JP5474996B2 - 可撓性アクチュエータを備えた外科用器具のための回転連結装置 - Google Patents

Description

本発明は一般に、外科用装置の作業末端部の動作を制御するための方法及び装置に関する。

腹腔鏡外科的処置では、身体に小さな切開部が作られ、その切開部に外科用装置の細長いシャフトを挿入して、シャフトの遠位端が手術部位に位置決めされる。内視鏡処置では、外科用装置の細長いシャフトが、口や肛門等の自然な開口部に挿入され経路に沿って進められて、装置の遠位端が手術部位に位置決めされる。内視鏡処置は、一般に、身体管腔の屈曲した経路に適応するために可撓性シャフトの使用を必要とし、それに対して腹腔鏡処置では剛性シャフトを使用することができる。これらのツールを使用して、診断又は治療効果を達成するために、多くの方法で組織と係合し及び／又はその組織を処置することができる。

現在の多数の腹腔鏡及び内視鏡装置は、器具の作業末端部の配向の更なる制御を使用者に提供するために、関節運動エフェクタを使用している。腹腔装置又は内視鏡装置の作業末端部の関節運動及び作動の制御を一体化することは、作業末端部が通過する比較的小さい経路によるサイズの制約により複雑化する傾向がある。内視鏡装置に対する制御は、シャフトの可撓性によって更に複雑化する。一般に、制御運動は、全て、シャフトを介した長手方向の平行移動として移動され、この平行移動は、シャフトの可撓性を妨げる場合がある。作業末端部を関節運動及び／又は作動させるのに必要な力を、全部又は大部分の外科医が取り扱えるレベルに低下させる要望も存在する。発射のための力（force-to-fire）を低下させる１つの公知の解決法は、電気モーターを使用することである。しかしながら、外科医は一般に、エンドエフェクタの適切な操作を確実にするために、作業末端部からのフィードバックを経験することを好む。使用者−フィードバック効果は、現在のモーター駆動装置では適切に実現することができない。

その開示全体が参照により本明細書に組み込まれるＲｕｄｏｌｐｈ Ｈ．Ｎｏｂｉｓ等に付与された２００６年１２月１４日出願の米国特許出願公開第２００８／０１４７１１３ Ａ１号、シリアル番号１１／６１０，８０３号には、ハンドルから細長いチューブを通して、チューブの遠位端に操作可能に結合されたエンドエフェクタに延びる１つ以上のワイヤを操作することにより作動され得る様々な手動関節運動外科用器具が開示されている。これらの装置の様々な実施形態は、装置の長手方向軸線に対して選択的に回転することもできるエンドエフェクタを採用している。回転された際、作動ワイヤは、作動ワイヤの誤作動を回避するようにも回転する。

したがって、ワイヤ等の可撓性又は半可撓性部材により作動される外科用器具用の改良された回転連結具構成が尚必要とされている。

上述の議論は、本発明の分野にその当時に存在した欠点のいくつかを説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。

外科用装置の作業末端部の動作を制御するための方法及び装置を提供する。一実施形態では、細長い軸線を画定する実質的に中空の細長いシャフトを有する外科用装置を提供する。エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位端に操作可能に結合されて、細長いシャフトに対して選択的に枢動及び回転移動することができる。エンドエフェクタは、エンドエフェクタ上に少なくとも１つの作動機構を有してもよく、作動機構は、作動機構に軸線方向の作動運動を付与することにより作動可能である。関節アクチュエータは、エンドエフェクタと操作可能に接続してエンドエフェクタに軸線方向の関節運動を付与し、それによりエンドエフェクタを細長いシャフトの遠位端に対して枢動させ、またエンドエフェクタに回転運動を選択的に付与してエンドエフェクタを細長い軸線を中心として細長いシャフトの遠位端に対して回転させる。第１の入力アクチュエータは、軸線方向の作動運動を移動させるよう提供されてもよい。様々な実施形態は、駆動カプラを含む回転連結具を更に備え、前記駆動カプラは、実質的に中空の細長いシャフトの一部分内に動作可能に支持され、第１の入力アクチュエータの遠位端にも結合されて第１の入力アクチュエータからの軸線方向の作動運動を受容する。実質的に中空の細長いシャフトの一部分内に遊びカプラが可動に支持され、遊びカプラは、駆動カプラに回転可能に連結されて、細長い軸線を中心として駆動カプラに対して回転し得る。遊びカプラは更に、作動軸線に沿った駆動カプラで軸線方向に移動するよう構成されていてもよい。少なくとも１つの第２の入力アクチュエータがエンドエフェクタ上の遊びカプラ及び作動機構に連結されてもよく、それにより第２の入力アクチュエータは回転連結具からの軸線方向の作動運動をエンドエフェクタの少なくとも１つの作動機構に移動させる。３バーリンク装置の近位端が細長いシャフトの遠位端に連結されてもよく、この３バーリンク装置の遠位端はエンドエフェクタに連結されてもよい。エンドエフェクタは、例えば捕捉器具、生検プローブ、スネアループ、鉗子、鋏、針ナイフ、括約筋切開刀等であってもよい。使用時、３バーリンク装置は細長いシャフトの長手方向軸線に対して側方に関節運動して、エンドエフェクタが細長いシャフトに対して角度配向されることを可能にするよう適合されている。

本発明の別の実施形態によれば、細長い軸線を画定する実質的に中空の細長いシャフトを備える外科用装置を提供する。エンドエフェクタは、細長いシャフトの遠位端に操作可能に結合されて、前記細長いシャフトに対して選択的に枢動及び回転移動する。エンドエフェクタは、エンドエフェクタ上に少なくとも１つの作動機構を有してもよく、前記作動機構は、軸線方向の少なくとも１つの作動運動を作動機構に付与することにより作動可能である。関節アクチュエータは、エンドエフェクタと操作可能に接続してエンドエフェクタに軸線方向の関節運動を付与し、それによりエンドエフェクタを細長いシャフトの遠位端に対して枢動させ、エンドエフェクタに回転運動を選択的に付与してエンドエフェクタを細長い軸線を中心として前記細長いシャフトの遠位端に対して回転させる。第１の入力アクチュエータはハンドルアセンブリから延びて、少なくとも１つの軸線方向の作動運動を移動させてもよい。本実施形態は、近位管状部材を有する回転連結具を更に含んでもよく、近位環状部材は、中空の細長いシャフト内に回転可能に支持され、第１の入力アクチュエータに連結されて、第１の入力アクチュエータからの少なくとも１つの軸線方向の作動運動を受容する。遠位管状部材は中空の細長いシャフト内に回転可能に支持され、近位管状部材に連結されて、近位管状部材と共に軸線方向に移動し、それにより遠位管状部材は、近位管状部材に対して回転することができる。少なくとも１つの第２の入力アクチュエータがエンドエフェクタ上の遠位管状部材及び作動機構に連結されてもよく、それにより第２の入力アクチュエータは、第２の入力アクチュエータに付与された少なくとも１つの軸線方向の作動運動をエンドエフェクタの少なくとも１つの作動機構に移動させる。

本発明の別の特徴に関連して、細長いシャフトに可動に連結された外科用装置用の様々な回転連結具を提供し、外科用装置は、外科用装置上に少なくとも１つの作動機構を有し、作動機構は、アクチュエータからの少なくとも１つの作動運動の付与により作動可能であり、また、外科用装置は、他の１つのアクチュエータからの他の作動運動の付与により細長いシャフトに対して関節運動可能かつ回転可能である。回転連結具の様々な実施形態は、アクチュエータに結合されて、アクチュエータからの少なくとも１つの作動運動を受容する駆動部材を含む。遊び部材が駆動部材に回転可能に結合されて、長手方向軸線を中心として駆動部材に対して選択的に回転し、駆動部材と共にユニットとして軸線方向に動くように構成されている。駆動部材及び遊び部材は、駆動部材及び遊び部材内に他のアクチュエータの一部分を可動に支持してもよい。遊び部材と外科用装置とに出力部材が結合して、遊び部材からの少なくとも１つの作動運動を外科用装置に移動させてもよい。

本明細書に組み込まれると共に本明細書の一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
本発明の実施形態の様々な回転連結具が使用され得る、エンドエフェクタと細長いシャフトの一部との側面図。 エンドエフェクタが関節運動位置にて示される、図１のエンドエフェクタ及び細長いシャフトの断面図。 図２のエンドエフェクタの一部の拡大断面図。 本発明の様々な実施形態と関連して採用され得るハンドルアセンブリの実施形態の斜視図。 図３のハンドルアセンブリの拡大図。 図３及び４のハンドルアセンブリの一部の図。 図３〜５のハンドルアセンブリの別の一部の図。 本発明の実施形態の別の回転連結具を使用する、別のエンドエフェクタ及び細長いシャフトの断面図。

本願で開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理が総括的に理解されるように、特定の例示的実施形態について、これから説明することにする。これらの実施形態の１つ以上の実施例を添付の図面に示す。本明細書で詳細に説明し、添付の図面に示す装置及び方法は、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の各種の実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることは、当業者には理解されよう。ある例示的実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。そのような修正及び変形は、本発明の範囲に含まれることを意図したものである。

本発明は一般に、外科用装置の作業末端部の動作を制御するための、より詳細には、例えばワイヤ等の可撓性又は半可撓性部材を用いて装置の細長いシャフトに対して関節運動することができるエンドエフェクタを有する器具を使用して、様々な外科治療を行うための方法及び装置を提供する。以下により詳細に記載するように、作動ワイヤに悪影響を与えずにエンドエフェクタの回転を可能にする、唯一かつ新規な連結具構成を有する様々な実施形態を提供する。エンドエフェクタの関節運動及び回転は、外科治療中にエンドエフェクタを様々な位置に配置することを可能にして、使用者にエンドエフェクタに関する正確な制御を提供するであろう。当業者は、本発明が内視鏡治療、腹腔鏡治療及びロボット補助手術を含む従来の開放外科治療において用途を有することを認識するであろう。

用語「近位」及び「遠位」は本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医に対して使用されることが理解される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜のため、また明確にするために、「垂直」、「水平」、「上」、「下」等、空間に関する用語は、本明細書において、図面を基準にして用いられ得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

図１及び２は、手動で関節運動可能な外科用装置の挿入部分１０の例示的な一実施形態を示す。挿入部分１０は、患者の身体内に挿入されるよう構成されていることが好ましく、腹腔鏡用途のために剛性を有し、又は内視鏡用途のために可撓性を有し、又は所望し得るように剛性及び可撓性の両方を有してもよい。図示するように、挿入部分１０は実質的に中空の細長いシャフト１２を含んでもよく、細長いシャフト１２は、細長いシャフト１２の遠位端１２ｂに３バーリンク装置１６により結合された作業末端部、即ちエンドエフェクタ１４を有する。図２を参照されたい。エンドエフェクタ１４は様々な形態を有し得るが、以下により詳細に記載するように、図示した実施形態ではエンドエフェクタ１４は、例えば、互いに枢動可能に結合された対向する顎部１８ａ、１８ｂ等の「作動機構」を有する把持器の形態を有する。本明細書で使用されるとき、用語「作動機構」は、その作動機構に１つ以上の作動運動が付与された場合に操作可能である、又は所望の機能を別様に実行する、可動な又は別様に作動可能なエンドエフェクタの部材、器具、部分を指す。そのような作動機構としては、把持器顎部、生検鉗子、組織貫通スパイク、スネアループ、鋏、針ナイフ、括約筋切開刀等が挙げられるが、これらに限定されない。本明細書の詳細な説明が進むにつれて、当業者は、本発明の様々な実施形態が、異なる多様なエンドエフェクタ形態と共に有効かつ有利に使用され得ることを容易に認識するであろう。したがって、本発明の様々な実施形態に付与される保護は、特定の作動機構を採用する特定のエンドエフェクタに限定されるべきではない。

３バーリンク装置１６は、エンドエフェクタ１４を細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して一定の角度に配向させる。装置は、場合により、エンドエフェクタ１４を細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌを中心として長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して回転させるよう構成されていてもよい。図示した実施形態では、３バーリンク装置１６は細長いシャフト１２の遠位端１２ｂに対して回転可能に結合され、かくして３バーリンク装置１６と、リンク装置１６に結合されたエンドエフェクタ１４とは、様々な軸線方向の配向にて位置することができる関節接合部Ａの近位方向の回転接合部Ｒの位置は、エンドエフェクタ１４が関節運動する平面の位置をエンドエフェクタ１４の回転が変更し得ることから特に有利である。

３バーリンク装置１６は多様な形態を有し得るが、例示的な実施形態では、図２により詳細に示すように、３バーリンク装置１６は互いに対して可動に結合された３つのリンク２０、２２、２４を含む。各リンクは多様な形態を有し得るが、例示的な実施形態では、第１のリンク２０及び第２のリンク２２は、それぞれ概ね中空の細長い形状を有し、第３のリンク２４は細長いロッド又はバーの形態を有する。第１のリンク２０は、以下により詳細に説明する第１の回転連結具２６及び第２の回転連結具２８を介して、細長いシャフト１２の遠位端１２ｂに結合された近位端２０ａを有してもよい。第１のリンク２０の遠位端２０ｂは、第２のリンク２２の近位端２２ａに、例えば枢動接合部により可動に結合されていてもよい。第２のリンク２２の遠位端２２ｂは次にエンドエフェクタ１４に結合されて、３バーリンク装置１６によりエンドエフェクタ１４が操作され得る。第３のリンク２４は第１のリンク２０及び第２のリンク２２を少なくとも部分的に貫通して延び、また例えば枢動ピンにより第２のリンク２２に枢動可能に結合して３バーリンク装置１６を形成する遠位端２４ｂを有してもよい。第３のリンク２４が第２のリンク２２に噛み合う特定の位置は変動してもよいが、第３のリンク２４が第２のリンク２２に力を付与して、第２のリンク２２が第１のリンク２０に対して関節運動できる位置にて枢動可能に噛み合うことが好ましい。第３のリンク２４の近位端は関節連結具３４に結合されていてもよく、関節連結具３４は、細長いシャフト１２を通って、第１のリンク２０を少なくとも部分的に通って延びる関節アクチュエータ３０に結合されている。

関節アクチュエータ３０は多様な形態を有し得るが、例示的な実施形態では、関節アクチュエータ３０は例えばステンレス鋼、ニッケル−チタン合金（Ｎｉｔｉｎｏｌ（登録商標））等から製作された「半可撓性」部材又はワイヤを含む。本明細書で使用されるとき、用語「半可撓性」は、所望の歪み内で十分な可撓性を有し得る構成成分を意味し、ピット永久変形（pit permanent deformation）も所望の負荷伝達において許容できる剛性を供給する。図２から理解し得るように、関節連結具３４は、関節アクチュエータ３０に取り付けられ、第３のリンク２４に対して枢動可能に取り付けられた、管状部材を含んでもよい。様々な実施形態において、例えば関節アクチュエータ３０は、関節連結具３４に、例えば溶接、接着、スウェージング、圧印加工、圧着等により取り付けられてもよい。

使用時、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して、かつ前記軸Ｌ−Ｌに沿った、近位方向の動作は、近位方向に指向された力を第３のリンク２４に付与するであろう。かくして、第３のリンク２４は近位方向に指向された力を第２のリンク２２に付与し、第２のリンク２２を細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して側方に枢動させるであろう。その結果、図２に示すように、エンドエフェクタ１４が結合された第２のリンク２２は単一平面内で側方に動き、それによりエンドエフェクタ１４は、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して一定の角度で延びることができるであろう。エンドエフェクタ１４は、関節アクチュエータ３０を細長いシャフト１２に対して遠位方向に動作させることにより、図１に示した元の長手方向に整合された位置に戻ることができる。

前述したように、エンドエフェクタ１４は関節運動に加えて細長いシャフト１２に対して回転するようにも構成され、それによりエンドエフェクタ１４は多数の角度配向にて位置することができる。回転接合部Ｒの特定の位置は変動してもよく、３バーリンク装置１６の近位方向に、又は３バーリンク装置１６の中央部分に、又は３バーリンク装置１６の遠位方向に、位置してもよい。例示的な一実施形態では、回転接合部Ｒは３バーリンク装置１６の近位方向に、より好ましくは、第１のリンク２０と第２のリンク２２との間に形成された関節接合部Ａの近位方向に、位置する。図２及び２Ａに示すように、第１のリンク２０は１つ以上の回転連結具により細長いシャフト１２の遠位端１２ｂに回転可能に結合されてもよい。

図示した実施形態は、第１の回転連結具２６及び第２の回転連結具２８を含む。回転連結具２８は連結スリーブ４９０に固着（例えば溶接、接着等）されてもよい。第１の回転連結具２６は概ね細長い中空の形状を有し、細長いシャフト１２に固定的に噛み合った近位端２６ａと、第１の回転連結具２６の周囲に形成された逸脱可能なタブ２６ｃを有する遠位端２６ｂと、を含む。タブ２６ｃは、第１の回転連結具２６の遠位端２６ｂ内に形成され、遠位端２６ｂの周囲において径方向に離間した、長手方向に延びる切り抜き（cut-out）により形成されてもよい。各タブ２６ｃは、タブ２６ｃの内側表面に形成された環状のフランジ又はリップを含んでもよい。第２の回転連結具２６は、タブ２６ｃを連結スリーブ４９２上の保持フランジ４９２の上に前進させることにより連結スリーブ４９０上に回転可能に支持されてもよい。タブ２６ｃは、タブ２６ｃ上の環状のフランジ又はリップが連結スリーブ４９０内に延びて、スリーブ４９０上に形成された溝４９４に係合するまで逸らされるであろう。細長いシャフト１２は、溶接、接着剤等により、第１の回転連結具２６に固着されてもよい。このような構成は、第１の回転連結具２６及び細長いシャフト１２が、連結スリーブ４９０の周囲を回転することを可能にする。

また図２及び２Ａから理解し得るように、第１のリンク２０の近位端２０ａは第２の回転連結具２８の遠位端２８ｂ上に延びて、第１のリンク２０が遠位端２８に対して回転することを可能にする。細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌを中心とした、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対する関節アクチュエータ３０の回転は、関節連結具３４及び第３のリンク２４を回転させ、第３のリンク２４は第２のリンク２２に結合され、第２のリンク２２は次にエンドエフェクタ１４及び第１のリンク２０に結合される。その結果、３バーリンク装置１６の全体がエンドエフェクタ１４と共に、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌを中心として、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して回転するであろう。回転はエンドエフェクタ１４が関節運動されている間にも行われて、エンドエフェクタ１４が関節運動する平面を変化させることができる。

本発明の様々な実施形態は、更に第３の回転連結具５００を含んでもよい。第３の回転連結具５００は、細長いシャフト１２と連結スリーブ４９０の一部分との内部にて軸線方向に、かつ回転可能に可動な駆動カプラ５１０を含んでもよい。駆動カプラ５１０の遠位端５１０ａに遊びカプラ５２０が図２及び２Ａに示す様式で回転可能に結合され、それにより駆動カプラ５１０と遊びカプラ５２０とは互いに対して回転し、更に細長いシャフト１２内でユニットとして軸線方向に動くことができる。駆動カプラ５１０は、内部を延びる軸線方向の孔５１２を有し、その孔を通して関節アクチュエータ３０の一部分が可動かつ回転可能に延びる。同様に、遊びカプラ５２０は、内部を延びる軸線方向の孔５２２を有し、その孔を通して関節アクチュエータ３０の一部分が可動かつ回転可能に延びる。したがって、関節アクチュエータ３０の作動は、連結具５００により妨害されない。

また様々な実施形態では、「第１の」入力アクチュエータ５３０が駆動カプラ５１０に取り付けられている。入力アクチュエータ５３０は、例えば、ステンレス鋼、ニッケル−チタン合金（Ｎｉｔｉｎｏｌ（登録商標））等から製造されてもよい「半可撓性」部材又はワイヤを含んでもよい。同様に、例えばステンレス鋼、ニッケル−チタン合金（Ｎｉｔｉｎｏｌ（登録商標））等から製造されてもよい「半可撓性」部材又はワイヤを含んでもよい出力アクチュエータ５４０が、遊びカプラ５２０と、エンドエフェクタ１４内の作動プッシャ４４とに取り付けられている。

上述したように、装置のエンドエフェクタ１４は様々な形態を有し得るが、図１及び２に示した実施形態では、エンドエフェクタ１４は対向顎部１８ａ、１８ｂを有する把持器の形態を有する。顎部１８ａは、組織を把持するための一連の歯３７が上部に形成されていてもよい遠位部分３６ｂと、作動リンク４０に枢動可能に噛み合う近位部分３６ａとを含む。図１を参照されたい。顎部１８ｂは、組織を把持するための一連の歯３９が上部に形成されていてもよい遠位部分３８ｂと、作動リンク４２に枢動可能に噛み合う近位部分３８ａとを含む。顎部１８ａ、１８ｂは、近位部分３６ａ、３８ａと遠位部分３６ｂ、３８ｂとの間に位置する枢動点Ｐにおいて互いに枢動可能に噛み合うことが可能である。各作動リンク４０、４２の近位端は作動プッシャ４４に枢動可能に噛み合うことが可能で、プッシャ４４は、第２のリンク２２の遠位部分内に形成された対向するスロット内に、及びそのスロット間に摺動可能に配置されてもよい。このような形態は第２のリンク２２に対する作動プッシャ４４の独立した回転を防止するであろう。図２にて見られるように、第２のリンク２４の遠位端２４ｂは、リンク２２に枢動可能に結合（ピン留め）されている。

使用時、入力アクチュエータ５３０の細長いシャフト１２に対する近位方向の動作は、駆動カプラ５１０と遊びカプラ５２０とを連結スリーブ４９０内で近位方向「ＰＤ」に牽引するであろう。遊びカプラ５２０の近位方向「ＰＤ」の動作により、作動プッシャ４４も第２のリンク２２内に形成されたスロット内で動く。かくして、作動リンク４０、４２は近位方向「ＰＤ」に牽引されて、各顎部１８ａ、１８ｂの近位部分３６ａ、３８ａ及び遠位部分３６ｂ、３８ｂを互いに向かって移動させ、顎部１８ａ、１８ｂを閉鎖するであろう。反対に、入力アクチュエータ５３０の遠位動作により、駆動カプラ５１０と遊びカプラ５２０とは遠位方向に動き、第２のリンク２２内に形成されたスロット内で作動プッシャ４４も遠位方向に動かす。そのような動作により、リンク４０、４２と顎部１８ａ、１８ｂの近位部分３６ａ、３８ａ及び遠位部分３６ｂ、３８ｂとが側方外側に枢動して、顎部１８ａ、１８ｂが開放するであろう。

以前示したように、装置は、細長いシャフト１２の近位端に結合され、装置を制御及び操作するための様々な制御装置が上部に形成されたハンドルアセンブリ５０も備え得る。当業者は、ハンドルの特定の形態は変動してもよく、様々な公知の技術を使用して装置の様々な部分の動作を達成できることを認識するであろう。図３〜５は、図１及び２に示した装置の挿入部分１０と共に使用するためのハンドル５０の例示的な一実施形態を示す。図示するように、ハンドル５０は概ね細長い円筒の形態を有して、ハンドル５０の把持を容易にする。ハンドルハウジング５２は、統合若しくは一体化された形態を有してもよく、又は一緒に噛み合って内部に様々な構成要素を封入する２つのハウジング半体５２ａ、５２ｂから形成されてもよい。ハウジング半体５２ａ、５２ｂは図４にされており、ボルト５３とナット５５とで取り外し可能に一緒に取り付けられてもよい。ハンドルハウジング５２内に配置される様々な構成要素も変動してもよいが、例示的な実施形態では、ハンドルアセンブリ５０は、エンドエフェクタ１４を関節運動及び回転させる関節ノブ５４と、エンドエフェクタ１４を作動させる作動ノブ５６とを含む。

関節ノブ５４は、概ね円筒の形態を有してもよい。ノブ５４は統合若しくは一体化された形態を有してもよく、又は図示するように、ボルト５７とナット５９とで一緒に結合され得る２つの半体５４ａ、５４ｂから形成されてもよい。関節アクチュエータ３０を関節ノブ５４に固着させるために様々な技術を使用できるが、例示的な実施形態では、関節ノブ５４は、ノブ５４内に固定的に配置されて、ノブ半体５４ａと５４ｂとの間に係合された、車軸５８を含む。関節アクチュエータ３０は車軸５８の内側ルーメンを通って延びて、車軸５９に固着されている。関節アクチュエータ３０を車軸５８に固着させるために、例えば締まり嵌め若しくは圧縮嵌め、接着剤、又は当技術分野にて公知の他の機械的若しくは化学的嵌合技術を含む様々な固締技術を使用することができる。関節アクチュエータ３０の近位端３０ａは、前述したように、ノブ５４の回転及び平行移動がアクチュエータ３０の対応する回転及び平行移動を生じ、それによりエンドエフェクタ１４が回転及び関節運動するようにノブ５４と噛み合い得る。

様々な実施形態において、ハンドルハウジング５２は、内部に形成された細長いキャビティ５２ｃを含んでもよく、キャビティ５２ｃは、キャビティ５２内にノブの一部分を摺動可能かつ回転可能に受容するように構成されている。ハンドルハウジング５２は、ハウジング５２内に形成された１つ以上の切り抜き６０も含んで、使用者によるノブへの接近を可能にし得る。図３は、ハンドルハウジング５２内に形成された対向する切り抜き５２ｄ、５２ｅを示す。関節ノブ５４は、前記ノブ５４の動作を容易にする機構も含み得る。例えば、関節ノブ５４はノブ５４の外部表面上に形成された１つ以上の表面機構を含んで、使用者がノブをより容易に把持することを可能にし得る。図示した実施形態では、ノブ５４は、ノブ５４の一部分上に形成された長手方向に向けられている一連の歯５４ｔを含む。様々な実施形態において、関節ノブ５４は、図示するように、ノブ５４内に形成された軸線方向に離間した２つの環状の溝６２及び６４を有してもよい。詳細には、関節ノブ５４がその最も遠位の位置に動いた際、環状の溝６２は溝６２内に止めねじ７０を選択的に受容するよう配置される。同様に、関節ノブ５４がその最も近位の位置にある際、環状の溝６４は溝６４内に止めねじ７０を選択的に受容するよう配置される。かくして、止めねじ７０を使用することにより、外科医は装置を関節運動した所望の位置にロックすることができる。

使用時、関節ノブ５４は使用者により把持され、ノブ５４の長手方向軸線を中心として（即ち、シャフト１２及びハンドル５０の長手方向軸線Ｌ−Ｌを中心として）回転されてもよい。ノブ５４の回転は、車軸５８及び関節アクチュエータ３０の対応する回転を引き起こすであろう。関節アクチュエータ３０は関節ノブ５４に結合されていないため、ノブ５４の作動による影響を受けない。前述したように、関節アクチュエータ３０の回転は、３バーリンク装置１６及びエンドエフェクタ１４の対応する回転を引き起こすであろう。関節ノブ５４はまた、長手方向軸線Ｌ−Ｌに沿って、及びハンドルハウジング５２内に形成された細長いキャビティ５２ｃ内で、長手方向に動く又は平行移動され得る。ハンドルハウジング５２内での関節ノブ５４の近位方向の動作は関節アクチュエータ３０を近位方向「ＰＤ」に牽引し、それにより前述したように、エンドエフェクタ１４を関節運動させるであろう。ハンドルハウジング５２内での関節ノブ５４の遠位動作は、次に関節アクチュエータ３０を遠位方向に動かし、それによりエンドエフェクタ１４を長手方向に整合された元の位置に戻すであろう。

上述したように、装置はエンドエフェクタ１４上の作動機構を作動させる（即ち、発射、開放及び閉鎖、電圧の印加（energize）等）ための作動ノブ５６も備え得る。作動ノブ５６は多様な形態を有してもよいが、図示した実施形態では、ノブ５６はバーベル形状を有する。ノブ５６は統合若しくは一体化された形態を有してもよく、又は図４に示すように、一緒に合わされる２つの半体５６ａ、５６ｂから形成されてもよい。入力アクチュエータ５３０の近位端５３０ａは、前述したように、ノブ５６の平行移動が入力アクチュエータ５３０の対応する平行移動を引き起こし、それによりエンドエフェクタ１４を作動させるように作動ノブ５６に固着されてもよい。図示した実施形態では、入力アクチュエータ５３０の近位端５３０ａは、例えば、その全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許公開第２００８／０１４７１３３Ａ１号に記載されているような、近位端５３０ａ内に形成された、作動ノブ５６と合わさるための屈曲５３２を有してもよい。近位端５３０ａは支持部材５３４内に摺動可能に支持されてもよく、支持部材５３４は、ハンドル６０のシャフト部分６２内に形成されたスロット５３８内に摺動可能に受容されている。入力アクチュエータ５３０はまた、入力アクチュエータ５３０が車軸５８内で軸線方向に摺動し得るように車軸５８内を通過し、車軸５８は入力アクチュエータ５３０の周囲を自由に回転してもよい。

作動ノブ５６はハンドルハウジング５２の細長いシャフト部分６２の周囲に摺動可能に配置されている。使用時、ノブ５６は使用者により把持され、ハンドルハウジング５２のシャフト部分６２に沿って平行移動されてもよい。シャフト部分６２に沿った作動ノブ５６の近位方向への動作は入力アクチュエータ５３０を近位方向に牽引して、前述したようにエンドエフェクタ１２の顎部１８ａ、１８ｂを開放するであろう。シャフト部分６２に沿った作動ノブ５６の遠位方向への動作は、次に入力アクチュエータ５３０を遠位方向に動かして、顎部１８ａ、１８ｂを閉鎖位置に動作かすであろう。当業者は、本発明の独自の新規な第３の回転カプラ５００により、アクチュエータ３０、５３０、５４０が独立して操作されると共に、エンドエフェクタが関節運動され、回転され、及び／又は作動される際に、アクチュエータの異常な捻れ／引っかかりを避けることができることを認識するであろう。

図７に、本発明の他の１つの回転カプラの実施形態６００を示す。図から理解し得るように、回転カプラ６００は外側シース６２０内に支持されたカプラハウジング６１０を含んでもよく、外側シース６２０は中空の細長いシャフト１２内に支持されている。連結ハウジング６１０は例えばステンレス鋼等から製作されてもよく、溶接、接着、スウェージング、圧印加工、圧着等により一緒に結合され得る２つの接合片（mating piece）で提供されてもよい。外側シース６２０は、例えばステンレス鋼等から製作されてもよい。様々な実施形態では、連結ハウジング６１０は、ハウジング６１０内に形成された、中心に配置された円筒形の開口部６１２と、ハウジング６１０を通って延びる軸線方向の通路６１４と、を有する。フランジ末端部６３２を有する近位管状部材６３０は、図示するように連結ハウジング６１０内に装着されている。同様に、フランジ末端部６４２を有する遠位管状部材６４０も、図示するように連結ハウジング６１０内に装着されている。管状部材６３０、６４０は、例えばステンレス鋼等から製作されてもよい。管状部材６３０、６４０は、以下で更に検討するように、軸Ｌ−Ｌを中心として連結ハウジング６１０に対して軸線方向に回転する寸法を有する。

図７から更に理解し得るように、近位管状部材６３０は、内部を通る軸線方向の通路６３４を有し、遠位管状部材６４０は、内部に通路６４４を有する。連結ハウジング６１０内に装着された際、通路６３４及び６４４は同軸上に整合されてカプラを通した通路６５０を形成し、通路６５０内にアクチュエータ部材５７０を操作可能に受容し、それにより作動部材５７０は通路６５０内を自由に軸線方向に動いて、通路６５０内で回転することができる。作動部材５７０は、例えばステンレス鋼、ニッケル−チタン合金（Ｎｉｔｉｎｏｌ（登録商標））等を含んでもよい。装置は、上述した型のハンドル部材を有してもよく、それにより作動部材５７０の近位端が上述した様式で作動ノブ５６に結合する。作動部材５７０の遠位端５７０ｂは、上述した様式で作動プッシャ４４に結合されていてもよい。使用時、細長いシャフト１２に対する作動部材５７０の近位方向の動作が、作動プッシャ４４を第２のリンク２２内に形成されたスロット内で近位方向「ＰＤ」に牽引するであろう。かくして、作動リンク４０、４２は近位方向「ＰＤ」に牽引されて、各顎部１８ａ、１８ｂの近位部分３６ａ、３８ａ及び遠位部分３６ｂ、３８ｂを互いに向かって移動させ、顎部１８ａ、１８ｂを閉鎖するであろう。反対に、作動部材５７０の遠位動作により、作動プッシャ４４も第２のリンク２２内に形成されたスロット内で遠位方向に動き、それによりリンク４０、４２と顎部１８ａ、１８ｂの近位部分３６ａ、３８ａ及び遠位部分３６ｂ、３８ｂとが側方外側へ枢動して顎部１８ａ、１８ｂが開放するであろう。

また様々な実施形態において、入力関節部材７３０が近位管状部材６３０の近位端に不動に固着されている。入力関節部材７３０は、例えばステンレス鋼、ニッケル−チタン合金（Ｎｉｔｉｎｏｌ（登録商標））等を含んでもよく、例えば溶接、接着、スウェージング、圧印加工、圧着等により近位管状部材６３０に不動に固着されてもよい。入力関節部材７３０の近位端は、上述した様式にて関節ノブ５４に結合されてもよい。かくして、入力関節部材７３０は関節ノブ５４の操作により、細長いシャフト１２内で軸線方向に及び回転可能に動き得る。

また様々な実施形態では、出力関節部材７４０が遠位管状部材６４０及び関節連結具３４に不動に取り付けられている。出力関節部材７４０は、例えばステンレス鋼、ニッケル−チタン合金（Ｎｉｔｉｎｏｌ（登録商標））等を含んでもよく、例えば溶接、接着、スウェージング、圧印加工、圧着等により遠位管状部材６４０に不動に固着されてもよい。使用時、入力関節部材７３０の、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに沿った、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対する近位方向「ＰＤ」の動作が、近位管状部材６３０及び回転カプラ６００全体を近位方向「ＰＤ」に牽引し、第３のリンク２４に近位方向に向けられた力を付与するであろう。かくして、第３のリンク２４は近位方向に指向された力を第２のリンク２２に付与し、第２のリンク２２を細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して側方に枢動させるであろう。その結果、エンドエフェクタ１４が結合された第２のリンク２２は単一平面内で側方に動き、それによりエンドエフェクタ１４は、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して一定の角度で延びることができるであろう。エンドエフェクタ１４は、入力関節部材７３０を細長いシャフト１２に対して遠位方向に動かすことにより、図１に示した元の長手方向に整合された位置に戻ることができる。

入力関節部材７３０が細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌを中心として、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して回転することにより関節連結具３４及び第３のリンク２４が回転し、第３のリンク２４は第２のリンク２２に結合し、第２のリンク２２は次にエンドエフェクタ１４及び第１のリンク２０に結合している。その結果、３バーリンク装置１６全体がエンドエフェクタ１４と共に、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌを中心として、細長いシャフト１２の長手方向軸線Ｌ−Ｌに対して、回転するであろう。回転はエンドエフェクタ１４が関節運動されている間にも達成されて、エンドエフェクタ１４が関節運動する平面を変化させることができる。再度、そのような独自の新規な回転カプラ構成により、アクチュエータ３０、５３０、５４０が独立して操作されると共に、エンドエフェクタが関節運動され、回転され及び／又は作動される際に、アクチュエータの異常な捻れ／引っかかりを避けることができる。

上述した回転カプラは、把持器顎部等の作動機構を使用するエンドエフェクタに関連して記載及び図示されたが、本発明の様々なカプラの実施形態は、多様な他のエンドエフェクタに関連して有効に使用されて様々な外科治療を実行し得る。それらのエンドエフェクタ構成の例は、例えば生検鉗子、組織貫通スパイク、スネアループ、鋏、針ナイフ及び括約筋切開刀等、米国特許出願公開第２００８／０１４７１１３号に記載されているエンドエフェクタ構成を含んでもよい。当業者は、本発明の回転カプラの実施形態が、本明細書に及びその全体が参照により本明細書に組み込まれる前述した出願公開に記載及び図示したもの以外の、多様な他のエンドエフェクタに関連して使用できることを認識するであろう。

上記に示したように、本明細書に開示した、外科用装置の作業末端部の動作を制御するための様々な装置は、内視鏡治療、腹腔鏡治療、及びロボット補助手術を含む従来の開放外科治療を含む多様な外科治療に使用することができる。例示的な１つの内視鏡治療において、本明細書で以前に開示したもののような外科用装置の細長いシャフトを天然オリフィス及び身体管腔を通して挿入して、細長いシャフトの遠位端に位置するエンドエフェクタを、処置すべき組織に隣接して配置してもよい。関節アクチュエータを細長いシャフトの長手方向軸線に沿って平行移動して、３バーリンク装置がエンドエフェクタを細長いシャフトの長手方向軸線に実質的に直交する方向へ側方に関節運動させるようにし、それによりエンドエフェクタは、細長いシャフトに対して角度配向され得る。このことは、装置のハンドル上に形成された１つ以上の作動メカニズムを作動させることにより達成され得る。本方法は、エンドエフェクタを細長いシャフトに対して回転させることも含み得る。一実施形態において、３バーリンク装置はエンドエフェクタと共に細長いシャフトに対して回転することができる。例えば、関節アクチュエータを細長いシャフトに対して回転させて、３バーリンク装置及びエンドエフェクタの両方を回転させることができる。別の実施形態では、エンドエフェクタは３バーリンク装置に対して回転してもよい。例えば、エンドエフェクタに結合されて、細長いシャフトを通って延びる作動ワイヤと、３バーリンク装置とを回転させてもよい。

本明細書に記載されている装置は、１回の使用の後に廃棄されるように設計することができ、又は、これらは複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後、再使用のために再調整され得る。再調整は、装置の解体工程、これに続く洗浄工程、又は特定部品の交換工程、及びその後の再組立工程の、任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は解体することができ、装置の任意の数の部品又は構成要素は、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外すことができる。特定の構成要素の洗浄及び／又は交換の際に、装置は、機能の再調整時に、又は外科手術直前に手術チームにより、その後の使用のために再組立することができる。当業者は、装置の再調整に、解体、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術が使用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。

本明細書に記載した本発明は、手術前に加工処理されることが好ましい。まず新品又は使用済みの器具を入手し、必要に応じてクリーニングを行う。次に、器具を滅菌することができる。滅菌法の１つでは、この器具をプラスチック又はＴＹＶＥＫバッグ等の閉鎖かつ密閉された容器に入れる。次いで容器及び器具を、γ線、Ｘ線又は高エネルギー電子等の容器を貫通することができる放射線野の中に配置する。この放射線によって器具上及び容器内の細菌が殺菌される。滅菌された器具は、その後、無菌容器内で保管することができる。密封容器は、それが医療施設内で開封されるまで、器具を無菌に保つ。

装置は滅菌されることが好ましい。これは、ベータ又はガンマ線、エチレンオキシド、蒸気等の当業者に既知の任意の数の方法により、行うことができる。

全体又は部分において、本明細書に参照により組み込まれると称されるいずれの特許公報又は他の開示物も、組み込まれた事物が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込むと述べるが本明細書に記載した既存の定義、記述、又は他の開示資料と矛盾する、任意の資料又はその一部は、組み込まれる資料と既存の開示資料との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込むものとする。

本発明は、保護されることを意図したものであり、開示した特定の実施形態に限定されると解釈されるものではない。実施形態はしたがって、限定的というよりはむしろ例示的なものと見なされる。変更及び変形が、本発明の趣旨から逸脱することなく他者によって行われ得る。したがって、「特許請求の範囲」で定義される本発明の趣旨及び範囲に含まれるそのようなすべての均等物、変形物、及び変更物が包含されることが、明らかに意図されている。

〔実施の態様〕
（１） 外科用装置であって、
細長い軸線を画定する実質的に中空の細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端に操作可能に結合されて、前記シャフトに対して選択的に枢動及び回転移動するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタ上に少なくとも１つの作動機構を有し、前記作動機構が、前記作動機構に少なくとも１つの軸線方向の作動運動を付与することにより作動可能である、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに操作可能に接続して、前記エンドエフェクタに軸線方向の関節運動を付与して前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトの前記遠位端に対して枢動させ、前記エンドエフェクタに少なくとも１つの回転運動を選択的に付与して、前記エンドエフェクタを前記細長い軸線を中心として前記細長いシャフトの前記遠位端に対して回転させる関節アクチュエータと、
前記少なくとも１つの軸線方向の作動運動を付与するための第１の入力アクチュエータと、
回転連結具と、を備え、前記回転連結具が、
前記実質的に中空の細長いシャフトの一部分内に可動的に支持され、前記第１の入力アクチュエータの遠位端に結合されて、前記第１の入力アクチュエータからの前記少なくとも１つの軸線方向の作動運動を受容する駆動カプラと、
前記実質的に細長い中空のシャフトの前記一部分内に可動に支持され、前記駆動カプラに回転可能に結合されて、前記細長い軸線を中心として前記駆動カプラに対して回転し、前記駆動カプラと共に前記作動軸線に沿って軸線方向に移動する遊びカプラと、
前記回転連結具からの前記少なくとも１つの軸線方向の作動運動を前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの作動機構に移動させるように、前記遊びカプラと前記エンドエフェクタ上の前記作動機構とに結合された少なくとも１つの第２の入力アクチュエータと、を含む、外科用装置。
（２） 前記作動機構が、把持器顎部、生検プローブ、スネアループ、鉗子、鋏、針ナイフ及び括約筋切開刀からなる作動機構の群から選択される、実施態様１に記載の外科用装置。
（３） 前記関節アクチュエータが、前記回転連結具を通って延び、前記回転連結具に対して軸線方向に、かつ回転可能に可動である半可撓性ワイヤを含む、実施態様１に記載の外科用装置。
（４） 前記第１の入力アクチュエータが第２の半可撓性ワイヤを含み、前記第２の入力アクチュエータが第３の半可撓性ワイヤを含む、実施態様１に記載の外科用装置。
（５） 前記エンドエフェクタが、多数バーリンク装置により、前記実質的に中空の細長いシャフトの前記遠位端に操作可能に結合されている、実施態様１に記載の外科用装置。
（６） 前記３バーリンク装置が、
第１の実質的に中空の第１のリンクであって、前記実質的に中空の細長いシャフトの前記遠位端に回転可能に結合され、前記エンドエフェクタに枢動可能に結合され、それにより前記エンドエフェクタが枢動軸線を中心として前記第１の実質的に中空の第１のリンクに対して枢動でき、前記第１の実質的に中空の第１のリンクの前記細長い軸線を中心とした回転が前記エンドエフェクタを前記細長い軸線を中心として回転させる、第１の実質的に中空の第１のリンクと、
前記関節アクチュエータに結合され、かつ前記第１のリンク内に可動に支持されて、前記関節アクチュエータから付与された前記軸線方向の関節運動に応答して前記第１のリンクに対して軸線方向に移動する第２のリンクと、
前記関節アクチュエータによる前記第２のリンクに対する前記軸線方向の関節運動の付与が前記エンドエフェクタを前記枢動軸線を中心として枢動させるように、前記第２のリンク及び前記エンドエフェクタに枢動可能に結合された第３のリンクと、を含む、実施態様５に記載の外科用装置。
（７） 前記実質的に中空の細長いシャフトの近位端に結合されたハンドルアセンブリを更に備える、実施態様１に記載の外科用装置。
（８） 前記関節アクチュエータが、前記ハンドルアセンブリ上に回転可能かつ軸線方向に可動に支持された関節ノブに操作可能に結合され、前記第１の入力アクチュエータが、前記ハンドルアセンブリ上に軸線方向に可動に支持された作動ノブに操作可能に結合されている、実施態様７に記載の外科用装置。
（９） 手術のための装置の処理方法であって、
実施態様１に記載の外科用装置を獲得することと、
前記外科用装置を滅菌することと、
前記外科用装置を滅菌容器内に保管することと、を含む、方法。
（１０） 外科用装置であって、
細長い軸線を画定する実質的に中空の細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端に操作可能に結合されて、前記シャフトに対して選択的に枢動及び回転移動するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタ上に少なくとも１つの作動機構を有し、前記作動機構が、前記作動機構に少なくとも１つの軸線方向の作動運動を付与することにより作動可能である、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに操作可能に接続して、前記エンドエフェクタに軸線方向の関節運動を付与して前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトの前記遠位端に対して枢動させ、前記エンドエフェクタに回転運動を選択的に付与して、前記エンドエフェクタを前記細長い軸線を中心として前記細長いシャフトの前記遠位端に対して回転させる関節アクチュエータと、
前記ハンドルアセンブリから延びて、前記ハンドルアセンブリからの前記少なくとも１つの軸線方向の作動運動を移動させる第１の入力アクチュエータと、
回転連結具と、を備え、前記回転連結具が、
前記中空の細長いシャフト内に回転可能に支持され、前記第１の入力アクチュエータに結合されて、前記第１の入力アクチュエータからの前記少なくとも１つの軸線方向の作動運動を受容する近位管状部材と、
前記中空の細長いシャフト内に回転可能に支持され、前記近位管状部材に連結されて、前記近位管状部材と共に軸線方向に移動して、前記近位管状部材に対して回転することができる遠位管状部材と、
付与された前記少なくとも１つの軸線方向の作動運動を前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの作動機構に移動させるように、前記遠位管状部材と前記エンドエフェクタ上の前記作動機構とに結合された少なくとも１つの第２の入力アクチュエータと、を含む、外科用装置。

（１１） 前記関節アクチュエータが、前記近位管状部材及び遠位管状部材を通って延び、前記近位管状部材及び遠位管状部材内で回転可能かつ軸線方向に可動である、実施態様１０に記載の外科用装置。
（１２） 前記近位管状部材が、前記細長いシャフト内に支持されたカプラハウジングによって前記遠位管状部材に結合されることにより、前記遠位管状部材は前記細長い軸線を中心として前記近位管状部材に対して回転し、前記近位管状部材及び遠位管状部材が前記細長いシャフト内にてユニットとして軸線方向に動くことが可能である、実施態様１０に記載の外科用装置。
（１３） 細長いシャフトに可動に結合された、外科用装置のための回転連結具であって、前記外科用装置が、前記外科用装置上に少なくとも１つの作動機構を有し、前記作動機構がアクチュエータからの少なくとも１つの作動運動の付与により作動可能であり、また前記外科用装置が、他の１つのアクチュエータからの対応する他の作動運動の付与により、前記細長いシャフトに対して関節運動可能かつ回転可能であり、前記回転連結具が、
前記アクチュエータに結合されて、前記アクチュエータからの前記少なくとも１つの作動運動を受容する駆動部材と、
前記駆動部材に回転可能に結合されて、長手方向軸線を中心として前記駆動部材に対して選択的に回転し、前記駆動部材と共にユニットとして軸線方向に動くよう構成された遊び部材であって、前記駆動部材及び前記遊び部材が、内部に前記他のアクチュエータの一部分を可動に支持する、遊び部材と、
前記遊び部材と外科用装置とに結合して、前記遊び部材からの前記少なくとも１つの作動運動を前記外科用装置に移動させる出力部材と、を含む、回転連結具。
（１４） 前記アクチュエータ、前記他の１つのアクチュエータ及び前記出力部材がそれぞれ半可撓性ワイヤを含む、実施態様１３に記載の回転連結具。
（１５） 前記駆動部材の遠位端部分と前記遊び部材の近位端部分とが、カプラハウジングにより回転可能に一緒に結合され、前記カプラハウジングは前記外科用装置に結合された細長いシャフト内に可動に支持されている、実施態様１３に記載の回転連結具。
（１６） 前記アクチュエータにより付与される前記少なくとも１つの作動運動が、少なくとも１つの軸線方向の運動であり、前記他のアクチュエータにより付与される前記他の作動運動が、他の軸線方向の運動及び回転運動である、実施態様１３に記載の回転連結具。
（１７） 前記駆動部材が、内部を延びる軸線方向の通路を有する近位管状部材を含み、前記遊び部材が、内部に他の１つの軸線方向の通路を有する、遠位管状部材を含む、実施態様１３に記載の回転連結具。
（１８） 前記近位管状部材の遠位端がカプラハウジング内に可動に支持され、前記遠位管状部材の近位端が前記カプラハウジング内に可動に支持されることにより、前記他の１つの軸線方向の通路が前記近位管状部材内の前記同軸通路と実質的に同軸的に整合されて前記回転連結具を通した小路を形成し、前記小路内を通して関節アクチュエータを可動に支持する、実施態様１７に記載の回転連結具。
（１９） 前記小路が、前記関節アクチュエータが前記小路を通して軸線方向に、かつ回転可能に動くことを可能にするよう構成されている、実施態様１８に記載の回転連結具。

Claims (10)

1. 外科用装置であって、
   細長い軸線を画定する実質的に中空の細長いシャフトと、
   前記細長いシャフトの遠位端に操作可能に結合されて、前記シャフトに対して選択的に枢動及び回転移動するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタ上に少なくとも１つの作動機構を有し、前記作動機構が、前記作動機構に少なくとも１つの軸線方向の作動運動を付与することにより作動可能である、エンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタに操作可能に連絡して、前記エンドエフェクタに関節運動を付与して前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトの前記遠位端に対して枢動させ、前記エンドエフェクタに少なくとも１つの回転運動を選択的に付与して、前記エンドエフェクタを前記細長い軸線を中心として回転させる関節アクチュエータと、
   前記少なくとも１つの軸線方向の作動運動を付与するための第１の入力アクチュエータと、
   回転連結具と、を備え、前記回転連結具が、
   前記実質的に中空の細長いシャフトの一部分内に可動的に支持され、前記第１の入力アクチュエータの遠位端に結合されて、前記第１の入力アクチュエータからの前記細長い軸線方向の作動運動を受容する駆動カプラと、
   前記実質的に細長い中空のシャフトの前記一部分内に可動に支持され、前記駆動カプラに回転可能に結合されて、前記細長い軸線を中心として前記駆動カプラに対して回転し、前記駆動カプラと共に前記細長い軸線方向に移動する遊びカプラと、
   前記回転連結具からの前記細長い軸線方向の作動運動を前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの作動機構に移動させるように、前記遊びカプラと前記エンドエフェクタ上の前記作動機構とに結合された少なくとも１つの第２の入力アクチュエータと、を含む、外科用装置。
2. 前記作動機構が、把持器顎部、生検プローブ、スネアループ、鉗子、鋏、針ナイフ及び括約筋切開刀からなる作動機構の群から選択される、請求項１に記載の外科用装置。
3. 前記関節アクチュエータが、前記回転連結具を通って延び、前記回転連結具に対して軸線方向に、かつ回転可能に可動である半可撓性ワイヤを含む、請求項１に記載の外科用装置。
4. 前記第１の入力アクチュエータが第２の半可撓性ワイヤを含み、前記第２の入力アクチュエータが第３の半可撓性ワイヤを含む、請求項１に記載の外科用装置。
5. 前記エンドエフェクタが、多数バーリンク装置により、前記実質的に中空の細長いシャフトの前記遠位端に操作可能に結合されている、請求項１に記載の外科用装置。
6. 前記多数バーリンク装置が、
   第１の実質的に中空のリンクであって、前記実質的に中空の細長いシャフトの前記遠位端に回転可能に結合され、それにより、前記第１のリンクの前記細長い軸線を中心とした回転が前記エンドエフェクタを前記細長い軸線を中心として回転させる、第１の実質的に中空のリンクと、
   を含む、請求項５に記載の外科用装置。
7. 前記実質的に中空の細長いシャフトの近位端に結合されたハンドルアセンブリを更に備える、請求項１に記載の外科用装置。
8. 前記関節アクチュエータが、前記ハンドルアセンブリ上に回転可能かつ軸線方向に可動に支持された関節ノブに操作可能に結合され、前記第１の入力アクチュエータが、前記ハンドルアセンブリ上に軸線方向に可動に支持された作動ノブに操作可能に結合されている、請求項７に記載の外科用装置。
9. 手術のための装置の処理方法であって、
   請求項１に記載の外科用装置を獲得することと、
   前記外科用装置を滅菌することと、
   前記外科用装置を滅菌容器内に保管することと、を含む、方法。
10. 外科用装置であって、
    細長い軸線を画定する実質的に中空の細長いシャフトと、
    前記細長いシャフトの遠位端に操作可能に結合されて、前記シャフトに対して選択的に枢動及び回転移動するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、前記エンドエフェクタ上に少なくとも１つの作動機構を有し、前記作動機構が、前記作動機構に少なくとも１つの軸線方向の作動運動を付与することにより作動可能である、エンドエフェクタと、
    前記エンドエフェクタに操作可能に連絡して、前記エンドエフェクタに関節運動を付与して前記エンドエフェクタを前記細長いシャフトの前記遠位端に対して枢動させ、前記エンドエフェクタに回転運動を選択的に付与して、前記エンドエフェクタを前記細長い軸線を中心として回転させる関節アクチュエータと、
    ハンドルアセンブリから延びており、前記少なくとも１つの軸線方向の作動運動を付与するための第１の入力アクチュエータと、
    回転連結具と、を備え、前記回転連結具が、
    前記中空の細長いシャフト内に回転可能に支持され、前記第１の入力アクチュエータに結合されて、前記第１の入力アクチュエータからの前記細長い軸線方向の作動運動を受容する近位管状部材と、
    前記中空の細長いシャフト内に回転可能に支持され、前記近位管状部材に連結されて、前記近位管状部材と共に前記細長い軸線方向に移動して、前記近位管状部材に対して回転することができる遠位管状部材と、
    付与された前記細長い軸線方向の作動運動を前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの作動機構に移動させるように、前記遠位管状部材と前記エンドエフェクタ上の前記作動機構とに結合された少なくとも１つの第２の入力アクチュエータと、を含む、外科用装置。

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