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JP2021084024A - アダプタアセンブリと関節運動する外科用ローディングユニットを含む外科用器具 - Google Patents

アダプタアセンブリと関節運動する外科用ローディングユニットを含む外科用器具 Download PDF

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JP2021084024A JP2020188494A JP2020188494A JP2021084024A JP 2021084024 A JP2021084024 A JP 2021084024A JP 2020188494 A JP2020188494 A JP 2020188494A JP 2020188494 A JP2020188494 A JP 2020188494A JP 2021084024 A JP2021084024 A JP 2021084024A
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ホイットフィールド ケネス
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カササンタ トーマス
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ビアーズリー ジョン
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Abstract

【課題】アダプタアセンブリと関節運動する外科用ローディングユニットを含む外科用器具を提供する。【解決手段】外科用器具のアダプタアセンブリは、近位カムスロットおよび遠位カムスロットを画定するカム部材１０８、第１の関節シャフト１２０、および第２の関節シャフト１２２を含む。第１の関節シャフト１２０は、近位カムスロットに受容された近位端部分と、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分と、を有する。第２の関節シャフト１２２は、遠位カムスロットに受容された近位端部分と、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分と、を有する。第１および第２の関節シャフト１２０、１２２は、外科用ローディングユニットを関節運動させるために、カム部材１０８の回転に応答して、相対する長手方向に移動するように構成されている。【選択図】図３

Description

本開示は、概して、内視鏡使用のための外科用器具、より具体的には、取り付けられた外科用ローディングユニットを関節運動させるアダプタアセンブリを含む外科用器具に関する。
背景
組織を内視鏡で治療するために使用される様々なタイプの外科用器具が当技術分野で既知であり、例えば、切断、切除、吻合における組織または臓器の閉鎖、胸部および腹部の処置における臓器の閉塞、ならびに組織の電気外科的な融合または密封に一般的に使用されている。
そのような外科用器具の一例は、外科用ステープリング器具である。典型的には、外科用ステープリング器具は、アンビルアセンブリおよび外科用ステープルのアレイを支持するためのカートリッジアセンブリを有するエンドエフェクタと、カートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを近接させるための近接機構と、カートリッジアセンブリから外科用ステープルを射出するための発射機構と、を含む。
腹腔鏡または内視鏡による外科処置中に、手術部位へのアクセスは、小さな切開を通して、または患者の小さな傷口を通して挿入された細いカニューレによって達成される。手術部位にアクセスするために利用可能な領域が限られているため、多くの内視鏡器具は、治療される組織へのアクセスを改善するために、器具の本体部分に関連して器具のエンドエフェクタを関節運動させる機構を含む。
本開示の一態様では、アダプタアセンブリは、第１のカムスロットおよび第２のカムスロットを画定するカム部材と、カム部材から遠位に延在し、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する外管と、それぞれ、近位端部分および遠位端部分を有する第１および第２の関節シャフトと、を含む。第１の関節シャフトの近位端部分は、カム部材の近位カムスロットに動作可能に結合され、第２の関節シャフトの近位端部分は、カム部材の遠位カムスロットに動作可能に結合される。第１および第２の関節シャフトの各遠位端部分は、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている。第１および第２の関節シャフトは、外管に対して外科用ローディングユニットを関節運動させるために、カム部材の回転に応答して、相対する方向に並進するように構成されている。
態様では、アダプタアセンブリは、カム部材の周りにそれぞれ配置された近位リング部材および遠位リング部材をさらに含んでもよい。近位リング部材は、第１のカムスロットに受容された突起を有してもよく、遠位リング部材は、第２のカムスロットに受容された突起を有してもよい。近位および遠位リング部材は、カム部材の回転に応答して、相対する長手方向に軸方向に移動するように構成されてもよい。
態様では、第１の関節シャフトの近位端部分は、近位リング部材に軸方向に拘束されてもよく、第２の関節シャフトの近位端部分は、遠位リング部材に軸方向に拘束されてもよい。第１および第２の関節シャフトは、それぞれの近位および遠位リング部材と共に軸方向に移動するように構成されてもよい。
態様では、第１および第２の関節シャフトは、それぞれの近位および遠位リング部材に対して、およびその周りで回転可能であってもよい。
態様では、近位リング部材は、その中に外側環状溝を画定してもよく、第１の関節シャフトの近位端部分は、環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有してもよい。遠位リング部材は、その中に外側環状溝を画定してもよく、第２の関節シャフトの近位端部分は、遠位リング部材の環状溝にスライド可能に受け入れられる環状突起を有してもよい。
態様では、アダプタアセンブリは、外管の近位端部分の周りに配置されたノブハウジングをさらに含んでもよい。第１および第２の関節シャフトの各近位端部分は、ノブハウジングに回転不可能に結合され、ノブハウジングに対して軸方向に移動可能であってもよい。
態様では、ノブハウジングは、一対の長手方向に延在するスロットを画定する内面を含んでもよく、第１および第２の関節シャフトの各近位端部分は、ノブハウジングの一対の長手方向に延在するスロットのそれぞれに受容された長手方向に延在する隆起を有してもよい。
態様では、第１の関節シャフトの近位端部分は、内向きに延在する突起を有してもよく、外管の遠位端部分は、第１の関節シャフトの突起をその中に受容した長手方向に延在するスロットを画定して、外管の遠位端部分が、ノブハウジングの回転に応答して、長手方向軸の周りで第１の関節シャフトと共に回転するようにしてもよい。
態様では、第１および第２の関節シャフトの各近位端部分が、外管およびカム部材の周りに配置されてもよい。
本開示の別の態様によれば、外科用ローディングユニットおよびアダプタアセンブリを含む外科用器具が提供される。アダプタアセンブリは、駆動シャフトを有する結合機構と、駆動シャフトに動作可能に結合され、近位カムスロットおよび遠位カムスロットを画定するカム部材と、カム部材から遠位に延在し、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する外管と、それぞれ、近位端部分および遠位端部分を有する第１および第２の関節シャフトと、を含む。第１の関節シャフトの近位端部分は、カム部材の近位カムスロットに動作可能に結合され、第２の関節シャフトの近位端部分は、カム部材の遠位カムスロットに動作可能に結合される。第１および第２の関節シャフトの各遠位端部分は、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている。第１および第２の関節シャフトは、外管に対して外科用ローディングユニットを関節運動させるために、カム部材の回転に応答して、反対方向に並進するように構成されている。
態様では、アダプタアセンブリは、結合機構に回転可能に結合され、かつ外管の近位端部分の周りに配置されたノブハウジングをさらに含んでもよい。第１および第２の関節シャフトの各近位端部分は、ノブハウジングに回転不可能に結合され、ノブハウジングに対して軸方向に移動可能であってもよい。
態様では、第１および第２の関節シャフトの各近位端部分は、湾曲しており、外管およびカム部材の周りに配置されてもよい。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
アダプタアセンブリであって、
第１のカムスロットおよび第２のカムスロットを画定するカム部材と、
前記カム部材から遠位に延在し、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する外管と、
前記カム部材の前記第１のカムスロットに動作可能に結合された近位端部分、および前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する第１の関節シャフトと、
前記カム部材の前記第２のカムスロットに動作可能に結合された近位端部分、および前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する第２の関節シャフトと、を含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、前記外管に対して前記外科用ローディングユニットを関節運動させるために、前記カム部材の回転に応答して、相対する方向に並進するように構成されている、アダプタアセンブリ。
（項目２）
前記カム部材の周りに配置され、前記第１のカムスロットに受容された突起を有する近位リング部材と、
前記カム部材の周りに配置され、前記第２のカムスロットに受容された突起を有する遠位リング部材と、をさらに含み、前記近位リング部材および前記遠位リング部材が、前記カム部材の回転に応答して、相対する長手方向に軸方向に移動するように構成されている、上記項目に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３）
前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、前記近位リング部材に軸方向に拘束され、前記第２の関節シャフトの前記近位端部分が、前記遠位リング部材に軸方向に拘束されており、それにより、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、それぞれの前記近位リング部材および前記遠位リング部材と共に軸方向に移動するように構成されている、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目４）
前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、それぞれの前記近位リング部材および前記遠位リング部材に対して、およびその周りで回転可能である、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目５）
前記近位リング部材が、その中に外側環状溝を画定し、前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、前記環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目６）
前記遠位リング部材が、その中に外側環状溝を画定し、前記第２の関節シャフトの前記近位端部分が、前記遠位リング部材の前記環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目７）
前記外管の近位端部分の周りに配置されたノブハウジングをさらに含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記ノブハウジングに回転不可能に結合され、前記ノブハウジングに対して軸方向に移動可能である、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目８）
前記ノブハウジングが、一対の長手方向に延在するスロットを画定する内面を含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記ノブハウジングのそれぞれの前記一対の長手方向に延在するスロットに受容された長手方向に延在する隆起を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目９）
前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、内向きに延在する突起を有し、前記外管の前記遠位端部分が、前記第１の関節シャフトの前記突起を受容した長手方向に延在するスロットを画定し、それにより、前記外管の前記遠位端部分が、前記ノブハウジングの回転に応答して、前記長手方向軸の周りで前記第１の関節シャフトと共に回転する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１０）
前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記外管および前記カム部材の周りに配置されている、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１１）
外科用器具であって、
外科用ローディングユニットと、
アダプタアセンブリと、を備え、前記アダプタアセンブリは、
駆動シャフトを有する結合機構と、
前記駆動シャフトに動作可能に結合され、近位カムスロットおよび遠位カムスロットを画定するカム部材と、
前記カム部材から遠位に延在し、前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する外管と、
前記カム部材の前記近位カムスロットに動作可能に結合された近位端部分、および前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する第１の関節シャフトと、
前記カム部材の前記遠位カムスロットに動作可能に結合された近位端部分、および前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する第２の関節シャフトと、を含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、前記外管に対して前記外科用ローディングユニットを関節運動させるために、前記カム部材の回転に応答して、相対する方向に並進するように構成されている、外科用器具。
（項目１２）
前記アダプタアセンブリが、
前記カム部材の周りに配置され、前記近位カムスロットに受容された突起を有する近位リング部材と、
前記カム部材の周りに配置され、前記遠位カムスロットに受容された突起を有する遠位リング部材と、をさらに含み、前記近位リング部材および前記遠位リング部材が、前記カム部材の前記回転に応答して、相対する長手方向に軸方向に移動するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１３）
前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、前記近位リング部材に軸方向に拘束され、前記第２の関節シャフトの前記近位端部分が、前記遠位リング部材に軸方向に拘束され、それにより、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、それぞれの前記近位リング部材および前記遠位リング部材と共に軸方向に移動するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１４）
前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、それぞれの前記近位リング部材および前記遠位リング部材に対して、およびその周りで回転可能である、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１５）
前記近位リング部材が、その中に外側環状溝を画定し、前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、前記環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１６）
前記遠位リング部材が、その中に外側環状溝を画定し、前記第２の関節シャフトの前記近位端部分が、前記遠位リング部材の前記環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１７）
前記アダプタアセンブリが、前記結合機構に回転可能に結合され、かつ前記外管の近位端部分の周りに配置されたノブハウジングをさらに含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記ノブハウジングに回転不可能に結合され、前記ノブハウジングに対して軸方向に移動可能である、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１８）
前記ノブハウジングが、一対の長手方向に延在するスロットを画定する内面を含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記ノブハウジングのそれぞれの前記一対の長手方向に延在するスロットに受容された長手方向に延在する隆起を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１９）
前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、内向きに延在する突起を有し、前記外管の前記遠位端部分が、前記第１の関節シャフトの前記突起を受容する長手方向に延在するスロットを画定し、それにより、前記外管の前記遠位端部分が、前記ノブハウジングの回転に応答して、前記長手方向軸の周りで前記第１の関節シャフトと共に回転する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目２０）
前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、湾曲しており、前記外管および前記カム部材の周りに配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（摘要）
外科用器具のアダプタアセンブリは、近位カムスロットおよび遠位カムスロットを画定するカム部材、第１の関節シャフト、および第２の関節シャフトを含む。第１の関節シャフトは、近位カムスロットに受容された近位端部分と、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分と、を有する。第２の関節シャフトは、遠位カムスロットに受容された近位端部分と、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分と、を有する。第１および第２の関節シャフトは、外科用ローディングユニットを関節運動させるために、カム部材の回転に応答して、相対する長手方向に移動するように構成されている。
本開示のアダプタアセンブリの例示的な態様を含む外科用器具は、図面を参照して本明細書に開示される。
ハンドルアセンブリ、アダプタアセンブリ、および外科用ローディングユニットを含む外科用器具の斜視図である。 図１のアダプタアセンブリと外科用ローディングユニットの斜視図である。 結合機構、外管、一対のリング部材、および一対の関節シャフトを含む、図２のアダプタアセンブリの内部構成要素の斜視図である。 図３のアダプタアセンブリの部品が分離した状態の斜視図である。 駆動アセンブリおよびカム部材をよりよく図示するために、外管の一部分、一対の関節シャフト、および一対のリング部材が取り外された状態の図３のアダプタアセンブリを図示する側面斜視図である。 外管の一部分および一対の関節シャフトが取り外された状態の図３のアダプタアセンブリを図示する側面斜視図である。 一対の関節シャフトが取り外された状態の図３のアダプタアセンブリを図示する側面斜視図である。 関節運動位置にある図１の外科用ローディングユニットを図示する長手方向断面図である。 関節運動位置にある図１の外科用ローディングユニットを図示する側面斜視図である。 非関節運動位置にある一対の関節シャフトを図示する、図３のアダプタアセンブリの長手方向断面図である。 関節運動位置にある一対の関節シャフトを図示する、図３のアダプタアセンブリの長手方向断面図である。
本明細書で使用される場合、用語「遠位」は、臨床医から最も遠くにある外科用器具のその部分を指し、一方、用語「近位」は、臨床医の最も近くにある外科用器具のその部分を指す。加えて、本明細書で使用される場合、臨床医という用語は、医師、看護師、および支援要員を含む医療従事者を指す。
本開示は、ハンドヘルドアクチュエータまたは外科用ロボットシステムによって作動するように構成されたアダプタアセンブリ、およびアダプタアセンブリに結合された外科用ローディングユニットを含む外科用器具を対象とする。アダプタアセンブリは、アダプタアセンブリに対して外科用ローディングユニットの関節を駆動する関節機構を含む。関節機構は、一対のカムスロットを画定する回転可能なカム部材を含み、各カムスロットは、一対のリング部材の対応するピンを受容する。カム部材が回転すると、カムスロットは、一対のリング部材の相対する長手方向運動を駆動し、これは、第１および第２の関節シャフトを相対する長手方向に並進させる。相対する長手方向への関節シャフトの並進は、アダプタアセンブリの外管に対して外科用ローディングユニットを関節運動させる。開示された外科用器具およびその構成要素の追加の利点を以下に説明する。
図１および図２は、ハンドルアセンブリ１２と、ハンドルアセンブリ１２に結合するように構成されているアダプタアセンブリ２０と、アダプタアセンブリ２０に枢動可能に結合された外科用ローディングユニット３０と、を含む外科用器具１０を示す。図示された外科用器具１０は、ステープルを発射するように構成され得るが、外科用器具１０は、クリップおよび二部締結具などの他の適切な締結具を発射するように適合されてもよいことが想到される。加えて、図は、線形の外科用ステープリング器具１０を描画しているが、本明細書で説明される特定の構成要素が、非線形の外科用ステープラローディングユニット、内視鏡鉗子、把持器、解剖器具、他のタイプの外科用ステープリング器具、動力付き血管密封および／または切断装置などを含む他のタイプの内視鏡外科用器具で使用するために適合されてもよいことが想定される。
図２〜図４に示されるように、外科用器具１０のアダプタアセンブリ２０は、結合機構１４と、結合アセンブリ１４から遠位に延在する外管２４と、例えば、外管２４の遠位端部分２４ｂおよび取り付けられた外科用ローディングユニット３０を手動で回転させるための回転可能なノブハウジング２１などの外側ハウジングと、を含む。結合機構１４は、ハンドルアセンブリ１２または外科用器具１０の作動を担当する外科用ロボットシステム（図示せず）に動作可能に結合されるように構成されている。結合機構１４は、ハンドルアセンブリ１２の遠位半分セクション１３（図１）に結合するように構成されている近位ハウジング１４ａ（図３）と、近位ハウジングに取り付けられた遠位キャップ１４ｂと、ハンドルアセンブリ１２のモーター（明示的に図示せず）から外科用ローディングユニット３０に作動力を伝達するための、近位ハウジング１４ａに支持された複数の駆動アセンブリと、を有する。例えば、駆動アセンブリの１つは、駆動シャフト１０２および回転ギア１０４を含む関節駆動アセンブリ１００（図４）である。駆動シャフト１０２は、近位ハウジング１４ａによって回転可能に支持され、ハンドルアセンブリ１２の駆動モーターの１つから作動力を受けるように構成されている。駆動シャフト１０２は、例えば、回転ギア１０４と噛合係合しているピニオンギア（例えば、スパーギア）などのギア１０６を支持する。回転ギア１０４は、アダプタアセンブリ２０のカム１０８の周りに配置され、カム１０８に固定されている。態様では、例えば、ベルトドライブ、マイターギア、ベベルギア、ヘリカルギア、スクリューギアなどの、様々な代替タイプのギアおよび／または駆動伝達機構が提供されてもよい。
アダプタアセンブリ２０の外管２４（図２）は、ノブハウジング２１内に配置された近位管２４ａ（図３）と、近位管２４ａに接続された遠位管２４ｂと、を含むアセンブリであってもよい。近位管２４ａは、結合機構１４に回転可能および軸方向に固定され、遠位管２４ｂは、近位管２４ａに対して、かつ外管２４によって画定される長手方向軸「Ｘ」（図２）周りにノブハウジング２１と共に回転するように構成されている。
図３〜図５は、カム部材１０８を図示しており、カム部材１０８は、外管アセンブリ２４の近位管１４ａを通って延在し、かつ回転可能に支持されている管状シャフトまたはハウジングであってもよい。カム部材１０８は、結合機構１４の回転ギア１０４にピン留めされるか、さもなければ回転不可能に結合されて、カム部材１０８が回転ギア１０４の回転と共に回転するようにしてもよい。カム部材１０８は、その中に近位カムスロット１０８ａおよび遠位カムスロット１０８ｂを画定する管状の外面を有する。近位および遠位カムスロット１０８ａ、１０８ｂは、互いに長手方向に間隔を置いて配置され、カム部材１０８によって画定される中心長手方向軸の周りを包んでいる。近位および遠位カムスロット１０８ａ、１０８ｂはそれぞれ、相対するらせん構成を有する。例えば、近位カムスロット１０８ａは、左巻きのらせん構成を有してもよく、一方、遠位カムスロット１０８ｂは、右巻きのらせん構成を有してもよく、またはその逆であってもよい。態様では、近位および遠位カムスロット１０８ａ、１０８ｂはそれぞれ、左巻きまたは右巻きなどの同じ巻き方を有してもよい。
図３、図４、図６、および図７を参照すると、アダプタアセンブリ２０は、カム部材１０８に動作可能に結合された一対の近位および遠位リング部材１１０、１１２と、リング部材１１０、１１２に動作可能に結合された一対の関節シャフト１２０、１２２と、関節シャフト１２０、１２２を外科用ローディングユニット３０に動作可能に結合する一対の関節リンク１５０、１５２（図８）と、をさらに含む。近位および遠位リング部材１１０、１１２はそれぞれ、近位管２４ａの周りに配置され、それぞれ、リング本体１１０ａ、１１２ａと、リング本体１１０ａ、１１２ａから半径方向内向きに延在する、例えば、ピンなどの突起１１０ｂ、１１２ｂを有する。リング部材１１０、１１２のそれぞれのリング本体１１０ａ、１１２ａは、その外面に環状溝１１４、１１６を画定する。柔軟なリング形状のスナップリテーナ１１８、１２４は、リング本体１１２０ａ、１１２ａに固定された突起１１０ｂ、１１２ｂを維持するために、環状溝１１４、１１６に受容され得る。
近位リング部材１１０の突起１１０ｂは、近位管２４ａの第１の長手方向に延在するガイドスロット１２６（図７）を通って延在し、カム部材１０８の近位カムスロット１０８ａに受容される。遠位リング部材１１２の突起１１２ｂは、近位管２４ａの第２の長手方向に延在するガイドスロット（明示的には図示せず）を通って延在し、カム部材１０８の遠位カムスロット１０８ｂに受容される。第１および第２のガイドスロット１２６は、近位管２４ａの相対する側方に配置され、近位および遠位リング部材１１０、１１２がカム部材１０８の回転中に回転しないことを確実にする。近位および遠位リング部材１１０、１１２の突起１１０ｂ、１１２ｂがカム部材１０８のそれぞれの近位および遠位カムスロット１０８ａ、１０８ｂに受容されるため、カム部材１０８の回転は、外管２４の長手方向軸「Ｘ」に沿って、近位および遠位リング部材１１０、１１２を相対する方向に並進させる。
図３および図４に最もよく示されるように、左関節シャフト１２０は、例えば、半円筒形構成を有する左ハウジング半分１２０ａなどの近位端部分と、例えば、左ハウジング半分１２０ａから遠位に延在する細長いバー１２０ｂなどの遠位端部分と、を含む。同様に、右関節シャフト１２２は、例えば、半円筒形構成を有する右ハウジング半分１２２ａなどの近位端部分と、例えば、右ハウジング半分１２２ａから遠位に延在する細長いバー１２２ｂなどの遠位端部分と、を含む。説明するように、右ハウジング半分１２２ａは、左ハウジング半分１２０ａよりも長くてもよい。
左および右関節シャフト１２０、１２２のハウジング半分１２０ａ、１２２ａのそれぞれは、その近位端に配置された内向きに延在する環状突起１３４、１３６を有する。左ハウジング半分１２０ａの環状突起１３４は、左ハウジング半分１２０ａが右ハウジング半分１２２ａよりも短いことにより、遠位リング部材１１２の環状溝１１４にスライド可能に受容される。右ハウジング半分１２２ａの環状突起１３６は、近位リング部材１１０の環状溝１１６にスライド可能に受容される。したがって、近位および遠位リング部材１１０ａ、１１２の長手方向の運動は、右および左関節シャフト１２２、１２０が近位および遠位リング部材１１０、１１２の周りで、ノブハウジング２１（図４）と共に回転することを可能にしながら、それぞれ右および左関節シャフト１２２、１２０に伝達される。
ハウジング半分１２０ａ、１２２ａのそれぞれの外面は、外側に延在する長手方向に延在する隆起１２８（右ハウジング半分１２２ａの隆起は明示的に図示せず）を有する。隆起１２８のそれぞれは、ノブハウジング２１の内面１３２に画定された対応する長手方向に延在するチャネルまたはスロット１３０にスライド可能に受容される。左および右ハウジング半分１２０ａ、１２２ａの隆起１２８と、ノブハウジング２１の対向する側面に画定されたチャネル１３０との係合により、左および右関節シャフト１２０、１２２が、ノブハウジング２１内で、ノブハウジング２１に対して並進することを可能にし、同時にまたノブハウジング２１とは回転不可能な係合を形成して、関節シャフト１２０、１２２がノブハウジング２１と共に回転可能であるようにする。
左および右関節シャフト１２０、１２２の左および右ハウジング半分１２０ａ、１２２ａはそれぞれ、遠位管２４ｂに画定されたそれぞれの左および右長手方向に延在するガイドスロット１４４ａ、１４４ｂを通って延在する、内向きに延在する突起またはタブ１３８、１４０（図３）をさらに含む。遠位管２４ｂのガイドスロット１４４ａ、１４４ｂは、左および右ハウジング半分１２０ａ、１２２ａが、左および右ハウジング半分１２０ａ、１２２を遠位管２４ｂに回転不可能に結合しながら、遠位管２４ｂに対して並進することを可能にする。
図４、図８、および図９を参照すると、左および右関節シャフト１２０、１２２の細長いバー１２０ｂ、１２２ｂのそれぞれは、近位端部分１４６ａ、１４８ａおよび遠位端部分１４６ｂ、１４８ｂを有する。細長いバー１２０ｂ、１２２ｂのそれぞれの近位端部分１４６ａ、１４８ａは、左ハウジング半分１２０ａを左細長いバー１２０ｂに軸方向に固定し、かつ右ハウジング半分１２２ａを右細長いバー１２２ｂに軸方向に固定するために、左および右ハウジング半分１２０ａ、１２２ａのそれぞれのタブ１３８、１４０をその中に受容する開口部を画定する。それぞれの左および右関節シャフト１２０、１２２の左および右の細長いバー１２０ｂ、１２２ｂは、遠位管２４ｂを通って遠位に延在し、遠位管２４ｂの遠位端で遠位に終端する。
第１の関節リンク１５０（図８）は、左細長いバー１２０ｂの遠位端部分１４６ｂに枢動可能に結合された近位端部分１５０ａを有し、第２の関節リンク１５２は、右細長いバー１２２ｂの遠位端部分１４８ｂに枢動可能に結合された近位端部分１５２ａを有する。態様では、第１および第２の関節リンク１５０、１５２は、中間シャフト（明示的に図示せず）を介して第１および第２の細長いバー１２０ｂ、１２２ｂに結合されてもよい。第１および第２のリンク１５０、１５２はそれぞれ、外科用ローディングユニット３０のカラー３２の対向する側面に枢動可能に結合された遠位端部分１５０ｂ、１５２ｂを有する。したがって、カム部材１０８の回転によって誘発される第１および第２の関節シャフト１２０、１２２の相対する長手方向運動は、対応する第１および第２のリンク１５０、１５２を押し引きして、外科用ローディングユニット３０をアダプタアセンブリ２０に対して関節運動させる。
外科用ローディングユニット３０は、アダプタアセンブリ２０の遠位管２４ｂに取り付けられるように適合され、１回使用のために構成されてもよく、または２回以上使用されるように構成されてもよい。ピボットジョイント２６（図９）は、遠位管２４ｂに枢動可能に結合され、それに軸方向に拘束される。ピボットジョイント２６は、外科用ローディングユニット３０のカラー３２を枢動可能に支持するように構成されている。外科用ローディングユニット３０は、カラー３２に支持されたエンドエフェクタ３４を含む。エンドエフェクタ３４は、カラー３２に回転不可能に結合されたアンビルプレート３６と、アンビルプレート３６と対向して配置されたステープルカートリッジアセンブリ３７と、を含む。ステープルカートリッジアセンブリ３７は、カラー３２に枢動可能に結合されたシャーシ３８と、シャーシ３８のチャネルに取り外し可能に受容されるように構成されたステープルカートリッジ本体４０と、を有する。ナイフロッド（明示的に図示せず）は、エンドエフェクタ３４を通って並進可能であり、それらの間に配置された組織を切断する。ナイフロッドはさらに、エンドエフェクタ３４を選択的に開閉し、エンドエフェクタ３４を通って並進するときにそこからステープルを発射するように構成される。
図１０および図１１を参照すると、動作中、外科用ローディングユニット３０を関節運動させるために、関節駆動アセンブリ１００の駆動シャフト１０２は、ハンドルアセンブリ１２（図１）の作動を介して回転する。駆動シャフト１０２は、その周りに固定されたギア１０６から回転ギア１０４に回転運動を伝達する。カム部材１０８が回転ギア１０４（図５）に固定されているため、カム部材１０８は、外管２４の中心長手方向軸「Ｘ」周りに回転ギア１０４と共に回転する。カム部材１０８が回転すると、カム部材１０８の近位カムスロット１０８ａは、近位リング部材１１０のピン１１０ａを近位カムスロット１０８ａを通って近位方向に駆動し、カム部材１０８の遠位カムスロット１０８ｂは、遠位リング部材１１２のピン１１２ｂを遠位カムスロット１０８ｂを通って遠位方向に駆動する。
近位リング部材１１０の近位運動は、右関節シャフト１２２の右ハウジング半分１２２ａと近位リング部材１１０との係合により、図１０の矢印「Ａ」によって示される方向に、右関節シャフト１２２の近位運動を駆動する。同様に、遠位リング部材１１２の遠位運動は、左関節シャフト１２０の左ハウジング半分１２０ａと遠位リング部材１１２との係合により、図１０の矢印「Ｂ」によって示される方向に、左関節シャフト１２０の遠位運動を駆動する。したがって、右および左関節シャフト１２２、１２０は、外科用ローディングユニット３０の非関節運動配向に対応する第１の位置（図１０）（すなわち、外科用ローディングユニット３０が、外管２４と同軸である）から外科用ローディングユニット３０の関節運動配向に対応する第２の位置（図１１）（すなわち、外科用ローディングユニット３０が、外管２４に対して非平行な角度に枢動する、図９）に移動する。
特に、アダプタアセンブリ２０の左関節シャフト１２０と外科用ローディングユニット３０の左側との間の枢動可能な結合として作用する第１の関節リンク１５０と、アダプタアセンブリ２０の右関節シャフト１２２と外科用ローディングユニット３０の右側との間の枢動可能な結合として作用する第２の関節リンク１５２とにより、右関節シャフト１２２の近位運動および左関節シャフト１２０の遠位運動が、図９の矢印「Ｃ」によって示される右方向に外科用ローディングユニット３０の関節を駆動する。カム部材１０８を反対方向に回転させると、左方向に外科用ローディングユニット３０の関節運動をもたらすと考えられる。
外管２４の長手方向軸「Ｘ」周りに外科用ローディングユニット３０を回転させるために、ノブハウジング２１を長手方向軸「Ｘ」周りに手動で回転させてもよい。左ハウジング半分１２０ａの隆起１２８（図３）は、ノブハウジング２１の左チャネル（図示せず）に捕捉され、右ハウジング半分１２２ａの隆起（図示せず）は、ノブハウジング２１の右チャネル１３０（図４）に捕捉されるため、左および右関節シャフト１２０、１２２がノブハウジング２１の回転と共に回転する。近位および遠位リング部材１１０、１１２の弧状溝１１４、１１６は、ノブハウジング２１の回転中に、左および右関節シャフト１２０、１２２が、近位および遠位リングギア１１０、１１２に対して、およびその周りで回転することを可能にする。さらに、左ハウジング半分１２０ａの突起１３８は、遠位管２４ｂの左スロット１４４ａに受容され、右ハウジング半分１２２ａの突起１４０は、遠位管２４ｂの右スロット１４４ｂに受容されるため、左および右関節シャフト１２０、１２２の回転は、近位管２４ａに対して遠位管２４ｂの対応する回転を誘発し、それによって、取り付けられた外科用ローディングユニット３０もまた、長手方向軸「Ｘ」周りに回転させられる。
当業者であれば、本明細書において具体的に説明され、添付の図面に図示されるアダプタアセンブリおよび方法が、本開示の非限定的な例示的な態様であると理解するであろう。本開示の１つの例示的な態様に関連して図示または説明される要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、別の要素および特徴と組み合わせることができることが企図される。同様に、当業者であれば、本開示の上述の開示の態様に基づく本開示の更なる特徴および利点を理解するであろう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除いて、具体的に図示および記載されたものによって限定されるべきではない。

Claims (20)

  1. アダプタアセンブリであって、
    第１のカムスロットおよび第２のカムスロットを画定するカム部材と、
    前記カム部材から遠位に延在し、外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する外管と、
    前記カム部材の前記第１のカムスロットに動作可能に結合された近位端部分、および前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する第１の関節シャフトと、
    前記カム部材の前記第２のカムスロットに動作可能に結合された近位端部分、および前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する第２の関節シャフトと、を含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、前記外管に対して前記外科用ローディングユニットを関節運動させるために、前記カム部材の回転に応答して、相対する方向に並進するように構成されている、アダプタアセンブリ。
  2. 前記カム部材の周りに配置され、前記第１のカムスロットに受容された突起を有する近位リング部材と、
    前記カム部材の周りに配置され、前記第２のカムスロットに受容された突起を有する遠位リング部材と、をさらに含み、前記近位リング部材および前記遠位リング部材が、前記カム部材の回転に応答して、相対する長手方向に軸方向に移動するように構成されている、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
  3. 前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、前記近位リング部材に軸方向に拘束され、前記第２の関節シャフトの前記近位端部分が、前記遠位リング部材に軸方向に拘束されており、それにより、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、それぞれの前記近位リング部材および前記遠位リング部材と共に軸方向に移動するように構成されている、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
  4. 前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、それぞれの前記近位リング部材および前記遠位リング部材に対して、およびその周りで回転可能である、請求項３に記載のアダプタアセンブリ。
  5. 前記近位リング部材が、その中に外側環状溝を画定し、前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、前記環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有する、請求項４に記載のアダプタアセンブリ。
  6. 前記遠位リング部材が、その中に外側環状溝を画定し、前記第２の関節シャフトの前記近位端部分が、前記遠位リング部材の前記環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有する、請求項５に記載のアダプタアセンブリ。
  7. 前記外管の近位端部分の周りに配置されたノブハウジングをさらに含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記ノブハウジングに回転不可能に結合され、前記ノブハウジングに対して軸方向に移動可能である、請求項４に記載のアダプタアセンブリ。
  8. 前記ノブハウジングが、一対の長手方向に延在するスロットを画定する内面を含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記ノブハウジングのそれぞれの前記一対の長手方向に延在するスロットに受容された長手方向に延在する隆起を有する、請求項７に記載のアダプタアセンブリ。
  9. 前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、内向きに延在する突起を有し、前記外管の前記遠位端部分が、前記第１の関節シャフトの前記突起を受容した長手方向に延在するスロットを画定し、それにより、前記外管の前記遠位端部分が、前記ノブハウジングの回転に応答して、前記長手方向軸の周りで前記第１の関節シャフトと共に回転する、請求項７に記載のアダプタアセンブリ。
  10. 前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記外管および前記カム部材の周りに配置されている、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
  11. 外科用器具であって、
    外科用ローディングユニットと、
    アダプタアセンブリと、を備え、前記アダプタアセンブリは、
    駆動シャフトを有する結合機構と、
    前記駆動シャフトに動作可能に結合され、近位カムスロットおよび遠位カムスロットを画定するカム部材と、
    前記カム部材から遠位に延在し、前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する外管と、
    前記カム部材の前記近位カムスロットに動作可能に結合された近位端部分、および前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する第１の関節シャフトと、
    前記カム部材の前記遠位カムスロットに動作可能に結合された近位端部分、および前記外科用ローディングユニットに結合されるように構成されている遠位端部分を有する第２の関節シャフトと、を含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、前記外管に対して前記外科用ローディングユニットを関節運動させるために、前記カム部材の回転に応答して、相対する方向に並進するように構成されている、外科用器具。
  12. 前記アダプタアセンブリが、
    前記カム部材の周りに配置され、前記近位カムスロットに受容された突起を有する近位リング部材と、
    前記カム部材の周りに配置され、前記遠位カムスロットに受容された突起を有する遠位リング部材と、をさらに含み、前記近位リング部材および前記遠位リング部材が、前記カム部材の前記回転に応答して、相対する長手方向に軸方向に移動するように構成されている、請求項１１に記載の外科用器具。
  13. 前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、前記近位リング部材に軸方向に拘束され、前記第２の関節シャフトの前記近位端部分が、前記遠位リング部材に軸方向に拘束され、それにより、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、それぞれの前記近位リング部材および前記遠位リング部材と共に軸方向に移動するように構成されている、請求項１２に記載の外科用器具。
  14. 前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトが、それぞれの前記近位リング部材および前記遠位リング部材に対して、およびその周りで回転可能である、請求項１３に記載の外科用器具。
  15. 前記近位リング部材が、その中に外側環状溝を画定し、前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、前記環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有する、請求項１４に記載の外科用器具。
  16. 前記遠位リング部材が、その中に外側環状溝を画定し、前記第２の関節シャフトの前記近位端部分が、前記遠位リング部材の前記環状溝にスライド可能に受容された環状突起を有する、請求項１５に記載の外科用器具。
  17. 前記アダプタアセンブリが、前記結合機構に回転可能に結合され、かつ前記外管の近位端部分の周りに配置されたノブハウジングをさらに含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記ノブハウジングに回転不可能に結合され、前記ノブハウジングに対して軸方向に移動可能である、請求項１４に記載の外科用器具。
  18. 前記ノブハウジングが、一対の長手方向に延在するスロットを画定する内面を含み、前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、前記ノブハウジングのそれぞれの前記一対の長手方向に延在するスロットに受容された長手方向に延在する隆起を有する、請求項１７に記載の外科用器具。
  19. 前記第１の関節シャフトの前記近位端部分が、内向きに延在する突起を有し、前記外管の前記遠位端部分が、前記第１の関節シャフトの前記突起を受容する長手方向に延在するスロットを画定し、それにより、前記外管の前記遠位端部分が、前記ノブハウジングの回転に応答して、前記長手方向軸の周りで前記第１の関節シャフトと共に回転する、請求項１７に記載の外科用器具。
  20. 前記第１の関節シャフトおよび前記第２の関節シャフトの各々の前記近位端部分が、湾曲しており、前記外管および前記カム部材の周りに配置されている、請求項１１に記載の外科用器具。
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