JP2020133904A - 差動減速機の組立方法及び差動減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】低コストでバックラッシを低減させることができる差動減速機の組立方法及び差動減速機を提供する。【解決手段】内歯歯車と、内歯歯車と同軸で内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸Ｃ０に対して偏心する偏心部を有している入力軸６と、偏心部に外装され、内歯歯車に内接して噛み合い、第１摺動部を有する外歯歯車３と、外歯歯車３に隣接して配置され、第１摺動部と摺動可能であり、外歯歯車３の遊星運動を中心軸Ｃ０と同軸の回転運動に変換する変換部材３３と、変換部材３３と摺動可能である第２摺動部を有する板部材８と、を備えている差動減速機において、変換部材３３と、第１摺動部または第２摺動部との間の距離の少なくとも一部を測定し、複数の外径寸法公差別にシリーズ化されたニードルローラ３７から、前記測定された距離に応じた外径寸法のニードルローラ３７を選択する。【選択図】図５

Description

本発明は、簡単にバックラッシを低減させることができる差動減速機の組立方法及び差動減速機に関するものである。

従来、特許文献１には、内歯歯車と、内歯歯車に内接噛合し、互いに偏心方向が１８０度ずれた２つの偏心部を備えた入力軸と、各偏心部にそれぞれ配置された２つの外歯歯車と、各外歯歯車の軸方向における外側にそれぞれ配置された２つの出力体と、出力体と外歯歯車との間にそれぞれ配置された十字状の変換体とを備えた歯車伝動装置が開示されている。

それぞれの出力体は案内を備えたストッパを有しており、このストッパは変換体の横方向の案内路と摺動し、出力体の回転軸線に対して横方向に自由度を持っている。また、それぞれの外歯歯車は案内を備えたストッパを有しており、このストッパは変換体の縦方向の案内路と摺動し、出力体の回転軸線に対して縦方向に自由度を持っている。つまり変換体は、外歯歯車の偏心回転運動を出力体の軸線を中心とした回転運動に変換する、いわゆる自在継手と同様の機能を果たしている。また、各案内路と各ストッパとの間には、円筒形の転動体（ニードルローラ）が配置されている。

特表平９−５０８９５７号

特許文献１の構造では、各案内路とストッパとのスキマのガタが、装置のバックラッシとなるため、各案内路とストッパを精度良く仕上げる必要がある。しかしながら、各案内路とストッパとの平面度や平行度を高精度に加工するためにはコストが高くなってしまうという問題がある。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、低コストでバックラッシを低減させることができる差動減速機の組立方法及び差動減速機を提供することを目的とする。

この目的を達成するために、請求項１記載の差動減速機の組立方法は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、前記偏心部に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合い、第１摺動部を有する外歯歯車と、前記外歯歯車に隣接して配置され、前記第１摺動部と摺動可能であり、前記外歯歯車の遊星運動を前記入力中心軸と同軸の回転運動に変換する変換部材と、前記変換部材と摺動可能である第２摺動部を有する板部材と、を備えている差動減速機の組立方法において、前記変換部材と、前記第１摺動部または前記第２摺動部との間の距離の少なくとも一部を測定する工程と、複数の外径寸法公差別にシリーズ化されたニードルローラから、前記測定された距離に応じた外径寸法のニードルローラを選択する工程と、前記変換部材と、前記第１摺動部または前記第２摺動部との間に、前記選択されたニードルローラを配置する工程とを備えることを特徴とするものである。

また、請求項２記載の差動減速機の組立方法は、請求項１に記載の差動減速機の組立方法であって、更に、前記変換部材と、前記第１摺動部または前記第２摺動部との間の少なくとも一部には、前記シリーズ化されたニードルローラのうち基準となる外径寸法のニードルローラを配置することを特徴とするものである。

また、請求項３記載の差動減速機は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、前記偏心部に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合い、第１摺動部を有する外歯歯車と、前記外歯歯車に隣接して配置され、前記第１摺動部と摺動可能であり、前記外歯歯車の遊星運動を前記入力中心軸と同軸の回転運動に変換する変換部材と、前記変換部材と摺動可能ある第２摺動部を有する板部材と、前記変換部材と前記第１摺動部との間及び前記変換部材と前記第２摺動部との間に配置された複数のニードルローラとを備えており、複数の前記ニードルローラのうち少なくとも一部は外径寸法が異なることを特徴とするものである。

また、請求項４記載の差動減速機は、請求項３に記載の差動減速機であって、更に、複数の前記ニードルローラが隣接して配置されており、前記入力中心軸の方向から見て外側に配置されるニードルローラほど外径寸法が大きくなっていることを特徴とするものである。

また、請求項５記載の差動減速機は、請求項３に記載の差動減速機であって、更に、複数の前記ニードルローラが隣接して配置されており、前記入力中心軸の方向から見て内側に配置されるニードルローラほど外径寸法が大きくなっていることを特徴とするものである。

また、請求項６記載の差動減速機は、請求項３に記載の差動減速機であって、更に、３個以上の前記ニードルローラが隣接して配置されており、前記入力中心軸の方向から見て中央に配置されるニードルローラの外径寸法が、内側及び外側に配置されるニードルローラの外径寸法よりも大きいことを特徴とするものである。

また、請求項７記載の差動減速機は、請求項３に記載の差動減速機であって、更に、３個以上の前記ニードルローラが隣接して配置されており、前記入力中心軸の方向から見て中央に配置されるニードルローラの外径寸法が、内側及び外側に配置されるニードルローラの外径寸法よりも小さいことを特徴とするものである。

請求項１記載の差動減速機の組立方法によれば、変換部材と第１摺動部との間の距離、または変換部材と第２摺動部との間の距離に応じて、外径寸法公差別にシリーズ化されたニードルローラのシリーズから、ニードルローラを選択することにより、容易にバックラッシを調整することができる。このため、低コストで差動減速機のバックラッシを低減させることができる。

また、請求項２記載の差動減速機の組立方法によれば、変換部材と第１摺動部との間、または変換部材と第２摺動部との間の一方には、基準となる寸法公差のニードルローラを使用するため、ニードルローラを選択する工程がより簡単になる。

また、請求項３記載の差動減速機によれば、変換部材と第１摺動部との間、及び変換部材と第２摺動部との間に配置されるニードルローラのうち少なくとも一部の外径寸法が異なるため、変換部材、第１摺動部、及び第２摺動部の表面の形状に応じてニードルローラを選択することができる。このため、変換部材、第１摺動部、及び第２摺動部を高精度に加工する必要がなく、低コストで差動減速機のバックラッシを低減させることができる。

また、請求項４記載の差動減速機によれば、入力中心軸の方向から見て外側に向かって外径寸法の大きいニードルローラを配置する。このため、変換部材と第１摺動部との間、及び変換部材と第２摺動部との間の距離が、外側に向かって開いた場合であっても、容易にバックラッシを低減させることができる。

また、請求項５記載の差動減速機によれば、入力中心軸の方向から見て内側に向かって外径寸法の大きいニードルローラを配置する。このため、変換部材と第１摺動部との間、及び変換部材と第２摺動部との間の距離が、内側に向かって開いた場合であっても、容易にバックラッシを低減させることができる。

また、請求項６記載の差動減速機によれば、入力中心軸の方向から見て中央に外径寸法の大きいニードルローラを配置する。このため、変換部材、第１摺動部、及び第２摺動部の表面を高精度に加工する必要がなく、容易にバックラッシを低減させることができる。

また、請求項７記載の差動減速機によれば、入力中心軸の方向から見て中央に外径寸法の小さいニードルローラを配置する。このため、変換部材、第１摺動部、及び第２摺動部の表面を高精度に加工する必要がなく、容易にバックラッシを低減させることができる。

第１実施形態における差動減速機の中央縦断面図である。 第１実施形態における差動減速機の分解斜視図である。 入力軸を軸方向から見た図である。 図１のＡ―Ａ線に沿った入力軸の断面図である。 図１のＢ―Ｂ線に沿った断面図である。 第１実施形態におけるニードルローラ部の拡大図である。 第１実施形態の変形例におけるニードルローラ部の拡大図である。 第１実施形態の変形例におけるニードルローラ部の拡大図である。 第１実施形態の変形例におけるニードルローラ部の拡大図である。 第２実施形態における差動減速機の中央縦断面図である。 図８のＣ―Ｃ線に沿った入力軸の断面図である。 第３実施形態における差動減速機の中央縦断面図である。 第３実施形態における差動減速機の分解斜視図である。 図１２のＤ―Ｄ線に沿った断面図である。 第１実施形態の変形例における入力軸の断面図である。

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である差動減速機１Ａの中央縦断面図である。図２は、本発明の第１実施形態である差動減速機１Ａの分解斜視図である。本発明の差動減速機は、例えば産業用ロボットの関節部分などに使用される。

差動減速機１Ａは、外歯歯車３が内歯歯車４と噛み合いながら偏心回転する偏心搖動型の減速機である。差動減速機１Ａは、外歯歯車３と、内歯歯車４と、ケース５と、入力軸６とを備えている。

ケース５は、円筒状の主ケース７と、主ケース７における入力側の端面（図１の右側）に配置され、外形が主ケース７と略同一である当てプレート８と、当てプレート８を挟んで主ケース７とは反対側に配置され、外形が主ケース７及び当てプレート８と略同一のケースカバー９とから成り、主ケース７、当てプレート８、及びケースカバー９は、ケースカバー９側から当てプレート８を貫通して主ケース７に螺合される複数のボルト１０，１０・・により一体に結合されている。主ケース７は、内周面にクロスローラ１１の軌道面が形成されている。つまり主ケース７はクロスローラベアリング１２の外輪も兼ねている。また、主ケース７、当てプレート８、及びケースカバー９には、複数のボルト１０，１０・・を避けた位置に、複数の貫通孔１３が形成されている。

主ケース７の径方向内側には、円筒状の内歯歯車４が配置されている。内歯歯車４は、外周面にクロスローラ１１の軌道面が形成されており、クロスローラ１１を介して、主ケース７に対して回転可能に軸支されている。クロスローラ１１は、中心軸Ｃ０方向に垂直な方向から見て、内歯歯車４の径方向外側に、内歯と重なる位置に配置されている。つまり内歯歯車４は、クロスローラベアリング１２の内輪も兼ねている。内歯歯車４において、出力側の端面（図１の左側）には、複数のボルト穴１４が形成されている。ケース５（貫通孔１３）または内歯歯車４（ボルト穴１４）のどちらか一方を固定側とし、他方を出力側として相手側装置と連結される。内歯歯車４の内周面において、ボルト穴１４側の部分には内歯が形成されず、円盤状のベアリングハウジング１５が圧入により固定されている。

外歯歯車３は、内歯歯車４の歯数よりも僅かに少ない歯数を有しており、内歯歯車４に偏心位置で内接している。外歯歯車３における入力側の端面には複数の穴が形成され、該穴には平行ピン１６が圧入されている。

外歯歯車３の内側には、中空筒状の入力軸６が配置されている。入力軸６は、配線や駆動軸等を通すために、中心に貫通孔５１が形成された中空の円筒状とされている。入力軸６の中心軸Ｃ０は、内歯歯車４の軸線と同軸である。

入力軸６において、中心軸Ｃ０方向における両端には、ボールベアリング２０を支持するための支持部２１が形成されている。入力軸６は、２個のボールベアリング２０，２０を介して、ケースカバー９及びベアリングハウジング１５に回転可能に軸支されている。入力軸６における各支持部２１，２１の間には、中心軸Ｃ０から偏心量δ１だけオフセットした偏心軸Ｃ１を中心として、支持部２１よりも外径が大きい円筒面を有する偏心部２２が形成されている。

偏心部２２の径方向外側には、周方向に全周に亘って配設される横断面円形状の複数のニードルローラ２３を介して、１枚の外歯歯車３が回転可能に支持されている。全てのニードルローラ２３を総合して、外歯歯車３を支持するニードルベアリングが形成されている。つまり、偏心部２２は、ニードルベアリングの内輪としての軌道面を兼ねている。各ニードルローラ２３は、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており、各ニードルローラ２３の軸方向の長さは、偏心部２２の軸方向の長さと略同一である。各ニードルローラ２３の軸方向への移動は、ボールベアリング２０の側面により規制されている。

入力軸６において、中心軸Ｃ０方向における両側の端面２４には、複数のボルト穴２５及び複数の貫通孔２６が形成されている。図３は、入力軸６のみを中心軸Ｃ０方向から見た図である。ボルト穴２５は円周状に等間隔で４箇所形成され、駆動軸（図示略）を連結可能な形状となっている。４箇所のボルト穴２５のうち、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側（図３の上側）に設けられた１箇所のボルト穴２５ａは、下穴が貫通した貫通孔である。中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側以外に設けられた３箇所のボルト穴２５ｂは、下穴が貫通していない有底穴であり、入力軸６の両側の端面２４に、各々同軸上の位置に対になるように両側から形成されている。

入力軸６の端面２４において、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向側の部分には、ボルト穴２５ａ，２５ｂを避ける位置に、円形の貫通孔２６が、８箇所形成されている。貫通孔２６は、中心軸Ｃ０に対して偏心部２２の偏心方向とは反対側（図３の下側）には形成されていない。貫通孔２６は支持部２１及び偏心部２２の内部を貫通している。下穴が貫通したボルト穴２５ｂ及び貫通孔２６により、差動減速機１Ａの駆動時において、入力軸６及び外歯歯車３の偏心に起因する回転バランスの偏りを改善することができる。

図４は、図１のＡ―Ａ線に沿って入力軸６のみを示した断面図であり、入力軸６の貫通孔５１の内周面５２には、偏心部２２の偏心方向側（図４の上側）に凹部５３が形成されている。凹部５３の一部は、中心軸Ｃ０からオフセットした軸Ｃ２を中心とした円形である。凹部５３は、中心軸Ｃ０に垂直な方向から見て、偏心部２２の範囲Ｌ１内に形成されている。凹部５３は、貫通孔２６の一部及びボルト穴２５ａと連通している。

図５は、図１のＢ―Ｂ線に沿った断面図であり、差動減速機１Ａからケースカバー９を取り除いた状態を示している。外歯歯車３における入力側の側面には、８箇所の穴が形成され、該穴にそれぞれ圧入された平行ピン１６によって、外歯歯車３とは別体に形成された４個の当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄが、外歯歯車３に固定されている。各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄにはそれぞれ２箇所の貫通孔が設けられ、該貫通孔に平行ピン１６が圧入され、平行ピン１６によって外歯歯車３とそれぞれ一体に結合されている。

各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄには、各々１つの側面に案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄが形成されている。一方の対になる当てブロック３０ａ，３０ｂは，案内路３１ａ，３１ｂが互いに平行に対向するように配置されている。また、他方の対になる当てブロック３０ｃ，３０ｄは、案内路３１ｃ，３１ｄが互いに平行に対向するように配置されている。各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄは、それぞれ先端の一部分が外歯歯車３の歯先面３２よりも径方向外方に突出するように配置されている。このため、案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄも、それぞれ一部分が外歯歯車３の歯先面３２よりも径方向外方に突出するようになっている。

当てプレート８の径方向内側には、十字状の変換部材３３が配置されている。変換部材３３は板状であり、厚さは当てプレート８とほぼ同一である。変換部材３３は、円形部３４と、円形部３４の外周において互いに直交する十字状の位置に形成された４つの突部３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄとを備えている。４つの突部３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄのうち、一方の対になる突部３５ａ，３５ｂは、それぞれ両側の側面に平行な案内路３６ａ，３６ｂを有している。また、他方の対になる突部３５ｃ，３５ｄは、それぞれ両側の側面に平行な案内路３６ｃ，３６ｄを有している。一方の案内路３６ａ，３６ｂは、当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄと摺動可能に配置されている。案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄと案内路３６ａ，３６ｂとの間には、横断面円形状のニードルローラ３７が各３個ずつ配置されている。変換部材３３は、ニードルローラ３７によって外歯歯車３に対して案内路３６ａ，３６ｂの方向（図５の横方向）に摺動可能である。

当てプレート８の内周面には、変換部材３３よりも大きな開口部３８が形成され、開口部３８の内周面には、変換部材３３の他方の案内路３６ｃ，３６ｄと平行に対向する案内路３９ａ，３９ｂを備えた突起が、内周方向に向かって形成されている。変換部材３３の案内路３６ｃ，３６ｄと、当てプレート８の案内路３９ａ，３９ｂとの間には、横断面円形状のニードルローラ３７が各３個ずつ配置されている。変換部材３３は、ニードルローラ３７によって当てプレート８に対して案内路３６ｃ，３６ｄの方向（図５の縦方向）に摺動可能である。当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄと、変換部材３３と、ニードルローラ３７とは、全て開口部３８の内側に配置されている。

主ケース７と内歯歯車４との間でクロスローラベアリング１２の出力側には、オイルシール４０が配置されている。主ケース７における入力側の端面には、全周に亘って凹溝４１が形成されており、該凹溝４１にはＯリング４２が配置されている。また、当てプレート８における入力側の端面には、開口部３８よりも径方向外側に、全周に亘って凹溝４３が形成されており、該凹溝４３にはＯリング４４が配置されている。

次に、差動減速機１Ａのニードルローラ３７の選定方法について説明する。まず、表１に示したように、基準寸法に対する寸法公差が＋０．００１ｍｍから＋０．１００ｍｍまで、０．００５ｍｍ毎に層別されたニードルローラ３７のシリーズを用意し、層別の識別記号としてＡ〜Ｔまでの記号を割り振る。このうち、層別Ｊ（寸法公差＋０．０４６〜＋０．０５０）のものを標準寸法とする。

次に、当てブロック３０ａに形成された案内路３１ａと、変換部材３３の突部３５ａに形成された案内路３６ａとの間に、標準寸法である層別Ｊのニードルローラ３７を３個配置する。次に、変換部材３３を、ニードルローラ３７と当てブロック３０ａとの隙間を埋める方向に押し付け、当てブロック３０ｂに形成された案内路３１ｂと、変換部材３３の突部３５ａに形成された案内路３６ａのうち当てブロック３０ｂに対向する面との間隔を、キャリパー形内側マイクロメータ等で測定する。このとき、内側、中央、外側の３か所を測定する。最後に、測定された間隔に応じた寸法公差のニードルローラ３７を表１から３個選択し、当てブロック３０ｂと変換部材３３との間にそれぞれ配置する。その他の部分についても同様にニードルローラ３７を選択する。

図６は、ニードルローラ３７部分の拡大図であり、図５のＦ部の拡大図である。図７，図８，及び図９は、本実施形態の変形例であり、図６に対応した図である。案内路３１ｂと案内路３６ａとの間隔が、外側に向かって開いている場合、図６のように、外側に向かって外径の大きいニードルローラ３７を選択する。また逆に、案内路３１ｂと案内路３６ａとの間隔が、内側に向かって開いている場合、図７のように、内側に向かって外径の大きいニードルローラ３７を選択する。その他の部分についても同様に、当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄと変換部材３３との間隔、及び当てプレート８と変換部材３３との間隔に応じて、ニードルローラ３７を選択する。

また、対向する当てブロック３０ａ及び３０ｂの間隔と、突部３５ａにおいて対向する案内路３６ａ，３６ａの幅とをそれぞれ部品毎に測定し、対応するニードルローラ３７の外径を計算により算出しても良い。

また、案内路３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄの表面、案内路３６ａ，３６ｂ，３６ｃ，３６ｄの表面、及び案内路３９ａ，３９ｂの表面の加工精度によっては、図８に示すように、３個配置するニードルローラ３７のうち、中央のニードルローラ３７の外径が相対的に大きくても良い。また逆に、図９に示すように中央のニードルローラ３７の外径が相対的に小さくても良い。尚、図６，図７，図８，及び図９は、ニードルローラ３７の外径の違いを誇張して表現している。

以上のように構成された差動減速機１Ａにおいて、図示しないモータ等の動力によって入力軸６が回転することで、偏心部２２が偏心運動し、外歯歯車３が内歯歯車４に内接した状態で偏心及び自転運動する。このため、各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄも偏心及び自転運動するが、各当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄは変換部材３３に対して案内路３６ａ，３６ｂの方向（横方向）に摺動するように配置されており、かつ変換部材３３は当てプレート８に対して案内路３６ｃ，３６ｄの方向（縦方向）に摺動するように配置されているため、各案内路が摺動しながら動力が伝達されることによって、変換部材３３を介して外歯歯車３の自転成分のみが取り出され、内歯歯車４がケース５に対して相対的に回転する。つまり変換部材３３は、外歯歯車３の偏心回転運動を、中心軸Ｃ０を中心とした回転運動に変換する、いわゆる自在継手と同様の機能を果たしている。このとき、差動減速機１Ａ内に充填された潤滑剤は、オイルシール４０，Ｏリング４２，及びＯリング４４によって封止されている。

このように、上記形態の差動減速機１Ａの組立方法によれば、変換部材３３と当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄとの間隔、及び変換部材３３と案内路３９ａ，３９ｂとの間隔に応じて、外径寸法公差別にシリーズ化されたニードルローラ３７のシリーズから、ニードルローラ３７を選択することにより、差動減速機１Ａのバックラッシを容易に調整することができる。このため、低コストで差動減速機１Ａのバックラッシを低減させることができる。

また、変換部材３３と当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄとの間に、基準となる寸法公差のニードルローラ３７を使用するため、ニードルローラ３７を選択する工程がより簡単になる。

また、上記形態の差動減速機１Ａによれば、変換部材３３と当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄとの間、及び変換部材３３と案内路３９ａ，３９ｂとの間に配置されるニードルローラ３７のうち少なくとも一部は外径寸法が異なるものを選択することができるため、変換部材３３、当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ、及び当てプレート８の表面の加工精度に応じてニードルローラ３７を選択することができる。このため、変換部材３３、当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ、及び当てプレート８を高精度に加工する必要がなく、低コストで差動減速機１Ａのバックラッシを低減させることができる。

また、変換部材３３と当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄとの間隔、または変換部材３３と案内路３９ａ，３９ｂとの間隔が、中心軸Ｃ０の方向から見て外側に向かって開いた場合、または反対に内側に向かって開いた場合であっても、間隔に応じて、外径寸法公差別にシリーズ化されたニードルローラ３７のシリーズから、ニードルローラ３７を選択することにより、差動減速機１Ａのバックラッシを容易に調整することができる。このため、低コストで差動減速機１Ａのバックラッシを低減させることができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図１０及び図１１を参照して説明する。図１０は、第２実施形態における差動減速機１Ｂの中央縦断面図であり、第１実施形態の図１に対応した図である。図１１は、図１０のＣ−Ｃ線に沿って入力軸５０のみを示した断面図であり、第１実施形態の図４に対応した図である。第２実施形態における差動減速機１Ｂの構造は、入力軸５０の形状が、第１実施形態とは異なる。上記を除く差動減速機１Ｂの構成と動作とについては、上述の第１実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。

入力軸５０の偏心部２２の外周面５４には、偏心部２２の偏心方向側（図１１の上側）に凹部５５が形成されている。凹部５５の一部は、中心軸Ｃ０を中心とした円形であり、支持部２１と同軸である。第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得る。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図１２から図１４を参照して説明する。図１２は、第３実施形態における差動減速機１Ｃの中央縦断面図であり、第１実施形態の図１に対応した図である。図１３は、第３実施形態における差動減速機１Ｃの分解斜視図であり、第１実施形態の図２に対応した図である。図１４は、図１２のＤ−Ｄ線に沿った断面図であり、差動減速機１Ｃからケースカバー９を取り除いた状態を示している。第３実施形態における差動減速機１Ｃの構造は、外歯歯車６０の形状と、当てプレート６１の形状と、変換部材６２の形状とが、第１実施形態とは異なる。上記を除く差動減速機１Ｃの構成と動作とについては、上述の第１実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。

外歯歯車６０における入力側の側面には、２個の当てブロック６３ａ，６３ｂが、外歯歯車６０と一体に形成されている。各当てブロック６３ａ，６３ｂには、各々両側の側面に案内路６４ａ，６４ｂが形成されている。案内路６４ａ，６４ｂは、各々が互いに平行に形成されている。

当てプレート６１の径方向内側には、変換部材６２が配置されている。変換部材６２は板状であり、厚さは当てプレート６１とほぼ同一である。変換部材６２は円盤状であり、内周側において互いに１８０度対称な位置に形成された２つの切り欠き６５ａ，６５ｂと、外周側において互いに１８０度対称な位置に形成された２つの切り欠き６５ｃ，６５ｄとを備えている。一方の対になる切り欠き６５ａ，６５ｂは、それぞれ両側の側面に平行な案内路６６ａ，６６ｂを有している。また、他方の対になる切り欠き６５ｃ，６５ｄは、それぞれ両側の側面に平行な案内路６６ｃ，６６ｄを有している。一方の対になる切り欠き６５ａ，６５ｂと、他方の対になる切り欠き６５ｃ，６５ｄとは、一方の案内路６６ａ，６６ｂと、他方の案内路６６ｃ，６６ｄとが直交するように形成されている。一方の対になる切り欠き６５ａ，６５ｂは、当てブロック６３ａ，６３ｂの案内路６４ａ，６４ｂと摺動可能に配置されている。案内路６４ａ，６４ｂと案内路６６ａ，６６ｂとの間には、横断面円形状のニードルローラ３７が各２個ずつ配置されている。変換部材６２は、ニードルローラ３７によって外歯歯車６０に対して案内路６６ａ，６６ｂの方向（図１４の横方向）に摺動可能である。

当てプレート６１の内周面には、変換部材６２よりも大きな開口部６７が形成され、開口部６７の内周面には、変換部材６２の他方の案内路６６ｃ，６６ｄと平行に対向する案内路６８ａ，６８ｂを備えた突部６９ａ，６９ｂが、内周方向に向かって形成されている。変換部材６２の他方の案内路６６ｃ，６６ｄと、当てプレート６１の案内路６８ａ，６８ｂとの間には、横断面円形状のニードルローラ３７が各２個ずつ配置されている。変換部材６２は、ニードルローラ３７によって当てプレート６１に対して案内路６６ｃ，６６ｄの方向（図１４の縦方向）に摺動可能である。当てブロック６３ａ，６３ｂと、変換部材６２と、ニードルローラ３７とは、全て開口部６７の内側に配置されている。

差動減速機１Ｃのニードルローラ３７の選定方法については、第１実施形態と同様なので、詳細な説明は省略する。第３実施形態における差動減速機１Ｃも第１実施形態と同様に、低コストでバックラッシを低減させることができる。

［本発明と実施形態との構成の対応関係］
本実施形態の当てプレート８，６１は、本発明の板部材の一例である。本実施形態の当てブロック３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，６３ａ，６３ｂは、本発明の第１摺動部の一例である。本実施形態の案内路３９ａ，３９ｂ，６８ａ，６８ｂは、本発明の第２摺動部の一例である。

［変形例］
第１実施形態においては、入力軸６の貫通孔５１の内周面５２には、偏心部２２の偏心方向側に円形の凹部５３が形成されているのに対し、第１実施形態の変形例においては、凹部５７の形状は円形ではなく角形状であってもよい、図１５は、第１実施形態の変形例における入力軸５６の断面図を示した図であり、図４に対応する図である。本形態においては、入力軸５６の貫通孔５１の内周面５２には、偏心部２２の偏心方向側（図１５の上側）に角形状（キー溝形状）の凹部５６が形成されている。凹部５７は、貫通孔２６の一部及びボルト穴２５ａと連通している。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 差動減速機
３，６０ 外歯歯車
４ 内歯歯車
６，５０，５６ 入力軸
８，６１ 当てプレート
２１ 支持部
２２ 偏心部
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，６３ａ，６３ｂ 当てブロック
３３，６２ 変換部材
３７ ニードルローラ
３８，６７ 開口部
３９ａ，３９ｂ，６８ａ，６８ｂ 案内路
５１ 貫通孔
５２ 内周面
５３，５５，５７ 凹部
５４ 外周面
Ｃ０ 中心軸
Ｃ１ 偏心軸
Ｌ１ 偏心部の範囲

Claims (7)

1. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、
   前記偏心部に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合い、第１摺動部を有する外歯歯車と、
   前記外歯歯車に隣接して配置され、前記第１摺動部と摺動可能であり、前記外歯歯車の遊星運動を前記入力中心軸と同軸の回転運動に変換する変換部材と、
   前記変換部材と摺動可能である第２摺動部を有する板部材と、
   を備えている差動減速機の組立方法において、
   前記変換部材と、前記第１摺動部または前記第２摺動部との間の距離の少なくとも一部を測定する工程と、
   複数の外径寸法公差別にシリーズ化されたニードルローラから、前記測定された距離に応じた外径寸法のニードルローラを選択する工程と、
   前記変換部材と、前記第１摺動部または前記第２摺動部との間に、前記選択されたニードルローラを配置する工程とを備える
   ことを特徴とする差動減速機の組立方法。
2. 前記変換部材と、前記第１摺動部または前記第２摺動部との間の少なくとも一部には、前記シリーズ化されたニードルローラのうち基準となる外径寸法のニードルローラを配置する
   ことを特徴とする請求項１に記載の差動減速機の組立方法。
3. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、
   前記偏心部に外装され、前記内歯歯車に内接して噛み合い、第１摺動部を有する外歯歯車と、
   前記外歯歯車に隣接して配置され、前記第１摺動部と摺動可能であり、前記外歯歯車の遊星運動を前記入力中心軸と同軸の回転運動に変換する変換部材と、
   前記変換部材と摺動可能ある第２摺動部を有する板部材と、
   前記変換部材と前記第１摺動部との間及び前記変換部材と前記第２摺動部との間に配置された複数のニードルローラと
   を備えており、
   複数の前記ニードルローラのうち少なくとも一部は外径寸法が異なる
   ことを特徴とする差動減速機。
4. 複数の前記ニードルローラが隣接して配置されており、前記入力中心軸の方向から見て外側に配置されるニードルローラほど外径寸法が大きくなっている
   ことを特徴とする請求項３に記載の差動減速機。
5. 複数の前記ニードルローラが隣接して配置されており、前記入力中心軸の方向から見て内側に配置されるニードルローラほど外径寸法が大きくなっている
   ことを特徴とする請求項３に記載の差動減速機。
6. ３個以上の前記ニードルローラが隣接して配置されており、前記入力中心軸の方向から見て中央に配置されるニードルローラの外径寸法が、内側及び外側に配置されるニードルローラの外径寸法よりも大きい
   ことを特徴とする請求項３に記載の差動減速機。
7. ３個以上の前記ニードルローラが隣接して配置されており、前記入力中心軸の方向から見て中央に配置されるニードルローラの外径寸法が、内側及び外側に配置されるニードルローラの外径寸法よりも小さい
   ことを特徴とする請求項３に記載の差動減速機。