CN1050885C

CN1050885C - 齿轮系统

Info

Publication number: CN1050885C
Application number: CN95192309A
Authority: CN
Inventors: 巴托洛梅·雅内克
Original assignee: Spinea sro
Current assignee: Spinea sro
Priority date: 1994-02-14
Filing date: 1995-02-13
Publication date: 2000-03-29
Anticipated expiration: 2015-02-13
Also published as: JPH09508957A; CZ240796A3; ATE175478T1; JP3021660B2; AU702491B2; GR3029763T3; UA48128C2; AU1588595A; DE59504739D1; RU2130140C1; HUT76498A; HU9602239D0; BR9506791A; FI963176A0; WO1995022017A1; ES2127511T3; CN1144556A; CZ288140B6; PL315898A1; EP0745197A1

Abstract

本发明涉及一种齿轮系统，至少有一个有内齿(41)的齿轮(40)，至少装有一个相对齿轮(40)可转动的输出件(50)，有一个上面至少有一个偏心部分(17)的输入轴(10)，在偏心部分上至少装有一个其外齿(33)与内齿(41)相啮合的齿轮(30)，当有两个或两个以上的轮(30、30)时，至少有一个轮(30)处于输出件(50、50)之间。在轮(30)和输出件(50)之间装有件(70)，将轮(30)的行星运动转变为输出轴(50)的旋转运动。所述件(70)相对轮(30)和输出件(50)可以移动且相对输入轴(10)的轴线产生横向运动。

Description

齿轮系统

本发明涉及一种按权利要求1前序部分所述的齿轮系统。

这种齿轮系统特别适用于与齿轮系统的重量和外形尺寸相比具有大的比载荷容量、传动比在1∶6到1∶250范围的用途。以前的大传动比的齿轮系统例如在US-A-4 460 8中加以说明。在此种齿轮系统中，其减速机构包括一个初级和一个二级传动。初级包括一个中央小齿轮和若干前面上有齿的卫星轮。二级包括一个曲柄轴系统，其外部装有带外齿的旋转齿轮轨道，该外齿与齿轮的内齿相啮合。曲柄轴的端部装于法兰中，该法兰可按非转动方式联接在一起。中央小齿轮与初级传动的卫星轮一起动作，初级传动位于输入曲轴的端部。这种齿轮系统的一个重大缺点是受输入曲轴轴承的动力传送所限制，其比扭矩容量低。而且曲轴滚动轴承尺寸的选择导致50至100毫米范围的小齿轮系统的制造不无困难。这些滚子轴承也限制了该齿轮系统的比扭矩容量。在DE2 835973中披露了一种新型齿轮系统，也包括一个中央输入轴，在该轴的偏心销上装有带外齿的可旋转的卫星轮。卫星轮上开有连续的轴向开孔。为避免二级传动的销子和卫星轮之接触线范围的滑动摩擦，在销子上装有衬套，然而该衬套并没有去除实际存在的滑动摩擦，这种结构仍然存在问题。由于滑动摩擦及生成物消耗热量，这种齿轮系统不断的改进所取得的效果是有限的。这类摩擦磨损接触表面且增加齿轮系统减速机构的不精确度，当要求齿轮系统具有高精度时这种情况尤其不希望出现。因而，如所知的情况那样，为获得个别零件的高制造精度做出了努力。

从上述技术继续改进，本发明的目的就在于对此提供帮助。

本发明权利要求1的特征就达到这一系列目的。

所建议的齿轮系统包括至少一个带内齿的轮(内齿齿轮)，以及通常两个圆盘形法兰，相对这个齿轮可旋转地加以安装法兰。该齿轮系统有一根带有互相偏置近180°的偏心部分的输入轴。在这些偏心部分上装有可旋转的有外齿的齿轮(行星轮)。相对输入轴轴线该偏心轮的轴线偏置相等的量(偏心距)。有外齿的齿轮与有内齿的齿轮相啮合，齿轮副位于输出件(法兰)之间。在许多场合，如果输出件互相不可转动为好。在此种情形下，带有外齿的齿轮具有轴向开孔。在与齿轮不接触的情况下，联接件穿过这些轴向开孔。此时，输出件的联接可使其互相分离但不能转动。除输出件的这种不可转动的联接之外，联接件也能决定输出件的相对轴向位置。有外齿的齿轮具有一定大小的旷量以使其能完成轨道运动(行星运动)。从而这些齿轮能在完成绕有内齿的齿轮(内齿齿轮)的轴旋转运动的同时又可绕其自身的轴转动。在所建议的齿轮系统中，在相应带外齿齿轮和相联的输出件(法兰)之间装有一个适当的构件，该构件将带有外齿齿轮的轨道运动转变为输出件绕其自身的轴的转动。该构件安装成可相对外齿齿轮转动也可相对输出件转动。所述构件同时完成相对输入轴(曲轴)轴线的横向运动。每一个输出件均装有带导向件的导轨，形成转变件的直线导向系。这整法兰的导向在同一方向对正并在横向上与输出件的旋转轴线对正。同时，每一个轮均与导轨相配合，这些导轨形成转变件横向运动的直线导向系。这些导轨在横向与轮轴线对正。转变件(元件)有两个最好互成直角或类似方式对准的导轨，以便用这种方法使转变件相对输出件及相对相联齿轮均可移动并得以直线导向。在实施例中至少两个输出件形成一对，并且至少有一个转变件与至少这些输出件中的一个相联接，转变件具有中心开孔，以使输入轴穿过输出件中的中心孔，同时无接触地穿过相联转变件的中心孔。

将直线导向系统的导轨设计在输出件之中或之上，在凸出部分互相对着的侧面上；这些凸出部分由法兰轴向端面上对输出件中心轴对称的配对组构成。轴向突出物(挡块)在轴向平面中具有拱出梯形的形状。在这些挡块中有轴向开口(孔)。在外齿齿轮上的由齿轮的挡块互相相对两侧面形成相应导向系统的导轨。一方面，导轨可在齿轮和输出件的挡块(突出物)上直接形成。另一方面它们也可以由平条板形成，这些平条板固着在齿轮和输出件上的挡块的相互对着的侧面上。转变件最好由四个臂/腿形成，它们相应地形成两对互相相对的配对组，并与转变件的环形部分相联接。一对对置的臂形成第一个导轨，使转变件可移动地安装在输出件的直线导向系统中；第二对臂/腿形成第二个导轨(部分)，使转变件可移动地安装在直线导向系统中。该直线导轨在外齿齿轮之中或之上形成。在输出件上形成的直线导轨和转变件的导轨之间有滚子元件也就是圆柱体。在齿轮系统的个别部分可能互相具有间隙装配的场合，法兰上的导轨和外齿齿轮上的导轨可以设计成导轨或滑动表面的形式。滑动层(由有良好滑动特性的材料形成)增加传动效率。用联接件可以将法兰联接在一起，该联接件穿过挡块中的轴向开孔。法兰的轴向部分(间隔件)由隔离块互相形成。除联接件与隔离块在一体形成一个单独另件的情形外，隔离块或是直接在法兰的挡块上形成，或是它们形成齿轮系统一个分开的部分，具有可供联接件穿过的轴向开孔。内齿可以由有圆形断面的元件，即圆柱体在内圆周上形成，并处于有内齿的齿轮(内齿齿轮)的凹槽内，绕轴线均布。外齿同样可以由有圆形断面的元件(即圆柱体)形成圆柱体处在凹槽内，凹槽在齿轮的外圆周上均布。外齿齿轮及内齿齿轮之间的协同动作可以方便地在两个传动区内加以实现，该传动区对称于由两个齿轮的轴线形成的平面。

在两个传动区，带有圆柱形齿的齿轮的传力可以由初始张紧力加以实现，达到齿轮特性的良好线性度。圆柱形齿的接触弹性使初始张紧力成为可能。至少一个法兰被可旋转地安装在壳体(有外齿的齿轮)上。在法兰的外圆周及其朝向转变件的端面上形成径向及轴向旋转轴承轨道。用同样的方法，在内齿齿轮的内圆周上装上有转动轨道的轴承件，这可以为在壳体(内齿轮)内的法兰提供一个轴承。此时，轴承导轨可以位于朝向相联法兰的端面上。在法兰的径向及轴向转动轨道和有内齿的齿轮的径向和轴向转动轨道之间装有滚子元件。两个牢固相联的法兰和有内齿的齿轮用此种方法形成一个有高强度和动力吸收能力的径向-轴向轴承。进而，相对有内齿的齿轮用这样一种方式来安装法兰对，以使一个装有能旋转的被驱动件的部件能牢固地与内齿齿轮相联接。该部件与法兰对相联接。该被动单元可以，比如说，是输入轴，其法兰部分可以牢固地与法兰(输出件)相联接。输入轴可以用轴承装于两法兰中的一个或另一个的中心孔中。

牢固与齿轮系统的输入轴相联接是一种有轴向偏心部分的传力装置。该轴向部分均匀地装于该传力装置的端面上，形成一个圆形的结构。偏心部分装有带外齿的卫星齿轮，该卫星齿轮可以旋转。这些卫星齿轮与法兰上形成的内齿相啮合，同时与输入小齿轮的外齿相啮合。

带有偏心部分的齿轮系统的实体包括下列内容：

齿轮系统包括一个带内齿的齿轮(内齿齿轮)和一个法兰。相对内齿齿轮可转动地安装法兰。齿轮系统有一个输入轴，其上至少有一个偏心部分(偏心轮)，其上安装一个可转动的带外齿的齿轮。该齿轮与内齿齿轮相啮合。外齿齿轮有一定的旷量以完成轨道运动(行星运动)，即该齿轮可完成绕内齿齿轮轴线的旋转运动同时又绕其自身轴线转动。带有偏心轮的齿轮系统具有下列特征：在外齿齿轮和法兰之间装有恰当的转变件，该转变件将外齿齿轮的轨道运动转变成绕其自身轴线的转动，需要时转变成内齿齿轮的转动。该转动件安装成既可相对外齿齿轮运动又可相对法兰运动，同时相对输入轴轴线发生横向运动。

本发明的优点可归纳如下：

a)由轮齿啮合区内产生的力使输入轴的轴承产生特有的应力。用这种方法可获得齿轮系统的高比扭矩容量。由于转变件的对置的臂上产生的扭矩载荷的反作用力互相移动并且不作为动力载荷被转移到输入轴的轴承上。换句话说，转变件仅仅传递力矩而且不产生动力反作用。用这种方法齿轮系统的扭矩容量与早先的系统或齿轮配置比较增加差不多50％。

b)没有滑动摩擦的减速机构使效率提高到最大的程度。位于法兰导轨与转变件导轨之间以及位于外齿齿轮导轨与转变件导轨之间的滚子元件形成直线滚动导向系统，使转变件相对法兰和相对外齿齿轮发生位移，得以导向。从而在所建议的减速机构中只产生滚动摩擦，由此获得最大可能的传动效率。转变件摆动位移速度振幅的大小在10^-1m/s的范围内。对于转动轴承的转动速度来说这个数值大约小100倍，因而所建议的齿轮系统中的减速件的损耗相应减低。由此原因，所建议的齿轮系统可用较高的持久旋转速度工作，而以前的齿轮系统的减速机构采用转动滑动轴承和滚子轴承。如此一比较，可以在同样的温度工况下获得高的运动速度。

c)在零载扭矩状态时扭矩稳定的预紧减速机构(线性特性)以及齿轮系统的高运转精度。

转变件体完成相对法兰和齿轮的相对位移，在其导轨中的滚子元件形成一个弹性系统，使在法兰中和在外齿齿轮中形成的直线导轨中的转变件获得初始张紧力。该初始张紧力不增加不良的阻力或引起齿轮系统不稳定的输出。转变件的滚子导向系统初始张紧力的目的在于使齿轮系统处于零扭矩载荷状态时获得扭转稳定的线性特性。该初始张紧力消除齿轮系统中的动作损失，该损失在精确伺服导向系统的场合引起麻烦。

d)转变件不占据输入轴和外齿齿轮之间的径向结构空间，从而可以制造特别小的齿轮系统。与早先的齿轮系统比较，60mm或更小的齿轮系统都易于制造。

e)本齿轮系统将两个功能结合在一起：所述本齿轮系统的功能及轴承的功能。

直接在法兰上及内齿齿轮上形成的外轴承导轨也在齿轮系统内完成第二个功能，即径向轴承的作用，将力和动力扭矩传递到所有方向上去。转变件的上述自由径向空间可以正好利用来安装轴向滚子轴承。这样一种齿轮系统可以直接用作各种装置的转动台面或用作自动机的关节。

f)齿轮系统结构的动力平衡：

在有两个相对同一轴线互相偏置180°的偏心部分的齿轮系统条件下，转变件完成反相位的简谐摆动，其动力作用互相抵消，不传到齿轮系统的安装环境中去。

g)采用有圆柱体的齿轮可形成啮合分系统的初始张紧力。圆柱体轮齿的传动件范围的初始张紧力也产生减速机构的初始张紧作用，由此做为一个整体，齿轮系统即使在扭矩载荷处于零时也能获得扭矩稳定性的高线性度。

h)法兰及外齿齿轮的优点在于在法兰上和在外齿齿轮上的导轨均匀磨损，这优于早先系统的行星齿轮。

本发明的一些实施例用示例的方法显示于附图中，并在下面加以更详细的说明。

视图为：

图1：一齿轮系统的断面图，用联接方法将法兰联接起来；

图1a：按图1的沿B-B剖面的断面图；

图1b：按图1的沿C-C剖面的断面图；

图1c：在挡块的导轨处对条板的布置；

图1d：按图1的一个法兰、一个齿轮和一个联接件的分解图；

图1e：转变件的侧剖透视图；

图2：第二种齿轮系统的实施例，法兰由联接件互相联接，联接件穿过隔离件中的轴向开孔；

图2a：按图2的沿B-B剖面的断面图；

图2b：按图2的沿C-C剖而的断面图；

图2c：在外齿轮和法兰上形成的直线滑动导轨系统中对转变件的布置，在齿轮和法兰的挡块上形成滑动层；

图2d：按图2的一个法兰和一具外齿齿轮的分解侧剖视图；

图2e：示于图2的齿轮系统的透视图；

图3：有初级齿轮的一种齿轮系统；

图3a：按图3的初级齿轮的轴向断面图；

图4：带有两个由一个被驱动件相联的法兰的另一种齿轮系统，该被驱动件可旋转地安装在一个牢固地与内齿齿轮相联接的部件中；

图5：一种带有偏心部分和转变件的齿轮系统，以及

图5a：按图5的沿D-D剖面的断面图。

第一种带有十字形减速机构的齿轮减速系统图示于图1、1a、1b、1c、1d及1e。输入轴10有两个相隔180°旋转的偏心轮17。偏心轮17装有可转动的、有外齿33和中央通孔31的轮30。轮30有很多连续的轴向开孔32，开孔32围绕轮30的轴均匀分布。在偏心的圆周上形成滚柱12的导向轨道，滚柱12用来做为轮30的轴承件。用键5将输入轴10与驱动电机8的驱动轴9联接。用件6及螺栓7将驱动电机与有内齿的轮40联接起来。轮30位于两个圆形法兰50之间的中心处，法兰50由联接件60相互联接。联接件60无接触地穿过轮30上的开孔32以使两个法兰50牢固地联结在一起。法兰对50可转动地与带有内齿41的轮40装在一起。轮40与轮30的外齿相啮合。轮30的轴线30a平行于轮40的轴线40a，不过偏置一个偏置距e。在法兰50上有导向面/导轨54a、54b，它们形成一个直线导向系统50b。导向系统50b横向对准法兰50的轴线，每一个轮30上有导向面34a、34b，它们形成直线导向系统30b，该导向系统横向对准轮30的轴线30a。变换件70处于法兰50和轮30之间的齿轮系统的两个侧面。变换件70有在两个方向互相垂直定位的导轨74a、74b或75a、75b，这样使这些导轨在互相垂直的两个方向可以运动。在法兰50上形成一个导向系统，件70可动地处在轮30的导轨30b所处的另一个方向。两个法兰50和件70都有中心开孔51和71。输入轴10的两端装于法兰50的中心孔中的轴承3内。输入轴10穿过件70的开孔71时与件70不接触。开孔71的内径在此种情形下至少比输入轴穿过孔71那部分的外径大两倍。法兰50上的导向面54a及54b由挡块55a及55b相对着的侧面形成。挡块55a及55b位于法兰端面上形成轴向对称的两对挡块。导向面54a及54b直接在法兰50的挡块55a及55b上形成(图1b)。它们也可以为平条带81的形式，平条带81可以相互牢固地固定的形式于挡块55a、55b的相对侧面上(图1c、图2c)。轴向开孔53a、53b穿过法兰50的挡块55a、55b。每一个轮30上带有的导轨43a、43b由挡块35a及35b的相对着的侧面形成。该挡块由中心相对的两对挡块形成，挡块处在轮30的端面上。轮30中的轴向开孔32处于两对挡块35a、35b之间的一个圆内。导轨34a、34b直接在轮30的挡块55a、55b上形成(图1)。然而它们也可以是平条带91的形式，条91可以牢固地在挡块35a、35b相对着的侧面上固定(图1e、图2c)。

件70带有四个处于一个圆形部分73上的臂74。互相相对的一对臂74带有导轨。以此，件70可活动地装于法兰50的直线导向系统50b中。第二对互相相对的臂74同样也有平行的导轨，以此，件70可活动地装于轮30的直线导向系统30b中。在法兰50的直线导向系统的导向面54a及54b和件70的导向面之间(以这些导向面，件70可活动地处于直线导向系统50b中)装有圆柱形滚子件80。在轮30上的直线导向系统30b的导向面34a及34b及件70的导轨上也装有这种滚子件，件70可活动地处于这种结构中。在两种结构中，当件70相对于轮30及相对于法兰50和轴线40a发生相对摆动时，件70由滚动轴承得到保持。联接法兰50的联接件60的62部分穿过挡块55a、55b中的轴向开孔53a和53b。62部分在轴向长于轮30的图示厚度。联接件60的偏置部分(轴环)自由地穿过轮30中的轴向开孔32。轮40的内齿41包括圆柱41b，圆柱41b装于轴向槽41a内。轴向槽41a均布于轮40的内圆内。由此轮齿带有圆柱的齿轮在机构中起作用。同样的结构也应用于轮30的外齿33上，该结构有圆横断面的件33b。件33b装于轴向槽33a内。轴向槽33a均布于轮30的外圆周上。在轮50的外圆周上和轮40的内圆周上形成有径向转动导轨，其上装有圆柱47。法兰50对着件70的端面有轴向轴承导轨，其上装有件46(用钢或其他坚硬材料制成的圆柱件)。件46处于一个轴向的轴承保持架之中。在轴向所要求的轴承预紧力可用轴向隔离环44来获得。螺母63与联结件60一起牢固地使法兰互相联接。在这种情形下，挡块55a及55b的端面与联接件60的轴环61的端面之间产生压力。于是联接件60的轴环便起到一种间隔件的作用。隔离环保证圆柱体41和33不发生轴向位移。

图2、2a、2b、2c、2d、2e和1e显示该齿轮系统的另一种实施例。与第一种实施例相比较，区别在于法兰50的联接方式。装于法兰50的挡块55a和55b上的是间隔件52。这些间隔件52穿过轮30上的轴向孔32具有一定的间隙，间隔件52上有轴向孔56。联接件60穿过这些孔56。用旋紧螺母63的方法，间隔件52的端面使两个法兰定位。

图2e显示图2所示齿轮系统的分解装配图。

另一种有十字减速机构的齿轮系统的实施例示于图3和3a。这种齿轮系统的减速机构与前面的实施例一样。其区别在于输入轴10的驱动型式。与输入轴10相联的是一种带有轴向销子16的传动件15。轴向销子16均布在一个圆周上并且靠住传动件15的端面上。带有外齿21的卫星齿轮2可转动地装于这些销子上。所有的齿轮2同时与法兰50的内齿57及输入小齿轮的外齿11相啮合。

第四种有十字减速机构的齿轮系统的实施例示于图4。与前述那些齿轮系统的区别在于法兰50对轮40的轴承的型式。在此实施例中，与轮40的内齿41相联的有一个件43。在此件43中装有一个可转动的被驱动件20。该件与法兰50牢固地联接。

最后，图5显示一种其中的输入轴10有一个偏心部分17的齿轮系统。装在该17部分上的是有中心开孔31的轮30。轮30有外齿33。17部分的圆周形成作为轮30的轴承用的圆柱体的滚道。在轮40中，其内齿41与轮30的外齿33相啮合。法兰50装于有导向面54a和54b的输出侧，导向面54a和54b形成一个在法兰15旋转轴线横向上的直线导轨。同时轮30上有导轨34a和34b，它们形成一个直线导向系统。该导轨与轮30的轴线30a垂直定向。在有导轨54a、54b的法兰50和有导轨34a和34b的轮30之间装有一个转变件70。该件70在互相垂直伸出的两个方向上具有导轨74a、74b、或75a、75b，用这样一种方式使其在互相垂直的两个方向上可动地定位，而且，一方面可在法兰50的直线导轨中摆动，另一方面可在轮30的导轨中摆动。在法兰54a和54b的导轨和转变件70的导轨34a和34b间有圆柱件80和90，它们保证转变件在相对轮30和法兰50运动时的位移。法兰50和转变件70有中心开孔51和71，输入轴10的一端通过轴承装在法兰50的中心开孔51内；同时以一定的间隙穿过件70中的中心开孔71。输入轴10的另一端装于轮40中。件43与轮40相接触。其中装有可旋转的被驱动件20，该被驱动件20牢固地与法兰50相联接。

其他可能的解决方法包括互相联接的侧向法兰，其间装有轮30。此时法兰的联接方式可以与前述各实施例类似，左边的法兰与输出法兰50一起运动。

参考数字对应表

1 输入小齿轮

2 卫星齿轮

3 齿轮系统的法兰中的输入轴10的轴承

4 齿轮系统输入轴的轴向开孔

5 电机轴的弹簧

6 电机和齿轮系统的联接件

7 联接螺母

8 驱动电机

9 电机轴

10 输入轴

11 输入小齿轮的外齿

12 输入轴曲柄销上滚动轴承的圆柱形滚柱

15 输入轴的传动件

16 输入轴的销子

17 部分(偏心轮)20。被驱动单元/件21 卫星齿轮的外齿30 有外齿的齿轮30a 件30的轴线30b 件30的导轨31 齿轮的中心开孔32 齿轮的开孔33 齿轮的外齿33a 齿轮外圆周上的轴向槽33b 形成齿轮的轮齿具有圆形断面的延伸件34a34b 导轨35a35b 在齿轮端面上向心相对的对子形成的挡块(突出物)40 有内齿的齿轮40a 件40的轴线41 件40的内齿41a 在壳体内圆周上形成的轴向槽41b 形成壳体内齿的有圆形断面的延伸件42a 壳体内法兰的轴承43 在壳体上固定的轴承44 隔离环45 轴承保持架(轴向)46 滚子件(轴向)47 滚子件(径向)50 输出件(法兰)50b 件50的导轨51 输出件的中心开孔52 间隔件53a53b 穿过挡块及在法兰中形成的轴向开孔54a54b 在法兰上形成的导向面/导轨55a55b 在法兰端面上由向心相对的一对凸台形成的挡块56 间隔件中的轴向开孔57 在法兰上形成的内齿58 有内齿的横齿齿轮61 横向另件所占据的部分62 横向另件的平贴部分63 拧紧横向另件的螺母70 十字件71 开孔(十字件中心孔)73 十字件的圆形部分74 十字件的腿(臂)74a74b 十字件在第一方向上的导轨75a75b 十字件在垂直于第一方向导轨的导轨80 在输入件和齿轮之间的滚子件(元件)81 与法兰上的挡块相联的条板，在法兰上形成滚子件的导轨82 固定在法兰的挡块上的滑动条板90 在齿轮和十字件的导轨之间的滚子件91 固定在横向档块上的条板，在横向挡块上形成滚子件的导轨92 固定在齿轮的挡块上的滑动条板e 曲柄销的偏心距

Claims

1、齿轮系统，至少有一个带内齿(41)的齿轮(40)，装有相对齿轮(40)可转动的输出件(50，50)，有一个上面至少有两个偏心部分(17，17)的输入轴(10)，在每一偏心部分上有一个与内齿(41)相啮合并具有外齿(33)的可旋转的轮(30)，轮(30、30)处于输出件(50、50)之间，在每个轮(30)和输出件(50)之间可移动地装有将轮(30)的行星运动转变为输出件(50)的旋转运动的件(70)，且所述件(70)相对输入轴(10)的轴线作横向运动。

2、齿轮系统，具有一个带内齿(41)的齿轮(40)，具有一个相对于齿轮(40)可转动的输出件(50)，有一个上面有一个偏心部分(17)的输入轴(10)，在该偏心部分(17)上有一个与内齿(41)相啮合并具有外齿(33)的可旋转的轮(30)，在轮(30)和输出件(50)之间装有将轮(30)的行星运动转变为输出件(50)的旋转运动的件(70)，所述件(70)相对轮(30)和输出轴(50)可发生位移并完成相对输入轴(10)的轴线的横向运动，

其特征是：

所述件(70)具有沿径向伸展的臂(74)，其中有几个臂与输出件(5)共同工作，而其它的与轮(30)形成作用连接。

3、根据权利要求1或2所述的齿轮系统，

其特征是：

轴(10)的轴线和偏心部分(17)的轴线互相平行。

4、根据权利要求1所述的齿轮系统，

其特征是：

输出件(50)由联接件(60)不转动地互相联接。

5、根据权利要求4所述的齿轮系统，

其特征是：

轮(30)具有为联接件(60)开的孔(32)。

6、根据权利要求4至5之一的齿轮系统，

其特征是：

联接件(60)穿过轮(30)时与轮(30)不接触。

7、根据权利要求4至6之一的齿轮系统，

其特征是：

联接件(60)制成螺栓的形式，与输入轴(10)的轴线(40a)平行。

8、根据权利要求1至7之一的齿轮系统，

其特征是：

轮(30)和每个输出件(50)具有为件(70)所设的导向系统(30b、50b)。

9、根据权利要求1至8之一的齿轮系统，

其特征是：

导向系统(30b、50b)具有直线导轨(34b、54b)。

10、根据权利要求1至9之一的齿轮系统，

其特征是：

件(70)相对于输出件(50)及轮(30)被直线地加以导向。

11、根据权利要求1至10之一的齿轮系统，

其特征是：

每个件(70)被制成具有相互之间成直角的臂(74)的十字形状。

12、根据权利要求1至11之一的齿轮系统，

其特征是：

互相平行的两个臂(74)由输出件(50)导向，同时其他互相平行的两个臂由轮(30)导向。

13、根据权利要求1至12之一的齿轮系统，

其特征是：

件(70)具有被导向的导轨(74a、74b；75a、75b)。

14、根据权利要求13所述的齿轮系统，

其特征是：

在互相关联的导轨(34b、50b)与导轨(74a、74b；75a、75b)之间装有滚子件(80、90)。

15、根据权利要求14所述的齿轮系统，

其特征是：

滚子件(80、90)具有圆形横断面。

16、根据权利要求1至15之一的齿轮系统，

其特征是：

每个轮(30)和/或每个输出件(50)有间隔件(52)。

17、根据权利要求16所述的齿轮系统，

其特征是：

间隔件(52)处于输入轴(10)的轴向方向并具有使每个件(70)在轮(30)和每个输出件(50)之间安装时处于无压力状态的尺寸。

18、根据权利要求16至17之一所述的齿轮系统，

其特征是：

间隔件(52)可以与开孔(32)以一种形式和/或动力锁止结构联接。

19、根据权利要求16至18之一的齿轮系统，

其特征是：

联接件(60)穿过间隔件(52)和开孔(32)。

20、根据权利要求1至19之一的齿轮系统，

其特征是：

件(70)有一个供输入轴(10)穿过的连续开孔(71)。

21、根据权利要求1至20之一的齿轮系统，

其特征是：

内齿(41)和/或外齿(33)由有圆形横断面、可转动的元件形成。

22、根据权利要求1至21之一的齿轮系统，

其特征是

每个输出件(50)由可相对轮(40)转动的法兰形成。

23、根据权利要求1至22之一的齿轮系统，

其特征是：

每个输出件(50)和轮(40)具有共同的旋转轴。

24、根据权利要求1至23之一的齿轮系统，

其特征是：

内齿齿轮(40)由一个壳体的形式构成。

25、根据权利要求1或3至24之一的齿轮系统，

其特征是：

形成一对的输出件(50、50)互相不可转动地联接在一起并可转动地安装在轮(40)之内，轮(40)可以牢固地与件(43)相联接，在件(43)中装有与输出件(50)相联的被驱动件(20)。

26、根据权利要求1或3至25之一的齿轮系统，

其特征是：

输入轴(10)与带有轴向销轴(16)的传动件(15)相联，轴向销轴(16)在传动件(15)的端面上均匀分布形成一个圆形的结构，其上装有可旋转的有外齿(21)的卫星齿轮(2)，该外齿(21)与输出件的内齿(57)及输入小齿轮(1)的外齿(11)同时啮合。

27、根据权利要求2至26之一的齿轮系统，

其特征是：输出件(50)的安装使其相对轮(40)可转动，轮(40)牢固地与壳体部件(43)相联接，在壳体部件(43)内可旋转地装有一个牢固地与输出件(50)相联接的被驱动件(20)。

28、根据权利要求1至27之一的齿轮系统，

其特征是：

每个件(70)具有平面平行的表面。