JPS59201082A - 駐車アシスト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［発明の技術分野二１ この発明は、特に車庫入れ、縦列朗車等を容易に行なえ
るＪ：うにし／ｊ昌］申ノ′シス１−教買に関りる。 ［発明の技術的前頭とその問題点］ 一般に、車庫入４′１、縦列劇中の運転操作は、初心者
たりてなく、ベテランの運転者にとっても、自車両周囲
の状況を判ｉｉ　Ｌ／−（伺瓜か切返しを行なわな

【プ
ればならず、難しいしのＣある。イこで、従来から中Ｆ
１１入れ、１１１列ル］申の運転操作を容易にできるよ
うな装買の出現がｌ、ｌＪ望されでいｌこ。 ［発明の目的および概要］ この発明は、上記に鑑みてなされたもので、駐車を容易
に行なえるようにするため、自車両の位置を検出して、
当該検出結果と車両特性、自車両の初期位置、駐車場の
大きさ等の予め入力した駐車に係る所定のデータとに基
づいて駐車のために必要な運転操作を演算して報知りる
ようにしたちのぐある。 ［発明の実施例］ 以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明づる。 第１図乃至第８図【火この発明を縦列駐車に適用した場
合の実施例を示すものである。第１図は構成ブロック図
を示すもので、１はステアリングの操舵角を検出する操
舵角センサ、３は車両の走行距離を、例えば車輪の回転
数等にλ■づいて検出する距離センサ、５は縦列駐車に
係わる駐屯スペース、車両の現在地、車両特性等を人力
する手段、７は操舵角センサ１、距１ｉ、ｉｌｌレンナ
３、入力手段５５からの出力信号に基づいて処理をｉｊ
ない運転者にステアリング操舵角を、第２図に示り−こ
とき、表示部９を介して指示する演算部である。なお、
当該演算部は、ＣＰＬＪＩ　１．ＲＯＭＩ　３．ＲＡＭ
１５、入出力ボート１７とを有する構成である。また、
表示部９に−３いて「指示角」は操舵し４ｃりればなら
ないステアリング操舵角度を示し、「操舵角」は現時点
のステアリング操舵角度を示し、停車を指示する場合は
点滅する。 次に、この実施例の動作を第３図に示すように車両Ｆ　
Ｆ　Ｇ　Ｉ−１を駐車スペースΔＢＣＤに縦列駐車さゼ
る場合につい−Ｃ説明りる。なお、第３図において、道
路幅はＷとし、道路右端は壁等で構成されそれを越え”
（−右側に１．目１することができないものとづる。ま
た、同図においＣは、Δ点を原点としてｘ　−ｙハた操
糸がＩＭ成され−Ｃいるものとする。 さらに、車両ＥＦ’ＧＩ−１に゛ついては、第４図に示
り如く、）を後輪Ｐの最小回り９−中心がＯ＋”Ｃ最小
回転半径がＲ２、当該回転中心０１から車両右前端「ま
での距離がＲ５、イｉ後輪Ｑの最小回転中心が０２て最
小回転半ｉ￥：がＲｓ、当該回転中心Ｏ２から車両左前
端Ｅおよび車両左後端Ｈまでの距離がそれぞれＲ１およ
びＲ４と？Ｊ−る。 車両ＥＦＧＨを駐車スペースＡＢＣＤに縦列駐車さける
場合の最終段階としては、ステアリングを右方向に最大
操舵した状態で車両［Ｆ　Ｇ　ｌ−１を後退させて駐車
スペースＡＢＣＤ内に納めることが基本である。これに
必要なステアリングの右方向への最大操舵を開始するタ
イミングとしては、車両Ｅ　Ｆ　Ｇ　ｌ−１の右後輪Ｑ
を最小回転半径Ｒ３で回転さゼる回転中心０２が第３図
に示した流域Ｓ１に入ったとぎである。 すなわち、領域Ｓ１は、前述した如く、右後輪の回転中
心０２を中心として車両を反時計方向に後退走行させて
車両を駐車スペース内に姿勢制御して駐車を完了させる
ための最終段階のステアリング操舵の開始を指示する領
域で、前・記回転中心０２ダ１域ＳＩ内に入った後ステ
アリングを右方向に最大操舵して車両を回転中心０２を
中心として最小回転半径Ｒ３で後退させる場合に次の条
件を満足する領域である。 ■　車両り前喘部Ｅ　／ｌ＜　Ａ）中スペースの角［〕
に接触しないこと、すなわら、当該角りを中心（ｏ　、
　ｐ　）としＣ半径Ｒ＋　　（回転中心０２と車両左前
端部Ｅとの距ハ１）の円弧Ｑｒ＜ＩＪ、り外側、す゛な
わらｘ２＋（Ｖ　　Ｉｌ　）　２＞　Ｒ１２を満足゛（
」ること、１■　車両右側面ＦＧが几１中スペースの右
側にはみ出ないこと、すなわら、Ｘ＜Ｒ３を満足りるこ
と。 ■」　車両後喘面ＨＧが駐車スペースへＢをはみ出ない
こと、ｑなわ１５、Ｖ）１２を満ａ！りること。 （コ）　車両左後端部１−１が５１中スペースＢＣをは
み出さ４Ｔいこと、（Ｊ−なわら、ｘ　＞１１４　−ａ
　　（（Ｑシ、Ｒ４は回転中心０２ど車両左後端部１−
１との距離）を満足すること、。 したがつで、回転中心０２が領域Ｓ１に入らないような
場合に（ま、車両４５１車スペース内に車両を１１傷り
ることなく確実に縦列駐車さＵることができないという
こととなる。そこで、つぎに回転中心０２を領域Ｓ１内
に入れるためにト；°・中リベさ車両の初期（Ｏ置につ
いで説明する。 運４−ｊ、右し１、縦列ル１φを聞９ｆｒリベく停中後
にステアリングを左方向に操舵して車両を後退させるが
、この時の車両の回転半径Ｒは、前記回転中心０２が領
域Ｓ１内に入るような（ｆＪ（この餡を「とす゛る）で
あることが必要′である。当該１１０１は次のように算
出する。第３図におい−〔，０２Ｍの垂直２等分線と０
１０２またはその延長線との交点０３を中心とした半径
０３０２の円の軌跡は、領域Ｓ１を囲む交点０３から最
長距離の一点Ｍ（座標位置（ＸＭ、Ｙｌ、ｌ）上を通過
する。一方、交点０３の座標としては、車両左後輪Ｐの
座標を（Ｘ、Ｙ）とすると、前記回転中心０２の座標が
（Ｘ＋Ｃ＋Ｒ３、Ｙ）となり、且つ、０３　Ｍ＝０３０
２　＝ｒとなるので、（Ｘ十Ｃ＋Ｒ３−ｒ　、Ｙ）とな
る。 そこで、０３　Ｍの長さが１・であるので、前述した交
点０３を中心として点Ｍを通過する１月の方程式として
は次式の如くになる。 １゛２＝　（Ｘ＋Ｃ＋Ｒ３−ｒ　−ＸＭ　）　２＋　（
Ｙ−ＹＭ　）２ したがって、点Ｍの座標は既知であるので、この方程式
から１゛および回転中心０３の座標が決まる。 一方、前記回転中心０２が領域Ｓ１内に入るように車両
を後退さＵた１１，１．に車両の右前９；ｉ：部「が通
路右側にはみ出さ４１いためには、車両の回転半径Ｒが
後述りる如く弾出される１゛２以」でなｔＪればならな
い。また、同時に、車両の／ｊ−側面「１−１が駐車ス
ペースＡ　Ｉ３　ＣＤの角Ｄ（座標（０，１）））に接
触しないためには、車両の回転半径Ｒが後）ホりる如く
搾出される１゛１以」、でなｃノればならない。 まず、回転半径ｒ１の篩用につい゛（説明りる。ステア
リングを左方向に操舵して後退した時に車両の左側面Ｅ
　Ｈが角りに接触しイ「いための条（’ｌは、車両の左
後輪Ｐが角りより外側を通ればよいことである。この条
１′Ｆを満足りるためには、車両の回転半径Ｒを１゛と
して回転中心０３の座標を（Ｘ−ｒ、Ｙ）とりるど、１
゛の１１ｒ１は次式を満足りればよい。 （Ｘ−ｒ　　）２＋　　（Ｙ　　　ｌ＋　　）２　　＜
ｒ２したがって、回転半径１゛１　としては、（×２＋
（Ｙ−ｂ　）２　／２Ｘ）となる。次に、回転半径ｒ２
の算出について説明する。ステアリングを左方向に操舵
して後退した時に車両の右前端部Ｆが道路右端をはみ出
さないためには、車両の回転半径Ｒをｒとして回転中心
０３の座標を（Ｘ−ｒ、Ｙ）とすると、０３　Ｆの距離
が（Ｉ”　−Ｘ　＋−ｗ）より小ざいことが必要であり
、式で表わりと、車両の右前端部Ｆの座標が（Ｘ＋Ｃ，
Ｙ＋Ｃ）なので、次式のようになる。 （Ｘ十〇−Ｘ＋ｒ　）２　＋　（Ｙ十ｅ−Ｙ）２　＜（
ｒ−Ｘ＋Ｗ）２ −ｅ２−ｃ２　）＝ｒ２ したがって、回転半径１゛２としＣは、２（（１−Ｘ−
ｗ）（（Ｘ　−Ｗ　）　　２　　０　２−０２）］ となる。 ステアリングをノー−１ノ向に操舵して車両を後返りる
とさの回転半径Ｉ・が、先に算出した回転半径１゛１　
、　ｌ’　２のいずれよリム人さい揚台には、車両が駐
車スペースの角１〕に接触することなく、目つ道路右端
をはみ出りことなく前記回転中心０２が領１＠Ｓ１に入
るので、運転者は、この時の指ｊ＼にＪ、っ（、停車り
るど其にステアリングをイ１１）向に最大操舵しくｉ科
ｊ１りれぽＪ、い（後）ホする第８図のスｊツゾ２２０
〜３５０の処理）、。 −ｈ、ステアリングをノＬ方向に操舵しく車両を後退り
ると３＼の回Ｑ１１．　’１′−径１゛が、先にい出し
に一回転”＋４仔１”　ｌ　、　Ｉ’　２の・）らの大
さい１１自（通常は１゛２）よりも小さい揚台に（、シ
、前述しＩごごときステアリング操舵では車両の右前端
Ｆが通路右側にはみ出し’Ｕ　Ｌ／まうので、最初にス
テアリングを左り向に最大操舵（回転半径Ｒ２）して車
両を後退させ、道路右側に接触する寸前でステアリング
をニュー１−ラルに戻して後退させて、回転中心０１を
中心とした半径０１０２の円弧ＩＲ＋？ｒ域Ｓｒ　に入
るための後述する領域Ｓ３内に回転中心０１が入ったこ
とを検出してステアリングを左方向に再び最大操舵（回
転半径Ｒ２）することで前記回転中心０２が筐ｔ　ｋＡ
　Ｓ　＋　に入った後に、ステアリングを右方向に最大
操舵（回転半径Ｒ３）して縦列駐車を終了さける方法奮
採る。（後述する第８図に示すスデップ２４０〜４７０
の処理）この方法で縦列駐車を行なうためには、前記回
転中心０１が領域Ｓ３内に入ることが必要であり、この
ためには、縦列駐車を開始する前の車両位置範囲（領域
Ｓ２）が限定される。まず、領域Ｓ３について説明する
。 ステアリングをニュートラルにして車両を後退さけたど
きに前記円弧ＩＲ＋が領域Ｓ１内に入るために、領域Ｓ
３としては次の条件を満たづ゛ことが必要である。 ■　前記回「ＩＩ！、中心０２がｆｌｇｉ　１１Ｂ　Ｓ
Ｉ　内に、ｊ；　Ｊ：　ヒｉ’＋ｉｔ記回転中心Ｏ１か
領域Ｓ３内にそれぞれ同１１Ｎに入ること。 す４Ｌわら、’ｙＥｔ　１．’Ｊ　ｆｊン１におい（、
領域Ｓ１の点Ｉ（座標（ＸＩ　、　Ｙｌ　）　）お、Ｊ
、び点［Ｘｌ　（ｙｉｌ、ｔｒ、　（Ｘ　Ｍ　。 ＹＭ　）　）に対しｃ次の２　争ｆｌを；−４たりこと
が必要である。 （ｘ−ＸＩ　　　）　　２　　＋　　（ｙ　　　−Ｙ　
＋　　）　　２　　　＜、　（［く　２十Ｒ４）２ （Ｘ　−ＸｆＪ　）２＋　（Ｖ−ＹＮｌ　）２−　（］
Ｒ２−ト　Ｒ４）　２　　・・・　　（ａ　　）■　車
両が回１１１７、中心０１を中心と（、て借手回転半径
Ｒ２Ｆｉ受返した場合に、車両の右前娼：部「が道路の
右側にはみ出さないこと、す／ドわｌ）、×〈＼Ｖ　−
Ｒ５いＶはノ０路の幅）を：１に１足りること。 ■　車両が回１１ｊム中心０１を中心として最小回転半
径Ｒ２て後ｉ１Ａ　シｌご場合に、車両の左側面「１１
が駐車スペースの角１〕に接触しないこと、。 これらの条（牛のうり、’ｌ″ｒ　Ｉこ（２）および（
３）についでは、縦列駐車り°るためのの停車位置く初
期位置）、３０路幅で状況が異なる。すなわら、ここで
この２つの条件を満たすための車両を停車リーベき領域
Ｓ２を考慮リ−る必要がある。以下車両の左後輪Ｐの位
置を基準とし、且つ停車は常に道路に対して平行に行な
われるとして、領域Ｓ２について説明する。 領域Ｓ２について考慮する場合には、第５図に示す如く
、ステアリングを左方向に操舵しで後退しｌ〔ときにｌ
ｒ両の右前端部Ｆが道路右端をはみ出ないような左後輪
Ｐの初期位置の境界愛１および車両の左側面Ｅ　Ｈが駐
車スペースの角りに接触しないような左後輪Ｐの初期位
置の境界０．２について考１！９する必要がある。まず
、境界１１について説明する。 ステアリングを左方向に最大操舵（回転半径Ｒ２）して
後退し、車両の右＋ｉｉ、＋端部Ｆが道路右端（Ｘ＝−
Ｗ）に接触する刈前ぐステアリングをニコーー１−ラル
に戻し−Ｃ後ｊ居した詩に回転中心０１が前記（ａ　）
式どｘ　＝ｖｔ−Ｒ５との交点下にｊ９しだとすると、
その場合の車両の右前端部「が道路右端に接Ｕ：ｌ：　
Ｊる貞「′の変１ヒ（１３Ｊ、び回転中心ｏ１が点「に
達したときの右後輪Ｑの位置にの変化が第６図に示づ如
くになることがわかる１、 点ＴのｒＦ標＜Ｘ　＋　、　”１′＋　）どしＣは、Ｘ
＋＝ｖｉＲ５なのｉ、”　ｎｒｒ記（ａ　）式からＹ＋
＝（＜Ｉ＜２　トＲ，ｔ＞２．− （Ｘｌ−ＸＮ＋　）　２　）　”　ｌ−ＹＩＶＩどなる
ことがねかっＣいるので、同図から、点にの座標（Ｘｋ
　、　Ｙｋ　）どしては、Ｘｋ　　＝ＸＴ　　ｌ　　　
（Ｒ２１ｅ　　）ｃｏｓ　　Ｏ’ｌ’に−（（Ｒ２＋Ｃ
）　２− （Ｘｋ−ＸＩ　　　）２　　　）’　　十　”ｙ’ｒ点
Ｆ′の座標（ＸＩ　’　、　ＹＴ＝’　）とじＣは、×
［′：〜ν さらに、回転中心ｏ１の座（グ＋ｌ　（ＸＯ＋　＋　’
ｌ’０１’　）としでは、 Ｘｏ　　＋　　＝ＸＦ　’　　−Ｒ５ＣＯ３（Ｑ’−−
θ）　　・（１）　　）Ｙｏ　Ｉ　　＝ＹＦ　’　　−
Ｒ５ｓｉｎ　　（ａ−θ）となる。 したがって、点Ｐの座標（ＸＰ　、ＹＰ）としては、Ｘ
Ｐ　＝Ｘｏ　　＋　　＋Ｒ２ Ｙｐ　＝Ｙｏ　＋　　　　　　　　（ｃ　）で表わす゛
ことができる。一方、回転中心ｏ１の座標変化式（ｂ　
）より、 Ｒ５’＝　（ＸＦ　’　−Ｘｏ　Ｉ）２十（ＹＦ　’　
−ＹＯ＋　）２ が得られるので、この式に点Ｐのル（っ；変化式（Ｃ）
を代入して整理すると次式のようになる。 （ＸＰ　−（ＸＦ　’　＋Ｒ２＞　）　２ｌ−（ＹＰ　
−ＹＦ　’　）　２＝Ｒ５ａ この式において、ＸＦ’　＝Ｗ、ＹＦ’を変えることに
より、ＸＰ、ＹＰの組み合わせ、づ−なゎち点Ｐの初期
位置が得られ、結果として、境界１としてはＸＦ’、Ｙ
Ｆ’を変数とζる関数式（Ｖ＝ｆ（Ｘ））となる。 次に、堤界愛２につい−（説明する。点Ｐが）０路ノｒ
端にｚ７リリさ゛ている場合（こ−ステアリングを左り
向に最大操舵（回転半径Ｒ２）して後３ｆｌ　、Ｉると
、ステアリングを一−１−１−ラルにしくｉ糸７１Ｊ　
ｊ、たとさに、車両の左側面１．Ｅ　＋−１が期中スペ
ース角１）　＋、二接触りる（１３−でれが（Ｉライ）
。（（■（、そのようなことを防１１りるために、Ｉ：
：４Ｐの初期１ひ直の１ｉＥ　％’−線α２を定めＣお
く必要かある。今、回転中心０＋が前記点１に来ること
どｌ］”（考えろと、当該中心０１が！ｊ１゜１に達し
くいる状態Ｃは、車両のｌｉ　ｌｌｉｌｌ面１１１　Ｆ
、、１．　、”ｌｌｌススペース角りに接触し’Ｃ’　
ｆ、１．イ、・１）４１−いの（，１）点を中心（こｌ
’　ｉ’、’　Ｉシ２の円弧１ｏを猫さ、これ（、ニ点
Ｔから接線１ｊ　Ｉを引くと、回転中心０＋　どしては
当該Ｊａｉ５ｉ＋　’ｌ　＋　Ｊ、す７ｊ側から’Ｃ：
　％　ｌ〕れば車両がり■中ススペース角りに１と触り
ることイヱく点１に〒ることかＣ′さむい。４”ｃＫわ
ら、回転中心ＯＩが前記接！！ｉ！　Ｉ）−’ｒ上をた
とツーＵ　、ｊ、＜　１−に辻し！、：場合が最も／Ｌ
寄りに点Ｐの初期ｊ；／　５”；を定めた場合になる１
、しＩごかって、Ｊ、）Ｆ　ＩＩｉ！髪Ｔが円弧σＤと
接りる点より１側に回転中心０１を設定１ノ、ここから
Ｘ方向に距離Ｒ２だ（）進んだ点が点Ｐ、すなわち車両
の左後輪の初期位置の左限界線愛２となる。これを式を
もつ−Ｃ表わり°と次のようになる。まヂ、前記円弧斐
１）の式は次の如きＣある。 ｘ　２　＋（ｙ　−１＋　）　２＝Ｒ２：″・（Ｅｌ）
また、点Ｔから円弧ｉｏへの接線斐■の方程式をｙ　−
Ｙｒ　＝ｍ　　（ｘ　−ＸＴ　）　　　　　　−（ｔ＋
　）で表わし、円弧１ｏの点を＜ＸＬ　、　ＹＬ　）と
】ると、式（す）から１ｍさＩＩＩおよびＸＬは次式で
表わされる。 ｍ　＝　　（ＹＬ−Ｙｒ）／　（Ｘ＋−−ＸＴ　　）　
・（ｉ　　）ＸＬ　＝ｎ＋　　（ｂ　−ＹＬ　）　　　
　　　　　・・・（ｊ　＞また、式（ｇ）、　　（＋１
　）、　　（ｉ　＞、　　（ｊ　）からＹＬは次式で表
わされる。 そして、式（ＩＪ　）、　　（ｉ　）、　　（ｋ　）か
ら傾きｍについて次の２次式が得られる。 （Ｘ７２−Ｒ，２）ｍ　２２ＸＩ　　（Ｙｌ　　−１＋
　　）ｔｏ　　ｉ（Ｙ［−、−ｂ　　）　２−Ｒユ２　
＝０　　　　　　　・・・　（（１）上記（Ｌｌ）式を
解い−Ｃ大さい方のｌｉｉ’ｊを選択してこれを傾きＩ
ｌｌの１１自とする。したかつ（、“Ｊｐ界愛２は、点
１つを通っ（顛さ１１のｌｌ′１線であるため、次式１
式％ 結果としく、グ１域Ｓ２は次の２式を満足・する領域と
して定義り゛ることが“Ｃさる。１　（第！５図参照）
。 ｙ　＜　ｍｘ＋　ｂ Ｖ＞ｆ（Ｘ） 次に、道路幅につい−Ｃｉ　３：’、りる４１　＞ｔａ
　ｋ’ｔ１幅■・が（Ｒ５−１ぐ２）Ｊ、り広いどさに
は、点］のＸメｊ（標ＣあるいＶ−Ｒ５）はいＶ　−Ｒ
：；　）　）−Ｒ２となっ（シＪ、い、点１゛から前記
円弧（ｌｏに接線が引（］ないことがあるが、この場合
には、点１）をＸ座標で（ｓｖ　−（Ｒ５［＜２　）　
）　、にりｊｉｇ側にもテ）テ＜ることにＪ、す、前記
回す９．中心０１が車両の１１“（進後退により領域Ｓ
３内に入る（！ｉ７図参照）。回転中心０１が領ｖｉ、
Ｓ　３内に入−）でからは、ステアリングを左方向に最
大操舵（回転半径Ｒ２）して回転中心０２が領域Ｓ壜に
入るまで後返し、当該回転中心０２が領域Ｓ１内に入っ
たならば、前述しＩＣ如く、ステアリングを右方向に最
大操舵（回転半径Ｒ３）して後退し車両を駐車スペース
内に収める。 一方、ｊｉ路幅が前述した領域Ｓ２を算出できない程度
に狭い場合には、アシスト不可能を表示覆る。 次に、この実施例の動作を第８図に示！ＪＣＰ　Ｕ゛１
１の処理フローチ１？−１−に基づいＣ説明する。 駐車スペース、道路幅、車両位置等の情報が運転者によ
っ゛Ｃ入力手段５から入力されると、前ｊホした領域Ｓ
２が算出可能か否かを判定し’Ｃ，Ｆｌ出不可であれば
アシスト不能である旨を運転者に報知し、（ステップ１
２０　）　締出可能であれば領域Ｓ２を弾出後にステッ
プ１３０に進むくステップ１００．１１０）。ステップ
１３０に進むと、車両の左後輪の位置Ｐが算出した領域
Ｓ２内に現在入っているか否かを判定して、＄２内に入
っていれば車両の回転半径１゛、車両のノ１側面［１−
１が睨中スペースの角りに接触しない条１′１１・１、
車両の右萌端Ｆが道路イｉ端をはみ出ない条ｆｌ　ｒ　
２をＣ）出接゛　　　にステップ２００に進み（ステッ
プ′１４０）、Ｓ２内に人つＣい／、１りればステアリ
ングの操舵角、走行距離、１）１１進か後）Ｒかを報知
して点Ｐが領域Ｓ２内に入るよ（・運転操伯をツノシス
ト・）る（ステップ１５０〜１９０）。 ステップ２００に進むと、メーｊツ／　ｉ　／Ｉ　Ｏて
算出した１゛２を車両の／ＩＩ　４直輪１′Ｎの最小回
転半径Ｒ２、Ｊｊ　Ｊ：　（ｊ　”Ｊ、　タｌ；１７．
　）−ツブ１１１０　Ｃ’　ＤｉＩ！：ｌ！　シ／コｒ
と比較しＣ１Ｒ２＋−１’２　ζＩ゛が成立りれば車両
の回転上？Ｚ　ＲがＲ２となるように、１イ１）らステ
アリングを六方向に最大操舵りるように報知しでステッ
プ３６０にｊＩＬみ（ステップ２／Ｉ　Ｏ＞、Ｒ２−１
°２まＩこは１゛、１・２が成＼”ｌすれ（、［中肉の
回転ｒｌ’　＋’ｙ　Ｒが１′となる、Ｊ、う（ごステ
アリングの操舵ｆｃ＋を報知して（ス１ツ゛ゾ２２０．
１、たＬｌ、２３０　）スフツブ２５０（４−進む（シ
ー１−ツグ２（Ｈ）、２’ＩＯ）。 リイｆわｌ二）、ステップ２００おＪ、ひ２゛１０の判
定によって以後の駐車アシス１〜が、ステップ２５０〜
３５０またはステップ３６０〜４７０に従って行なわれ
るべく選択されたのである。 まず、ステップ２５０〜３５０駐車アシスト方式につい
て説明する。ステップ２５０に進むと、ステアリングの
操舵角がステップ２２０または２３０で算出した車両の
回転半径Ｒが１゛となるように指示した値になったこと
を確認して後退を指示し、回転中心０２が領域Ｓ１内に
入ったことを検出して停車を指示するくステップ２５０
〜２８０）。そして、車両が停止したことを検出する件
、回転中心０２が領域Ｓ１内に入っていることを確認後
にステアリングの右方向への最大操舵を指示してこれが
なされたことを確認後に後退を指示し、後退距離が予め
算出した距離〜１１　に達したことを検出して停車指示
を行ない停、車を’６（Ｃ固接に駐車アシス１へを終了
づる（ステップ２’９０〜３５０）。 なお、ステップ３４０の判定については、例えば超音波
の遅延伝播時間に基づいて車両の後面ＨＧと駐車スペー
スのＡＢ面との距離が一定値（例えＩＪ、’　１０　ｃ
ｍ　）以Ｆ　ＩＪイ多ること４１の出りることにＪ、−
）で行なって１−）Ｊ、い。 次に、ス）−ツＩ　３６０・−４７０の１８１中アシス
１〜方１（に゛つい（説明りる。ス゛ｊツノ３６０に進
むと、ステアリングの操舵角がスーｊツゾ２４０で指示
した１直、り本゛わ’−＞　ｌ　’ｆｊ向ｌ゛＼の最大
操舵とイＩ・）たことを仙゛ｉ忍しく後退を指示し、後
退Ｗ（１陣が予め算出した距離〜１２に達したこと、’
Ｊ　’、Ｉ：　４つＬ）Φ両６前端Ｆが）Ｉｆｆ路もｎ
’ｌｌｌ：に払触りる・１萌４検出しく１°；１中指示
を行ない１宇申を確認後にスｊツＴ／４１０に）Ｗむ（
スアッ７３６０・〜＝１００　＞　、、なＪｊ、スフツ
ブ３８０の判定についＣは、例えは超音波の遅延伝播時
間時間に基づいＣ車両右前！Ｗｉ　ｒ：ど３＝　ｊｊ’
ｆｉ右端とのｆｌＩｆｌＪ＋が一定１＋（ｉ　（例えば
１０ｃｍ）以下になること７２検出りることにＪ、つ（
行なつ−（ｂよい。ステラ１４１０に進むと、ステアリ
ングの操舵角をニー＋、　−１−′；ｉルに戻しく直進
後うりを指示し、回転中心０＋が領域Ｓ３内に入ったこ
とを検出して停車を指示づる（ステップ／＋　１　（１
・・・４３０　）。車両がヴ車し／ｊことを検出りると
、同転中心０＋　が領域Ｓ３内に入っていることを確認
して回転中心０２を領域Ｓ１内に入れるべくステアリン
グの左方向への最大操舵を指示してこれがなされたこと
を確認後に前７１したステップ２６０に進む（ステップ
４４０〜４７０）なお、この実施例では、駐車スペース
、車両の停車位置、道路幅等の情報を運転者が手動で入
力し°Ｃいるが、運転者が駐車スペースのＡ点およびＤ
点を真横に捕えた時のス、イッチ操作の時間差による駐
車スペース幅すの搾出、例えば超音波の遅延伝播時間の
検出による駐車スペースの奥行きａや道路幅１ｖの算出
あるいは駐車スペースのへ点およびＤ点の検出に基づく
駐車スペース幅１）の算出によって自動化を図ることに
よっては、操作手間の軽減ができる。 ［発明の別の実施例］ を 第９図乃至第１１図は、この発明を車庫入れに適用した
場合の実施例を示？Ｊｂので、構成としては第１図、第
２図と同一である。まず、第１０図を用いてアシスト原
即について説明する。なお、第１０図は点Ａを原点どし
てｘ−ｙ座標系が形成されＣいるのらのとりる。車両（
ＦＦＧｌｉＵ″囲よれる領域）を中ｊ屯＜　Ａ　Ｂ　Ｃ
Ｄで囲まれる領Ｉｆｉ）に入れる際には次の３つの条１
′１／メ満たされていることが必すジ（ある。 ■　車庫の角りに車両の７ｅ側面が接触し４Ｃいこと。 づなわら、停中旧にＪ＞ＩＪる車両のｈ−１殺輪Ｐを最
小回転半径Ｒ２’Ｃ：回転さける回転中心０１が、中角
！の角りを中心とした半ｉ￥Ｒ２の円ｕｌ（Ｘ２−（ｙ
　−１＋　）２＜Ｒダ）の内側にあること。 ■　中押のＡ１３面に車両の右ｔη喘Ｇが接触しないこ
と。ＬＪ’　＜′ｒわら、ｔ”；＝中ｌＩ５　ｆ、Ｚ　
Ｊｊ　ＩＪる回転中心０１のｙ座標が、当該回転中心０
＋　から車両の右後端Ｇま（の距離Ｒ４以」（（ｔうる
ことく境界線斐、　　（Ｖ〕、１又４）） （？１）　　車両の右前端Ｆが道路右端（Ｘ＝−Ｗ）に
接触しイｆいこと。すな４つら、１？・中１１１にｉｔ
＞　ｌ：Ｊる回転中心０１の×座標が、ｊｊｊ　’Ｈｔ
ｌＩイＩ７Ｉ；＋：　（Ｘ　”Ｗ）に対しＣ当該回転中
心ＯＩから車両の右前端Ｆま（の距Ｉｌｌ　Ｒ１ｊメ下
であること（Ｊｉａ！ｉ′ｌｌ１２Ｕ、ｚ　　（Ｘ　＜
ｗ−Ｒ＋　）　）したかつ（、申庫入れを行な）場合【
こ【５Ｌ、１）Ｃ１記回転中心０１が前述した境界線Ｎ
−，、ｉＸ　、　ｉｎで囲まれる領域Ｓ内に前記回転中
心０１が入るように車両を誘導して停車さければよい。 当該誘導方法は次のように行なう。車両が通路に平行に
進行して来たときに、運転者が頁左に車庫の角Ａおよび
Ｄを捕えた時間差に基づいて車庫の幅ＡＤをｃＩ側する
。また、運転ｔ５が貞左に車庫の角りを捕えた時に、超
音波または赤外線の遅延伝捕時間に基づいて車両と通路
左ＧＸｉとの距離１１を測定し−Ｃ１この時の回転中心
０１の座標位置を求める。当該座標位置は、車両の後輪
を結ぶ線と運転者の真横方向の視線との距離を１くとす
ると、次式で算出り−ることかできる。 ｘ　＝ｈ　−Ｒ２ ｙ＝ｂ、に この時の回転中心０１のｘｍ標が領域Ｓの点Ｊ（座標（
ｊｘ、　ｊｙ）　）と点Ｎ（座標（ｎｘ、　ｎｙ）　）
のＸ座標に対し−Ｕ、　ｊＸ＜ＩＩ　−Ｒ２＜ＩＩＸの
関係にある場合には、ステアリングをニュートラルのま
ま直進りることを指示する。逆に、ｎｘ＜　ＩＩ　−Ｒ
２あるいはＩＩ　−Ｒ２：、ｉＸが成ｓｙ　ｔｊる（場
合にに１、例えばＰｘ　＝　（ｊｘ＋ｎｘ）　　２　、
　ＰＶ−（、ｉｙｌ　＋Ｉｙ）　　−′２の座・　　１
票点１−）を１１ｅにしｒ　’ｊ　、、　１ｉｉｌ　ｉ
！シ：中心０１を当該点［）に到達さＵるの（、−必要
イ多〜スｉアリンイノの操舵角を指示・１５Ｋ）　ＩＩ
　Ｌ二の場合の指示１３１ｅ　ｎｔ　ｆＩ′Ｉ（ｈ　ｉ
７　ｄｉ　ＩＪ　次）ように行イ「う。 第９　ＩＩＩ　ニに　（ＩＮ　−＜　、：Ｌｆ’　現（
＋　０）　ｌ１７Ｊ　Ｑ？、中心０ｒＯ）Ｐｉ！偉を（
Ｘ、Ｙ）とし、車両のＩＱ１８を０・とじ（車両（７）
　１ｉｉｌ　＋ｌ＋７、中心１　（ｔ：、＋・・皆：（
ｉ　ｘ　、　Ｘ　ｙ　）ンを求める。 当ｉｉＮ回Ｃト１中心Ｚ　Ｔ：１．、回転中心ｏ＋　−
ｉ通１．ｌ　ｌ＋！ｉ　、：　ｔａｒｔθ・のＩ！’、
ｆ　Ｉ！’＋ＩとＰ　Ｏ＋の中／：ｌｊを通りＰｏｌと
１１°イ交σる直線どの交点（ある。し！ζ／Ｊτつで
、回転中心７のイ（ｌ置（、艮前述し／Ｌ　！＋ｉ；］
＋ｉ：ｉ　Ｐｉ！の／ｊ稈式より求めることが（きる。 前者の１１！７線）Ｊ稈Ｊ（は次に承り如＜　（ｄうる
。 ｙ−ｎ　Ｉ　　Ｘ　　＋Ｙ−ｎ　１　　×ｓｉ　　Ｉｔ
　１　　ｘ　　トΔ　（＋＋　１　＝Ｉ　ａ　ＩＩα） 後者の１６線り稈：１（４Ｊ次に示（〕如くである。。 ＋７＝１１２Ｘ　月（Ｎ＋／−１−１１ｙ　　−１１２
（Ｘ　＋　ｐｘ　）　）、／　２）＝　ＩＩ　２　　Ｘ
　　−１１′ｉ（ｎ　２　　＝　　（Ｘ−Ｐｘ　　）　
／　（Ｐｙ　　−Ｙ）　　）　　。 両式より、回転中心Ｚの座標（Ｚｘ　、　Ｚｙ　）が次
の式で与えられる。 ＺＸ　＝　（Ｂ−Ａ）　／　（Ｉｆ　＋　−＝Ｉ＋　２
　）ＺＶ、＝　（Ｂｎ＋　−Ａｎ２）／　（Ｉｌ＋　−
１１２）この結果から、指示覆る操舵角θとしては、車
両を左回りさせる場合には、 となり、右回りさせる場合には、 となる。なお、両式においてＲは回転中心７と回転中心
０１との距離（（Ｘ−Ｚｘ　）２＋（Ｙ”Ｚｙ）２）ぢ
）、ＷＢはホイールベース、すは比例定数、Ｃは車幅で
ある。 次に、この実施例の動作を第１１図に示したＣＰ（Ｊｌ
ｌの処理フローチレートに基づいてＵ２明Ｊる。 駐車スペース、道路幅、中肉位置的の情報が入力される
と、負’ｊ　Ｉｑ　Ｓがζン出ｉｉＪ能か古かを判定し
て、シ９出不可−（あればアンス１〜不能（゛ある青を
運転者に報知しくステップ５３０＞　、惇出ｉｉＪ能で
あれば領域Ｓ　Ｊｊよび目標Ｊ：：ｊ　Ｐを駿）出して
ステップ５／１０に進む（ステップ５０Ｃ）〜５２０　
）。ステップ５／１０に）Ｌむど、現在回１１１！、中
心０１が領域Ｓ内に八つＣいるか否かを判定し【、入つ
でいれば車庫入れのために車両談退を開始さ１８１＼く
スノーツ１５５０に、入っ（いな（〕れ（，１回転中心
０１を目標点［〕に誘導１ノｌ＼くステツー、Ｉ　Ｃ３
３０にそれ一１゛れ進む、。 回転中心０１か征ｉ　１戊３内に入っていることを検知
りるど、車両が前進中゛Ｃあ４′）ば１７申指示を行な
い、１事車を−ＦＩｆ認１糸にステツｆ！う７０に進む
（ステップ５４０・〜５６０）。ス戸ッグ５７０に進む
と、ステアリングの１ｆｌｔ舵角θが、車両が最小回転
半径Ｒ２’Ｕ’　ｊ’ｃ　３Ｐ：’（−ａ”：、ｒ状態
（操舵角θ＋、　）　、４”、ｉ　；ＦＪ　チｔｉ方向
に最大操舵され、且：＞　１ａ　：ｎ指示を出力しＣい
ることのＩＩＩ「認・を車両ど）０路の角度が９０’を
越えるまぐ、Ｊなわち車庫入れが終了ηるまで誘導を続
ける（ステップ５７０〜６２０）。 一方、回転中心０１が領域Ｓ内に入っていないことを検
知りると、現時点のステアリングの操舵角で回転中心０
１が領域Ｓ内に入りｉ−するか否かを判定して、入り得
るならばステップ６４０に進んｅ車両を前進あるいは後
退さけるべく指示しくステップ６４０〜６６０）　、入
りＩＩＩないならば回転中心０１が目標点Ｐに到達１゛
るようにステアリングの操舵角を指示σる（ステップ６
７０〜６８０）ことによって、回転中心０＋を領Ｉｔｓ
内に、入れる。 ［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、車両特性、駐
車に必要な自車両の初期位置、駐車場の大きさ等の予め
入力された駐車に係る所定のデータと自車両の位置の検
出結果とに基づいて駐車のために必要な運転操作を演紳
し′Ｃ報知づるようにしたので、運転者は当該報知に従
うことで容易に自車両を駐車させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のブロック構成図、第２図
は表示部の概要図、第３図乃至第７図はこの発明の一実
施例の動作原理β２明図、第８図はこの発明の一実施例
の動作フローチャー１・図、第９図および第１０図はこ
の発明の別の実施例の動作原理説明図、８１′Ｊ１１図
はこの発明の別の実施例の動作フローヂャート図である
。 １・・・操舵角ヒンサ　　　３・・・距離セン１ノ５・
・・入力手段　　　　　７・・・演算部９・・・表示部 特　ｈ′［出願人　　日産自動車株式会社第９図 Ｘ−Ｑ　　　　　　　　　　　　　　　Ｘ＝Ｗ第１０区

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自車両の位置を検出りる手段と、検出した自車両の位置
   および予め入力したＭ車に係る所定のデータに基づいて
   駐車の／ｊめに必要４１運転操１′１を）１１篩しで報
   知り−る手段とを有り−ることを特１１にとする駐車ア
   シスト）装置。