DE10109680A1 - Einparkhilfsgerät und Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug - Google Patents
Einparkhilfsgerät und Einparkhilfsverfahren für ein FahrzeugInfo
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Abstract
Ein Parkhilfsgerät ermöglicht es sogar einem unerfahrenen Fahrer, das Parken ohne Schwierigkeiten durchzuführen, und unterstützt den Parkvorgang in geeigneter Weise. Das Parkhilfssystem der vorliegenden Erfindung nimmt das von einem Fahrzeug aus nach hinten gerichtete Bild während des Parkvorgangs mit einer Kamera (17) auf, zeigt eine geschätzte Ortskurve des Fahrzeugs überlappend mit dem nach hinten gerichteten Bild an einer Anzeige (13) an, zeigt eine erste geschätzte Ortskurve gemäß einem Lenkungswinkel des Fahrzeugs in einer Anfangsstufe des Parkvorgangs an der Anzeige (13) an, fixiert die erste geschätzte Ortskurve bei einem vorbestimmten Zustand, um die Ortskurve als eine Zielortskurve vorzusehen, zeigt die zweite geschätzte gemäß der Änderung des Lenkungswinkels während des Parkvorgangs variierte Ortskurve an der Anzeige (13) an und führt die zweite geschätzte Ortskurve so, dass sie mit einer fixierten Zielortskurve übereinstimmt.
Description
Die Erfindung betrifft ein Hilfsgerät und ein Hilfsverfahren bei
der Rückwärtsbewegung und insbesondere ein Hilfsgerät und ein
Hilfsverfahren für einen Fahrzeugfahrer, um das Fahrzeug
rückwärts zu fahren, unter Einsatz einer Kamera, die ein vom
Fahrzeug aus nach hinten gerichtetes Bild aufnimmt, und einer
Anzeige, die eine geschätzte Ortskurve der Rückwärtsbewegung des
Fahrzeugs über das Bild überlagert anzeigt, wenn der Fahrer das
Fahrzeug parkt und den Wagen vorübergehend in eine
Ausweichstelle fährt.
Herkömmlicherweise sind Verfahren zum Unterstützen des
Parallelparkens und des Einparkens, wie z. B. in eine Garage, für
einen unerfahrenen Fahrer gut bekannt. Gemäß der japanischen
Patentoffenlegungsschrift Nr. H07-17328 ist eine CCD Kamera und
ein Entfernungssensor zur Messung der Entfernung an einer
Fahrzeugkarosserie vorgesehen, und die Umgebung um das Fahrzeug
wird erfasst, um dem Fahrer ein Umgebungsbild des Fahrzeugs auf
der Anzeige in dem Fahrzeug aus der Vogelperspektive zu zeigen.
In der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. S59-201082 ist
ein Verfahren zum Erfassen des Lenkwinkels durch einen
Lenksensor und zum Berechnen des Lenkradwinkels zur Ausgabe auf
die Anzeige offenbart.
In einer weiteren japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. H08-
2357 ist ein Verfahren zum Messen eines Abstands zwischen dem
Fahrzeug und einem Hindernis (insbesondere einem schon geparkten
Fahrzeug neben einem Parkplatz) durch einen Entfernungssensor
für einen Objektdetektor vorgesehen, der an der Rückseite des
Fahrzeugs vorgesehen ist und eine Position zum Beginnen des
Drehens bzw. Lenkens der Räder um den maximalen Lenkwinkel gemäß
dem Abstand erfasst, um den Fahrer über die Zeitabstimmung zur
Einleitung des Lenkvorgangs zu informieren.
Jedoch erfordern die oben erwähnten herkömmlichen Verfahren,
dass das Hindernis um das Fahrzeug herum unter Verwendung
verschiedener Sensortechnologien erfasst wird, was ein System
für deren Durchführung kompliziert macht. Außerdem kann das
Verfahren zum Messen des Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem
Hindernis durch den Abstandssensor und zum Informieren darüber
nicht notwendigerweise beim Parken unterstützen, insbesondere
wenn kein anderes Fahrzeug neben dem Parkplatz geparkt ist und
wenn Hindernisse, wie z. B. eine Person, plötzlich das Fahrzeug
während des Parkvorgangs erreichen.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die oben
genannten Nachteile des Stands der Technik zu überwinden.
Es ist außerdem ein Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung,
ein Hilfsgerät und Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der
Rückwärtsbewegung zu schaffen, die es einem unerfahrenen Fahrer
ermöglichen, den Parkvorgang ohne Schwierigkeiten und Probleme
durchzuführen, und die den Parkbetrieb in geeigneter Weise
unterstützen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung hat das Hilfsgerät eine Kamera,
die vom Fahrzeug aus nach hinten gerichtete Bilder (d. h. Bilder
des Bereichs hinter dem Fahrzeug, im Folgenden als rückwärtiges
Bild bezeichnet) bei dem Parkvorgang aufnimmt, eine
Anzeigeeinrichtung, die das Bild von der Kamera als ein
rückwärtiges Bild zeigt, eine
Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung, die den Fahrzeugzustand
erfasst, und eine Berechnungseinrichtung für die geschätzte
Ortskurve, die eine geschätzte Ortskurve für das fahrende
Fahrzeug auf der Grundlage der Information aus der
Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung und der
Fahrzeugeigenschaften berechnet, um die geschätzte Ortskurve
überlappend mit dem rückwärtigen Bild an der Anzeigeeinrichtung
zu zeigen, wobei die technische Einrichtung des Weiteren eine
Ortskurvenfixiereinrichtung, die eine erste geschätzte Ortskurve
gemäß dem Lenkwinkel bei einer Anfangsstufe bzw. bei einem
Anfangsschritt zeigt und die erste geschätzte Ortskurve bei
einem vorbestimmten Zustand fixiert, eine
Zielortskurvenfestsetzeinrichtung, die die erste geschätzte
Ortskurve als eine Zielortskurve festsetzt, wenn die erste
geschätzte Ortskurve durch die Ortskurvenfixiereinrichtung
fixiert wird, und eine Führungseinrichtung, die an der
Anzeigeeinrichtung eine zweite geschätzte Ortskurve zeigt, die
gemäß der Änderung des Lenkwinkels während des Parkvorgangs
variiert wird, um die zweite geschätzte Ortskurve zu der
Zielortskurve zu führen.
Die Wirkungen des Hilfsgeräts für das Fahrzeug bei der
Rückwärtsbewegung werden im Folgenden dargestellt. Anzeigen der
ersten geschätzten Ortskurve gemäß dem Lenkwinkel bei einer
Anfangsstufe des Parkvorgangs, Fixieren der ersten geschätzten
Ortskurve bei einem vorbestimmten Zustand (sie wird durch den
Fahrer fixiert), um die erste geschätzte Ortskurve als
Zielortskurve festzusetzen, Zeigen der zweiten geschätzten
Ortskurve an der Anzeigeeinrichtung, der gemäß dem Lenkwinkel
bei dem Parkvorgang variiert wird, um das Führen der zweiten
geschätzten Ortskurve zu der fixierten Zielortskurve zu
ermöglichen, Betreiben des Lenkrads durch Führen der zweiten
geschätzten Ortskurve, um mit der standardisierten Zielortskurve
übereinzustimmen. Dabei ist kein komplizierter Betrieb unter
keinen Umständen des Parkens erforderlich. Da es z. B. nicht
notwendig ist, das Lenkrad beim parallelen Parken für einen
vorbestimmten Zeitraum unruhig zu halten, ist sogar einem
unerfahrenen Fahrer einfaches Parken möglich.
Wenn für diesen Fall Informationen über die Richtung auf der
Grundlage der Information aus der
Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung und der Zielortskurve
gegeben werden, dann berechnet die Führungseinrichtung die
Differenz von der Zielortskurve auf der Grundlage der
Information von der fixierten Zielortskurve und der
Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung (wie z. B. des Zustands des
Schalthebels, dem Lenkungszustand und der Fahrbedingung, was
angemessene Richtungen gemäß der berechneten Differenz oder der
Positionsbeziehung zwischen der fixierten Ortskurve und der
Zielortskurve ermöglicht, um ein Gerät zu schaffen, das den
Parkvorgang in geeigneter Weise unterstützt.
Der vorbestimmte Zustand kann wie folgt festgesetzt werden:
Wenn es keine Hindernisse in dem Bereich der ersten geschätzten
Ortskurve gibt und wenn die erste geschätzte Ortskurve in der
Richtung angezeigt wird, in welche der Fahrer beabsichtigt, zu
parken, dann wird die erste geschätzte Ortskurve fixiert, um das
Fahrzeug auf der Grundlage eines solchen Zustands nach
Bestätigung der Absicht des Fahrers zum Parken und der
Bestätigung der Sicherheit für den Parkvorgang zu parken.
Gemäß der vorliegenden Erfindung hat ein Hilfsgerät für ein
Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung eine Kamera, die ein vom
Fahrzeug aus rückwärtsgerichtetes Bild bei der Rückwärtsbewegung
aufnimmt, eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines
Fahrzeugzustands bei der Rückwärtsbewegung, eine
Berechnungseinrichtung zum Berechnen einer geschätzten
Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage des
Fahrzeugzustands und der Fahrzeugeigenschaften, und eine
Anzeige, die die zuletzt geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve
als eine vorliegende Ortskurve und eine geschätzte
Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer spezifischen
Zeitabstimmung als eine Zielortskurve anzeigt, wobei die
vorliegende Ortskurve und die Zielortskurve auf dem rückwärtigen
Bild überlagert werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung hat ein Hilfsgerät für ein
Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung des Weiteren eine Kamera, die
durchgehend ein vom Fahrzeug aus rückwärtsgerichtetes Bild bei
der Rückwärtsbewegung aufnimmt, eine Erfassungseinrichtung zum
Erfassen eines Fahrzeugzustands bei der Rückwärtsbewegung, eine
Berechnungseinrichtung zum Berechnen einer geschätzten
Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage eines
Fahrzeugszustands und von Fahrzeugeigenschaften und eine
Anzeige, die eine geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve
überlagert auf dem rückwärtigen Bild zeigt, wobei eine
geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve bei einer spezifischen
Zeitabstimmung als eine Zielortskurve auf der Anzeige fixiert
wird und die geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve durchgehend
auf der Anzeige angezeigt wird, auch nachdem die Zielortskurve
fixiert ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung hat ein Hilfsverfahren für ein
Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung des Weiteren einen ersten
Schritt zum durchgehenden Aufnehmen eines vom Fahrzeug aus
rückwärtsgerichteten Bildes bei der Rückwärtsbewegung, einen
zweiten Schritt zum durchgehenden Erfassen eines
Fahrzeugszustands bei der Rückwärtsbewegung, einen dritten
Schritt zum durchgehenden Berechnen einer geschätzten
Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage des
Fahrzeugzustands und von Fahrzeugeigenschaften und einen vierten
Schritt zum durchgehenden Zeigen der geschätzten
Rückwärtsbewegungsortskurve, die auf das rückwärtige Bild
überlagert ist, einen fünften Schritt zum Fixieren einer
geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve bei einer spezifischen
Zeitabstimmung als eine Zielortskurve auf der Anzeige und einen
sechsten Schritt zum weiteren durchgehenden Anzeigen des
geschätzten Rückwärtsbewegungsorts auf der Anzeige, sogar
nachdem der Zielort fixiert ist.
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm eines Hilfsgeräts für ein Fahrzeug
bei der Rückwärtsbewegung (z. B. ein Parkhilfsgerät) eines
Ausführungsbeispiels dieser Erfindung;
Fig. 2 ist eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs, die das
Parkhilfsgerät des Ausführungsbeispiels dieser Erfindung
darstellend zeigt;
Fig. 3 zeigt einen Lenkungssensor in einem Ausführungsbeispiel
dieser Erfindung. Fig. 3(a) ist eine Draufsicht des
Lenkungssensors, wenn eine Lenkungssäulenwelle damit
ausgestattet ist, und Fig. 3(b) ist eine perspektivische
Ansicht, die einen Überblick einer Scheibenplatte des
Lenkungssensors und einen Fotounterbrecher zeigt;
Fig. 4 ist eine Zeitverlauf, der eine Aufgabe von Phase A und
Phase B des Lenkungssensors zeigt, der in Fig. 3 gezeigt ist;
Fig. 5A und Fig. 5B stellen ein Flussdiagramm dar, das einen
Betrieb eines Reglers beim Parkvorgang gemäß dem
Ausführungsbeispiel dieser Erfindung zeigt;
Fig. 6 ist ein Flussdiagramm, das einen
Lenkungssensorimpulsbetrieb des Reglers gemäß dem
Ausführungsbeispiel dieser Erfindung zeigt;
Fig. 7 ist ein Flussdiagramm, das einen Neutralpunktbetrieb des
Lenkungssensors des Reglers gemäß dem Ausführungsbeispiel dieser
Erfindung zeigt;
Fig. 8 ist eine erläuternde Ansicht, die zum Berechnen der
geschätzten anzufahrenden Ortskurve gemäß diesem
Ausführungsbeispiel dieser Erfindung verwendet wird;
Fig. 9 ist eine grafische Darstellung, die Koordinaten einer
Kamera und einer Anzeige gemäß dem Ausführungsbeispiel der
Erfindung zeigt;
Fig. 10 zeigt eine Kamera des Parkhilfsgeräts, mit dem das
Fahrzeug gemäß dem Ausführungsbeispiel dieser Erfindung
ausgestattet ist;
Fig. 11 ist eine erläuternde Ansicht, die ein
Koordinatenumwandlungsverfahren des Parkhilfsgeräts gemäß dem
Ausführungsbeispiel dieser Erfindung erklärt;
Fig. 12 ist eine betriebserläuternde Ansicht des Querparkens
(back-up-Parkens) gemäß dem Ausführungsbeispiel dieser
Erfindung;
Fig. 13 ist eine betriebserklärende Ansicht des Querparkens
(back-up-Parkens) als Folge von Fig. 12 gemäß dem
Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
Fig. 14 ist eine betriebserklärende Ansicht für das
Parallelparken;
Fig. 15 ist eine erläuternde Ansicht zum Berechnen der
geschätzten anzufahrenden Ortskurve gemäß dem
Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
Fig. 16 ist eine betriebserklärende Ansicht für das
Parallelparken gemäß dem Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
Fig. 17 ist eine betriebserklärende Ansicht für das
Parallelparken als Folge von Fig. 16 gemäß dem
Ausführungsbeispiel dieser Erfindung; und
Fig. 18 ist eine betriebserklärende Ansicht für das
Parallelparken als Folge von Fig. 17 gemäß dem
Ausführungsbeispiel dieser Erfindung.
Das Ausführungsbeispiel eines Hilfsgeräts für ein Fahrzeug bei
der Rückwärtsbewegung (z. B. ein Parkhilfsgerät) dieser Erfindung
ist im Folgenden unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 18
beschrieben. Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm eines
Parkhilfsgeräts 1. Wie in Fig. 1 gezeigt ist, hat das
Parkhilfsgerät 1 eine CCD Kamera 17 (im Folgenden als Kamera
bezeichnet), die Bilder vom Fahrzeug aus nach hinten (in Fig. 2
gezeigt) aufnimmt, einen Lenkungssensor 2, der den Lenkradwinkel
(auch als Lenkwinkel bzw. Drehwinkel bezeichnet) eines Lenkrads
21 erfasst, einen Schalthebelrückwärtsschalter 3, der den
Zustand der Rückwärtsbetriebsart des Getriebeschalthebels
erfasst, Parkschalter 4 (einschließlich eines Querparkschalters
4a, eines Parallelparkschalters 4b und eines
Bestätigungsschalters 4c), das das Fahrzeug in eine Parklücke
oder in eine Garage (im Folgenden als "Querparken" bezeichnet)
und das das Fahrzeug in einen Parkplatz entlang der Straße
unmittelbar an der Rückseite eines anderen Fahrzeugs führt (im
Folgenden als "Parallelparken" bezeichnet), und das eine
Ortskurve 20 anzeigt, die auf der Grundlage der Fahrzustände
erhalten wird, und das die Ortskurve 20 bei einem vorbestimmten
Zustand fixiert, um den Parkvorgang zu unterstützen, und weist
Raddrehzahlsensoren 5, 6 zum Erfassen der Drehzahl der rechten
und linken angetriebenen Räder auf. Das Parkhilfsgerät 1 hat des
Weiteren einen Regler 16 zum Regeln des Parkhilfsvorgangs durch
Aufnahme von Signalen von der Kamera 17, dem Lenkungssensor 2,
dem Schalthebelrückwärtsschalter 3, den Parkschaltern 4 und den
Raddrehzahlsensoren 5, 6.
Der Regler 16 ist in der Lage, das vom Fahrzeug aus nach hinten
gerichtete Bild (das vom Fahrzeug aus gesehen nach hinten
gerichtete Bild) und eine geschätzte anzufahrende Ortskurve 20
(20a, 20c, 20') auf einer Anzeige 13 auf der Grundlage dieser
Signale anzuzeigen. Eine synthetisierte bzw. synthetische
Stimmenfunktion ist bei dem Parkhilfsgerät 1 vorgesehen. Die
synthetische Stimmenfunktion hat einen synthetischen
Stimmenschaltkreis 7, der die synthetische Stimme ausgibt, die
vorher in dem Speicher aufgezeichnet wurde, und einen
Lautsprecher 8, der dem Fahrer die synthetische Stimme zuführt.
Der Regler 16 hat eine CPU 11, einen grafischen
Aufzeichnungsschaltkreis 12, der die Grafik auf der Anzeige 13
aufzeichnet, einen Überlagerungsschaltkreis 9, der die
grafischen Signale und das vom Fahrzeug aus gesehen rückwärtige
Bild aus der Kamera 17 kombiniert, einen synchronisierten
Trennschaltkreis 10, der ein synchronisiertes Signal von dem
Bild, das durch die Kamera aufgenommen wird, extrahiert, um es
dem grafischen Aufzeichnungsschaltkreis 12 zuzuführen, und eine
Bilderkennungsvorrichtung 15 zum Erfassen eines Parkplatzes, die
die Bilderkennung eines Parkplatzes oder einer Parklücke 30
durch Aufnehmen eines Signals aus der Kamera 17 durchführt. Die
Bilderkennungsvorrichtung 15 kann von dem Regler 16 getrennt
vorgesehen sein.
Obwohl Parkschalter 4 für Querparken, Parallelparken und
Bestätigung mit der berührungsempfindlichen Anzeigetafel gemäß
diesem Ausführungsbeispiel vorgesehen sind, ist dies nicht auf
diese Bauart beschränkt. Die Schalter können von der Anzeige
getrennt vorgesehen sein. Lenkungswinkelanzeigemarkierungen
können an der Anzeige vorgesehen sein, um Blinker gemäß dem
Zustand des Lenkungswinkels zu betätigen. Eines der Lichter der
Anzeigemarkierungen, links, rechts oder Mitte, wird in
Abhängigkeit von dem Zustand des Lenkungswinkels erleuchtet. Die
Lenkrichtung des Lenkrads 21 kann gemeinsam mit dem rückwärtigen
Bild angezeigt werden. Der Lenkungswinkel kann für diesen Fall
entweder der Lenkungswinkel, wenn das Lenkrad 21 von einer
neutralen Position gedreht ist, oder der tatsächliche
Lenkungswinkel der rechten und linken Räder bezüglich einer
Bewegungsrichtung (weitergehenden Richtung) sein. Die hier
angedeutete synthetische Stimme gibt in dem Speicher der CPU
aufgezeichnete Klänge bzw. Töne aus dem Lautsprecher 8 gemäß der
relativen Position zwischen dem Fahrzeug und dem Parkplatz 30
ab, um den Fahrer durch Führen bei dem Parkvorgang durch Warnen
oder Anzeigen mit der synthetischen Stimme zu unterstützen.
Fig. 2 zeigt eine Ansicht, bei der das Parkhilfsgerät 1 in dem
Fahrzeug eingebaut ist. Die Kamera 17, die von dem Fahrzeug aus
rückwärts gerichtete Bilder aufnimmt, ist ungefähr an der oberen
Mitte eines Nummernschilds angebracht. Die Lichtachse bzw. die
optische Achse ist von der horizontalen Richtung nach unten
gerichtet. Die Kamera 17 ist an der Mitte des hinteren Endes des
Fahrzeugs angeordnet, so dass die optische Achse ungefähr 30°
von der horizontalen Richtung nach unten gerichtet ist. Die
Kamera 17 stellt einen Sichtbereich von 140° mit einer
Weitwinkellinse zum Aufnehmen von Bildern von ungefähr 8 m
hinter dem Fahrzeug sicher.
Die Anzeige 13 ist an der Tafel einer Mittelkonsole in dem
Innenraum des Fahrzeugs vorgesehen. Der Regler 16 ist an dem
oberen Abschnitt eines Handschuhfachs vorgesehen. Die
Parkschalter 4, die die Parkunterstützung leiten, sind für die
Annehmlichkeit des Fahrers in der Mittelkonsole vorgesehen.
Der Aufbau des Lenkungssensors 2 wird unter Bezugnahme auf Fig.
3A erklärt, wobei ein herkömmlich verwendeter Lenkungssensor 2,
der den Lenkungswinkel des Lenkrads 21 erfasst, eingesetzt wird.
Der Lenkungssensor 2 hat eine Scheibenplatte 2a mit einer
Vielzahl von Schlitzen daran, die sich einstückig mit der
Lenksäulenwelle 23 dreht, und zwei Paar Fotounterbrecher
(optische Unterbrecher) 2c, 2b mit einer Phasendifferenz von 90°
zwischen einander. Bei diesem Aufbau werden durch Drehen einer
Vielzahl von an einer Scheibenplatte 2a in einer Umfangsrichtung
vorgesehenen Schlitzen zum Einschalten/Ausschalten eines
Fototransistors durch Durchlassen oder Absperren des Lichts zwei
Impulssignale einer A-Phase und einer B-Phase ausgegeben (siehe
Fig. 4). Die Phase B wird entweder verzögert oder voreilend um
90° relativ zu der Phase A gemäß der Drehungsrichtung des
Lenkrads 21 ausgegeben. Für diesen Fall ist der Lenkungswinkel
1° pro Impuls.
Der Betrieb des Reglers 16 wird unter Bezugnahme auf Fig. 5
erklärt. Ein in Fig. 5 gezeigtes Programm des Reglers 16 wird
durch Einschalten eines Schalters ein (nicht gezeigter)
Zubehörschalter, der in dem Fahrzeug vorgesehen ist ausgeführt.
In Schritt S101 wird jeder Startwert des Speichers, der für den
Betrieb notwendig ist, ermittelt. In Schritt S102 wird der
Zustand des Schaltungsrückwärtsschalters 3 untersucht. Wenn der
Schaltungsrückwärtsschalter 3 den Rückwärtszustand nicht anzeigt
(der Schaltungsrückwärtsschalter 3 ist ausgeschaltet), dann wird
der Betrieb nach Schritt S102 nicht durchgeführt und der Betrieb
wird nicht zu dem Parkhilfsbetrieb fortgesetzt.
Wenn der Schaltungsrückwärtsschalter 3 eingeschaltet ist, dann
wird zu Schritt S103 fortgeschritten. Die Absicht des Fahrers
wird von dem Zustand des Parkschalters 4 beurteilt, der an der
Anzeige vorgesehen ist, ob er oder sie normales Querparken oder
Parallelparken ausgewählt hat. Wenn der Parallelparkschalter,
der in Fig. 12 gezeigt ist, in Schritt S103 gedrückt ist, dann
wird zu Schritt S104 fortgeschritten. Wenn der Querparkschalter
ausgewählt ist, dann wird zu Schritt S118 fortgeschritten.
Der Betrieb für das Querparken wird im Folgenden erklärt. Wenn
der Querparkschalter 4a ausgewählt ist, wird ein
Lenkungssensorwert N (ein Lenkungszählwert N) von dem
Lenkungssensor 2 in Schritt S118 eingelesen. Ein
Wendekreisradius R beim Parkvorgang wird auf der Grundlage des
Lenkungssensorwerts N berechnet. Genauer gesagt wird ein
Unterbrechungsvorgang, der das in Fig. 6 gezeigte Programm
unterbricht, durchgeführt, wenn der führende Rand des A-
Phasenimpulssignals erfasst wird. Der Zustand des B-
Phasenimpulssignals wird in Schritt S201 von Fig. 6 untersucht.
Wenn das B-Phasenimpulssignal ein hohes elektrisches Potential
aufweist, dann wird der Lenkungszählwert N in Schritt S202
erhöht, um den Wert in dem Speicher zu speichern. Wenn das B-
Phasenimpulssignal ein niedriges elektrisches Potential
aufweist, dann wird der Lenkungszählwert N verringert, um den
Wert in dem Speicher zu speichern. Für diesen Fall zeigt der
Lenkungszählwert Nθ = N aufgrund des Zustands von 1 Impuls pro
einem Grad.
Da der absolute Lenkungswinkel des Lenkrads 21 nicht nur durch
das Zählen des oben erwähnten Lenkungswerts N ermittelt wird,
wird ein neutraler Punkt des Lenkungswinkels durch einen in Fig.
7 gezeigten Neutralpunktvorgang erfasst, um den Neutralpunkt zu
N = 0 zu ermitteln. Die Ermittlung des Neutralpunkts wird unter
Bezugnahme auf Fig. 7 erklärt. Der Vorgang wird durch eine
Zeitnehmerunterbrechung mit einem zweiten Zyklus durchgeführt.
Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird gewöhnlich durch Signale von
Raddrehzahlsensoren 5, 6 berechnet, die an Rädern vorgesehen
sind.
In Schritt S301 und Schritt S302 werden die Impulssignale von
den Raddrehzahlsensoren 5, 6, die an den beiden rechten und
linken Seiten vorgesehen sind, durch einen in der CPU 11 in dem
Regler eingebauten Zählgerät (Hardwarezähler) gezählt. Die
Raddrehzahl von den beiden rechten und linken Seiten wird durch
die Zeitnehmerunterbrechungsroutine ausgelesen, um den
Raddrehzahlsensorwert in Speichern NR, NL zu speichern (und die
Raddrehzahlsensorwerte werden in den Speichern NR, NL
gespeichert). Nach dem Auslesen wird der Zähler auf den
Anfangszustand zurückgesetzt bzw. gelöscht und NR und NL zeigen
die Anzahl der Impulse pro Sekunde an.
In Schritt S303 wird der Durchschnittswert zwischen NR und NL
als (NR + NL)/2 berechnet. Dann wird die
Fahrzeuggeschwindigkeit V durch Multiplizieren der Umfangslänge
eines Reifens mit dem Durchschnittswert zwischen NR und NL
berechnet. Zum Schaffen eines Standards für den Lenkungssensor 2
wird der Neutralpunkt bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit V von
mehr als der vorbestimmten Geschwindigkeit (z. B. 10 km/h) in
Schritt S304 bis S306 und durch Rücksetzen des Lenkungszählers N
auf Null in Schritt S306 des Lenkungswinkels durch die
Voraussetzung erhalten, dass das Fahrzeug geradeaus läuft, wenn
die Impulsdifferenz zwischen den Raddrehzahlsensoren 5, 6 klein
ist, die an sowohl der rechten als auch der linken Seite
vorgesehen sind.
Wenn der Lenkungswinkel θ erhalten ist, wird der Vorgang auf die
in Fig. 5 gezeigte Hauptroutine zurückgestellt. In Schritt 119
wird die geschätzte anzufahrende Ortskurve 20 (20a, 20')
berechnet und angezeigt. Im Folgenden wird erklärt, wie die
geschätzte anzufahrende Ortskurve 20 (20a, 20') erhalten wird.
Wie in Fig. 8 gezeigt ist, existiert eine Wendekreismitte O bei
einer niedrigen Geschwindigkeit (geringer als 10 km/h definiert)
an einer Verlängerungslinie von der hinteren Fahrzeugachse.
Gemäß den geometrischen Beziehungen wird der Wendekreisradius R
aus der Gleichung R = L/tanθ erhalten (auf der Grundlage der
Fahrzeugausführung, wie z. B. des Lenkungswinkels, der als θ
definiert ist, des Radstands der Fahrzeugs, der als L definiert
ist). Wenn für diesen Fall der Lenkungswinkel θ zu θ = 0
definiert ist, läuft das Fahrzeug geradeaus und R wird zu R = ∞.
Fig. 9 zeigt grafische Anzeigekoordinaten (x, y) an der Kamera.
Fig. 11 zeigt einen Koordinatentransformationsvorgang. Die
Kamera 17 ist bei einer Höhe von Hc von der fahrbaren Oberfläche
vorgesehen, um die optische Achse um 30° (θ = 30°) von der
horizontalen Richtung nach unten zu kippen. Eine Weitwinkellinse
wird in der Kamera 17 eingesetzt. Die Brennweite ist mit dieser
Linse groß und die Linse ist so aufgebaut, dass sie das Bild der
Fahrbahn an der CCD-Vorrichtung aufzeichnet. Entsprechend wird
die folgende Beziehung zwischen den fahrbaren
Oberflächenkoordinatensystemen (x, z) und den
Anzeigekoordinatensystemen (x, y) definiert.
Die folgenden Zustände sind vorbestimmt. (x, y, z): fahrbare
Oberflächenkoordinaten, (x, y): Kamerakoordinaten der CCD-
Elementoberfläche, f: Linsenfokusdistanz der Kamera, (x', y',
z'): Linsenkoordinaten, θ: Kamerainstallationswinkel, Hc: Höhe
der Kameraposition von der fahrbaren Oberfläche.
Gemäß den oben erwähnten Zuständen werden die folgenden
Gleichungen definiert.
x = f.x'/z', y = f.y'/z' (1).
Unter der Annahme von x' = X, sind die Gleichungen
y' = Z sinθ + (Y-Hc) cosθ (2) und
z' = Z cosθ - (Y-Hc) sinθ (3)
definiert.
Wenn das Koordinatensystem auf die Fahrbahnoberfläche beschränkt
ist, dann ist Y = 0 definiert.
x und y werden gemäß den oben erwähnten Gleichungen wie folgt
erhalten.
x = f.X/(Z cosθ + Hc.sinθ) (4),
y = f.(Z sinθ + Hc.cosθ)/(Z cosθ + Hc.sinθ) (5).
Demgemäß werden die Koordinaten (x, y) an dem grafischen
Bildschirm der Anzeige aus den Gleichungen (4) und (5) durch den
Punkt (X, Z) erhalten, der von der Kamera 17 aufgenommen wird.
Wenn die geschätzte anzufahrende Ortskurve 20 der Koordinaten
(x, y), die mit dem oben erwähnten Verfahren erhalten wird, an
der Anzeige angezeigt wird (wobei die Farbe der geschätzten
anzufahrenden Ortskurve 20 z. B. gelb ist), dann ist ein solches
Verfahren in Fig. 12 gezeigt. Fig. 12 zeigt die Ortskurve 20 für
das Querparken in einer Garage oder beim L-förmigen Parken. Für
diesen Fall kann eine Länge l (die Tiefe der geschätzten
anzufahrenden Ortsskurve 20 in längsgerichtete Richtung) der
geschätzten anzufahrenden Ortskurve 20 fixiert werden (z. B. 3 m
für das Querparken). Die Farbe kann zwischen dem Wendezustand
und dem Geradeausfahrtzustand unterschieden werden. Die Farbe
des Endes 20c der geschätzten anzufahrenden Ortskurve 20 kann
von der geschätzten anzufahrenden Ortskurve 20 mit einer
verschiedenen Farbe unterschieden werden.
In Schritt S120 wird das Ende (einschließlich eines
Spitzenabschnitts) 20c der geschätzten anzufahrenden Ortskurve
20 innerhalb der weißen Linie des Parkplatzes 30 angepasst, auf
dem der Fahrer beabsichtigt, zu parken, und der Fahrer
beurteilt, ob es möglich ist, zu parken. Wenn beurteilt wird,
dass das Fahrzeug sicher innerhalb des Raums in der weißen Linie
geparkt werden kann, dann wird der Bestätigungsschalter 4c an
der Anzeige von dem Fahrer ausgewählt. Nach dem Drücken des
Bestätigungsschalters 4c wird die Anzeige für den
Bestätigungsschalter ausgeschaltet. Wenn jedoch der
Bestätigungsschalter 4c nicht gedrückt ist, dann wird beurteilt,
dass ein sicherer Parkvorgang nicht durchgeführt werden kann,
und der Schritt wird zu Schritt S102 zurückgesetzt, um den
Vorgang nach Schritt S102 zu wiederholen. Wenn der
Bestätigungsschalter 4c ausgewählt ist, schreitet der Vorgang zu
Schritt 121. Durch Drücken des Bestätigungsschalters 4c beim
Querparken, wenn die Richtung der geschätzten anzufahrenden
Ortskurve 20 gemäß dem Lenkungswinkel in den Parkplatz angepasst
ist, auf dem der Fahrer beabsichtigt, zu parken, und unter der
Bedingung, dass das Hindernis (wie z. B. Objekte, andere
Fahrzeuge und eine Person) innerhalb des Bereichs der
geschätzten anzufahrenden Ortskurve 20 nicht existiert, wie mit
der Fahrzeugbreite angezeigt ist, dann kann der Fahrer
bestätigen, dass das Hindernis innerhalb des Bereichs der
geschätzten anzufahrenden Ortskurve 20 nicht existiert, was die
Absicht des Fahrers berücksichtigt, die Ortskurve zu fixieren.
Wenn der Bestätigungsschalter 4c gedrückt ist, dann ist die
Anzeige an dem Bildschirm aus. Die Ortskurve 20, die auf dem
Bildschirm erscheint, wird dann als Zielortskurve 20a definiert,
die ein Standard zum Unterstützen des Parkvorgangs wird. Die
Anzeigefarbe der Zielortskurve 20 kann von gelb nach blau gemäß
der Änderung des Zustands von der unbestätigten Bedingung zu der
bestätigten Bedingung geändert werden. Eine Bezugslinie 20d
(z. B. in rot angezeigt), die die Position zeigt, die einen
vorbestimmten Abstand (z. B. 50 cm) nach hinten von der
Stoßstange hält, ist relativ zu der Fahrzeugbreitenrichtung
angezeigt. Die Bezugslinie 20d schafft dem Fahrer ein
näherungsweises Gefühl des Abstands von dem Hindernis in dem an
der Anzeige angezeigten rückwärtigen Bild vor. Die Anzeige wird
so visualisiert, dass der Fahrer auf den höchstrisikoreichen
Bereich achten kann, bei dem die Stoßstange leicht das Hindernis
berühren kann. Eine Standardlinie 20e zum Drehen der
Lenkposition, die die Lenkraddrehposition hinten (nach oben auf
der Anzeige) an der Bezugslinie 20d zeigt, ist mit derselben
Farbe angezeigt, wie der Zielort 20a in Fahrzeugbreitenrichtung
an dem Zielort 20a.
In Schritt S122 wird der Bewegungsabstand des Fahrzeugs durch
die CPU 11 unter Verwendung der Information aus den Impulswellen
berechnet, die von den Raddrehzahlsensoren 5, 6 ausgegeben
werden. Gleichzeitig wird der Lenkungswinkel auf dieselbe Weise
mit Schritt S118 berechnet. In Schritt S123 wird die Richtung
zum Zeigen der Zielortskurve 20a von der aktuellen Position zu
dem Ende 20c von der CPU 11 zu dem grafischen
Aufzeichnungsschaltkreis 12 ausgegeben, um an der Anzeige 13
über den Überlagerungsschaltkreis 9 angezeigt zu werden. In
Schritt S124 wird eine geschätzte Ortskurve 20' der
Zielortskurve 20a zu dem Ende 20c auf die gleiche Weise mit
Schritt S119 berechnet, um an der Anzeige angezeigt zu werden.
Bei Schritt S120 wird eine Differenz in Fahrzeugbreitenrichtung
zwischen der geschätzten Ortskurve 20', die in Abhängigkeit von
dem Lenkungswinkel und der fixierten Zielortskurve 20a variabel
angezeigt wird, in der CPU 11 berechnet, um dem Fahrer auf der
Grundlage der in Schritt S126 erhaltenen Differenz eine Richtung
zu geben.
In Schritt S127 wird von dem Bewegungsabstand gemäß der
Information aus den Raddrehzahlsensoren 5, 6 an sowohl der
rechten als auch der linken Seite beurteilt, dass die
Zielortskurve 20a das Ende 20c erreicht. Wenn die Zielortskurve
20a das Ende 20c nicht erreicht, dann wird der Schritt zu
Schritt S118 zurückgestellt, um die Schritte S118 bis S127 zu
wiederholen. Wenn die Zielortskurve 20a das Ende 20c in Schritt
S127 erreicht, dann ändert der Fahrer den Schalthebel von
rückwärts zu einer anderen Schaltposition. Durch die Position
des Schalthebels wird beurteilt, dass der Vorgang des
Querparkens beendet ist. Wenn der Schalthebel weiterhin in der
Rückwärtsposition ist, dann wird der Schritt zu dem Schritt S122
zum Wiederholen der Schritte S122 bis S127 zurückgestellt. Wenn
der Schalthebel nicht in der Rückwärtsposition ist, dann wird an
der Anzeige nichts angezeigt, um den Parkvorgang zu beenden.
Der Vorgang für das Parallelparken wird im Folgenden
beschrieben. Der Fahrer findet einen Platz zum Parallelparken
entlang einer Bordsteinseite der Straße, um das Fahrzeug zu
parken. Dann setzt der Fahrer das Fahrzeug zurück und dreht das
Lenkrad 21 in die Richtung, in der der Fahrer parken möchte.
Wenn das Fahrzeug zu einem gewissen Punkt zurückgesetzt ist,
dreht der Fahrer das Lenkrad 21 in die umgekehrte Richtung, um
das Fahrzeug von der Straßenseite zu ziehen. Das Fahrzeug ist
parallel an einem Bordstein 40 an einer Schulter einer Straße
und an einem Fußweg durch Parallelparken geparkt. Wie in Fig. 14
gezeigt ist, fährt das Fahrzeug auf einer S-förmigen Bahn
einschließlich zweier Bögen mit unterschiedlichen
Fahrzeugdrehmitten. Das Fahrzeug wird um den Abstand D in die
breiten Richtung der Fahrbahn bei der um den Abstand L von der
anfänglichen Stufe bewegt, um parallel zu der Fahrbahn zu sein.
Wenn bei geometrischer Betrachtung die S-förmige geschätzte
Ortskurve 200a an der Anzeige angezeigt wird, wobei die Länge
dem geometrisch ermittelten Abstand L (L = R sinθ, z. B. 6 m, L
ist nicht die Kurvenlänge; der Wendekreisradius R ist zu R
definiert) durch die Ausführungseigenschaften des Fahrzeugs, wie
z. B. des Radstands und des minimalen Wendekreisradius, dann kann
vorhergesagt werden, dass das Fahrzeug in dem Parkplatz von dem
anfänglichen Zustand (Position A in Fig. 14) geparkt werden
kann, wenn das Hindernis oder ein anderes geparktes Fahrzeug mit
einem ausreichenden Abstand von dem Ende 200c der geschätzten
anzufahrenden Ortskurve 200 existiert. Wenn das Lenkrad 21
vollständig oder im Wesentlichen vollständig mit einem
anfänglichen Zustand für das Parallelparken gedreht ist, bei dem
das Fahrzeug parallel zu einem anderen Fahrzeug ist, das
parallel geparkt ist, dann wird die S-förmige geschätzte
Ortskurve 200a mit zwei verschiedenartigen Wendemitten
(Drehmitten und mit einem Drehpunkt PT angezeigt. Der
Wendekreisradius R wird gemäß dem Drehbetrag des Lenkrads 21
gemäß den Ausführungseigenschaften des Fahrzeugs ermittelt, wie
z. B. den Lenkungseigenschaften. Der Bewegungsabstand L in von
vorn nach hinten gerichtete Richtung, der dazu notwendig ist,
das Fahrzeug zu der Seite der Fahrbahn um einen vorbestimmten
Abstand D zu ziehen, wird ermittelt. Entsprechend ist das
Umwandeln der Koordinaten auf der Grundlage des von der Kamera
aufgenommenen Bilds als ein Standard einfach, wie bei dem oben
erwähnten Verfahren gezeigt ist. Der Wendekreisradius R kann aus
der Information für den Lenkungswinkel von dem an der
Lenkungswelle vorgesehenen Lenkungssensor und dem
Lenkungsübersetzungsverhältnis und dem Radstand des Fahrzeugs
erhalten werden. Wie in Fig. 15 gezeigt ist, sind die Zustände
wie folgt definiert.
θ: Drehwinkel von der anfänglichen Stufe für das Parallelparken zu dem Drehpunkt PT des Lenkrads 21.
Wr: Fahrzeugbreite
D: Mitte der Fahrzeugbreite zwischen einem parallel geparkten Fahrzeug und einem Fahrzeug, mit dem das Parallelparken mit dem Vorgang des Parallelparkens beabsichtigt ist.
θ: Drehwinkel von der anfänglichen Stufe für das Parallelparken zu dem Drehpunkt PT des Lenkrads 21.
Wr: Fahrzeugbreite
D: Mitte der Fahrzeugbreite zwischen einem parallel geparkten Fahrzeug und einem Fahrzeug, mit dem das Parallelparken mit dem Vorgang des Parallelparkens beabsichtigt ist.
Die folgende Gleichung wird unter den oben erwähnten Bedingungen
definiert.
D = 2R (1 - cosθ)
D = Wr + d.
D = Wr + d.
Wenn R = 4 m gilt, dann wird θ = 49,5° erhalten. Der minimale
Abstand von D, um das Parallelparken zu ermöglichen, ist D =
6,08 m.
Der nach Schritt S104 gezeigte Vorgang für das Parallelparken
wird unter Bezugnahme auf Fig. 5 erklärt. Der Vorgang von
Schritt S104 bis Schritt S106 ist dem Vorgang (Schritt S118 und
Schritt S119) für das Querparken gleich. Der Vorgang für das
Parallelparken beginnt von der anfänglichen Stufe des Fahrzeugs,
die als Position A in Fig. 14 angezeigt ist. Die Position A ist
als eine Position definiert, die einen vorbestimmten Abstand d
(1 m) von einem objektiven geparkten Fahrzeug hat, das parallel
geparkt ist. Bei der Position A wird die S-förmige geschätzte
anzufahrende Ortskurve 200 an der Anzeige durch Drehen der
Lenkung angezeigt, wobei die erste geschätzte anzufahrende
Ortskurve 200 in der Richtung angezeigt wird, in der der Fahrer
beabsichtigt, parallel zu parken, und die Bedingung, bei der das
Ende 200c der S-förmigen geschätzten anzufahrenden Ortskurve 200
nicht mit einem hinter dem Parkplatz (rückwärtsgerichtet vom
Parkplatz) geparkten Fahrzeug überlappt, und der
Bestätigungsschalter 4c wird gedrückt, wenn das Hindernis
(einschließlich Objekten, anderer Fahrzeuge und Personen)
innerhalb der geschätzten anzufahrenden Ortskurve 200 nicht
existiert. Demgemäß kann durch Vorsehen des
Bestätigungsschalters 4c für den Vorgang des Parallelparkens die
geschätzte anzufahrende Ortskurve 200 als die Zielortskurve 200a
fixiert werden, was die Absicht des Fahrers wiedergibt. Dies
ermöglicht, dass die Absicht des Fahrers zum Parken
berücksichtigt wird.
Bei Schritt S108 wird die Bewegungsentfernung des Fahrzeugs
durch die CPU 11 unter Verwendung der Information aus den von
den Raddrehzahlsensoren 5, 6, die an sowohl der rechten als auch
der linken Seite vorgesehen sind, ausgegebenen Impulsen
berechnet. Gleichzeitig wird der Lenkungswinkel durch die
Berechnung erhalten, die die gleiche wie Schritt S104 ist. Bei
Schritt S109 wird die Richtung zum Zeigen der Zielortskurve 200c
von der aktuellen Position zu dem Ende 200c der Zielortskurve
von der CPU 11 zu dem grafischen Aufzeichnungsschaltkreis 12
ausgegeben, um auf der Anzeige über den Überlagerungsschaltkreis
9 angezeigt zu werden. Bei Schritt S110 wird die geschätzte
Ortskurve 200' zu dem Raddrehpunkt (entsprechend dem Drehpunkt)
PT, der in Fig. 14 gezeigt ist, wo das Lenkrad 21 in die andere
Richtung gedreht wird, an der Anzeige angezeigt. Diese Ortskurve
200' wird auf eine ähnliche Weise berechnet, wie bei Schritt
S105. Bei Schritt S111 wird die Differenz in
Fahrzeugbreitenrichtung zwischen der geschätzten Ortskurve 200'
variabel durch die Änderung des Lenkungswinkels angezeigt und
die fixierte Zielortskurve 200a wird in der CPU 11 berechnet.
Bei Schritt S112 wird dem Fahrer die Richtung sichtbar und
hörbar auf der Grundlage der in Schritt S111 erhaltenen
Differenz gegeben.
Bei Schritt S113 wird die Bedingung des Schalthebels beurteilt.
Wenn die Rückwärtsbetriebsart nicht ausgewählt ist, dann wird
beurteilt, dass der Parkvorgang nicht erforderlich ist, um nicht
die Richtung an der Anzeige anzuzeigen, und der
Parallelparkvorgang, der in Fig. 5 gezeigt ist, endet. Wenn der
Schalthebel in der Rückwärtsbetriebsart gehalten ist, wird auf
der Grundlage der in Schritt S114 berechneten
Bewegungsentfernung beurteilt, ob das Fahrzeug den Raddrehpunkt
PT erreicht hat. Wenn das Fahrzeug den Raddrehpunkt PT nicht
erreicht hat, wird der Schritt zu Schritt S108 zurückgestellt,
um den Vorgang von Schritt S108 zu wiederholen. Wenn das
Fahrzeug den Raddrehpunkt PT erreicht hat, wird auf der
Grundlage der berechneten Bewegungsentfernung beurteilt, ob das
Fahrzeug das Ende 200c der Zielortskurve 200a erreicht hat, der
bei einer anfänglichen Stufe für das Parallelparken vorbestimmt
ist. Wenn das Fahrzeug das Ende 200c der Zielortskurve 200a
nicht erreicht hat, wird derselbe Vorgang in Schritt S108 nach
dem Zurücksetzen des Raddrehpunkts in Schritt S117 wiederholt.
Wenn das Fahrzeug das Ende 200c der Zielortskurve 200a erreicht
hat, wird beurteilt, dass das Parallelparken beendet ist, um die
Ortskurve in Schritt 116 nicht anzuzeigen und um die angezeigte
Anzeige auszuschalten, um den Vorgang zu beenden.
Auf der Grundlage der vorgenannten Vorgänge wird ein Parkverlauf
und der Parkvorgang dieser Erfindung wie folgt erklärt.
Die Eigenschaften des Vorgangs für das Querparken sind derart,
dass der Fahrer die Möglichkeit des Parkens, die mit der
geschätzten anzufahrenden Ortskurve 20 gezeigt ist, beurteilt,
die geschätzte anzufahrende Ortskurve 20 auf die Zielortskurve
20a gesetzt wird und die Richtung sichtbar und hörbar so
angegeben wird, dass das Fahrzeug der Zielortskurve 20a folgt.
Für diesen Fall kann die Richtung zum Zurücksetzen der
Zielortskurve 20a und die Richtung zum Anzeigen von nur der
geschätzten anzufahrenden Ortskurve 20 ausgewählt werden.
Wie in den Fig. 12 und 13 gezeigt ist, wird das Fahrzeug
idealerweise bei der Position um R1, die in Fig. 12 gezeigt ist,
ungefähr 2 m von dem Ende einer Parklinie 31 (die anfängliche
Stufe) angehalten. Durch Auswählen der Rückwärtsbetriebsart bei
einer anfänglichen Stufe (am Anfang) beginnt der in dem
Flussdiagramm von Fig. 5 gezeigte Vorgang. In dem Zustand, bei
dem der Lenkungswinkel bei einer anfänglichen geraden
Fahrposition ist, wird die geschätzte anzufahrende Ortskurve 20,
die aus der Fahrzeugausführung berechnet wird, als (a) von Fig.
12 an der Anzeige angezeigt. In diesem Zustand ist die
geschätzte anzufahrende Ortskurve 20 einschließlich des Endes
20c gelb gefärbt. Die Bezugslinie 20d, die die 50 cm in
Fahrzeugbreitenrichtung nach hinten gerichtete Position zeigt,
ist rot gefärbt, so dass der Fahrer ein Gefühl des Abstands nach
hinten haben kann. Gleichzeitig wird die Mitteilung "Richtung
für Querparken" von dem Lautsprecher durch die synthetische
Stimmfunktion ebenso wie eine weitere Nachricht "Bitte das
Lenkrad drehen, um dem voraussichtlichen Kurs zu dem Parkplatz
30 zu folgen und den Bestätigungsknopf drücken" zusammen mit
einem Erklingen des Tons 1 ausgegeben. Das Lenkrad 21 wird
betrieben, wenn das Fahrzeug in dem Zustand von R1 ist, wobei
die Lenkung gedreht wird, um der geschätzten anzufahrenden
Ortskurve 20 zu dem Parkplatz 30 zu folgen, auf dem der Fahrer
beabsichtigt, zu parken, wie in Fig. 12 gezeigt ist. Der Fahrer
drückt den Bestätigungsknopf 4c auf der Anzeige, nachdem die
geschätzte anzufahrende Ortskurve 20 in den beabsichtigten
Parkplatz 30 gepasst ist. Wenn der Bestätigungsschalter 4c
ausgewählt ist, dann wird die geschätzte anzufahrende Ortskurve
20 die Zielortskurve 20a, um fixiert zu werden. Dann ändert sich
die Anzeigefarbe der Zielortskurve 20a zur blauen Farbe.
Wenn das Querparken beginnt, dann wird die geschätzte Ortskurve
20' ebenso wie die Zielortskurve 20a an der Anzeige gezeigt.
Nach der hörbaren Mitteilung "Bitte das Quereinparken jetzt
beginnen" erklingt ein Ton des Klangs 2. Eine weitere Mitteilung
"Jetzt zurücksetzen" wird von dem Lautsprecher 8 ausgegeben.
Wenn für diesen Fall das Fahrzeug unter Rechtsabbiegen
zurücksetzt, wie in Fig. 12 gezeigt ist, wird eine weitere
Mitteilung "Bitte nach hinten rechts sehen" von dem Lautsprecher
8 ausgegeben. Die Figur (c) von Fig. 12 zeigt das Bild, wenn
das Fahrzeug bei R2 angeordnet wird. Die Figur (d) von Fig. 12
zeigt das Bild, wenn das Fahrzeug bei R3 angeordnet wird. Dann
erreicht das Fahrzeug das Ende 20c der Zielortskurve 20a, wie in
Fig. 13 gezeigt ist. Wenn das Fahrzeug das Ende 20c erreicht
hat, wie in Figur (a) von Fig. 13 gezeigt ist, wird eine
Nachricht von dem Lautsprecher 8 ausgegeben, die besagt "Lenkrad
anpassen". Wie in Figur (b) von Fig. 13 gezeigt ist, bewegt der
Fahrer das Lenkrad, so dass die geschätzte anzufahrende
Ortskurve 20 mit der fixierten Zielortskurve 20a übereinstimmt,
und drückt den Bestätigungsknopf 4c, wenn die Ortskurve an die
beabsichtigte Parkposition angepasst ist. Dann werden erneut die
geschätzte anzufahrende Ortskurve 20 und die Zielortskurve 20a
an der Anzeige gezeigt. Die Mitteilung "Bitte das Zurücksetzen
jetzt beginnen", zweimaliges Erklingen des Tons und eine weitere
Mitteilung "Lenkrad in der Position halten und rückwärts"
folgen. Der Fahrer setzt das Fahrzeug zurück, während er die
Sicherheit nach hinten bestätigt und die Sicherheit nach hinten
durch Berücksichtigung der 50 cm-Bezugslinie 20d (50 cm von dem
hinteren Ende des Fahrzeugs) bestätigt, um den Parkvorgang zu
beenden, wenn das Fahrzeug das Ende 20c der Zielortskurve 20a
erreicht, wie in Fig. 13 gezeigt ist. Wenn der Fahrer weiter
tief in den Parkplatz 30 zurücksetzen möchte, kann der Vorgang
von Schritt S118 wiederholt werden.
Der Ablauf des Parallelparkens wird im Folgenden unter
Bezugnahme auf die Fig. 16 bis 18 erklärt. Die Eigenschaften
des Parallelparkens ist die, dass die Möglichkeit zum Parken
unter Bezugnahme auf die S-förmige geschätzte anzufahrende
Ortskurve 200 beurteilt wird, dass die geschätzte anzufahrende
Ortskurve 200 als Zielortskurve 200a gesetzt wird und die
Richtung hörbar und sichtbar für den Fahrer vorgesehen ist, so
dass das Fahrzeug der Zielortskurve 200a folgt. Wenn das
Fahrzeug für diesen Fall außerhalb der Zielortskurve 200a
aufgrund der Verzögerung des Lenkvorgangs oder einer übermäßig
gedrehten Lenkung liegt, kann das Fahrzeug betrieben werden, um
zu der Zielortskurve 200a zurückzukehren, die sich auf die
geschätzte anzufahrende Ortskurve 200 bezieht.
Wie in Fig. 16 gezeigt ist, wird das Fahrzeug bei Position L1
angehalten (das Fahrzeug hat einen Abstand von 1 m von einem
anderen schon geparkten Fahrzeug parallel zu dem Fahrzeug in der
anfänglichen Position). Dann wird die Rückwärtsbetriebsart
ausgewählt und es wird bestätigt, dass das Hindernis in oder
nahe bei der geschätzten anzufahrenden Ortskurve 200 nicht
existiert. Eine Mitteilung, die besagt "Richtung für das
Parallelparken", wird von dem Lautsprecher 8 ausgegeben. Nach
dem Ertönen eines Klangs 1, einer weiteren Mitteilung, die
besagt "Bitte Lenkrad drehen, und wenn der Parkplatz bestätigt
ist, Bestätigungsknopf drücken" wird von dem Lautsprecher
ausgegeben. Der Fahrer dreht das Lenkrad, untersucht den
möglichen Kurs für den Parkvorgang und drückt den
Bestätigungsknopf 4c, wenn der Kurs gefunden ist, der für das in
(b) von Fig. 6 gezeigte Parken geeignet ist. Wenn der
Bestätigungsschalter 4c ausgewählt ist, wird die Farbe der
geschätzten anzufahrenden Ortskurve 200 von gelb zu blau
geändert und die Ortskurve wird als Zielortskurve 200a fixiert.
Dann folgen eine Mitteilung, die besagt "Bitte das Zurücksetzen
jetzt beginnen", ein Ertönen des Klangs 2 und eine weitere
Nachricht, die besagt "Bitte weiter zurücksetzen". In diesem
Zustand werden sowohl die Zielortskurve 200a als auch die
geschätzte anzufahrende Ortskurve 200, die sich gemäß der
Änderung des Lenkungswinkels bewegen, an dem Bildschirm gezeigt.
Wenn das Lenkrad nach links gedreht wird und das Fahrzeug
zurückgesetzt wird, wie in (d) von Fig. 16 gezeigt ist, wird
eine Mitteilung von dem Lautsprecher 8 ausgegeben, die besagt
"Bitte nach vorne rechts sehen". Wenn das Fahrzeug einen ersten
Lenkraddrehpunkt PT erreicht, wie in (d) von Fig. 16 gezeigt
ist, und das Fahrzeug den Lenkraddrehpunkt PT erreicht, wie in
(a) von Fig. 17 gezeigt ist, dann erklingt der Klang 2 entlang
mit der hörbaren Mitteilung, die besagt "Bitte Lenkrad an die
Ortskurve anpassen", die von dem Lautsprecher ausgegeben wird.
Der Fahrer dreht das Lenkrad, so dass die geschätzte
anzufahrende Ortskurve 200 mit der Zielortskurve 200a
übereinstimmt, wie in (b) von Fig. 17 dargestellt ist, und setzt
das Fahrzeug gerade zurück. Wenn die Fahrzeugposition 53 von
Fig. 17 erreicht, welche nahe zu einer zweiten
Lenkraddrehposition ist, dann werden der Klang 2 und eine
Mitteilung von dem Lautsprecher ausgegeben, die besagt "Lenkrad
in dieser Position halten und rückwärts". Wenn das Fahrzeug die
Lenkraddrehposition erreicht, wie in (a) von Fig. 18 gezeigt
ist, dann werden der Klang 1 und die Mitteilung von dem
Lautsprecher ausgegeben, die besagt "Lenkrad an die Ortskurve
anpassen". Unter Folgen der Richtung stellt der Fahrer den
Lenkungswinkel ein, um mit der Zielortskurve 200a
übereinzustimmen. Für den Fall, dass während des Rechtsabbiegens
zurückgesetzt wird, wie in (b) von Fig. 18 gezeigt ist, wird
eine weitere Mitteilung ausgegeben, die besagt "Nach links
sehen". Da das Fahrzeug das beabsichtigte Ziel erreicht,
erklingt der Klang 1 ebenso, wie eine Mitteilung, die besagt
"Nach hinten sehen". Wenn das Fahrzeug die Endposition erreicht,
wie in (c) von Fig. 18 gezeigt ist, ist der Parkvorgang beendet,
nachdem der Schalthebel in die Parkposition geschaltet ist.
Wenn der Parkvorgang auf die vorhergehende Weise unterstützt
wird, wird ein vorbestimmtes Summensignal, das durch den
synthetischen Stimmenschaltkreis 7 ermittelt wird, von dem
Lautsprecher 8 ausgegeben, dem Fahrer wird eine vorbestimmte
hörbare Mitteilung gemäß der Vorgangssituation ausgegeben und
die geeignete Richtung für den Parkvorgang wird von der Stimme
angegeben, um die geeignete Unterstützung eines unerfahrenen
Fahrers zu ermöglichen, der nicht an das Parken gewöhnt ist.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel, dem oben erwähnten Hilfsgerät
und dem Hilfsverfahren, das für das Parkhilfsgerät angenommen
wird, kann das Hilfsgerät und das Hilfsverfahren für ein
Hilfsgerät in dem Fahrzeug bei einer Rückwärtsbewegung
angenommen werden, wenn der Fahrer den Wagen zeitweilig in eine
Haltebucht fährt.
Gemäß dieser Erfindung wird eine erste geschätzter Ortskurve
gemäß dem Lenkwinkel an einer Anzeige beim Beginn des
Parkvorgangs gezeigt, fixiert der Fahrer die erste geschätzte
Ortskurve bei einem vorbestimmten Zustand und eine zweite
geschätzte Ortskurve wird variabel gemäß der Änderung des
Lenkungswinkels an der Anzeige dadurch angezeigt, dass er die
angezeigte erste geschätzte Ortskurve als einen Zielort hat.
Demgemäß wird dadurch ermöglicht, die zweite geschätzte
Ortskurve der fixierten Zielortskurve folgend zu führen und das
Lenkrad so zu betreiben, dass die zweite geschätzte Ortskurve
mit der standardisierten Zielortskurve übereinstimmt, wobei ein
schwieriger Vorgang ungeachtet jedes Parkvorgangs nicht
erforderlich ist.
Wenn auf der Grundlage der Information von der Zielortskurve und
der Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung die Richtung gegeben
ist, dann wird die Differenz der Fahrzeugposition von der
Zielortskurve auf der Grundlage der Information von der
fixierten Zielortskurve und der
Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung berechnet. Dies
ermöglicht, dass ein Gerät, das den Parkvorgang unterstützt,
geschaffen wird, das eine geeignete Richtung gemäß der
berechneten Differenz und der Positionsbeziehungen vorsieht.
Wenn eine erste geschätzte Ortskurve in der Richtung angezeigt
wird, in die der Fahrer beabsichtigt, zu parken, und wenn es
dort kein Hindernis in der ersten geschätzten Ortskurve gibt,
dann wird die Absicht des Fahrers zum Parken berücksichtigt, um
das Parken durch Fixieren der ersten geschätzten Ortskurve nach
Bestätigen der Sicherheit während des Parkvorgangs auszuführen.
Somit ermöglicht das Parkhilfsgerät sogar einem unerfahrenen
Fahrer, das Parken ohne Schwierigkeiten durchzuführen und
unterstützt den Parkvorgang in geeigneter Weise. Das
Parkhilfssystem der vorliegenden Erfindung nimmt das von dem
Fahrzeug aus nach hinten gerichtete Bild während des
Parkvorgangs mit der Kamera 17 auf, zeigt die geschätzte
Ortskurve des Fahrzeugs überlappend mit dem nach hinten
gerichteten Bild an der Anzeige 13 an, zeigt die erste
geschätzte Ortskurve gemäß dem Lenkungswinkel des Fahrzeugs in
der Anfangsstufe des Parkvorgangs an der Anzeige 13 an, fixiert
die erste geschätzte Ortskurve bei einem vorbestimmten Zustand,
um die Ortskurve als Zielortskurve vorzusehen, zeigt die zweite
geschätzte gemäß der Änderung des Lenkungswinkels während des
Parkvorgangs variierte Ortskurve an der Anzeige 13 an und führt
die zweite geschätzte Ortskurve so, dass sie mit der fixierten
Zielortskurve übereinstimmt.
Claims (27)
1. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung mit:
einer Kamera, die das von dem Fahrzeug aus nach hinten gerichtete Bild beim Parkvorgang aufnimmt;
einer Anzeigeeinrichtung zum Zeigen von Bildern aus der Kamera als nach hinten gerichtete Bilder;
einer Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung zum Erfassen des Fahrzeugzustands;
einer Schätzungsortskurvenberechnungseinrichtung zum Berechnen einer geschätzten Ortskurve für das Fahren des Fahrzeugs auf der Grundlage der Information von der Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung und der Fahrzeugausführung zum Anzeigen der geschätzten Ortskurve an der Anzeigeeinrichtung überlappend mit den nach hinten gerichteten Bildern;
einer Ortskurvenfixierungseinrichtung, die eine erste geschätzte Ortskurve gemäß dem Lenkungswinkel bei der Anfangsstufe des Parkens anzeigt und die erste geschätzte Ortskurve bei einem vorbestimmten Zustand fixiert;
einer Zielortskurvenfestsetzungseinrichtung, die die erste geschätzte Ortskurve als eine Zielortskurve festsetzt, wenn die erste geschätzte Ortskurve durch die Ortskurvenfixierungseinrichtung fixiert ist; und
einer Führungseinrichtung, die eine gemäß der Änderung des Lenkungswinkels während des Parkvorgangs variierte zweite geschätzte Ortskurve an der Anzeigeeinrichtung anzeigt, um die zweite geschätzte Ortskurve relativ zu der Zielortskurve zu führen.
einer Kamera, die das von dem Fahrzeug aus nach hinten gerichtete Bild beim Parkvorgang aufnimmt;
einer Anzeigeeinrichtung zum Zeigen von Bildern aus der Kamera als nach hinten gerichtete Bilder;
einer Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung zum Erfassen des Fahrzeugzustands;
einer Schätzungsortskurvenberechnungseinrichtung zum Berechnen einer geschätzten Ortskurve für das Fahren des Fahrzeugs auf der Grundlage der Information von der Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung und der Fahrzeugausführung zum Anzeigen der geschätzten Ortskurve an der Anzeigeeinrichtung überlappend mit den nach hinten gerichteten Bildern;
einer Ortskurvenfixierungseinrichtung, die eine erste geschätzte Ortskurve gemäß dem Lenkungswinkel bei der Anfangsstufe des Parkens anzeigt und die erste geschätzte Ortskurve bei einem vorbestimmten Zustand fixiert;
einer Zielortskurvenfestsetzungseinrichtung, die die erste geschätzte Ortskurve als eine Zielortskurve festsetzt, wenn die erste geschätzte Ortskurve durch die Ortskurvenfixierungseinrichtung fixiert ist; und
einer Führungseinrichtung, die eine gemäß der Änderung des Lenkungswinkels während des Parkvorgangs variierte zweite geschätzte Ortskurve an der Anzeigeeinrichtung anzeigt, um die zweite geschätzte Ortskurve relativ zu der Zielortskurve zu führen.
2. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Führungseinrichtung auf der Grundlage der Information von
der Zielortskurve und der Fahrzeugzustandserfassungseinrichtung
Richtungen vorsieht.
3. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
der vorbestimmte Zustand einen Zustand beinhaltet, bei dem es
kein Hindernis in dem Bereich der ersten geschätzten Ortskurve
gibt, wenn die erste geschätzte Ortskurve in der Richtung
angezeigt wird, in der der Fahrer beabsichtigt, zu parken.
9. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung mit:
einer Kamera, die ein von dem Fahrzeug aus nach hinten gerichtetes Bild bei der Rückwärtsbewegung aufnimmt,
einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugzustands bei der Rückwärtsbewegung,
einer Berechnungseinrichtung zum Berechnen einer geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage des Fahrzeugzustands und der Fahrzeugeigenschaften, und
einer Anzeige, die die letzte geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve als eine vorliegende Ortskurve und eine geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer spezifischen Zeitabstimmung als eine Zielortskurve zeigt, wobei sowohl die aktuelle Ortskurve als auch die Zielortskurve auf dem nach hinten gerichteten Bild überlagert sind.
einer Kamera, die ein von dem Fahrzeug aus nach hinten gerichtetes Bild bei der Rückwärtsbewegung aufnimmt,
einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugzustands bei der Rückwärtsbewegung,
einer Berechnungseinrichtung zum Berechnen einer geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage des Fahrzeugzustands und der Fahrzeugeigenschaften, und
einer Anzeige, die die letzte geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve als eine vorliegende Ortskurve und eine geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer spezifischen Zeitabstimmung als eine Zielortskurve zeigt, wobei sowohl die aktuelle Ortskurve als auch die Zielortskurve auf dem nach hinten gerichteten Bild überlagert sind.
5. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Erfassungseinrichtung einen Fahrzeugzustand bei der
Rückwärtsbewegung auf der Grundlage eines Lenkungswinkels
und/oder einer Raddrehzahl des Fahrzeugs erfasst.
6. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zielortskurve mit der spezifischen Zeitabstimmung bestimmt
wird, wenn die geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer
erwarteten Rückwärtsrichtung und/oder einem Ort des Fahrzeugs
übereinstimmt.
7. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zielortskurve mit der spezifischen Zeitabstimmung bestimmt
wird, wenn das Ende der geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve
mit einer erwarteten Rückwärtsrichtung und/oder Position des
Fahrzugs übereinstimmt.
8. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 4,
gekennzeichnet durch
eine Führungseinrichtung zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
9. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 5,
gekennzeichnet durch
eine Führungseinrichtung zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen, dass das
Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
10. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 6,
gekennzeichnet durch
eine Führungseinrichtung zum Führen des Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
11. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 7,
gekennzeichnet durch
eine Führungseinrichtung zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
12. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung mit:
einer Kamera, die durchgehend ein von dem Fahrzeug nach hinten gerichtetes Bild bei der Rückwärtsbewegung aufnimmt,
einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugzustands bei der Rückwärtsbewegung,
einer Berechnungseinrichtung zum Berechnen einer geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage des Fahrzeugzustands und der Fahrzeugeigenschaften, und
eine Anzeige, die die geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve überlagert auf dem nach hinten gerichteten Bild zeigt,
wobei eine geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer spezifischen Zeitabstimmung als eine Zielortskurve an der Anzeige fixiert wird und die geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve durchgehend an der Anzeige gezeigt wird, sogar nachdem die Zielortskurve fixiert ist.
einer Kamera, die durchgehend ein von dem Fahrzeug nach hinten gerichtetes Bild bei der Rückwärtsbewegung aufnimmt,
einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugzustands bei der Rückwärtsbewegung,
einer Berechnungseinrichtung zum Berechnen einer geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage des Fahrzeugzustands und der Fahrzeugeigenschaften, und
eine Anzeige, die die geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve überlagert auf dem nach hinten gerichteten Bild zeigt,
wobei eine geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer spezifischen Zeitabstimmung als eine Zielortskurve an der Anzeige fixiert wird und die geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve durchgehend an der Anzeige gezeigt wird, sogar nachdem die Zielortskurve fixiert ist.
13. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Erfassungseinrichtung einen Fahrzeugzustand bei der
Rückwärtsbewegung auf der Grundlage eines Lenkungswinkels
und/oder einer Raddrehzahl des Fahrzeugs erfasst.
14. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zielortskurve mit der spezifischen Zeitabstimmung ermittelt
wird, wenn die geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer
erwarteten Rückwärtsrichtung und/oder einem Ort des Fahrzeugs
übereinstimmt.
15. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zielortskurve mit der spezifischen Zeitabstimmung bestimmt
wird, wenn das Ende der geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve
mit einer erwarteten Rückwärtsrichtung und/oder Position des
Fahrzeugs übereinstimmt.
16. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 12,
gekennzeichnet durch
einer Führungseinrichtung zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu verursachen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
17. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 13,
gekennzeichnet durch
einer Führungseinrichtung zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
18. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 14,
gekennzeichnet durch
einer Führungseinrichtung zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu verursachen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
19. Hilfsgerät für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung gemäß
Anspruch 15,
gekennzeichnet durch
einer Führungseinrichtung zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
20. Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung
mit:
einem ersten Schritt zum durchgehenden Aufnehmen eines von dem Fahrzeug aus nach hinten gerichteten Bilds bei der Rückwärtsbewegung,
einem zweiten Schritt zum durchgehenden Erfassen eines Fahrzeugszustands bei der Rückwärtsbewegung,
einem dritten Schritt zum durchgehenden Berechnen einer geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage des Fahrzeugszustands und der Fahrzeugeigenschaften, und
einem vierten Schritt zum durchgehenden Zeigen der geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve überlagert auf dem nach hinten gerichteten Bild,
einem fünften Schritt zum Fixieren einer geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer spezifischen Zeitabstimmung als eine Zielortskurve an der Anzeige, und
einem sechsten Schritt zum weiteren durchgehenden Anzeigen der geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve an der Anzeige, sogar nachdem die Zielortskurve fixiert ist.
einem ersten Schritt zum durchgehenden Aufnehmen eines von dem Fahrzeug aus nach hinten gerichteten Bilds bei der Rückwärtsbewegung,
einem zweiten Schritt zum durchgehenden Erfassen eines Fahrzeugszustands bei der Rückwärtsbewegung,
einem dritten Schritt zum durchgehenden Berechnen einer geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve auf der Grundlage des Fahrzeugszustands und der Fahrzeugeigenschaften, und
einem vierten Schritt zum durchgehenden Zeigen der geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve überlagert auf dem nach hinten gerichteten Bild,
einem fünften Schritt zum Fixieren einer geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer spezifischen Zeitabstimmung als eine Zielortskurve an der Anzeige, und
einem sechsten Schritt zum weiteren durchgehenden Anzeigen der geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve an der Anzeige, sogar nachdem die Zielortskurve fixiert ist.
21. Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung
gemäß Anspruch 20,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Fahrzeugzustand bei der Rückwärtsbewegung auf der Grundlage
eines Lenkungswinkels und/oder einer Raddrehzahl des Fahrzeugs
bei dem zweiten Schritt erfasst wird.
22. Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung
gemäß Anspruch 20,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zielortskurve mit der spezifischen Zeitabstimmung bestimmt
wird, wenn die geschätzte Rückwärtsbewegungsortskurve mit einer
erwarteten Rückwärtsrichtung und/oder einem Ort des Fahrzeugs
bei dem fünften Schritt übereinstimmt.
23. Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung
gemäß Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zielortskurve mit der spezifischen Zeitabstimmung bestimmt
wird, wenn das Ende der geschätzten Rückwärtsbewegungsortskurve
mit einer erwarteten Rückwärtsrichtung und/oder Position des
Fahrzeugs bei dem fünften Schritt übereinstimmt.
24. Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung
gemäß Anspruch 20,
gekennzeichnet durch
einen siebenten Schritt zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
25. Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung
gemäß Anspruch 21,
gekennzeichnet durch
einen siebenten Schritt zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
26. Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung
gemäß Anspruch 22,
gekennzeichnet durch
einen siebenten Schritt zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
27. Hilfsverfahren für ein Fahrzeug bei der Rückwärtsbewegung
gemäß Anspruch 23,
gekennzeichnet durch
einen siebenten Schritt zum Führen eines Fahrers des Fahrzeugs
mittels einer Stimme und/oder einem Bild, um zu veranlassen,
dass das Fahrzeug mit der Zielortskurve übereinstimmt.
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