JP2021094378A - アダプタアセンブリおよび関節運動式外科用装着ユニットを含む外科用器具 - Google Patents
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Abstract
【課題】アダプタアセンブリおよび関節運動式外科用装着ユニットを含む外科用器具の提供。【解決手段】アダプタアセンブリは、近位カムスロットおよび遠位カムスロット７２ｂを画定しているカムハウジング６０と、第１の細長いシャフトと、第２の細長いシャフトと、を含む。第１の細長いシャフトは、近位カムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する。第２の細長いシャフトは、遠位カムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する。第１および第２の細長いシャフトは、カムハウジングの回転に応じて、反対方向の長手方向に移動して、外科用装着ユニットを関節運動させるように構成されている。【選択図】図４
Description
本開示は、概して、内視鏡用途のための外科用器具に関し、より具体的には、取り付けられた外科用装着ユニットを関節運動させるアダプタアセンブリを含む外科用器具に関する。
背景
組織を内視鏡で処置するために使用される様々なタイプの外科用器具が当技術分野で周知であり、例えば、切断、切除、吻合における組織または臓器の閉鎖、胸部および腹部の処置における臓器の閉塞、および電気外科的組織の融合または密封に一般的に使用される。
組織を内視鏡で処置するために使用される様々なタイプの外科用器具が当技術分野で周知であり、例えば、切断、切除、吻合における組織または臓器の閉鎖、胸部および腹部の処置における臓器の閉塞、および電気外科的組織の融合または密封に一般的に使用される。
そのような外科用器具の一例は、外科用ステープリング器具である。典型的に、外科用ステープリング器具は、アンビルアセンブリおよび外科用ステープルのアレイを支持するためのカートリッジアセンブリを有するエンドエフェクタと、カートリッジおよびアンビルアセンブリを接近させるための接近機構と、外科用ステープルをカートリッジアセンブリから射出するための発射機構と、を含む。
腹腔鏡または内視鏡による外科手技中に、手術部位へのアクセスは、小さな切開を通して、または患者の小さな傷口を通して挿入された細いカニューレによって達成される。手術部位にアクセスするために利用可能な領域が限定されているため、多くの内視鏡器具は、治療する組織へのアクセスを向上させるために、器具の本体部分に対して器具のエンドエフェクタを関節運動させるための機構を含む。加えて、いくつかのエンドエフェクタは、ナイフシャフトを有し、そこを通ってエンドエフェクタのジョーによって把持された組織まで並進する。エンドエフェクタの関節運動中に、ナイフシャフトは、ナイフシャフトを不注意に前方へ駆動し得る曲げモーメントおよび／または剪断力を受ける。
本開示の一態様では、アダプタアセンブリは、第１のカムスロットを画定しているカムハウジングと、カムハウジングから遠位に延在している外管と、第１の細長いシャフトと、を含む。外管は、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分を有する。第１の細長いシャフトは、カムハウジングの第１のカムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有し、よって、第１の細長いシャフトは、カムハウジングの回転に応じて並進して、外科用装着ユニットを関節運動させる。外管は、カムハウジングが回転したときに、カムハウジングに対して並進するように構成される。
いくつかの態様では、アダプタアセンブリは、カムハウジングによって画定された第２のカムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第２の細長いシャフトをさらに含み得る。第１および第２の細長いシャフトは、カムハウジングの回転に応じて、反対方向の第１および第２の長手方向に移動して、外科用装着ユニットを関節運動させるように構成され得る。
いくつかの態様では、第１および第２のカムスロットは、第１および第２の細長いシャフトを互いに異なる速度で並進させるように構成され得る。
いくつかの態様では、アダプタアセンブリは、外管の遠位端部分に枢動可能に連結された枢動ジョイントをさらに含み得る。枢動ジョイントは、枢動ジョイントおよび外科用装着ユニットが外管と並進するように、外科用装着ユニットに連結するように構成され得る。
いくつかの態様では、アダプタアセンブリは、第１のリンクと、第２のリンクと、をさらに含み得る。第１のリンクは、第１の細長いシャフトの遠位端部分に枢動可能に連結された近位端部分と、枢動ジョイントの第１の側に枢動可能に連結された遠位端部分と、を有し得る。第２のリンクは、第１および第２のリンクが枢動ジョイントを外管に対して関節運動させるように、第２の細長いシャフトの遠位端部分に枢動可能に連結された近位端部分と、枢動ジョイントの第２の側に枢動可能に連結された遠位端部分と、を有し得る。
いくつかの態様では、第１のカムスロットは、右巻きの螺旋構成または左巻きの螺旋構成のうちの一方を有し得、第２のカムスロットは、右巻きの螺旋構成または左巻きの螺旋構成のうちの他方を有し得る。
いくつかの態様では、第１の細長いシャフトは、その近位端部分から第１のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有し得る。第２の細長いシャフトは、その近位端部分から第２のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有し得る。
いくつかの態様では、第１のカムスロットは、近位カムスロットであり得、第２のカムスロットは、遠位カムスロットであり得る。
いくつかの態様では、近位および遠位カムスロットの各々は、螺旋構成を有し得る。
いくつかの態様では、近位カムスロットは、第１のピッチを有する近位セクションと、第２のピッチを有する遠位セクションと、を有し得る。遠位カムスロットは、第１のピッチを有する遠位セクションと、第２のピッチを有する近位セクションと、を有し得る。
いくつかの態様では、第２のピッチは、第１のピッチよりも高くなり得る。
本開示の別の態様によれば、外科用器具は、外科用装着ユニットと、アダプタアセンブリと、を含む。外科用装着ユニットは、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを通って移動可能なナイフロッドと、を有する。アダプタアセンブリは、ハンドルアセンブリに連結されるように構成されたハウジングと、ハウジング内で支持されるカム管と、ハウジングから遠位に延在している外管と、第１および第２の細長いシャフトと、を有する。カム管は、第１のカムスロットおよび第２のカムスロットを画定する。外管は、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分を有する。第１の細長いシャフトは、カム管の第１のカムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する。第２の細長いシャフトは、カムハウジングの第２のカムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する。第１および第２の細長いシャフトは、カムハウジングの回転に応じて、反対方向の第１および第２の長手方向に移動して、外科用装着ユニットを関節運動させるように構成されている。外管は、カムハウジングが回転するときに、カム管に対して、かつナイフロッドと共に並進するように構成される。
いくつかの態様では、外科用装着ユニットは、外管および外科用装着ユニットが一緒にかつカム管に対して並進するように、外管によって軸方向に拘束され得る。
本発明は、以下を提供する。
（項目１）
アダプタアセンブリであって、
第１のカムスロットを画定しているカムハウジングと、
前記カムハウジングから遠位に延在し、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分を有する外管と、
第１の細長いシャフトであって、前記カムハウジングの前記第１のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有し、よって、前記第１の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて並進して、前記外科用装着ユニットを関節運動させる、第１の細長いシャフトと、を備え、前記外管は、前記カムハウジングが回転したときに、前記カムハウジングに対して並進するように構成される、アダプタアセンブリ。
（項目２）
前記カムハウジングによって画定された第２のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第２の細長いシャフトをさらに備え、前記第１および第２の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて、反対方向の第１および第２の長手方向に移動して、前記外科用装着ユニットを関節運動させるように構成される、上記項目に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３）
前記第１および第２のカムスロットが、前記第１および第２の細長いシャフトを互いに異なる速度で並進させるように構成される、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目４）
前記外管の前記遠位端部分に枢動可能に連結された枢動ジョイントをさらに備え、前記枢動ジョイントは、前記枢動ジョイントおよび前記外科用装着ユニットが前記外管と並進するように、前記外科用装着ユニットに連結するように構成される、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目５）
前記第１の細長いシャフトの遠位端部分に枢動可能に連結された近位端部分と、前記枢動ジョイントの第１の側に枢動可能に連結された遠位端部分と、を有する、第１のリンクと、
前記第２の細長いシャフトの遠位端部分に枢動可能に連結された近位端部分と、前記枢動ジョイントの第２の側に枢動可能に連結された遠位端部分と、を有する、第２のリンクと、をさらに備え、よって、前記第１および第２のリンクが前記枢動ジョイントを前記外管に対して関節運動させる、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目６）
前記第１のカムスロットが、右巻きの螺旋構成または左巻きの螺旋構成のうちの一方を有し、前記第２のカムスロットが、前記右巻きの螺旋構成または前記左巻きの螺旋構成のうちの他方を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目７）
前記第１の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第１のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有し、前記第２の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第２のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目８）
前記第１のカムスロットが、近位カムスロットであり、前記第２のカムスロットが、遠位カムスロットである、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目９）
前記近位および遠位カムスロットの各々が、螺旋構成を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１０）
前記近位カムスロットが、第１のピッチを有する近位セクションと、第２のピッチを有する遠位セクションと、を有し、前記遠位カムスロットが、前記第１のピッチを有する遠位セクションと、前記第２のピッチを有する近位セクションと、を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１１）
前記第２のピッチが、前記第１のピッチよりも高い、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１２）
外科用器具であって、
外科用装着ユニットであって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを通って移動可能なナイフロッドと、を含む、外科用装着ユニットと、
アダプタアセンブリであって、
ハンドルアセンブリに連結されるように構成されたハウジングと、
前記ハウジング内で支持され、第１のカムスロットおよび第２のカムスロットを画定するカム管と、
前記ハウジングから遠位に延在し、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分を有する外管と、
前記カム管の前記第１のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第１の細長いシャフトと、
前記カムハウジングの前記第２のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第２の細長いシャフトと、を含むアダプタアセンブリと、を備え、前記第１および第２の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて、反対方向の第１および第２の長手方向に移動して、前記外科用装着ユニットを関節運動させるように構成され、前記外管が、前記カムハウジングが回転するときに、前記カム管に対して、かつ前記ナイフロッドと共に並進するように構成される、外科用器具。
（項目１３）
前記第１および第２のカムスロットが、前記第１および第２の細長いシャフトを互いに異なる速度で並進させるように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１４）
前記外科用装着ユニットが、前記外管および前記外科用装着ユニットが一緒にかつ前記カム管に対して並進するように、前記外管によって軸方向に拘束される、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１５）
前記第１のカムスロットが、右巻きの螺旋構成または左巻きの螺旋構成のうちの一方を有し、前記第２のカムスロットが、前記右巻きの螺旋構成または前記左巻きの螺旋構成のうちの他方を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１６）
前記第１の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第１のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有し、前記第２の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第２のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１７）
前記第１のカムスロットが、近位カムスロットであり、前記第２のカムスロットが、遠位カムスロットである、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１８）
前記近位および遠位カムスロットの各々が、螺旋構成を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１９）
前記近位カムスロットが、第１のピッチを有する近位セクションと、第２のピッチを有する遠位セクションと、を有し、前記遠位カムスロットが、前記第１のピッチを有する遠位セクションと、前記第２のピッチを有する近位セクションと、を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目２０）
前記第２のピッチが、前記第１のピッチよりも高い、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（摘要）
アダプタアセンブリは、近位カムスロットおよび遠位カムスロットを画定しているカムハウジングと、第１の細長いシャフトと、第２の細長いシャフトと、を含む。第１の細長いシャフトは、近位カムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する。第２の細長いシャフトは、遠位カムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する。第１および第２の細長いシャフトは、カムハウジングの回転に応じて、反対方向の長手方向に移動して、外科用装着ユニットを関節運動させるように構成されている。
本発明は、以下を提供する。
（項目１）
アダプタアセンブリであって、
第１のカムスロットを画定しているカムハウジングと、
前記カムハウジングから遠位に延在し、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分を有する外管と、
第１の細長いシャフトであって、前記カムハウジングの前記第１のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有し、よって、前記第１の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて並進して、前記外科用装着ユニットを関節運動させる、第１の細長いシャフトと、を備え、前記外管は、前記カムハウジングが回転したときに、前記カムハウジングに対して並進するように構成される、アダプタアセンブリ。
（項目２）
前記カムハウジングによって画定された第２のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第２の細長いシャフトをさらに備え、前記第１および第２の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて、反対方向の第１および第２の長手方向に移動して、前記外科用装着ユニットを関節運動させるように構成される、上記項目に記載のアダプタアセンブリ。
（項目３）
前記第１および第２のカムスロットが、前記第１および第２の細長いシャフトを互いに異なる速度で並進させるように構成される、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目４）
前記外管の前記遠位端部分に枢動可能に連結された枢動ジョイントをさらに備え、前記枢動ジョイントは、前記枢動ジョイントおよび前記外科用装着ユニットが前記外管と並進するように、前記外科用装着ユニットに連結するように構成される、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目５）
前記第１の細長いシャフトの遠位端部分に枢動可能に連結された近位端部分と、前記枢動ジョイントの第１の側に枢動可能に連結された遠位端部分と、を有する、第１のリンクと、
前記第２の細長いシャフトの遠位端部分に枢動可能に連結された近位端部分と、前記枢動ジョイントの第２の側に枢動可能に連結された遠位端部分と、を有する、第２のリンクと、をさらに備え、よって、前記第１および第２のリンクが前記枢動ジョイントを前記外管に対して関節運動させる、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目６）
前記第１のカムスロットが、右巻きの螺旋構成または左巻きの螺旋構成のうちの一方を有し、前記第２のカムスロットが、前記右巻きの螺旋構成または前記左巻きの螺旋構成のうちの他方を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目７）
前記第１の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第１のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有し、前記第２の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第２のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目８）
前記第１のカムスロットが、近位カムスロットであり、前記第２のカムスロットが、遠位カムスロットである、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目９）
前記近位および遠位カムスロットの各々が、螺旋構成を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１０）
前記近位カムスロットが、第１のピッチを有する近位セクションと、第２のピッチを有する遠位セクションと、を有し、前記遠位カムスロットが、前記第１のピッチを有する遠位セクションと、前記第２のピッチを有する近位セクションと、を有する、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１１）
前記第２のピッチが、前記第１のピッチよりも高い、上記項目のいずれかに記載のアダプタアセンブリ。
（項目１２）
外科用器具であって、
外科用装着ユニットであって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを通って移動可能なナイフロッドと、を含む、外科用装着ユニットと、
アダプタアセンブリであって、
ハンドルアセンブリに連結されるように構成されたハウジングと、
前記ハウジング内で支持され、第１のカムスロットおよび第２のカムスロットを画定するカム管と、
前記ハウジングから遠位に延在し、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分を有する外管と、
前記カム管の前記第１のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第１の細長いシャフトと、
前記カムハウジングの前記第２のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第２の細長いシャフトと、を含むアダプタアセンブリと、を備え、前記第１および第２の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて、反対方向の第１および第２の長手方向に移動して、前記外科用装着ユニットを関節運動させるように構成され、前記外管が、前記カムハウジングが回転するときに、前記カム管に対して、かつ前記ナイフロッドと共に並進するように構成される、外科用器具。
（項目１３）
前記第１および第２のカムスロットが、前記第１および第２の細長いシャフトを互いに異なる速度で並進させるように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１４）
前記外科用装着ユニットが、前記外管および前記外科用装着ユニットが一緒にかつ前記カム管に対して並進するように、前記外管によって軸方向に拘束される、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１５）
前記第１のカムスロットが、右巻きの螺旋構成または左巻きの螺旋構成のうちの一方を有し、前記第２のカムスロットが、前記右巻きの螺旋構成または前記左巻きの螺旋構成のうちの他方を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１６）
前記第１の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第１のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有し、前記第２の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第２のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１７）
前記第１のカムスロットが、近位カムスロットであり、前記第２のカムスロットが、遠位カムスロットである、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１８）
前記近位および遠位カムスロットの各々が、螺旋構成を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１９）
前記近位カムスロットが、第１のピッチを有する近位セクションと、第２のピッチを有する遠位セクションと、を有し、前記遠位カムスロットが、前記第１のピッチを有する遠位セクションと、前記第２のピッチを有する近位セクションと、を有する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目２０）
前記第２のピッチが、前記第１のピッチよりも高い、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（摘要）
アダプタアセンブリは、近位カムスロットおよび遠位カムスロットを画定しているカムハウジングと、第１の細長いシャフトと、第２の細長いシャフトと、を含む。第１の細長いシャフトは、近位カムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する。第２の細長いシャフトは、遠位カムスロット内で受容される近位端部分と、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する。第１および第２の細長いシャフトは、カムハウジングの回転に応じて、反対方向の長手方向に移動して、外科用装着ユニットを関節運動させるように構成されている。
本開示のアダプタアセンブリの実施形態を含む外科用器具は、図面を参照して本明細書に開示される。
外科用装着ユニットから外科用装着ユニットのステープルカートリッジ本体およびナイフロッドを取り外して示す、アダプタアセンブリおよび外科用装着ユニットを含む外科用器具の斜視図である。
外科用装着ユニットのステープルカートリッジ本体を取り付けて示す、図１Ａの外科用器具の斜視図である。
図１Ａのアダプタアセンブリの内部構成要素の斜視図である。
図２に示すアダプタアセンブリの内部構成要素のうちの一部を取り除いた斜視図である。
カムハウジングおよび外管を示す、図１Ａのアダプタアセンブリの側面斜視図である。
図４のアダプタアセンブリの内部構成要素を示す、部品を分離させた側面斜視図である。
図４のアダプタアセンブリの縦断面図である。
図４のカムハウジングの、部分的に想像線で示す側面斜視図である。
非関節運動位置にある枢動ジョイントを示す図４のアダプタアセンブリの側面斜視図である。
半関節運動位置にある枢動ジョイントを示す図４のアダプタアセンブリの側面斜視図である。
完全関節運動位置にある枢動ジョイントを示す図４のアダプタアセンブリの側面斜視図である。
当業者には、本明細書で具体的に説明され、添付の図面に図示されたアダプタアセンブリおよび外科用装着ユニットは、非限定的かつ例示的な実施形態であることが理解されよう。１つの例示的な実施形態に関連して例示または記述される要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、別の要素および特徴と組み合わせてもよいことが想到される。同様に、当業者には、説明された実施形態に基づく本開示のさらなる特徴および利点が認識されよう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除いて、具体的に図示および記載されたものによって限定されるべきではない。
本明細書で使用される場合、用語「遠位（ｄｉｓｔａｌ）」は、臨床医から最も遠くにある外科用器具のその部分を指し、一方、用語「近位（ｐｒｏｘｉｍａｌ）」は、臨床医の最も近くにある外科用器具のその部分を指す。加えて、本明細書で使用される場合、臨床医という用語は、医師、看護師、および支援要員を含む医療従事者を指す。
本開示は、ハンドヘルドアクチュエータまたは外科用ロボットシステムによって作動するように構成されたアダプタアセンブリと、アダプタアセンブリに連結された外科用装着ユニットと、を含む外科用器具を対象とする。アダプタアセンブリは、アダプタアセンブリに対する外科用装着ユニットの関節運動を駆動する関節運動機構を含む。関節運動機構は、各々が一対の細長いシャフトの対応するピンを受容する一対のカムスロットを画定する、カムハウジングを含む。カムハウジングが回転すると、カムスロットが、外科用装着ユニットを関節運動させる一対の細長いシャフトの反対方向の長手方向運動を駆動する。カムスロットは、一対の細長いシャフトをわずかに異なる速度で互いに並進させて、外科用装着ユニットに正味近位力または正味遠位力を及ぼし、それによって、外科用装着ユニットがカムハウジングハウジングに対して並進するような方法で成形される。このようにして、外科用装着ユニットの関節運動中に外科用装着ユニットのナイフロッドが不注意に並進したときに、外科用装着ユニットもそれと共に並進して、外科用装着ユニットとナイフロッドとの間の任意の相対併進を打ち消す。以下、本開示の外科用器具およびその構成要素の追加的な利点を説明する。
図１Ａおよび１Ｂは、ハンドルアセンブリ１２、ハンドルアセンブリ１２に連結されるように構成されたアダプタアセンブリ２０と、アダプタアセンブリ２０に枢動可能に連結された外科用装着ユニット３０と、を含む、外科用器具１０を示す。図示された外科用器具１０は、ステープルを発射するように構成され得るが、外科用器具１０は、クリップおよび二部締結具などの他の適切な締結具を発射するように適合されてもよいことが想到される。加えて、図面は、線形の外科用ステープリング器具１０を描画しているが、本明細書で説明される特定の部品が、非線形の外科用ステープラ装着ユニット、内視鏡鉗子、把持器、解剖器具、他のタイプの外科用ステープリング器具、動力付き血管密封および／または切断装置などを含む他のタイプの内視鏡外科用器具で使用するために適合されてもよいことが想定される。
概して、外科用器具１０のアダプタアセンブリ２０は、外側ハウジング２１と、外側ハウジング２１から遠位に延在している外管２４と、を含む。外側ハウジング２１は、ノブハウジング２２と、ノブハウジング２２から近位に延在し、外科用器具１０を作動させる役割を果たすハンドルアセンブリ１２または外科用ロボットシステム（図示せず）に動作可能に連結されるように構成された連結機構２５と、を含む。外管２４は、ノブハウジング２２の遠位端部分内に摺動可能に配置された近位端部分２４ａを有する。他の実施形態では、外管２４は、ノブハウジング２２に対して、かつその中で回転可能であり得る。外科用装着ユニット３０は、アダプタアセンブリ２０の外管２４の遠位端部分２４ｂに取り付けられるように適合されており、また、１回使用するように構成され得るか、または２回以上使用するように構成され得る。枢動ジョイント２６（図４）は、外管２４の遠位端部分２４ｂに枢動可能に連結され、かつそこに軸方向に拘束される。枢動ジョイント２６は、外科用装着ユニット３０のカラー３２をその上で支持するように構成され、外管２４および外科用装着ユニット３０は、一体型ユニットとして一緒に外側ハウジング２１に対して並進し得る。
外科用装着ユニット３０は、カラー３２上で支持されるエンドエフェクタ３４を含む。エンドエフェクタ３４は、カラー３２に非回転連結されたアンビルプレート３６と、アンビルプレート３６を有する対向関係で配置されたステープルカートリッジアセンブリ３７と、を含む。ステープルカートリッジアセンブリ３７は、カラー３２に枢動可能に連結されたシャーシ３８と、シャーシ３８のチャネル４２内で着脱可能に受容するように構成されたステープルカートリッジ本体４０と、を有する。ナイフロッド４１は、それらの間に配置された組織を切断するために、エンドエフェクタ３４を通して移動可能である。ナイフロッド４１は、エンドエフェクタ３４を選択的に開閉し、また、エンドエフェクタ３４を通して並進させたときにそこからステープルを発射するようにさらに構成される。
ハンドルアセンブリ１２の詳細な説明のために、２０１４年１１月２１日出願の米国特許第９，９１８，７１３号、および２０１６年４月１２日出願の米国特許出願公開第２０１６／０３１０１３４号を参照し得るが、これらの各々の内容全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
以下、図２および図３を参照しながら、アダプタアセンブリ２０の関節運動機構を説明する。アダプタアセンブリ２０は、関節運動入力軸５０と、発射入力軸５２と、各々が外側ハウジング２１の連結機構２５（図１Ａ）内で回転支持される回転入力軸５４と、を含む。関節運動入力軸５０は、関節運動入力軸５０の回転を生じさせるために、ハンドルアセンブリ１２の対応する駆動部材１３に駆動連結されるように構成された近位端部分５０ａを有する。関節運動入力軸５０は、その周りに歯車５６（例えば、平歯車）が固定された遠位端部分５０ｂを有する。
アダプタアセンブリ２０は、関節運動入力軸５０に動作可能に連結され、かつカムハウジング６０に非回転連結されたリング歯車５８を含む。リング歯車５８は、平歯車クラスタ６４の第１の歯車６４ａの歯車の歯と連動する歯車の歯６２を画定している内面を有する。平歯車クラスタ６４は、第１の歯車６４ａに固定され、隣接して配置され、かつ第１の歯車６４ａよりも大きい直径を有する、第２の歯車６４ｂを有する。平歯車クラスタ６４の第２の歯車６４ｂは、関節運動入力軸５０の遠位端部分５０ｂを中心に非回転固定された歯車５６と接続する。したがって、関節運動入力軸５０の回転は、平歯車クラスタ６４の第１の歯車６４ａおよび第２の歯車６４ｂを回転させ、次に、リング歯車５８および連結されたカムハウジング６０の回転を駆動する。
図４〜図７を参照すると、アダプタアセンブリ２０のカムハウジング６０は、ノブハウジング２２内で回転支持されている。カムハウジング６０は、カムハウジング６０がリング歯車５８の回転と共に回転するように、リング歯車５８（図２および図３）にピン留めされ得る。カムハウジング６０は、関節運動の様々な構成要素およびアダプタアセンブリ２０の発射機構を受容するように寸法決めされた、そこを通って長手方向に延在するチャネル７０を画定し、それによって、アダプタアセンブリ２０のよりコンパクトな設計を可能にする。
カムハウジング６０は、チャネル７０と連通する近位カムスロット７２ａ、および近位カムスロット７２ａの遠位に位置決めされ、かつチャネル７０と連通する遠位カムスロット７２ｂを画定する。近位カムスロット７２ａおよび遠位カムスロット７２ｂは、互いに長手方向に離間され、カムハウジング６０のチャネル７０によって画定された長手方向中心軸「Ｘ」（図７）の周りに巻き付けられる。近位カムスロット７２ａおよび遠位カムスロット７２ｂは、各々が逆の螺旋構成を有する。例えば、近位カムスロット７２ａは、左巻きの螺旋構成を有し得、一方で、遠位カムスロット７２ｂは、右巻きの螺旋構成を有し得、または逆の場合も同じである。近位カムスロット７２ａは、第１のピッチを有する近位セクション７３と、第１のピッチよりも高い第２のピッチを有する遠位セクション７５と、を有する。遠位カムスロット７２ｂは、第１のピッチを有する遠位セクション７７と、第２のピッチを有する近位セクション７９と、を有する。態様では、近位セクション７３および遠位セクション７７は、第２のピッチを有し得、遠位セクション７５および近位セクション７９は、第１のピッチを有し得る。
アダプタアセンブリ２０は、一対の第１および第２の軸方向に移動可能な細長いシャフト７４、７６と、一対の第１の関節運動リンク８６および第２の関節運動リンク８８と、をさらに含む。第１の細長いシャフト７４および第２の細長いシャフト７６は、カムハウジング６０の長手方向中心軸「Ｘ」の両側に配置されている。第１の細長いシャフト７４および第２の細長いシャフト７６の各々は、ノブハウジング２２内に配置された近位端部分７４ａ、７６ａと、外管２４内に配置された遠位端部分７４ｂ、７６ｂと、有する。第１の細長いシャフト７４の近位端部分７４ａは、近位カムスロット７２ａ内で受容される半径方向外向きに延在する突出部またはピン８２を有する。第２の細長いシャフト７６の近位端部分７６ａは、遠位カムスロット７２ｂ内で受容される半径方向外向きに延在する突出部またはピン８４を有する。反対方向の螺旋構成（例えば、右巻きの対左巻きのねじ切り）を有するカムハウジング６０の近位カムスロット７２ａおよび遠位カムスロット７２ｂにより、カムハウジング６０の回転は、第１の細長いシャフト７４および第２の細長いシャフト７６を反対方向の長手方向に駆動する。さらに、下でさらに詳細に説明するように、カムスロット７２ａ、７２ｂの異なるセクション７３、７５、７７、７９の異なるピッチにより、近位カムスロット７２ａおよび遠位カムスロット７２ｂは、第１の細長いシャフト７４および第２の細長いシャフト７６を互いに異なる速度で並進させる。
外科用器具１０の第１の関節運動リンク８６は、第１の細長いシャフト７４の遠位端部分７４ｂに枢動可能に連結された近位端部分８６ａを有し、第２の関節運動リンク８８は、第２の細長いシャフト７６の遠位端部分７６ｂに枢動可能に連結された近位端部分８８ａを有する。態様では、第１および第２の関節運動リンクは、中間軸８１、８３を介して第１の細長いシャフト７４および第２の細長いシャフト７６に連結され得る。第１のリンク８６および第２のリンク８８は、各々が、外科用装着ユニット３０のカラー３２の両側に枢動可能に連結された遠位端部分８６ｂ、８８ｂを有する。したがって、第１の細長いシャフト７４および第２の細長いシャフト７６の、カムハウジング６０の回転によって誘導される、反対方向の長手方向運動は、対応する第１のリンク８６および第２のリンク８８を押し引きして、外科用装着ユニット３０をアダプタアセンブリ２０に対して関節運動させる。
動作に際して、外科用装着ユニット３０を関節運動させるために、ハンドルアセンブリ１２の作動を介して関節運動入力軸５０を回転させる。関節運動入力軸５０は、平歯車クラスタ６４を介して、その周りに固定された歯車５６からリング歯車５８に回転運動を伝達する。カムハウジング６０は、リング歯車５８に固定されているので、カムハウジング６０は、長手方向中心軸「Ｘ」を中心にリング歯車５８と共に回転する。カムハウジング６０が回転すると、カムハウジング６０の近位カムスロット７２ａが、近位カムスロット７２を通して、第１の細長いシャフト７４のピン８２を近位方向に駆動して、カムハウジング６０の遠位カムスロット７２ｂが、遠位カムスロット７２ｂを通して、第２の細長いシャフト７６のピン８４を遠位方向に駆動する。
アダプタアセンブリ２０の第１の細長いシャフト７４と外科用装着ユニット３０の第１の側との間の枢動可能な連結部として作用する第１の関節運動リンク８６、およびアダプタアセンブリ２０の第２の細長いシャフト７６と外科用装着ユニット３０の第２の側との間の枢動可能な連結部として作用する第２のリンク８８のため、左側の細長いシャフト７４の近位移動および右側の細長いシャフト７６の遠位移動が、外科用装着ユニット３０の関節運動を図８Ａの矢印「Ａ」によって示される左方向に駆動する。カムハウジング６０の反対方向の回転が、外科用装着ユニット３０の右方向の関節運動をもたらすことが想到される。
いくつかの使用の間、外科用装着ユニット３０が外管２４に対して関節運動すると、ナイフロッド４１（図１）が、不注意に遠位に駆動され得る。ナイフロッド４１が前進した場合、組織を切断し得るので、および／またはステープルを組織に尚早に駆動し得るので、望ましくない場合がある。しかしながら、カムハウジング６０の近位カムスロット７２ａおよび遠位カムスロット７２ｂのプロファイルのため、（外管２４と共に）外科用装着ユニット３０は、関節運動中に、ナイフロッド４１と同じ速度で遠位に駆動される。
例えば、外科用装着ユニット３０が同軸的に外管２４（図８Ａ）から約４０度（図８Ｂ）および約７０度（図８Ｃ）関節運動すると、遠位カムスロット７２ｂの近位セクション７９に対する近位カムスロット７２ａの遠位セクション７５のより高いピッチは、左側の細長いシャフト７４を近位に並進させるよりもわずかに速く、右側の細長いシャフト７６を遠位に並進させる。したがって、右側の細長いシャフト７６は、外科用装着ユニット３０（および、取り付けられた外管２４）に正味遠位力を及ぼして、図８Ｂおよび８Ｃに示される空間「Ｓ」によって明示されるように、カムハウジング６０に対して外科用装着ユニット３０（および、取り付けられた外管２４）を遠位に並進させる。外科用装着ユニット３０は、カムハウジング６０に対して並進するので、ナイフロッド４１のいかなる不用意な並進も、エンドエフェクタ３０の同じ方向の付随する併進によって打ち消される。したがって、ナイフロッド４１とエンドエフェクタ３０との相対運動は達成されない。
当業者であれば、本明細書において具体的に説明され、添付の図面に例示されるアダプタアセンブリおよび方法が、非限定的かつ例示的な実施形態であることを理解するであろう。１つの例示的な実施態様に関連して例示または記述される要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、別の要素および特徴と組み合わせてもよいことが想到される。同様に、当業者であれば、上述の実施態様に基づく本開示のさらなる特徴および利点を理解するであろう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除いて、具体的に図示および記載されたものによって限定されるべきではない。
Claims (20)
- アダプタアセンブリであって、
第１のカムスロットを画定しているカムハウジングと、
前記カムハウジングから遠位に延在し、外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分を有する外管と、
第１の細長いシャフトであって、前記カムハウジングの前記第１のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有し、よって、前記第１の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて並進して、前記外科用装着ユニットを関節運動させる、第１の細長いシャフトと、を備え、前記外管は、前記カムハウジングが回転したときに、前記カムハウジングに対して並進するように構成される、アダプタアセンブリ。 - 前記カムハウジングによって画定された第２のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第２の細長いシャフトをさらに備え、前記第１および第２の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて、反対方向の第１および第２の長手方向に移動して、前記外科用装着ユニットを関節運動させるように構成される、請求項１に記載のアダプタアセンブリ。
- 前記第１および第２のカムスロットが、前記第１および第２の細長いシャフトを互いに異なる速度で並進させるように構成される、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
- 前記外管の前記遠位端部分に枢動可能に連結された枢動ジョイントをさらに備え、前記枢動ジョイントは、前記枢動ジョイントおよび前記外科用装着ユニットが前記外管と並進するように、前記外科用装着ユニットに連結するように構成される、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
- 前記第１の細長いシャフトの遠位端部分に枢動可能に連結された近位端部分と、前記枢動ジョイントの第１の側に枢動可能に連結された遠位端部分と、を有する、第１のリンクと、
前記第２の細長いシャフトの遠位端部分に枢動可能に連結された近位端部分と、前記枢動ジョイントの第２の側に枢動可能に連結された遠位端部分と、を有する、第２のリンクと、をさらに備え、よって、前記第１および第２のリンクが前記枢動ジョイントを前記外管に対して関節運動させる、請求項４に記載のアダプタアセンブリ。 - 前記第１のカムスロットが、右巻きの螺旋構成または左巻きの螺旋構成のうちの一方を有し、前記第２のカムスロットが、前記右巻きの螺旋構成または前記左巻きの螺旋構成のうちの他方を有する、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
- 前記第１の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第１のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有し、前記第２の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第２のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有する、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
- 前記第１のカムスロットが、近位カムスロットであり、前記第２のカムスロットが、遠位カムスロットである、請求項２に記載のアダプタアセンブリ。
- 前記近位および遠位カムスロットの各々が、螺旋構成を有する、請求項８に記載のアダプタアセンブリ。
- 前記近位カムスロットが、第１のピッチを有する近位セクションと、第２のピッチを有する遠位セクションと、を有し、前記遠位カムスロットが、前記第１のピッチを有する遠位セクションと、前記第２のピッチを有する近位セクションと、を有する、請求項９に記載のアダプタアセンブリ。
- 前記第２のピッチが、前記第１のピッチよりも高い、請求項１０に記載のアダプタアセンブリ。
- 外科用器具であって、
外科用装着ユニットであって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを通って移動可能なナイフロッドと、を含む、外科用装着ユニットと、
アダプタアセンブリであって、
ハンドルアセンブリに連結されるように構成されたハウジングと、
前記ハウジング内で支持され、第１のカムスロットおよび第２のカムスロットを画定するカム管と、
前記ハウジングから遠位に延在し、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分を有する外管と、
前記カム管の前記第１のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第１の細長いシャフトと、
前記カムハウジングの前記第２のカムスロット内で受容される近位端部分と、前記外科用装着ユニットに連結されるように構成された遠位端部分と、を有する、第２の細長いシャフトと、を含むアダプタアセンブリと、を備え、前記第１および第２の細長いシャフトが、前記カムハウジングの回転に応じて、反対方向の第１および第２の長手方向に移動して、前記外科用装着ユニットを関節運動させるように構成され、前記外管が、前記カムハウジングが回転するときに、前記カム管に対して、かつ前記ナイフロッドと共に並進するように構成される、外科用器具。 - 前記第１および第２のカムスロットが、前記第１および第２の細長いシャフトを互いに異なる速度で並進させるように構成される、請求項１２に記載の外科用器具。
- 前記外科用装着ユニットが、前記外管および前記外科用装着ユニットが一緒にかつ前記カム管に対して並進するように、前記外管によって軸方向に拘束される、請求項１２に記載の外科用器具。
- 前記第１のカムスロットが、右巻きの螺旋構成または左巻きの螺旋構成のうちの一方を有し、前記第２のカムスロットが、前記右巻きの螺旋構成または前記左巻きの螺旋構成のうちの他方を有する、請求項１２に記載の外科用器具。
- 前記第１の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第１のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有し、前記第２の細長いシャフトが、その前記近位端部分から前記第２のカムスロットの中へ横方向に延在しているピンを有する、請求項１２に記載の外科用器具。
- 前記第１のカムスロットが、近位カムスロットであり、前記第２のカムスロットが、遠位カムスロットである、請求項１２に記載の外科用器具。
- 前記近位および遠位カムスロットの各々が、螺旋構成を有する、請求項１７に記載の外科用器具。
- 前記近位カムスロットが、第１のピッチを有する近位セクションと、第２のピッチを有する遠位セクションと、を有し、前記遠位カムスロットが、前記第１のピッチを有する遠位セクションと、前記第２のピッチを有する近位セクションと、を有する、請求項１８に記載の外科用器具。
- 前記第２のピッチが、前記第１のピッチよりも高い、請求項１９に記載の外科用器具。
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