が変化するが、この変化は各吸
着パッド５1〜５4の前後左右への遊動で吸収され、ワー
クＷや吸着パッド５1〜５4に無理はかからない。また、
この状態では、各吸着パッド５1〜５4の遊動でワークＷ
がハンド本体４に対し前後左右に遊動自在となる。次
に、第１と第２の各センタリングクランパー６1，６2の
クランプアーム６１，６１を各穴Ｗａ，Ｗｂ内で開く。
これによれば、ワークＷが各センタリングクランパー６
1，６2のクランプアーム６１，６１に押されて前後左右
に動き、ハンド本体４に対しワークＷが正確に位置決め
される。次に、落下防止クランパー７，７によりワーク
Ｗの両側部を把持し、この状態でロボットハンド３を次
工程の治具等に正対する、予めティーチングした所定の
セット位置に移動し、治具等にワークＷをセットする。
ここで、ワークＷは上記の如くハンド本体４に正確に位
置決めして保持されているため、ロボットハンド３のテ
ィーチング通りの動きでワークＷを治具等に正確にセッ
トできる。
クＷを取上げる。この状態では、吸着パッド５1〜５4が
下方のストローク端に下動して、ワークＷが水平姿勢に
なり、この際、各吸着パッド５1〜５4によるワークＷの
各吸着箇所間の水平距離が変化するが、この変化は各吸
着パッド５1〜５4の前後左右への遊動で吸収され、ワー
クＷや吸着パッド５1〜５4に無理はかからない。また、
この状態では、各吸着パッド５1〜５4の遊動でワークＷ
がハンド本体４に対し前後左右に遊動自在となる。次
に、第１と第２の各センタリングクランパー６1，６2の
クランプアーム６１，６１を各穴Ｗａ，Ｗｂ内で開く。
これによれば、ワークＷが各センタリングクランパー６
1，６2のクランプアーム６１，６１に押されて前後左右
に動き、ハンド本体４に対しワークＷが正確に位置決め
される。次に、落下防止クランパー７，７によりワーク
Ｗの両側部を把持し、この状態でロボットハンド３を次
工程の治具等に正対する、予めティーチングした所定の
セット位置に移動し、治具等にワークＷをセットする。
ここで、ワークＷは上記の如くハンド本体４に正確に位
置決めして保持されているため、ロボットハンド３のテ
ィーチング通りの動きでワークＷを治具等に正確にセッ
トできる。
【００１９】尚、上記実施形態では、第１と第２の各セ
ンタリングクランパー６1，６2をワークＷの各穴Ｗａ，
Ｗｂに挿入されるものに構成したが、ワークＷの前後両
端縁に当接する１対のクランプアームでワークＷを前後
方向に位置決めする第１センタリングクランパーを構成
し、また、ワークＷの左右両側縁に当接する１対のクラ
ンプアームでワークＷを左右方向に位置決めする第２セ
ンタリングクランパーを構成しても良い。
ンタリングクランパー６1，６2をワークＷの各穴Ｗａ，
Ｗｂに挿入されるものに構成したが、ワークＷの前後両
端縁に当接する１対のクランプアームでワークＷを前後
方向に位置決めする第１センタリングクランパーを構成
し、また、ワークＷの左右両側縁に当接する１対のクラ
ンプアームでワークＷを左右方向に位置決めする第２セ
ンタリングクランパーを構成しても良い。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、段積み状態で平置きされたワークを位置決め
して取上げて次工程の治具等に正確にセットでき、画像
処理によるワークの位置計測が不要になり、また、各吸
着パッドを上下動するシリンダも不要になり、大幅なコ
ストダウンを図れる。
によれば、段積み状態で平置きされたワークを位置決め
して取上げて次工程の治具等に正確にセットでき、画像
処理によるワークの位置計測が不要になり、また、各吸
着パッドを上下動するシリンダも不要になり、大幅なコ
ストダウンを図れる。
【図１】 本発明ロボットハンドの一例の平面図
【図２】 図１の矢印II方向から見たロボットハンドの
正面図
正面図
【図３】 図１の矢印III方向から見たロボットハンド
の側面図
の側面図
【図４】 図２の矢印IV方向から見た吸着パッド配置部
の拡大平面図
の拡大平面図
【図５】 図４のV-V線截断面図
【図６】 図３の矢印VI方向から見た吸着パッド配置部
の拡大正面図
の拡大正面図
【図７】 図１の矢印VII方向から見たセンタリングク
ランパーの拡大側面図
ランパーの拡大側面図
【図８】 図１の矢印VIII方向から見た落下防止クラン
パーの拡大正面図
パーの拡大正面図
【図９】 ワークの平面図
Ｗ ワーク ３ ロボッ
トハンド ４ ハンド本体 ５1〜５4 吸着パ
ッド ６1 第１センタリングクランパー ６2 第２
センタリングクランパー
トハンド ４ ハンド本体 ５1〜５4 吸着パ
ッド ６1 第１センタリングクランパー ６2 第２
センタリングクランパー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本橋 新吾 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小島 一茂 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 DS01 ES03 ET10 EU16 EW00 EW03 FS01 FT11 FT15 FT17 FU00 KS03 NS09 3F061 AA01 BA03 BB10 BD02 BF00 BF04 CA01 CB05 CB11 CB13 CC00 DB04 DD01
Claims (1)
- 【請求項１】 平置きされたワークを取上げるロボット
ハンドであって、 ハンド本体に、ワークを吸着保持する複数の吸着パッド
を設けるものにおいて、 ハンド本体に、全ての吸着パッドを夫々ワークの前後方
向及び左右方向に遊動自在に、且つ、ばねでワーク側に
付勢して支持すると共に、 ハンド本体に、ハンド本体に対してワークを前後方向に
位置決めする第１のセンタリングクランパーと、ハンド
本体に対してワークを左右方向に位置決めする第２のセ
ンタリングクランパーとを設ける、 ことを特徴とするワーク取上げ用ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000310284A JP2002120186A (ja) | 2000-10-11 | 2000-10-11 | ワーク取上げ用ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000310284A JP2002120186A (ja) | 2000-10-11 | 2000-10-11 | ワーク取上げ用ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002120186A true JP2002120186A (ja) | 2002-04-23 |
Family
ID=18790274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000310284A Pending JP2002120186A (ja) | 2000-10-11 | 2000-10-11 | ワーク取上げ用ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002120186A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1396313A1 (en) * | 2002-09-03 | 2004-03-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | General purpose hand with suction holders for multiaxis manipulator |
| US7901170B2 (en) | 2006-09-26 | 2011-03-08 | Denso Corporation | Holding device for holding object |
| FR3025448A1 (fr) * | 2014-09-10 | 2016-03-11 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Tete de prehension pour appareil de prehension par aspiration. |
| FR3057485A1 (fr) * | 2016-10-17 | 2018-04-20 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Prehenseur polyvalent pour element de carrosserie |
| US10773902B2 (en) | 2016-12-22 | 2020-09-15 | General Electric Company | Adaptive apparatus and system for automated handling of components |
| US10781056B2 (en) | 2016-12-22 | 2020-09-22 | General Electric Company | Adaptive apparatus and system for automated handling of components |
| US11648738B2 (en) | 2018-10-15 | 2023-05-16 | General Electric Company | Systems and methods of automated film removal |
-
2000
- 2000-10-11 JP JP2000310284A patent/JP2002120186A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061130 |
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| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20070316 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080421 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
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|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080807 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080930 |