DE102019117023B4

DE102019117023B4 - Parkassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102019117023B4
Application number: DE102019117023.0A
Authority: DE
Inventors: Keisuke Oyama; Yuki Minase; Shinya Sannodo; Miyuki Omori; Norio Imai
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2018-06-27
Filing date: 2019-06-25
Publication date: 2024-04-18
Anticipated expiration: 2039-06-26
Also published as: US20200001864A1; DE102019117023A1; JP2020001504A; US11273822B2

Abstract

Parkassistenzvorrichtung, mit:einer Informationenbezugseinrichtung (81, 82, 83), die konfiguriert ist, um Fahrzeugumgebungsinformationen, die Informationen über Umgebungen eines Fahrzeugs sind, zu beziehen, wobei die Fahrzeugumgebungsinformationen Informationen über ein sich in den Umgebungen des Fahrzeugs vorhandenes Objekt sowie Informationen über eine Trennlinie auf einer Fahrbahnoberfläche in den Umgebungen des Fahrzeugs umfassen;einem Pfadbestimmungsmodul (10X), das programmiert ist, um basierend auf den Fahrzeugumgebungsinformationen einen Zielbereich zu bestimmen, der ein Bereich ist, der durch das Fahrzeug einzunehmen ist, wenn das Fahrzeug ein Parken oder Verlassen eines Parkplatzes abschließt, und als einen Sollpfad (Ltgt) einen Pfad zu bestimmen, entlang dem das Fahrzeug von einer Position des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt zum Zielbereich zu bewegen ist; undeinem Parkassistenzmodul (10Y), das programmiert ist, um eine Parkassistenzsteuerung auf eine solche Weise auszuführen, dass das Fahrzeug die Position des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt zum Zielbereich entlang des vorbestimmten Sollpfades bewegt, wobei die Parkassistenzsteuerung eine automatische Lenkwinkelsteuerung zum Ändern eines Lenkwinkels des Fahrzeugs, eine automatische Antriebskraftsteuerung zum Steuern einer Antriebskraft des Fahrzeugs und eine automatische Bremskraftsteuerung zum Steuern einer Bremskraft des Fahrzeugs umfasst,wobei, während einer Periode von einem ersten Zeitpunkt zu oder nach einem Zeitpunkt, zu dem der Sollpfad bestimmt wurde, bis zu einem zweiten Zeitpunkt zu oder nach einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug den Zielbereich erreicht hat, das Parkassistenzmodul programmiert ist, zum:Benachrichtigen eines Insassen über eine Betätigungsaufforderung, die eine durch den Insassen für die Parkassistenzsteuerung durchzuführende Fahroperation des Fahrzeugs auffordert;Überwachen, ob die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung durch den Insassen innerhalb einer vorbestimmten Periode nach der Benachrichtigung der Betätigungsaufforderung durchgeführt wurde oder nicht; undwenn die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht durch den Insassen innerhalb der vorbestimmten Periode durchgeführt wurde, Beenden der Parkassistenzsteuerung und Benachrichtigen des Insassen, dass die Parkassistenzsteuerung beendet ist,wobei, in einem Fall, in dem eine Stoppposition zum Stoppen des Fahrzeugs während der Periode von dem ersten Zeitpunkt bis zu dem zweiten Zeitpunkt vorliegt, das Parkassistenzmodul programmiert ist, um den Insassen über eine Änderung einer Position eines Schalthebels als die Betätigungsaufforderung zu benachrichtigen, wenn das Fahrzeug an der Stoppposition stoppt.

Description

HINTERGRUND
1. Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung, die konfiguriert ist, um eine Parkassistenzsteuerung zum Parken eines Fahrzeugs auf einen vorbestimmten Platz oder zum Herausbewegen eines geparkten Fahrzeugs aus einem Parkplatz auszuführen.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Bislang wurde eine Parkassistenzvorrichtung vorgeschlagen, die konfiguriert ist, um einen Zustand der Peripherie eines Fahrzeugs unter Verwendung von Fahrzeugperipheriesensoren zu erfassen, wenn das Fahrzeug auf einer vorbestimmten Position geparkt ist, und um eine automatische Lenkwinkelsteuerung zum Ändern eines Lenkwinkels des Fahrzeugs auf eine solche Weise auszuführen, dass sich das Fahrzeug entlang eines Sollpfades bewegt bzw. fährt, der basierend auf dem erfassten Zustand der Peripherie eingestellt ist (siehe japanische Patentanmeldungsveröffentlichung JP 2004 - 284 530 A ).
Ferner zeigt die JP 2012 - 76 551 A eine Technologie, mit der ein Fahrzeug unabhängig von den Fähigkeiten eines Benutzers zu einem Zielparkplatz bewegt werden kann. Dabei wird festgestellt, ob ein Fehler zwischen einer gegenwärtigen Position eines Fahrzeugs, die als Zurücksetzstartposition erreicht wird, und einer Zurücksetzstartposition auf einer idealen Route, die von einer ersten Ableitungseinrichtung abgeleitet wird, besteht oder nicht, und wenn der Fehler besteht, wird eine neue ideale Route von der gegenwärtigen Position zum Parkplatz auf der Grundlage eines Bildes abgeleitet. Die JP 2009 - 166 686 A beschreibt eine Einparkhilfe-Steuereinheit, die ein Hindernis, das auf der einer Parklücke eines Fahrzeugs gegenüberliegenden Seite vorhanden ist, auf der Grundlage von Entfernungsinformationen von einer Impulsradarvorrichtung beim Abfahren einer Vorwärtsfahrspur nach dem Start von der Steuerausgangsposition und vor dem Stopp während der Parallel-Einparkhilfe-Steuerung erfasst. Außerdem offenbart die JP 2006 - 321 291 A ein Einparkhilfesystem mit einem Verfahren zur Erzeugung eines Fahrzeugfahrverlaufs, das einen Fahrverlauf speichert, der durch die Betätigung eines Fahrers durchfahren wird, und das eigene Fahrzeug durch automatisches Lenken auf der Grundlage des Fahrverlaufs lenkt. Schließlich ist aus der US 2017 / 025 985 0 A1 eine Einparkhilfevorrichtung bekannt, wobei eine Steuereinheit, die das Fahrzeug entsprechend der von der Routenberechnungseinheit berechneten Parkführungsroute zur Parkzielposition führt, die Führung abschließt, wenn das Fahrzeug mit einer bestimmten Lage in den Parkbereich eingefahren ist und die Parkzielposition erreicht hat, und die Führung des Fahrzeugs entsprechend einem Anhaltemodus des Fahrzeugs abschließt, wenn das Fahrzeug mit der bestimmten Lage in den Parkbereich eingefahren ist und das Fahrzeug vor Erreichen der Parkzielposition angehalten hat.
Die Erfinder der vorliegenden Patentanmeldung erwägen eine Parkassistenzvorrichtung, die konfiguriert ist, um eine Parkassistenzsteuerung umfassend eine automatische Antriebskraftsteuerung und eine automatische Bremskraftsteuerung zusätzlich zur automatischen Lenkwinkelsteuerung auszuführen, wenn ein Fahrzeug in einem vorbestimmten Bereich auf einem Parkplatz geparkt ist oder das Fahrzeug den Parkplatz verlässt. Auch bei einer solchen Parkassistenzvorrichtung muss der Fahrer einige Operationen selbst durchführen. Ein Beispiel solcher Operationen ist eine Schaltoperation eines Schalthebels. Daher ist es denkbar, von dem Fahrer ein Durchführen der Schaltoperation des Schalthebels gemäß dem nachfolgenden Steuerungsablauf anzufordern.
Wenn ein Fahrzeug eine Position auf einem Sollpfad erreicht hat, wo die Fahrtrichtung des Fahrzeugs von einer Vorwärtsrichtung zu einer Rückwärtsrichtung oder umgekehrt gewechselt wird, führt die Parkassistenzvorrichtung eine automatische Bremskraftsteuerung aus, um das Fahrzeug zu stoppen. Die vorstehend genannte Position auf dem Sollpfad ist eine Position, wo das Fahrzeug temporär gestoppt wird, um den Fahrer zu bewirken, die Position des Schalthebels zu wechseln, und wird nachstehend vereinfacht als „Fahrtrichtungswechselposition“ bezeichnet.
Die Parkassistenzvorrichtung fordert den Fahrer auf, die Schaltoperation des Schalthebels durchzuführen, unter Verwendung einer Bildschirmanzeige und/oder einem Ton. Nachstehend wird eine solche Anforderung bzw. Aufforderung als „Betätigungsaufforderung“ bezeichnet. Jedoch gilt in der vorstehend genannten Situation beispielsweise, dass wenn der Fahrer die Parkassistenzsteuerung beenden (abbrechen) möchte, und das Fahrzeug auf einen anderen Platz bewegen möchte, der Fahrer die Schaltoperation des Schalthebels nicht durchführt. In diesem Fall hält die Parkassistenzvorrichtung das Fahrzeug durch die automatische Bremskraftsteuerung in einem gestoppten Zustand, während auf eine Antwort des Fahrers bezüglich der Betätigungsaufforderung gewartet wird. Daher muss der Fahrer, um das Fahrzeug auf einen anderen Platz zu bewegen, eine spezifische Operation (z.B. eine Umschaltoperation oder eine Touchpanel-Operation) zum Beenden/Abbrechen der Parkassistenzsteuerung durchführen. Der Fahrer erachtet eine solche spezifische Operation als unangenehm.
ZUSAMMENFASSUNG
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Parkassistenzvorrichtung bereitzustellen, die konfiguriert ist, um eine Parkassistenzsteuerung umfassend eine automatische Antriebskraftsteuerung und eine automatische Bremskraftsteuerung zusätzlich zu einer automatischen Lenkwinkelsteuerung auszuführen, und um die Parkassistenzsteuerung gemäß dessen, ob ein Insasse eine Operation (Antwort) bezüglich einer Betätigungsaufforderung durchgeführt hat oder nicht, zu beenden. Diese Aufgabe wird durch eine Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Weitere Merkmale und vorteilhafte Weiterbildungen sind im Unteranspruch 2 gezeigt.
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel (nachstehend manchmal als „Vorrichtung eines Ausführungsbeispiels“ bezeichnet) umfasst: eine Informationenbezugseinrichtung (81, 82, 83), die konfiguriert ist, um Fahrzeugumgebungsinformationen, die Informationen bezüglich Umgebungen eines Fahrzeugs sind, zu beziehen, wobei die Fahrzeugumgebungsinformationen Informationen über ein sich in den Umgebungen des Fahrzeugs befindliches Objekt sowie Informationen über eine Trennlinie auf einer Fahrbahnoberfläche in den Umgebungen des Fahrzeugs umfassen; ein Pfadbestimmungsmodul (10X), das programmiert ist, um basierend auf den Fahrzeugumgebungsinformationen einen Zielbereich zu bestimmen, der ein Bereich ist, den das Fahrzeug einnimmt, wenn das Fahrzeug ein Einparken oder Verlassen eines Parkplatzes abschließt, und, als einen Sollpfad (Ltgt), einen Pfad zu bestimmen, entlang dem das Fahrzeug von einer Position des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt zum Zielbereich zu bewegen ist; und ein Parkassistenzmodul (10Y), das programmiert ist, um eine Parkassistenzsteuerung auf eine solche Weise auszuführen, dass das Fahrzeug die Position des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt zu dem Zielbereich entlang dem bestimmten Sollpfad bewegt, wobei die Parkassistenzsteuerung eine automatische Lenkwinkelsteuerung zum Ändern eines Lenkwinkels des Fahrzeugs, eine automatische Antriebskraftsteuerung zum Steuern einer Anziehungskraft des Fahrzeugs, und eine automatische Bremskraftsteuerung zum Steuern einer Bremskraft des Fahrzeugs umfasst.
Weiterhin ist während einer Periode von einem ersten Zeitpunkt zu oder nach einem Zeitpunkt, zu dem der Sollpfad bestimmt wurde (Schritt 325), bis zu einem zweiten Zeitpunkt, zu und nach einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug den Zielbereich erreicht hat (Schritt 510), das Parkassistenzmodul programmiert, zum: Benachrichtigen eines Insassen über eine Betätigungsaufforderung, die eine durch den Insassen für die Parkassistenzsteuerung durchzuführende Fahroperation des Fahrzeugs auffordert (Schritt 610); Überwachen, ob die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung durch den Insassen innerhalb einer vorbestimmten Periode nach der Benachrichtigung der Betätigungsaufforderung durchgeführt wurde oder nicht (Schritt 615, Schritt 630); und wenn die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht durch den Insassen innerhalb der vorbestimmten Periode durchgeführt wurde (Schritt 615: NEIN, Schritt 635: JA, Schritt 1110: JA), Beenden der Parkassistenzsteuerung und Benachrichtigen des Insassen, dass die Parkassistenzsteuerung beendet ist (Schritt 370, Schritt 430, Schritt 530).
Die Vorrichtung eines Ausführungsbeispiels mit einer solchen Konfiguration fordert den Insassen auf, die Fahroperation durchzuführen. Diese Fahroperation ist eine durch den Insassen für die Parkassistenzsteuerung durchzuführende Operation. Wenn der Insasse die Fahroperation nicht innerhalb der vorbestimmten Periode durchgeführt hat, beendet die Vorrichtung die Parkassistenzsteuerung, und benachrichtigt den Insassen, dass die Parkassistenzsteuerung beendet wurde. Auf diese Weise kann die Vorrichtung die Parkassistenzsteuerung gemäß dessen fortsetzen oder beenden (abbrechen), ob der Insasse die Fahroperation (Antwort) bezüglich der Betätigungsaufforderung durchgeführt hat oder nicht. Der Insasse kann die Parkassistenzsteuerung lediglich durch Beibehalten eines Zustands beenden, in dem dieser die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung innerhalb der vorbestimmten Periode ohne Durchführen einer spezifischen Operation nicht durchführt.
Erfindungsgemäß gilt in einem Fall, in dem eine Stoppposition (Psw, Ptgt) zum Stoppen des Fahrzeugs während der Periode von dem ersten Zeitpunkt bis zu dem zweiten Zeitpunkt vorliegt, das Parkassistenzmodul programmiert ist, um den Insassen über eine Änderung einer Position eines Schalthebels als die Betätigungsaufforderung zu benachrichtigen, wenn das Fahrzeug an der Stoppposition stoppt (Schritt 420, Schritt 515).
Die Vorrichtung gemäß diesem Aspekt ist konfiguriert, um, wenn das Fahrzeug die Stoppposition erreicht (z.B. eine Fahrtrichtungswechselposition oder Zielbereich), und sich in einem gestoppten Zustand befindet, den Insassen über die Änderung der Position des Schalthebels als die Betätigungsaufforderung zu benachrichtigen. Die Vorrichtung in diesem Aspekt kann die Parkassistenzsteuerung gemäß dessen beenden, ob die Änderung der Schalthebelposition durchgeführt wurde oder nicht.
Gemäß einem Aspekt der Vorrichtung eines Ausführungsbeispiels gilt, dass in einem Fall, in dem die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht durch den Insassen innerhalb der vorbestimmten Periode durchgeführt wurde (Schritt 615: NEIN), das Parkassistenzmodul programmiert ist, zum: wenn eine verstrichene Zeit von einem Zeitpunkt, zu dem der Insasse bezüglich der Betätigungsaufforderung benachrichtigt wird, größer oder gleich einem ersten vorbestimmten Zeitschwellenwert (Tm1) wird (Schritt 620: JA), Alarmieren des Insassen, dass die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung noch nicht durchgeführt wurde, ohne die Parkassistenzsteuerung zu beenden (Schritt 625); und wenn die verstrichene Zeit länger oder gleich einem zweiten vorbestimmten Zeitschwellenwert (Tm2) wird, der länger ist als der erste vorbestimmten Zeitschwellenwert (Schritt 635: JA), Beenden der Parkassistenzsteuerung und Benachrichtigen des Insassen, dass die Parkassistenzsteuerung beendet wurde.
Die Vorrichtung gemäß diesem Aspekt alarmiert den Insassen ohne die Parkassistenzsteuerung zu beenden, wenn die verstrichene Zeit von dem Zeitpunkt, zu dem der Insasse bezüglich der Betätigungsaufforderung benachrichtigt wird (nachstehend als „Betätigungsaufforderungszeitpunkt“ bezeichnet) länger oder gleich dem ersten vorbestimmten Zeitschwellenwert wird. Der Insasse führt die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung zu dem Zeitpunkt durch, zu dem der Insasse den Alarm empfängt, und daher ist es möglich, die Parkassistenzsteuerung fortzusetzen. Zum Beispiel, obwohl der Insasse die Parkassistenzsteuerung fortsetzen möchte, auch wenn der Insasse die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht schnell durchführen kann, wird die Parkassistenzsteuerung nicht unmittelbar beendet (abgebrochen). Der Insasse muss nicht wiederum eine Operation zum Anfordern der Parkassistenz durchführen. Daher ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu verringern, dass der Insasse eine Unannehmlichkeit verspürt. Andererseits, auch wenn der Insasse den Alarm empfängt, wenn die verstrichene Zeit von dem Betätigungsaufforderungszeitpunkt den zweiten Schwellenwert erreicht, ohne dass die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung durchgeführt wird, ist es wahrscheinlich, dass der Insasse die Parkassistenzsteuerung beenden möchte. In einer solchen Situation beendet die Vorrichtung gemäß diesem Aspekt die Parkassistenzsteuerung. Wie vorstehend beschrieben kann die Vorrichtung in diesem Aspekt die Parkassistenzsteuerung gemäß der verstrichenen Zeit von dem Betätigungsaufforderungszeitpunkt beenden.
In der vorstehenden Beschreibung, um das Verständnis der vorliegenden Offenbarung zu begünstigen, wurde eine Bezeichnung und/oder ein Bezugszeichen, das in dem später beschriebenen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, in Klammern hinzugefügt und jedem der Bestandteile entsprechend dem Ausführungsbeispiel zugewiesen. Jedoch ist jedes der Bestandteile nicht auf das durch die Bezeichnung und/oder Bezugszeichen definierten Ausführungsbeispiel beschränkt. Weitere Merkmale bezüglich dem vorstehenden einen oder mehreren Aspekten der Vorrichtung werden anhand der Beschreibung und den anhängenden Zeichnungen ersichtlich. Probleme, Konfigurationen sowie Effekte, die sich von den vorstehend beschriebenen unterscheiden, werden anhand der nachfolgenden Beschreibung des Ausführungsbeispiels ersichtlich.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist eine schematische Konfigurationsdarstellung einer Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel.
2 ist eine Draufsicht eines Fahrzeugs zum Veranschaulichen einer Anordnung von ersten Ultraschallsensoren, zweiten Ultraschallsensoren und Kameras.
3 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer „Querparkassistenzstartroutine“, die durch eine CPU einer Parkassistenz-ECU im Ausführungsbeispiel auszuführen ist.
4 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer „Parkassistenzsteuerungsausführungsroutine“, die durch die CPU der Parkassistenz-ECU im Ausführungsbeispiel auszuführen ist.
5 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer „Parkassistenzsteuerungsbeendigungsroutine, die durch die CPU der Parkassistenz-ECU im Ausführungsbeispiel auszuführen ist.
6 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer „Betätigungsaufforderungsroutine“, die durch die CPU der Parkassistenz-ECU im Ausgangsbeispiel auszuführen ist.
7 ist eine Draufsicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem die Parkassistenz-ECU im Ausführungsbeispiel Sollpfade (Ltgt1, Ltgt2) berechnet hat.
8 ist eine Draufsicht zum Veranschaulichen eines Zustands, in dem die Parkassistenz-ECU im Ausführungsbeispiel einen Sollpfad umfassend eine „Fahrtrichtungswechselposition (d.h. Position, an dem das Fahrzeug temporär zu stoppen ist, um eine Position eines Schalthebels zu wechseln)“ berechnet hat.
9 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer „Parallelparkassistenzstartroutine“, die durch die CPU der Parkassistenz-ECU im Ausführungsbeispiel auszuführen ist.
10 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer „Parkplatz-Verlassen-Assistenzstartroutine“, die durch die CPU der Parkassistenz-ECU im Ausführungsbeispiel auszuführen ist.
11 ist ein Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen einer „Betätigungsaufforderungsroutine“, die durch die CPU der Parkassistenz-ECU in einem Modifikationsbeispiel auszuführen ist.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nun wird mit Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen eine Beschreibung eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt. Die anhängenden Zeichnungen sind Veranschaulichungen eines spezifischen Ausführungsbeispiels, jedoch sind diese Veranschaulichungen Beispiele, die zum Verständnis des Ausführungsbeispiels zu verwenden sind, und nicht zu verwenden sind, die Interpretation der vorliegenden Offenbarung einzuschränken.
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel (nachstehend manchmal als „Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels“ bezeichnet), wird an einem Fahrzeug angewendet. Im Folgenden kann ein Fahrzeug, das mit der Parkassistenzvorrichtung ausgestattet ist, als „eigenes Fahrzeug“ bezeichnet werden, um das Fahrzeug von anderen Fahrzeugen zu unterscheiden. Wie in 1 veranschaulicht ist, umfasst die Parkassistenzvorrichtung eine Parkassistenz-ECU 10. Die Parkassistenz-ECU 10 umfasst einen Mikrocomputer mit einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) 10a, einen Schreib-Lese-Speicher (RAM) 10b, einen Lese-Speicher (ROM) 10c, einer Schnittstelle (I/F) 10e, und weiteren Komponenten. ECU steht hierbei für „elektrische Steuerungseinheit“. Die ECU umfasst einen Mikrocomputer umfassend eine CPU, einen RAM, einen ROM, eine Schnittstelle, und weitere Komponenten. Die CPU ist konfiguriert, um in dem ROM gespeicherte Anweisungen auszuführen, um verschiedene Funktionen zu implementieren.
Die Parkassistenz-ECU 10 ist mit einer Maschinen-ECU 20, einer Brems-ECU 30, einer elektrischen Servolenkung-ECU (nachstehend als „EPS-ECU“ bezeichnet) 40, einer Messinstrumenten-ECU 50, einer Shift-By-Wire (SBW)-ECU 60, und einer Navigation-ECU 70 über ein Steuergerätenetzwerk (CAN) 90 verbunden. Diese ECUs sind miteinander derart verbunden, dass Informationen zu und von einander über den CAN 90 gesendet und empfangen werden können. Daher wird ein Erfassungssignal (Erfassungswert) eines mit einer spezifischen ECU verbundenen Sensors ebenso an die anderen ECUs übertragen.
Die Maschinen-ECU 20 ist mit einem Maschinenstellglied 21 verbunden. Das Maschinenstellglied 21 umfasst ein Drosselventilstellglied, das konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad eines Drosselventils einer Brennkraftmaschine 22 zu ändern. Die Maschinen-ECU 20 ist dazu fähig, ein durch die Brennkraftmaschine 22 zu erzeugendes Drehmoment durch Antreiben des Maschinenstellglieds 21 zu ändern. Daher ist die Maschinen-ECU 20 dazu fähig, eine Antriebskraft des Fahrzeugs durch Steuern des Maschinenstellgliedes 21 zu steuern. Wenn das Fahrzeug ein Hybridfahrzeug ist, ist die Maschinen-ECU 20 dazu fähig, eine Antriebskraft des Fahrzeugs, die durch einen oder beide, „einer Brennkraftmaschine und eines Motors“, die als Fahrzeugantriebsquellen dienen, zu erzeugen ist, zu steuern. Weiterhin, wenn das Fahrzeug ein Elektrofahrzeug ist, ist die Maschinen-ECU 20 dazu fähig, eine durch einen Motor, der als eine Fahrzeugantriebsquelle dient, zu erzeugende Antriebskraft des Fahrzeugs zu steuern.
Die Brems-ECU 30 ist mit einem Bremsstellglied 31 verbunden. Eine Bremskraft (ein Bremsmoment), das an Räder des Fahrzeugs anzulegen ist, wird durch das Bremsstellglied 31 gesteuert. Das Bremsstellglied 31 passt einen Hydraulikdruck eines zu Radzylindern, die in Bremssätteln 32b integriert sind, zuzuführenden Fluids gemäß einer Anweisung von der Brems-ECU 30 an, den Hydraulikdruck zu verwenden, um Bremsbeläge gegen Bremsscheiben 32a zu drücken, wodurch Reibungsbremskräfte erzeugt werden. Daher ist die Brems-ECU 30 dazu fähig, eine Bremskraft des Fahrzeugs durch Steuern des Bremsstellgliedes 31 zu steuern.
Die EPS-ECU 40 ist mit einem Hilfsmotor (M) 41 verbunden. Der Hilfsmotor 41 ist in einem „Lenkmechanismus umfassend ein Lenkrad, eine mit dem Lenkrad gekoppelten Lenkwelle und einen Getriebemechanismus zum Lenken“ (nicht gezeigt) des Fahrzeugs integriert. Die EPS-ECU 40 verwendet einen (nicht gezeigten) Lenkmomentsensor, der in der Lenkwelle bereitgestellt ist, um ein in das Lenkrad durch den Fahrer eingegebenes Lenkmoment zu erfassen, um dadurch den Hilfsmotor 41 basierend auf dem Lenkmoment anzutreiben. Die EPS-ECU 40 legt ein Lenkmoment (Lenkassistenzdrehmoment) an den Lenkungsmechanismus über den Antrieb des Hilfsmotors 41 an. Daher ist die EPS-ECU 40 dazu fähig, die Lenkoperation des Fahrers zu unterstützen, oder einen Lenkwinkel des Fahrzeugs automatisch zu ändern (steuern).
Die Messinstrumenten-ECU 50 ist mit einer Anzeige 51 und einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 verbunden. Die Anzeige 51 ist eine Multi-Informationen-Anzeige, die in Front eines Fahrersitzes bereitgestellt ist. Die Anzeige 51 zeigt verschiedene Typen von Informationen zusätzlich zu Messwerten, wie etwa einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Maschinendrehzahl, an. Eine Headup-Anzeige kann als die Anzeige 51 angewendet werden. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 erfasst die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit), und gibt ein Signal, das die Fahrzeuggeschwindigkeit angibt, an die Messinstrumenten-ECU 50 aus. Die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 52 erfasst die Fahrzeuggeschwindigkeit und wird ebenso an die Parkassistenz-ECU 10 übertragen.
Die SBW-ECU 60 ist mit einem Schaltpositionssensor 61 verbunden. Der Schaltpositionssensor 61 erfasst eine Position eines Schalthebels, der als ein beweglicher Abschnitt eines Schaltbetätigungsabschnitts dient. In diesem Beispiel umfassen Positionen des Schalthebels eine Parkposition (P), eine Vorwärtsposition (D), und eine Rückwärtsposition (R). Die SBW-ECU 60 ist konfiguriert, um die Position des Schalthebels von dem Schaltpositionssensor 61 zu empfangen, um ein Getriebe und/oder einen Fahrtrichtungswechselmechanismus (nicht gezeigt) des Fahrzeugs basierend auf der Schalthebelposition zu steuern (d.h. führt eine Schaltsteuerung des Fahrzeugs durch).
Insbesondere, wenn die Position des Schalthebels „P“ ist, steuert die SBW-ECU 60 das Getriebe und/oder den Fahrtrichtungswechselmechanismus derart, dass die Antriebskraft nicht an Antriebsräder übertragen wird, und das Fahrzeug daher mechanisch auf einer Stoppposition arretiert wird. Wenn die Position des Schalthebels „D“ ist, steuert die SBW-ECU 60 das Getriebe und/oder einen Fahrtrichtungswechselmechanismus derart, dass die Antriebskraft zum Bewegen des Fahrzeugs nach vorne an die Antriebsräder übertragen wird. Weiterhin, wenn die Position des Schalthebels „R“ ist, steuert die SBW-ECU 60 das Getriebe und/oder den Fahrtrichtungswechselmechanismus derart, dass die Antriebskraft zum Rückwärtsbewegen des Fahrzeugs an die Antriebsräder übertragen wird. Die SBW-ECU 60 ist konfiguriert, um an die Lenkassistenz-ECU 10 ein Signal auszugeben, das die von dem Schaltpositionssensor 61 empfangene Position des Schalthebels angibt.
Die Navigation-ECU 70 umfasst einen GPS-Empfänger 71 zum Empfangen eines GPS-Signals zum Erfassen des „Längengrades und Breitengrades“ des Orts, an dem sich das Fahrzeug befindet, eine Kartendatenbank 72, die Karteninformationen speichert, und ein Touchpanel (eine Anzeige der berührungsempfindlichen Art) 73. Die Navigation-ECU 70 führt verschiedene arithmetische Verarbeitungen basierend auf dem Längengrad und dem Breitengrad des Ortes, wo sich das Fahrzeug befindet, den Karteninformationen, und dergleichen durch, und zeigt auf dem Touchpanel 73 die Position des Fahrzeugs auf der Karte an. Der Anzeigemodus zu dem Zeitpunkt, wenn „Karte und Position des Fahrzeugs auf der Karte“ auf dem Touchpanel 73 angezeigt werden, wird nachstehend als „Navigationsmodus“ bezeichnet. Das Touchpanel 73 ist eine berührungsempfindliche Anzeige, die dazu fähig ist, Karten, Bilder, und dergleichen anzuzeigen.
Der Anzeigemodus des Touchpanels 73 umfasst, zusätzlich zum Navigationsmodus, einen Parkassistenzmodus. Der Parkassistenzmodus ist ein Anzeigemodus zu dem Zeitpunkt, wenn eine Parkassistenzsteuerung zum Parken des Fahrzeugs oder zum Bewegen des geparkten Fahrzeugs aus einem Parkplatz durchgeführt wird. Eine Home-Taste (nicht gezeigt) ist nahe des Touchpanels angeordnet. In einem Fall, in dem der Anzeigemodus der Parkassistenzmodus ist, schaltet der Anzeigemodus auf dem Navigationsmodus um, wenn die Home-Taste gedrückt wird. In einem Fall, in dem der Anzeigemodus der Navigationsmodus ist, schaltet der Anzeigemodus auf den Parkassistenzmodus um, wenn die Home-Taste gedrückt wird.
Die Parkassistenz-ECU 10 ist mit einer Vielzahl von ersten Ultraschallsensoren 81a bis 81d, einer Vielzahl von zweiten Ultraschallsensoren 82a bis 82h, einer Vielzahl von Kameras 83a bis 83d, einem Parkassistenzschalter 84, und einem Lautsprecher 85 verbunden. Die Vielzahl von ersten Ultraschallsensoren 81a bis 81d werden kollektiv als „erste Ultraschallsensoren 81“ bezeichnet. Die Vielzahl von zweiten Ultraschallsensoren 82a bis 82d wird kollektiv als „zweite Ultraschallsensoren 82“ bezeichnet. Die Vielzahl von Kameras 83a bis 83d wird kollektiv als „Kameras 83“ bezeichnet.
Jeder der ersten Ultraschallsensoren 81 und der zweiten Ultraschallsensoren 82 (nachstehend kollektiv als „Ultraschallsensor“ bezeichnet, wenn es nicht erforderlich ist, zwischen den Sensoren zu unterscheiden) sendet Ultraschallwellen auf eine gepulste Weise in einem vorbestimmten Bereich von Umgebungen des Fahrzeugs aus, und empfängt reflektierte Wellen, die durch ein Objekt reflektiert wurden. Der Ultraschallsensor ist dazu fähig, einen Abstand (Reflexionspunktabstand) zwischen dem Ultraschallsensor und einem „Reflexionspunkt, der ein Punkt auf dem Objekt ist, an dem die abgestrahlten Ultraschallwellen reflektiert wurden“ basierend auf der Zeit von dem Aussenden der Ultraschallwellen bis zu dem Empfang davon zu erfassen.
Die ersten Ultraschallsensoren 81 werden zum Erfassen von Objekten verwendet, die sich relativ weit weg von dem Fahrzeug befinden, im Vergleich zu den zweiten Ultraschallsensoren 82. Wie in 2 veranschaulicht ist, ist der erste Ultraschallsensor 81a an einer Position an der rechten Seite an einem Frontabschnitt eines Fahrzeugkörpers 200 (z.B. einem rechten Endabschnitt einer Frontstoßstange 201) angeordnet, und erfasst den Reflexionspunktabstand eines Objekts an der rechten Seite eines Frontabschnitts des Fahrzeugs. Der erste Ultraschallsensor 81b ist an einer Position an der linken Seite an dem Frontabschnitt des Fahrzeugkörpers 200 (z.B. einem linken Seitenendabschnitt der Frontstoßstange 201) angeordnet, und erfasst den Reflexionspunktabstand eines Objekts an der linken Seite des Frontabschnitts des Fahrzeugs. Der erste Ultraschallsensor 81c ist an einer Position an der rechten Seite einen Heckabschnitt des Fahrzeugkörpers 200 (z.B. einem rechten Seitenendabschnitt einer Heckstoßstange 202) angeordnet, und erfasst den Reflexionspunktabstand eines Objekts an der rechten Seite eines Heckabschnitts des Fahrzeugs. Der erste Ultraschallsensor 81d ist an einer Position der linken Seite an dem Heckabschnitt des Fahrzeugkörpers 200 (z.B. einem linken Seitenendabschnitt der Heckstoßstange 202) angeordnet, und erfasst den Reflexionspunktabstand eines Objekts an der linken Seite des Heckabschnitts des Fahrzeugs.
Die zweiten Ultraschallsensoren 82 werden zum Erfassen von Objekten verwendet, die sich relativ nahe am Fahrzeug befinden. Wie in 2 veranschaulicht ist, sind vier zweite Ultraschallsensoren 82a bis 82d an der Frontstoßstange 201 in Intervallen in einer Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet. Die zweiten Ultraschallsensoren 82a bis 82d erfassen den Reflexionspunktabstand von Objekten in Front des Fahrzeugs. Vier zweite Ultraschallsensoren 82e bis 82h sind an der Heckstoßstange 202 in Intervallen in der Fahrzeugbreitenrichtung angeordnet. Die zweiten Ultraschallsensoren 82e bis 82h erfassen den Reflexionspunktabstand von Objekten hinter dem Fahrzeug.
Jede der Kameras 83 ist beispielsweise eine Digitalkamera mit einem Bildaufnahmeelement einer ladungsgekoppelten Vorrichtung (CCD) oder einem CMOS-Bildsensor (CIS). Die Kameras 83 geben Bilddaten mit einer vorbestimmten Bildrate (d.h. jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeit verstreicht) aus. Eine optische Achse jeder Kamera ist schräg von dem Fahrzeugkörper des Fahrzeugs nach unten gerichtet eingestellt. Daher sind die Kameras 83 konfiguriert, um einen Zustand von Umgebungen des Fahrzeugs (umfassend die Position, Form, und dergleichen, von Begrenzungs- bzw. Trennlinien, Objekten, Bereichen, in denen das Fahrzeug parken kann, Bereiche, in die sich das Fahrzeug aus einem Parkplatz bewegen kann, und dergleichen), der zu überprüfen ist, wenn das Fahrzeug geparkt wird oder aus dem Parkplatz bewegt wird, zu fotografieren, und um Bilddaten an die Parkassistenz-ECU 10 auszugeben.
Wie in 2 veranschaulicht ist, ist die Kamera 83a an einem im Wesentlichen mittigen Abschnitt der Frontstoßstange 201 in der Fahrzeugbreiterichtung angeordnet, und fotografiert den Bereich in Front des Fahrzeugs. Die Kamera 83b ist an einem Wandabschnitt eines Heckkofferraums 203 an dem Heckabschnitt des Fahrzeugkörpers 200 angeordnet, und fotografiert den Bereich hinter dem Fahrzeug. Die Kamera 83c ist an dem rechten Außenspiegel 204 angeordnet, und fotografiert den Bereich der rechten Seite des Fahrzeugs. Die Kamera 83d ist an dem linken Außenspiegel 205 angeordnet, und fotografiert den Bereich links des Fahrzeugs.
Die Parkassistenz-ECU 10 empfängt ein Erfassungssignal von jedem der ersten Ultraschallsensoren 81 und der zweiten Ultraschallsensoren 82 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode (nachstehend zur Vereinfachung ebenfalls als „erste vorbestimmte Zeitperiode“ bezeichnet) verstreicht. Die Parkassistenz-ECU 10 trägt Informationen (d.h. Reflexionspunkte und Reflexionspunktabstände), die in dem Erfassungssignal enthalten sind, auf einer zweidimensionalen Karte ein. Diese zweidimensionale Karte ist eine Draufsicht, in der eine Fahrzeugposition als Ursprung eingestellt ist, eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs als eine X-Achse eingestellt ist, und eine Richtung nach links des Fahrzeugs als eine Y-Achse eingestellt ist. Die Position des Fahrzeugs ist die Mittenposition in der Draufsicht eines linken Vorderrades und eines rechten Vorderrades. Die Position des Fahrzeugs kann ebenso eine andere spezifische Position an dem Fahrzeug sein (z.B. eine Mittenposition eines linken Hinterrades und eines rechten Hinterrades in der Draufsicht, eine Position des Schwerpunkts des Fahrzeugs in der Draufsicht, oder eine geometrische Mittenposition des Fahrzeugs in der Draufsicht).
Jedes Mal, wenn die vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, bezieht die Parkassistenz-ECU 10 Bilddaten von jeder der Kameras 83. Die Parkassistenz-ECU 10 erfasst ein Objekt in den Umgebungen des Fahrzeugs durch Analysieren der Bilddaten von jeder Kamera 83, und identifiziert die Position (Abstand und Richtung) sowie Form des Objekts bezüglich des Fahrzeugs. Die Parkassistenz-ECU 10 erfasst ebenfalls in den Bilddaten von jeder der Kameras 83 Begrenzungs- bzw. Trennlinien (umfassend Trennlinien, die Spuren voneinander abgrenzen, sowie Trennlinien, die Parkbereiche abgrenzen), die auf der Fahrbahnoberfläche in den Umgebungen des Fahrzeugs aufgezeichnet sind, und identifiziert die Position (Abstand und Richtung) sowie Form der Trennlinien bezüglich des Fahrzeugs. Die Parkassistenz-ECU 10 zeichnet auf der vorstehend genannten zweidimensionalen Karte die Objekte und Trennlinien, die basierend auf den Bilddaten spezifiziert (erfasst) wurden, auf.
Die Parkassistenz-ECU 10 erfasst Objekte, die sich in den Umgebungen des Fahrzeugs (innerhalb eines vorbestimmten Distanzbereichs von der Position des Fahrzeugs) befinden, basierend auf den auf der zweidimensionalen Karte gezeigten Informationen, und erfasst ebenfalls einen „Bereich, in dem ein Objekt nicht vorhanden ist“ in den Umgebungen des Fahrzeugs. Wenn der Bereich, in dem ein Objekt nicht vorhanden ist, ein Bereich mit einer Größe und einer Form ist, die dem eigenen Fahrzeug ermöglicht, mit einem gewissen Spielraum zu parken (oder aus einem Parkplatz herauszufahren), bestimmt die Parkassistenz-ECU 10, dass dieser Bereich ein „Bereichskandidat“ ist.
Die „ersten Ultraschallsensoren 81, zweiten Ultraschallsensoren 82 und Kameras 83“ werden kollektiv als „Fahrzeugperipheriesensoren (oder Informationenbezugsvorrichtungen)“ bezeichnet. Die „Informationen (z.B. Position und Form) bezüglich eines sich in den Umgebungen des Fahrzeugs befindlichen Objekts, und Informationen (z.B. Position und Form) bezüglich einer Trennlinie auf der Fahrbahnoberfläche in den Umgebungen des Fahrzeugs“, die basierend auf den Signalen von den Fahrzeugperipheriesensoren erhalten werden, werden kollektiv als „Fahrzeugumgebungsinformationen“ bezeichnet.
Der Parkassistenzschalter 84 ist ein Schalter, der zu betätigen (drücken/herabdrücken) ist, wenn der Fahrer die Parkassistenz-ECU 10 anweist, eine Parkassistenzsteuerung zu starten. Details der Parkassistenzsteuerung werden später beschrieben. Die Parkassistenzsteuerung wird ebenso als „intelligenter Parkassistent (IPA)“ bezeichnet. Die Parkassistenzsteuerung umfasst eine Vielzahl von Assistenzmodi, wie später beschrieben ist.
Der Lautsprecher 85 erzeugt einen Ton, wenn eine Anweisung zum Ausgeben eines Tons von der Parkassistenz-ECU 10 empfangen wird.
(Details der Parkassistenzsteuerung)
Die Parkassistenz-ECU 10 überwacht die Operation bzw. die Betätigung bezüglich des Parkassistenzschalters 84, die Position des Schalthebels sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit, wie später beschrieben wird, und bestimmt, ob eine Assistenzanforderung ausgegeben/erzeugt wird oder nicht. Die Assistenzanforderung umfasst eine Querparkassistenzanforderung, eine Parallelparkassistenzanforderung und eine Parkplatzausfahrtassistenzanforderung. Wenn die Parkassistenz-ECU 10 bestimmt, dass die Assistenzanforderung eingegeben wird, ändert die Parkassistenz-ECU 10 den Anzeigemodus des Touchpanels 73 automatisch auf den Parkassistenzmodus.
„Querparken“ bedeutet, das eigene Fahrzeug in eine Richtung senkrecht zu einer Fahrtrichtung einer Straße, entlang der gefahren wird, zu parken. Das Querparken ist Synonym mit einem Bewegen des eigenen Fahrzeugs zum Parken des eigenen Fahrzeugs parallel zu anderen geparkten Fahrzeugen. Insbesondere bezieht sich Querparken auf ein Parken des eigenen Fahrzeugs, so dass eine Seite des eigenen Fahrzeugs einer Seite eines anderen Fahrzeugs (einem ersten anderen Fahrzeug) gegenübersteht, und die andere Seite des eigenen Fahrzeugs einer Seite eines anderen Fahrzeugs (zweites anderes Fahrzeug) gegenübersteht, und eine Längsrichtungsachse, die durch die Mitte des eigenen Fahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung verläuft, und eine Längsrichtungsachse, die durch die Mitte von jedem des ersten und zweiten anderen Fahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung verläuft, einander parallel sind. Das Querparken umfasst ein Parken des eigenen Fahrzeugs, so dass das eigene Fahrzeug einen rechten Winkel mit der Fahrtrichtung der Straße, entlang der gefahren wird, einnimmt, und dass mindestens eine der linken oder rechten Seite des eigenen Fahrzeugs parallel zu „einer weißen Linie, einer Wand, einem Zaun, einer Leitplanke, oder dergleichen“ verläuft.
„Parallelparken“ bedeutet ein Parken des eigenen Fahrzeugs in einer Richtung parallel zu der Fahrtrichtung der Straße, entlang der gefahren wird. Das Parallelparken ist synonym mit einem Parken des eigenen Fahrzeugs, um mit anderen Fahrzeugen, die entlang der Fahrtrichtung der Straße geparkt sind, ausgerichtet zu sein. Insbesondere wird beim Parallelparken das eigene Fahrzeug derart geparkt, dass der Frontendabschnitt des eigenen Fahrzeugs dem Heckendabschnitt (oder Frontendabschnitt) des ersten anderen Fahrzeugs gegenübersteht, und der Heckendabschnitt des eigenen Fahrzeugs dem Frontendabschnitt (oder Heckenabstand) des zweiten anderen Fahrzeugs gegenübersteht, und die Längsrichtungsachse, die durch die Mitte des eigenen Fahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung verläuft, und die Längsrichtungsachse, die durch die Mitte von jedem des ersten und zweiten anderen Fahrzeugs in der Fahrzeugbreitenrichtung verläuft, sich im Wesentlichen auf der gleichen Linie befinden. Ein „Verlassen eines Parkplatzes“ bedeutet ein Bewegen des eigenen Fahrzeugs, das auf die vorstehend genannte Weise geparkt ist, von einem Parkplatz auf eine Straße (Ausparken).
Jedes Mal, wenn der Parkassistenzschalter 84 gedrückt wird, schaltet die Parkassistenz-ECU 10 sequenziell einen Umschaltmodus in der Reihenfolge von einem Querparkmodus, einem Parallelparkmodus, einem Parkplatz-Verlassen-Modus und einem unausgewählten Modus um. Daher, wenn beispielsweise der Parkassistenzschalter 84 einmal gedrückt wird, wenn sich der Umschaltmodus in dem unausgewählten Modus befindet, wird der Umschaltmodus auf den Querparkmodus gewechselt. Wenn der Parkassistenzschalter 84 zweimal gedrückt wird, wenn sich der Umschaltmodus in dem unausgewählten Modus befindet, wird der Umschaltmodus auf den Parallelparkmodus gewechselt. Wenn der Parkassistenzschalter 84 dreimal gedrückt wird, wenn der Umschaltmodus der unausgewählte Modus ist, wird der Umschaltmodus auf den Parkplatz-Verlassen-Modus gewechselt. Wenn der Parkassistenzschalter 84 dreimal gedrückt wird, wenn sich der Umschaltmodus in dem Querparkmodus befindet, wird der Umschaltmodus auf den unausgewählten Modus gewechselt. Der Parkassistenzschalter 84 kann ein Schalter des Drehtyps sein, und in diesem Fall wird der Umschaltmodus auf den Querparkmodus, dem Parallelparkmodus, dem Parkplatz-Verlassen-Modus und dem unausgewählten Modus gemäß einer Position, auf die der Parkassistenzschalter 84 gedreht wird, gewechselt.
< < Querparkassistenzanforderung > >
Die Parkassistenz-ECU 10 bestimmt, dass die Querparkassistenzanforderung ausgegeben wurde, wenn alle der nachstehenden Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung A1) Weder eine Querparkassistenzanforderung, eine Parallelparkassistenzanforderung noch eine Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung wurde ausgeben.
(Bedingung A2) Der Querparkmodus wurde durch eine vorbestimmte Operation bzw. Betätigung bezüglich des Parkassistenzschalters 84 (z.B. einmal drücken) ausgewählt.
(Bedingung A3) Die Position des Schalthebels zu dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung A2 erfüllt ist, ist die Vorwärtsposition (D).
(Bedingung A4) Die Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung A2 erfüllt ist, ist gleich einer vorbestimmten Stoppbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit (z.B. beträgt die Geschwindigkeit 0 [kM/h]). Das heißt, dass der Fahrer ein Bremspedal betätigt.
(Bedingung A5) Ein Bereichskandidat (Querparkbereichskandidat) wurde erfasst. Der Querparkbereichskandidat befindet sich benachbart zu der Straße, entlang der gefahren wird, weist eine kürzeste Distanz von der Position des Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorbestimmten Distanz auf, und weist eine Größe und Form auf, die dem Fahrzeug ermöglicht, über den Querparkmodus geparkt zu werden.

< < Parallelparkassistenzanforderung > >
Die Parkassistenz-ECU 10 bestimmt, dass eine Parallelparkassistenzanforderung ausgegeben wurde, wenn alle der nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung B1) Weder eine Querparkassistenzanforderung, eine Parallelparkassistenzanforderung noch eine Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung wurde ausgeben.
(Bedingung B2) Der Parallelparkmodus wurde durch eine vorbestimmte Operation bzw. Betätigung bezüglich des Parkassistenzschalters 84 (z.B. aufeinanderfolgend zweimal drücken) ausgewählt.
(Bedingung B3) Die Position des Schalthebels zu dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung B2 erfüllt ist, ist die Vorwärtsposition (D).
(Bedingung B4) Die Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung B2 erfüllt ist, ist gleich der vorbestimmten Stoppbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit (beispielsweise beträgt die Geschwindigkeit 0 [km/h]). Das heißt, dass der Fahrer das Bremspedal betätigt.
(Bedingung B5) Ein Bereichskandidat (Parallelparkbereichskandidat) wurde erfasst. Dieser Parallelparkbereichskandidat befindet sich benachbart zu der Straße, entlang der gefahren wird, weist eine kürzeste Distanz von der Position des Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorbestimmten Distanz auf, und weist eine Größe und Form auf, die dem Fahrzeug ermöglicht, über den Parallelparkmodus geparkt zu werden.

< < Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung > >
Die Parkassistenz-ECU 10 bestimmt, dass eine Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung ausgegeben wurde, wenn alle der nachstehend beschriebenen Bedingungen erfüllt sind.

(Bedingung C1) Weder eine Querparkassistenzanforderung, eine Parallelparkassistenzanforderung noch eine Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung wurde ausgegeben.
(Bedingung C2) Der Parkplatz-Verlassen-Modus wurde über eine vorbestimmte Operation bzw. Betätigung bezüglich des Parkassistenzschalters 84 (z.B. aufeinanderfolgend dreimal drücken) ausgewählt.
(Bedingung C3) Die Position des Schalthebels zu dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung C2 erfüllt ist, ist die Parkposition (P).
(Bedingung C4) Die Fahrzeuggeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt, wenn die Bedingung C2 erfüllt ist, ist gleich der vorbestimmten Stoppbestimmungsfahrzeuggeschwindigkeit (z.B. beträgt die Geschwindigkeit 0 [km/h]).
(Bedingung D5) Ein Bereichskandidat (Parkplatz-Verlassen-Bereichskandidat) wurde erfasst. Dieser Parkplatz-Verlassen-Bereichskandidat befindet sich auf der Straße benachbart zu einem Raum, wo das Fahrzeug geparkt ist, und weist eine Größe und Form auf, die dem Fahrzeug ermöglicht, über den Parkplatz-Verlassen-Modus dahin bewegt zu werden.

Wenn die Querparkassistenzanforderung ausgegeben wurde, führt die Parkassistenz-ECU 10 eine Parkassistenzsteuerung zum Bewirken des eigenen Fahrzeugs, um dieses in einen vorbestimmten Bereich innerhalb des Querparkbereichskandidaten zu parken, aus (d.h. führt den Parallelparkmodus der Parkassistenzsteuerung aus).
Wenn die Parallelparkassistenzanforderung ausgegeben wurde, führt die Parkassistenz-ECU 10 eine Parkassistenzsteuerung zum Bewirken des eigenen Fahrzeugs, um dieses in einen vorbestimmten Bereich innerhalb des Parallelparkbereichskandidaten zum Parken aus (d.h. führt den Parallelparkmodus der Parkassistenzsteuerung aus).
Wenn die Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung ausgegeben wurde, führt die Parkassistenz-ECU 10 eine Parkassistenzsteuerung zum Bewirken des eigenen Fahrzeugs, um dieses in einen vorbestimmten Bereich innerhalb des Parkplatz-Verlassen-Bereichskandidaten zu bewegen, aus (d.h. führt den Parkplatz-Verlassen-Modus der Parkassistenzsteuerung aus).
Die vorstehend genannten Assistenzmodi der Parkassistenzsteuerung sind jeweils gleich, außer dass Bereiche (Zielbereiche), in die das eigene Fahrzeug letztendlich zu bewegen sind, sich voneinander unterscheiden. Wenn die Parkassistenz-ECU 10 bestimmt, dass die vorstehend genannte Assistenzanforderung (eine der Querparkassistenzanforderung, der Parallelparkassistenzanforderung und der Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung) ausgegeben wurde, stellt die Parkassistenz-ECU 10, als eine Zielposition, die Position des eigenen Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt, wenn angenommen wird, dass das eigene Fahrzeug in einen vorbestimmten Bereich in dem Bereichskandidaten zu parken ist, ein. In diesem Beispiel wird die Position des eigenen Fahrzeugs durch die Mittenposition in Draufsicht des linken Vorderrades und des rechten Vorderrades des eigenen Fahrzeugs spezifiziert/definiert. Die Parkassistenz-ECU 10 bestimmt/stellt ein, als einen Sollpfad, einen Pfad, entlang dem die Position des eigenen Fahrzeugs von der gegenwärtigen Position des eigenen Fahrzeugs (gegenwärtige Position) zu der Zielposition zu bewegen ist. Die Parkassistenz-ECU 10 führt die Parkassistenzsteuerung derart aus, dass sich das Fahrzeug entlang dem Sollpfad bewegt/fährt.
Wenn der Sollpfad bestimmt/eingestellt wurde, bestimmt die Parkassistenz-ECU 10 „die Richtung zum Bewegen des eigenen Fahrzeugs (insbesondere die Position des Schalthebels), ein Lenkwinkelmuster, und ein Geschwindigkeitsmuster“ zum Bewegen des eigenen Fahrzeugs entlang dem Sollpfad. Die Parkassistenz-ECU 10 fordert den Fahrer auf, eine Schaltoperation des Schalthebels zu wechseln, durch Verwenden einer Bildschirmanzeige und/oder eines Tons gemäß der bestimmten Position des Schalthebels. Wenn der Fahrer die Schaltoperation des Schalthebels durchgeführt hat, führt die Parkassistenz-ECU 10 die automatische Lenkwinkelsteuerung, die automatische Antriebskraftsteuerung und automatische Bremskraftsteuerung als Parkassistenzsteuerung aus.
Insbesondere besteht das Lenkwinkelmuster aus Daten, in denen die Position des eigenen Fahrzeugs auf dem Sollpfad und der Lenkwinkel miteinander assoziiert sind. Die Parkassistenz-ECU 10 sendet einen Lenkbefehl (umfassend einen Soll-Lenkwinkel) an die EPS-ECU 40 über den CAN 90 gemäß dem bestimmten Lenkwinkelmuster. Wenn der Lenkbefehl von der Parkassistenz-ECU 10 empfangen wurde, steuert die EPS-ECU 40 den Hilfsmotor 41 basierend auf dem durch den Lenkbefehl spezifizierten Soll-Lenkwinkel an, um den Ist-Lenkwinkel zu bewirken, mit dem Soll-Lenkwinkel übereinzustimmen (d.h. führt eine automatische Lenkwinkelsteuerung aus).
Das Geschwindigkeitsmuster besteht aus Daten, in denen die Position des eigenen Fahrzeugs auf dem Sollpfad und eine Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs miteinander assoziiert sind. Das Geschwindigkeitsmuster repräsentiert Änderungen der Fahrgeschwindigkeit, die auftreten, wenn das Fahrzeug entlang dem Sollpfad fährt. Die Parkassistenz-ECU 10 sendet einen Antriebskraftsteuerungsbefehl an die Maschinen-ECU 20 über den CAN 90 gemäß dem vorbestimmten Geschwindigkeitsmuster. Wenn der Antriebskraftsteuerungsbefehl von der Parkassistenz-ECU 10 empfangen wird, steuert die Maschinen-ECU 20 das Maschinenstellglied 21 gemäß dem Antriebskraftsteuerungsbefehl (d.h. führt die automatische Antriebskraftsteuerung zum Steuern der Antriebskraft des Fahrzeugs aus). Die Parkassistenz-ECU 10 sendet ebenfalls einen Bremskraftsteuerungsbefehl an die Brems-ECU 30 über den CAN 90 gemäß dem vorbestimmten Geschwindigkeitsmuster. Wenn der Bremskraftsteuerungsbefehl von der Parkassistenz-ECU 10 empfangen wird, steuert die Brems-ECU 30 das Bremsstellglied 31 gemäß dem Bremskraftsteuerungsbefehl (d.h. führt die automatische Bremskraftsteuerung zum Steuern der Bremskraft des Fahrzeugs aus).
Wie vorstehend beschrieben weist die Parkassistenz-ECU 10 Funktionen als ein „Pfadbestimmungsmodul 10X“, das programmiert ist, um einen Sollpfad zu bestimmen/einzustellen", und als ein „Parkassistenzmodul 10Y, das programmiert ist, um die Parkassistenzsteuerung umfassend die automatische Lenkwinkelsteuerung zum Ändern des Lenkwinkels des Fahrzeugs, die automatische Antriebskraftsteuerung zum Steuern der Antriebskraft des Fahrzeugs, und die automatische Bremskraftsteuerung zum Steuern der Bremskraft des Fahrzeugs“ auf, die durch die CPU 10a implementiert sind.
(Überblick der Operation)
Wie vorstehend beschrieben, auch wenn die automatische Antriebskraftsteuerung und die automatische Bremskraftsteuerung zusätzlich zu der automatischen Lenkwinkelsteuerung bei der Parkassistenzsteuerung ausgeführt werden, muss der Fahrer einige Operationen selbst durchführen. Ein Beispiel solcher Operationen ist eine Schaltoperation des Schalthebels. Die Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels führt eine Anforderung (d.h. Betätigungsaufforderung) bezüglich der Schaltoperation des Schalthebels unter Verwendung einer Bildschirmanzeige und/oder eines Tons zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug eine Fahrtrichtungswechselposition erreicht hat, durch.
Jedoch kann es sein, dass der Fahrer eine Operation entsprechend der vorstehend beschriebenen Betätigungsaufforderung als Antwort auf die Betätigungsaufforderung nicht durchführt. Zum Beispiel kann es sein, dass der Fahrer möchte, die Parkassistenzsteuerung zu beenden (abzubrechen), und das Fahrzeug zu einer anderen Position (d.h. eine Position, die sich von der eingestellten Zielposition unterscheidet) zu bewegen. Wenn sich jedoch das Fahrzeug auf der Fahrtrichtungswechselposition befindet, wird die automatische Bremskraftsteuerung fortgesetzt, und das Fahrzeug verbleibt in einem gestoppten Zustand. Daher tritt ein Problem auf, wenn der Fahrer das Fahrzeug wegbewegen möchte.
In Anbetracht des vorstehenden Problems gilt, dass wenn die Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels den Fahrer des Fahrzeugs auffordert, eine vorbestimmte Operation (z.B. eine Schaltoperation des Schalthebels), die eine Operation ist, die erforderlich ist, um die Parkassistenzsteuerung fortzusetzen, durchzuführen, bestimmt die Vorrichtung, ob die vorbestimmte Operation bzw. Betätigung durch den Fahrer innerhalb einer vorbestimmten Zeitperiode durchgeführt wurde oder nicht (d.h. überwacht, ob die vorbestimmte Operation durchgeführt wurde oder nicht). Wenn bestimmt wird, dass die vorbestimmte Operation nicht durch den Fahrer innerhalb der vorbestimmten Zeitperiode durchgeführt wurde, beendet (bricht ab) die Vorrichtung die Parkassistenzsteuerung, und verwendet eine Bildschirmanzeige und/oder einen Ton, um den Fahrer zu benachrichtigen/informieren, dass die Parkassistenzsteuerung beendet ist. Auf die vorstehende Weise kann die Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels die Parkassistenzsteuerung gemäß dessen fortsetzen oder beenden (abbrechen), ob der Fahrer die vorbestimmte Operation (Antwort) entsprechend der Betätigungsaufforderung durchgeführt hat oder nicht. Nachstehend bezeichnet der Ausdruck „Beenden der Parkassistenzsteuerung“ ein Beenden/Abbrechen der Parkassistenzsteuerung vor einer Abschlussverarbeitung der später beschriebenen Parkassistenzsteuerung (d.h. vor Ausführung von Schritt 525 in der Routine von 5). Daher kann der Fahrer die Parkassistenzsteuerung durch Beibehalten des Zustands, in dem die Betätigungsaufforderung nicht durchgeführt wird, lediglich für die vorbestimmte Zeitperiode ohne Durchführen einer spezifischen Operation beenden. Dies ermöglicht dem Fahrer, ein Bewegen des Fahrzeugs zu einer anderen Position zu beginnen.
(Operationen bei der Querparkassistenz)
Als nächstes werden Operationen, die durchzuführen sind, wenn die Parkassistenzsteuerung als Antwort auf eine Querparkassistenzanforderung ausgeführt wird, beschrieben. Die CPU 10a der Parkassistenz-ECU 10 (nachstehend vereinfacht als „CPU“ bezeichnet) ist konfiguriert, um jede der in 3 bis 5 veranschaulichten Routinen jedes Mal auszuführen, wenn eine „zweite vorbestimmte Zeitperiode, länger oder gleich der ersten vorbestimmten Zeitperiode“ verstreicht. Die CPU bezieht ferner die Fahrzeugumgebungsinformationen von den Fahrzeugperipheriesensoren durch Ausführen einer (nicht gezeigten) Routine, jedes Mal, wenn die erste vorbestimmte Zeitperiode verstreicht. Die CPU aktualisiert ebenfalls die vorstehend genannte zweidimensionale Karte basierend auf den Fahrzeugumgebungsinformationen durch Ausführen einer (nicht gezeigten) Routine, jedes Mal, wenn die erste vorbestimmte Zeitperiode verstreicht.
Zusätzlich, wenn ein Zündschlüsselschalter (Startschalter) (nicht gezeigt) des Fahrzeugs von einer AUS-Position auf eine EIN-Position geändert wird, führt die CPU eine Initialisierungsroutine (nicht gezeigt) zum Einstellen von Werten verschiedener Markierungszeichen bzw. Flags, die später beschrieben werden, auf „0“ aus (d.h. Zurücksetzen der Werte von verschiedenen Flags).
Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist, beginnt die CPU die Verarbeitung von Schritt 300 in 3, und setzt die Verarbeitung mit Schritt 305 fort. In Schritt 305 bestimmt die CPU, ob ein Wert eines Assistenzanforderungs-Flags (nachstehend vereinfacht als „Anforderungs-Flag“ bezeichnet) FHS „0“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FHS „0“ ist, bedeutet dies, dass die Assistenzanforderung (eine beliebige der Querparkassistenzanforderung, der Parallelparkassistenzanforderung und der Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung) nicht ausgegeben wurde. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FHS „1“ ist, bedeutet dies, dass die Assistenzanforderung ausgegeben wurde. Mit anderen Worten bestimmt die CPU in Schritt 305, ob die Bedingung A1 erfüllt ist oder nicht. Wenn der Wert des Anforderungs-Flags FHS nicht „0“ ist, trifft die CPU in Schritt 305 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 395 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Unter der Annahme, dass der Wert des Anforderungs-Flags FHS „0“ ist, trifft die CPU in Schritt 305 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 310 fort. In Schritt 310 bestimmt die CPU, ob der Querparkmodus durch eine vorbestimmte Operation des Parkassistenzschalters 84 ausgewählt wurde oder nicht (ob die Bedingung A2 erfüllt ist oder nicht). Wenn bestimmt wird, dass der Querparkmodus nicht ausgewählt ist, trifft die CPU in Schritt 310 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 395 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Unter der Annahme, dass der Querparkmodus ausgewählt wurde, trifft die CPU in Schritt 310 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 315 fort. In Schritt 315 bestimmt die CPU, ob alle der vorstehend genannten „Bedingung A3, Bedingung A4 und Bedingung A5“ erfüllt sind oder nicht. Die Bedingung, dass alle der Bedingungen A3, A4 und A5 erfüllt sind, wird ebenso als „Querparkassistenzausführungsbedingung“ bezeichnet. Wenn die Querparkassistenzausführungsbedingung nicht erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 315 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 395 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Unter der Annahme, dass die Querparkassistenzausführungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 315 eine „Ja“-Bestimmung, führt die Verarbeitung von Schritt 320 und Schritt 325 (nachstehend beschrieben) in dieser Reihenfolge aus, und fährt zu Schritt 330 fort.
Schritt 320: Die CPU setzt den Wert des Anforderungs-Flags FHS auf „1“.
Schritt 325: Die CPU stellt, als provisorischen Zielbereich, einen Bereich, der durch den Fahrzeugkörper des Fahrzeugs eingenommen wird, wenn angenommen wird, dass das eigene Fahrzeug in jedem der erfassten Querparkbereichskandidaten geparkt wurde, ein. Die CPU stellt ebenfalls, als eine provisorische Zielposition, die Position des Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt, wenn das eigene Fahrzeug in diesem provisorischen Zielbereich geparkt wurde, ein.
Weiterhin berechnet die CPU in Schritt 325 ebenfalls einen Pfad, entlang dem die Position des Fahrzeugs von der gegenwärtigen Position des eigenen Fahrzeugs (gegenwärtige Position) zu der provisorischen Zielposition zu bewegen ist, als einen provisorischen Sollpfad. Der Sollpfad ist ein Pfad, entlang dem der Fahrzeugkörper des eigenen Fahrzeugs von dessen gegenwärtiger Position zu der Zielposition bewegt werden kann, während ein Abstand größer oder gleich einer vorbestimmten Distanz von einem Objekt (z.B. einem anderen Fahrzeug, einem Bordstein und einer Leitplanke) beibehalten wird. Das heißt, dass die CPU, als den provisorischen Sollpfad, einen Pfad bestimmt, der dem Fahrzeug ermöglicht, sich zu der provisorischen Zielposition zu bewegen, „während der Abstand bzw. die Distanz zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt auf einen vorbestimmten Abstand bzw. eine vorbestimmte Distanz (Distanzspanne) oder größer beibehalten wird“. Daher können die folgenden Fälle (i) oder (ii) auftreten: (i) zwei oder mehr provisorische Sollpfade können berechnet/bestimmt werden; und (ii) kein provisorischer Sollpfad kann berechnet/bestimmt werden (d.h., es gibt keinen provisorischen Sollpfad). Der Sollpfad kann ebenso durch ein aus verschiedenen bekannten Berechnungsverfahren (z.B. ein in der japanischen Patentanmeldung Veröffentlichung JP 2015 - 3 565 A vorgeschlagenes Verfahren) berechnet werden. Wenn zwei oder mehr provisorische Sollpfade berechnet werden, bestimmt die CPU einen Sollpfad mit der kürzesten Distanz unter diesen provisorischen Sollpfaden als den finalen Sollpfad.
Zum Beispiel liegen in dem in 7 veranschaulichten Beispiel eine Vielzahl von Parkbereichen 701 in der Umgebung eines Fahrzeugs (eigenes Fahrzeug) 100 vor, das sich an der gegenwärtigen Position Pnow befindet. Die Vielzahl von Parkbereichen 701 sind durch eine erste Trennlinie 702 und eine Vielzahl von zweiten Trennlinien 703 abgegrenzt. Die CPU hat ein weiteres Fahrzeug Vot als ein Objekt erfasst. Daher erkennt die CPU, dass ein Querparkbereichskandidat As1 und ein Querparkbereichskandidat As2 in der Umgebung des Fahrzeugs 100 vorliegen.
In dieser Situation, wenn die CPU zu Schritt 325 der in 3 veranschaulichten Routine fortfährt, stellt die CPU einen provisorischen Zielbereich Fp1 bezüglich des Querparkbereichskandidaten As1 ein, und bestimmt, als eine provisorische Zielposition Ptgt1, eine Position des Fahrzeugs 100 zu dem Zeitpunkt, wenn angenommen wird, dass das Fahrzeug 100 in den provisorischen Zielbereich Fp1 geparkt wurde. Anschließend berechnet die CPU, als einen provisorischen Sollpfad Ltgt1, einen Pfad zum Bewegen der Position des Fahrzeugs 100 von der gegenwärtigen Position Pnow des Fahrzeugs 100 zu der provisorischen Zielposition Ptgt1. Gleichermaßen stellt die CPU einen provisorischen Zielbereich Fp2 bezüglich des Querparkbereichskandidaten As2 ein, und bestimmt, als eine provisorische Zielposition Ptgt2, eine Position des Fahrzeugs 100 zu dem Zeitpunkt, wenn angenommen wird, dass das Fahrzeug 100 in den provisorischen Zielbereich Fp2 geparkt wurde. Anschließend berechnet die CPU, als einen provisorischen Sollpfad Ltgt2, einen Pfad zum Bewegen der Position des Fahrzeugs 100 von der gegenwärtigen Position Pnow des Fahrzeugs 100 zu der provisorischen Zielposition Ptgt2. Anschließend bestimmt die CPU den Sollpfad Ltgt1, der die kürzeste Distanz der provisorischen Sollpfade (Ltgt1 und Ltgt2) aufweist, als einen finalen Sollpfad Ltgt. Daher wird der Querparkbereichskandidat As1 als der finale Querparkbereich bestimmt, der provisorische Zielbereich Fp1 wird als der finale Zielbereich bestimmt, und die provisorische Zielposition Ptgt1 wird als die finale Zielposition Ptgt bestimmt.
Die CPU kann, wenn das Fahrzeug 100 nicht auf die provisorische Zielposition lediglich durch Bewegen des eigenen Fahrzeugs durch einmaliges Zurücksetzen bewegt werden kann, als den provisorischen Sollpfad, einen Pfad berechnen, entlang dem das eigene Fahrzeug 100 vorwärtsbewegt wird, und anschließend zurücksetzt, oder rückwärtsbewegt wird, anschließend vorwärts, und wiederum zurückgesetzt wird (d.h. einen Pfad, der ein Wechsel der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 umfasst). Zum Beispiel, wie in 8 veranschaulicht ist, berechnet die CPU einen ersten Pfad LtgtA zum Bewegen des Fahrzeugs 100 vorwärts auf eine Fahrtrichtungswechselposition Psw (d.h. eine Position, an der das Fahrzeug 100 temporär gestoppt wird, um die Position des Schalthebels von der Vorwärtsposition (D) auf die Rückwärtsposition (R) zu wechseln) von der gegenwärtigen Position Pnow, sowie einen zweiten Pfad LtgtB zum Bewegen des Fahrzeugs 100 rückwärts von der Fahrtrichtungswechselposition Psw zu der Zielposition Ptgt, und stellt den ersten Pfad LtgtA und den zweiten Pfad LtgtB als den provisorischen Sollpfad ein. Nachstehend wird die „Fahrtrichtungswechselposition“ vereinfacht als „Wechselposition“ bezeichnet.
Als nächstes fährt die CPU zu Schritt 330 der in 3 veranschaulichten Routine fort, und bestimmt, ob ein finaler Sollpfad vorliegt oder nicht (ob ein finaler Sollpfad erfolgreich berechnet/bestimmt wurde oder nicht). Wenn kein finaler Sollpfad vorliegt, trifft die CPU in Schritt 330 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 395 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär. In diesem Fall kann die CPU eine Nachricht „Bitte bewegen Sie das Fahrzeug zu einem anderen Ort“ auf dem Bildschirm des Touchpanels 73 anzeigen, und anschließend zu Schritt 325 zurückkehren. Die CPU kann ebenso den Lautsprecher 85 bewirken, die auf dem Bildschirm angezeigte Nachricht auszugeben.
Wenn andererseits ein finaler Sollpfad vorliegt, trifft die CPU in Schritt 330 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 335 fort. In Schritt 335 bestimmt die CPU „die Richtung zum Bewegen des Fahrzeugs (insbesondere die Position des Schalthebels), das Lenkwinkelmuster und das Geschwindigkeitsmuster“ zum Bewegen des Fahrzeugs entlang dem finalen Sollpfad Ltgt.
Als nächstes, in Schritt 340, bestimmt die CPU, ob die gegenwärtige Schalthebelposition mit der „in Schritt 335 zugewiesene Position“ übereinstimmt oder nicht. Wenn die gegenwärtige Schalthebelposition mit der zugewiesenen Position übereinstimmt, trifft die CPU in Schritt 340 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 350 fort.
Wenn andererseits die Schalthebelposition nicht mit der in Schritt 335 zugewiesenen Position übereinstimmt, trifft die CPU in Schritt 340 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 345 fort. In Schritt 345 führt die CPU eine „Betätigungsaufforderungsroutine von 6“, wie später beschrieben, aus, um den Fahrer aufzufordern, einen Wechsel der Position des Schalthebels durchzuführen.
Als nächstes, in Schritt 350, bestimmt die CPU, ob ein Wert eines Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „0“ ist, bedeutet dies, dass der Fahrer eine vorbestimmte Operation bzw. Betätigung (hier der Wechsel der Position des Schalthebels) während einer Ausführung der Betätigungsaufforderungsroutine nicht durchgeführt hat. Wenn der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist, bedeutet dies, dass der Fahrer die vorbestimmte Operation bzw. Betätigung während einer Ausführung der Betätigungsaufforderungsroutine durchgeführt hat.
Wenn der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO nicht „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 350 eine „Nein“-Bestimmung, und führt die Verarbeitung von Schritt 370 und Schritt 375 (nachstehend beschrieben) in dieser Reihenfolge aus. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 395 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär. In diesem Fall verbleibt der Wert eines Assistenzausführungs-Flags (nachstehend vereinfacht als „Ausführungs-Flag“ bezeichnet) FHE auf „0“, und daher wird die Parkassistenzsteuerung nicht gestartet (siehe Schritt 365, und „Nein“-Bestimmung in Schritt 405 von 4).
Schritt 370: Die CPU zeigt auf dem Bildschirm des Touchpanels 73 eine Nachricht an, die benachrichtigt, dass die Parkassistenzsteuerung nicht gestartet ist (d.h., die Parkassistenzsteuerung ist beendet), und bewirkt den Lautsprecher 95, die auf dem Bildschirm angezeigte Nachricht auszugeben.
Schritt 375: Die CPU setzt den Wert des Aufforderungs-Flags FHS auf „0“.
Wenn andererseits der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 350 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 355 fort.
Wenn die CPU zu Schritt 355 fortfährt, führt die CPU die „Betätigungsaufforderungsroutine von 6“ wie später beschrieben aus, um den Fahrer aufzufordern, „dessen Fuß von dem Bremspedal zu lösen“.
Als nächstes bestimmt die CPU, ob der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO nicht „1“ ist (d.h., der Fahrer hat dessen Fuß nicht von dem Bremspedal gelöst), führt die CPU die vorstehend beschriebene Verarbeitung von Schritt 370 und Schritt 375 aus, fährt zu Schritt 395 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Daher, auch in diesem Fall, weil der Wert des Ausführungs-Flags FHE auf „0“ beibehalten wird, wird die Parkassistenzsteuerung nicht gestartet.
Wenn andererseits der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist (d.h., der Fahrer hat dessen Fuß von dem Bremspedal gelöst), trifft die CPU in Schritt 360 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 365 fort, um den Wert des Ausführungs-Flags FHE auf „1“ zu setzen. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 395 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Daher wird die Parkassistenzsteuerung gestartet (siehe „Ja“-Bestimmung in dem nachstehend beschriebenen Schritt 405 von 4).
Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht wird, beginnt die CPU die Verarbeitung von Schritt 400 von 4, und fährt zu Schritt 405 fort. In Schritt 405 bestimmt die CPU, ob der Wert des Ausführungs-Flags FHE „1“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Ausführungs-Flags FHE nicht „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 405 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 495 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn andererseits der Wert des Ausführungs-Flags FHE „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 405 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 410 fort, um zu bestimmen, ob eine Wechselposition auf dem Zielpfad vorliegt oder nicht. Wenn keine Wechselposition auf dem Zielpfad vorliegt (siehe das in 7 veranschaulichte Beispiel), trifft die CPU in Schritt 410 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 440 fort. In Schritt 440 führt die CPU die Parkassistenzsteuerung aus. Insbesondere führt die CPU die automatische Lenkwinkelsteuerung durch Senden eines Lenkbefehls (Soll-Lenkwinkel) an die EPS-ECU 40 gemäß dem Lenkwinkelmuster aus. Die CPU führt ebenfalls die automatische Antriebskraftsteuerung durch Senden eines Antriebskraftsteuerungsbefehls an die Maschinen-ECU 20 gemäß dem Geschwindigkeitsmuster aus. Die CPU fährt ebenfalls die automatische Bremskraftsteuerung durch Senden eines Bremskraftsteuerungsbefehls an die Brems-ECU 30 gemäß dem Geschwindigkeitsmuster aus. Als Ergebnis kann der Fahrer das Fahrzeug in den Zielbereich bewegen (die Position des Fahrzeugs auf die Zielposition bewegen), ohne das Lenkrad, ein Beschleunigerpedal oder das Bremspedal selbst zu betätigen. Wenn der Fahrer eine große Bremskraft durch Betätigen des Bremspedals zu dem Zeitpunkt, wenn Schritt 440 ausgeführt wird, anfordert, wird das Bremsstellglied 31 derart gesteuert, dass eine Bremskraft entsprechend dieser Anforderung erzeugt wird. In diesem Fall wird die Antriebskraft des Fahrzeugs durch Steuern des Maschinenstellgliedes 21 auf „0“ eingestellt. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 495 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn andererseits eine Wechselposition auf dem Zielpfad vorliegt (siehe das in 8 veranschaulichte Beispiel), zu dem Zeitpunkt, zu dem die CPU zu Schritt 410 fortfährt, trifft die CPU in Schritt 410 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 415 fort. In Schritt 415 bestimmt die CPU, ob das Fahrzeug die Wechselposition erreicht hat oder nicht. Wenn das Fahrzeug die Wechselposition noch nicht erreicht hat, trifft die CPU in Schritt 415 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 440 fort, um die Parkassistenzsteuerung wie vorstehend beschrieben auszuführen. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 495 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn indessen das Fahrzeug die Wechselposition erreicht hat, trifft die CPU in Schritt 415 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 420 fort. An und nach diesem Zeitpunkt (das Fahrzeug hat die Wechselposition erreicht), führt die CPU die automatische Bremskraftsteuerung zum Anlegen der Bremskraft an das Fahrzeug aus, um dadurch das Fahrzeug auf der Wechselposition zu stoppen.
In Schritt 420 führt die CPU die von 6" wie später beschrieben aus, um den Fahrer aufzufordern, eine „Änderung der Position des Schalthebels“ durchzuführen. In dem in 8 veranschaulichten Beispiel, unter der Annahme, dass das Fahrzeug 100 die Fahrtrichtungswechselposition Psw erreicht hat, bedeutet die Änderung der Position des Schalthebels zu diesem Zeitpunkt einen Wechsel von der Vorwärtsposition (D) auf die Rückwärtsposition (R). Die CPU führt die Verarbeitung von Schritt 610 in 6 wie später beschrieben aus, um auf dem Bildschirm des Touchpanels 73 eine Nachricht anzuzeigen, die eine Änderung der Position des Schalthebels von (D) auf (R) anfordert, an, und bewirkt den Lautsprecher 85, die auf dem Bildschirm angezeigte Nachricht auszugeben.
Als nächstes, in Schritt 425, bestimmt die CPU, ob der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist, trifft die CPU in Schritt für 425 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 440 fort, um die Parkassistenzsteuerung wie vorstehend beschrieben auszuführen. Daher verringert die CPU die an das Fahrzeug angelegte Bremskraft auf 0, und legt anschließend die Antriebskraft an das Fahrzeug an, so dass das Fahrzeug entlang dem Sollpfad fährt. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 495 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn andererseits der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO nicht „1“ ist, bedeutet dies, dass obwohl die Betätigungsaufforderung zum Wechsel/Ändern der Position des Schalthebels von (D) auf (R) durchgeführt wurde, der Fahrer die Operation bzw. Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht innerhalb der vorbestimmten Zeitperiode durchgeführt hat. In diesem Fall trifft die CPU in Schritt 425 eine „Nein“-Bestimmung, und führt die Verarbeitung von Schritt 430 und Schritt 435 (nachstehend beschrieben) in dieser Reihenfolge aus. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 495 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Schritt 430: Die CPU zeigt auf dem Bildschirm des Touchpanels 73 eine Nachricht an, die benachrichtigt, dass die Parkassistenzsteuerung beendet/abgebrochen wurde, und bewirkt den Lautsprecher 85, die auf dem Bildschirm angezeigte Nachricht auszugeben.
Schritt 435: Die CPU setzt den Wert des Aufforderungs-Flags FHS und den Wert des Ausführungs-Flags FHE auf „0“.
In diesem Fall, wenn die CPU die Routine von 4 wiederum von Schritt 400 startet, und zu Schritt 405 fortfährt, trifft die CPU in Schritt 405 eine „Nein“-Bestimmung. Daher wird die Parkassistenzsteuerung nicht ausgeführt/durchgeführt. Das heißt, dass das Anlegen der Bremskraft durch die automatische Bremskraftsteuerung zum Stoppen des Fahrzeugs auf der Wechselposition beendet wird.
Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist, beginnt die CPU die Verarbeitung von Schritt 500 von 5, und fährt zu Schritt 505 fort. In Schritt 505 bestimmt die CPU, ob der Wert des Ausführungs-Flags FHE „1“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Ausführungs-Flags FHE nicht „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 505 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 595 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn der Wert des Ausführungs-Flags FHE „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 505 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 510 fort, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug die finale Zielposition erreicht hat oder nicht (ob das Fahrzeug den finalen Zielbereich erreicht hat). Wenn das Fahrzeug die Zielposition noch nicht erreicht hat, trifft die CPU in Schritt 510 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 595 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn andererseits das Fahrzeug die Zielposition erreicht hat, trifft die CPU in Schritt 510 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 515 fort. Zu oder nach diesem Zeitpunkt (an dem das Fahrzeug die Zielposition erreicht hat), führt die CPU die automatische Bremskraftsteuerung aus, um die Bremskraft an das Fahrzeug anzulegen, um dadurch das Fahrzeug auf der Zielposition zu stoppen. In Schritt 515 führt die CPU die von 6" wie später beschrieben aus, um den Fahrer aufzufordern, eine „Änderung der Position des Schalthebels“ durchzuführen. Hierbei bedeutet die Änderung der Position des Schalthebels einen Wechsel von der Rückwärtsposition (R) auf die Parkposition (P).
Als nächstes, in Schritt 520, bestimmt die CPU, ob der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist oder nicht. Das heißt, dass die CPU bestimmt, ob die Position des Schalthebels von der Rückwärtsposition (R) auf die Parkposition (P) gewechselt wurde oder nicht. Wenn der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 520 eine „Ja“-Bestimmung, und führt die Verarbeitung von Schritt 525 und Schritt 535 (nachstehend beschrieben) in dieser Reihenfolge aus. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 595 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Schritt 525: Die CPU führt eine „Parkassistenzsteuerungsabschlussverarbeitung“, die die finale Verarbeitung der Parkassistenzsteuerung ist, aus. Insbesondere zeigt die CPU auf dem Bildschirm des Touchpanels 73 eine Nachricht an, die benachrichtigt, dass die Parkassistenzsteuerung erfolgreich abgeschlossen wurde, und bewirkt den Lautsprecher 85, die auf dem Bildschirm angezeigte Nachricht auszugeben. Ferner beendet die CPU das Anlegen der Bremskraft durch die automatische Bremskraftsteuerung zum Stoppen des Fahrzeugs auf der Zielposition.
Schritt 535: Die CPU setzt den Wert des Aufforderungs-Flags FHS und den Wert des Ausführungs-Flags FHE auf „0“.
Wenn andererseits der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO nicht „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 520 eine „Nein“-Bestimmung, und führt die Verarbeitung von Schritt 530 und Schritt 535 (nachstehend beschrieben) in dieser Reihenfolge aus. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 595 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Schritt 530: Die CPU zeigt auf dem Bildschirm des Touchpanels 73 eine Nachricht an, die benachrichtigt, dass die Parkassistenz vor dessen Abschluss beendet wurde, und bewirkt den Lautsprecher 85, die auf dem Bildschirm angezeigte Nachricht auszugeben.
Schritt 535: Die CPU setzt den Wert des Aufforderungs-Flags FHS und den Wert des Ausführungs-Flags FHE auf „0“.
Wenn in einem anderen Beispiel der Fahrer die Änderung der Position des Schalthebels zu dem Zeitpunkt, an dem das Fahrzeug die Zielposition erreicht hat, nicht durchgeführt hat, kann die CPU die Bremskraft an die Fahrzeugräder nur für eine vorbestimmte Zeit zu und nachdem die Verarbeitung von Schritt 530 ausgeführt wird, anlegen, um dadurch das Fahrzeug in einem gestoppten Zustand beizubehalten.
Als nächstes wird mit Bezugnahme auf 6 die „Betätigungsaufforderungsroutine“ beschrieben, die durch die CPU in jedem von Schritt 345, Schritt 355, Schritt 420 und Schritt 515 durchgeführt wird. Wenn die CPU zu jedem des Schritts 345, Schritt 355, Schritt 420 und Schritt 515 fortfährt, beginnt die CPU die Verarbeitung von Schritt 600 in 6, und führt die Verarbeitung von Schritt 605 und Schritt 610 (nachstehend beschrieben) in dieser Reihenfolge aus. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 615 fort.
Schritt 605: Die CPU setzt den Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO auf „0“.
Schritt 610: Die CPU führt eine Betätigungsaufforderung durch. Insbesondere zeigt die CPU auf dem Bildschirm des Touchpanels 73 eine Nachricht an, die eine „durch den Fahrer durchzuführende vorbestimmte Operation (z.B. eine Änderung der Position des Schalthebels)“ auffordert, und bewirkt den Lautsprecher 85, die auf dem Bildschirm angezeigte Nachricht auszugehen. Auf diese Weise benachrichtigt die CPU den Fahrer über die Betätigungsaufforderung. In diesem Beispiel zeigt die CPU die Nachricht über die vorbestimmte Betätigung auf dem Touchpanel 73 zum Benachrichtigen des Fahrers über die vorbestimmte Betätigung einmalig an.
Als nächstes, in Schritt 615, bestimmt die CPU, ob die vorstehend genannte vorbestimmte Betätigung bzw. Operation (d.h., eine Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung) durch den Fahrer durchgeführt wurde oder nicht. Wenn die vorbestimmte Betätigung durchgeführt wurde, trifft die CPU in Schritt 615 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 640 fort, um den Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO auf „1“ zu setzen. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 695 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn andererseits die vorbestimmte Betätigung (d.h., eine Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung) nicht durchgeführt wurde, trifft die CPU in Schritt 615 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 620 fort, um zu bestimmen, ob eine vorbestimmte Alarmierungsbedingung erfüllt ist oder nicht.
Die Alarmierungsbedingung ist erfüllt, wenn eine verstrichene Zeit von dem Zeitpunkt, an dem die Betätigungsaufforderung gestartet wird (Schritt 610) länger oder gleich einem ersten vorbestimmten Zeitschwellenwert Tm1 wird. Nachstehend wird der „Zeitpunkt, zu dem die Betätigungsaufforderung gestartet wird“ ebenso als „Betätigungsaufforderungszeitpunkt“ bezeichnet. Wenn die Alarmierungsbedingung nicht erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 620 eine „Nein“-Bestimmung, und kehrt zu Schritt 615 zurück.
Wenn indessen die Alarmierungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 620 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 625 fort. In Schritt 625 zeigt die CPU eine Alarmnachricht an, und bewirkt den Lautsprecher 85, die auf dem Bildschirm angezeigte Alarmnachricht auszugeben. Die Alarmnachricht umfasst eine Nachricht, die benachrichtigt, dass die vorbestimmte Betätigung (d.h., eine Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung) noch nicht durchgeführt wurde, und eine Nachricht, die den Fahrer auffordert, die vorbestimmte Betätigung unmittelbar durchzuführen.
Als nächstes, in Schritt 630, bestimmt die CPU, ob die vorbestimmte Betätigung (d.h., eine Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung) durchgeführt wurde oder nicht. Wenn die vorbestimmte Betätigung durchgeführt wurde, trifft die CPU in Schritt 630 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 640 fort, um den Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO auf „1“ zu setzen. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 695 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wenn andererseits die vorbestimmte Betätigung (d.h., eine Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung) nicht durchgeführt wurde, trifft die CPU in Schritt 630 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 635 fort, um zu bestimmen, ob eine vorbestimmte Beendigungsbedingung (Abbruchbedingung) erfüllt ist oder nicht. Die Beendigungsbedingung ist erfüllt, wenn die verstrichene Zeit von dem Betätigungsaufforderungszeitpunkt länger oder gleich einem zweiten vorbestimmten Zeitschwellenwert Tm2, der länger ist als der erste vorbestimmte Zeitschwellenwert Tm1 (Tm2 > Tm1), wird. Wenn die Beendigungsbedingung nicht erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 635 eine „Nein“-Bestimmung, und kehrt zu Schritt 625 zurück.
Wenn andererseits die Beendigungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 635 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 695 fort, um die gegenwärtige Routine temporär zu beenden. In diesem Fall ist das Betätigungsvollendungs-Flag FHO „0“. Daher, in dem nachfolgenden Schritt (Schritt 350, Schritt 360, Schritt 425 oder Schritt 520), trifft die CPU eine „Nein“-Bestimmung. Als Ergebnis wird die Parkassistenzsteuerung beendet (abgebrochen).
Wie vorstehend beschrieben beendet die Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels die Parkassistenzsteuerung gemäß einer Antwort des Fahrers bezüglich der Betätigungsaufforderung (ob die Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung durchgeführt wurde oder nicht). Wenn insbesondere die Vorrichtung den Fahrer auffordert, eine vorbestimmte Betätigung durchzuführen, die eine bezüglich der Parkassistenzsteuerung durchzuführende Operation ist, überwacht die Vorrichtung, ob die vorbestimmte Betätigung bzw. Operation durch den Fahrer durchgeführt wurde oder nicht. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst die „vorbestimmte Betätigung“ (i) das Lösen des Bremspedals und das Ändern der Position des Schalthebels in der Routine von 3, (ii) die Änderung der Position des Schalthebels in der Routine von 4, und (iii) die Änderung der Position des Schalthebels in der Routine von 5. Das Lösen des Bremspedals und die Änderung der Position des Schalthebels in der Routine von 3 sind Betätigungen, die zum Starten der Parkassistenzsteuerung erforderlich sind. Die Änderung der Position des Schalthebels in der Routine von 5 ist eine Betätigung, die zum Fortsetzen der Parkassistenzsteuerung erforderlich ist. Ferner ist die Änderung der Position des Schalthebels in der Routine von 5 eine Betätigung, die erforderlich ist, die Parkassistenzsteuerung erfolgreich abzuschließen (die Abschlussverarbeitung in Schritt 525 auszuführen). Wenn die vorbestimmte Betätigung nicht durch den Fahrer durchgeführt wurde, beendet die Vorrichtung die Parkassistenzsteuerung, und benachrichtigt den Fahrer, dass die Parkassistenzsteuerung beendet wurde.
Zum Beispiel möchte der Fahrer zu dem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 100 die Wechselposition Psw erreicht hat, das Fahrzeug zu einer sich von der Zielposition unterscheidenden Position bewegen, und daher hat der Fahrer die vorbestimmte Betätigung nicht durchgeführt. In diesem Fall, zu dem Zeitpunkt, zu dem die verstrichene Zeit von dem Betätigungsaufforderungszeitpunkt länger oder gleich dem zweiten vorbestimmten Zeitschwellenwert Tm2 wird, wird die Parkassistenzsteuerung beendet (abgebrochen). Daher wird das Anlegen der Bremskraft durch die automatische Bremskraftsteuerung zum Stoppen des Fahrzeugs an der Wechselposition beendet. Ferner kann der Fahrer über die Anzeige auf dem Touchpanel 73 und einem Ton aus dem Lautsprecher 85 erkennen, dass die Parkassistenzsteuerung beendet wird. Demzufolge kann der Fahrer beginnen, das Fahrzeug zu einem anderen Ort zu bewegen, ohne eine spezifische Operation zum Beenden der Parkassistenzsteuerung (z.B. eine Betätigung des Parkassistenzschalters 84 zum Einstellen des Schaltmodus auf den uneingestellten Modus) durchzuführen.
Wenn weiterhin die verstrichene Zeit von dem Betätigungsaufforderungszeitpunkt länger oder gleich dem ersten Zeitschwellenwert Tm1 wird, alarmiert die Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels den Fahrer, ohne die Parkassistenzsteuerung zu beenden. Der Fahrer führt die vorbestimmte Betätigung zu dem Zeitpunkt aus, zu dem der Fahrer den Alarm (Warnung) empfängt, um dadurch die Parkassistenzsteuerung fortzusetzen. Zum Beispiel, obwohl der Fahrer die Parkassistenzsteuerung fortsetzen möchte, auch wenn der Fahrer die vorbestimmte Betätigung nicht schnell durchführen kann, wird die Parkassistenzsteuerung nicht unmittelbar beendet. Der Fahrer muss nicht den Parkassistenzschalter 84 wiederum drücken, um die Assistenzanforderung auszugeben/zu erzeugen. Daher ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu reduzieren, dass sich der Fahrer unangenehm fühlt. Andererseits, auch obwohl der Fahrer den Alarm empfängt, wenn die verstrichene Zeit von dem Betätigungsaufforderungszeitpunkt länger oder gleich dem zweiten Zeitschwellenwert Tm2 wird, ohne die vorbestimmte Betätigung durchzuführen, ist es sehr wahrscheinlich, dass der Fahrer die Parkassistenzsteuerung beenden möchte. Daher, in einem solchen Fall, beendet die Vorrichtung die Parkassistenzsteuerung. Wie vorstehend beschrieben kann die Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels die Parkassistenzsteuerung gemäß der verstrichenen Zeit von dem Betätigungsaufforderungszeitpunkt beenden (abbrechen).
(Operationen bei der Parallelparkassistenz)
Die Parkassistenzsteuerung zum Parallelparken ist gleich der Parkassistenzsteuerung für die vorstehend genannte Parkassistenzsteuerung zum Querparken, außer dass Bereiche (Zielbereiche), in die das eigene Fahrzeug letztendlich zu bewegen ist, sich voneinander unterscheiden. Die nachfolgende Beschreibung ist hauptsächlich auf die Unterschiede gerichtet.
Die CPU ist konfiguriert, um, jedes Mal, wenn die zweite vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, eine in 9 veranschaulichte „Parallelparkassistenzstartroutine“ anstatt der in 3 veranschaulichten Routine auszuführen. Die Routine in 9 ist eine Routine, in der Schritt 310 und Schritt 315 in der Routine von 3 durch Schritt 910 bzw. Schritt 915 ersetzt sind. In 9 sind für jeden Schritt zum Ausführen der gleichen Verarbeitung wie der in 3 gezeigte Schritt das gleiche Bezugszeichen wie in 3 zugewiesen. Daher werden detaillierte Beschreibungen der Schritte in 9, die mit den gleichen Bezugszeichen wie in 3 versehen sind, weggelassen.
Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist, beginnt die CPU die Verarbeitung von Schritt 900 von 9. Wenn die CPU zu Schritt 910 fortfährt, bestimmt die CPU, ob der Parallelparkmodus durch eine vorbestimmte Betätigung bzw. Operation des Parkassistenzschalters 84 ausgewählt wurde oder nicht (ob die Bedingung B2 erfüllt ist oder nicht). Wenn bestimmt wird, dass der Parallelparkmodus nicht ausgewählt ist, trifft die CPU in Schritt 910 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 995 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Unter der Annahme, dass der Parallelparkmodus ausgewählt wurde, trifft die CPU in Schritt 910 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 915 fort. In Schritt 915 bestimmt die CPU, ob alle der vorstehend genannten „Bedingung B3, Bedingung B4 und Bedingung B5“ erfüllt sind oder nicht. Die Bedingung, dass alle der Bedingungen B3, B4 und B5 erfüllt sind, wird ebenso als „Parallelparkassistenzausführungsbedingung“ bezeichnet. Wenn die Parallelparkassistenzausführungsbedingung nicht erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 915 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 995 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Unter der Annahme, dass die Parallelparkassistenzausführungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 915 eine „Ja“-Bestimmung, und führt die anschließende Verarbeitung der Schritte 320 bis 375 wie vorstehend beschrieben aus.
Wie vorstehend beschrieben, bei der Parallelparkassistenz, kann die Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels die Parkassistenzsteuerung gemäß einer Antwort des Fahrers bezüglich der Betätigungsaufforderung (ob die Betätigung, die durch die Betätigungsaufforderung angefordert wird, durchgeführt wurde oder nicht) beenden. Zusätzlich können die Routinen der 4 und 5 bei der Parkassistenzsteuerung, die als Antwort auf die Parallelparkassistenzanforderung durchgeführt wird, angewendet werden.
(Operationen bei der Parkplatz-Verlassen-Assistenz)
Die Parkassistenzsteuerung zum Ausparken bzw. Verlassen des Parkplatzes ist gleich der Parkassistenzsteuerung für die vorstehend genannte Parkassistenzsteuerung zum Querparken, ausgenommen, dass Bereiche (Zielbereiche), in die das eigene Fahrzeug final zu bewegen sind, sich voneinander unterscheiden. Die nachfolgende Beschreibung ist hauptsächlich auf die Unterschiede gerichtet.
Die CPU ist konfiguriert, um jedes Mal, wenn die zweite vorbestimmte Zeitperiode verstreicht, eine in 10 veranschaulichte „Parkplatz-Verlassen-Assistenzstartroutine“ anstatt der in 3 veranschaulichten Routine auszuführen. Die Routine von 10 ist eine Routine, in der Schritt 310 und Schritt 315 in der Routine von 3 durch Schritt 1010 bzw. Schritt 1015 ersetzt sind, und Schritt 1020 sowie Schritt 1025 nach Schritt 335 hinzugefügt sind. In 10 werden für jeden Schritt zum Ausführen der gleichen Verarbeitung wie der in 3 gezeigte Schritt, das gleiche Bezugszeichen wie in 3 angewendet. Daher werden detaillierte Beschreibungen der Schritte in 10, die mit den gleichen Bezugszeichen wie in 3 versehen sind, weggelassen.
Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist, beginnt die CPU die Verarbeitung von Schritt 1000 von 10. Wenn die CPU zu Schritt 1010 fortfährt, bestimmt die CPU, ob der Parkplatz-Verlassen-Modus durch eine vorbestimmte Betätigung bzw. Operation des Parkassistenzschalters 84 ausgewählt wurde oder nicht (ob die Bedingung C2 erfüllt ist oder nicht). Wenn bestimmt wird, dass der Parkplatz-Verlassen-Modus nicht ausgewählt ist, trifft die CPU in Schritt 1010 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 1095 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Unter der Annahme, dass der Parkplatz-Verlassen-Modus ausgewählt wurde, trifft die CPU in Schritt 1010 eine „Ja“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 1015 fort. In Schritt 1015 bestimmt die CPU, ob alle der vorstehend genannten „Bedingung C3, Bedingung C4 und Bedingung C5“ erfüllt sind oder nicht. Die Bedingung, dass alle der Bedingungen C3, C3 und C5 erfüllt sind, wird ebenso als „Parkplatz-Verlassen-Assistenzausführungsbedingung“ bezeichnet. Wenn die Parkplatz-Verlassen-Assistenzausführungsbedingung nicht erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 1015 eine „Nein“-Bestimmung, fährt direkt zu Schritt 1095 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Unter der Annahme, dass die Parkplatz-Verlassen-Assistenzausführungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 1015 eine „Ja“-Bestimmung, und führt die Verarbeitung der Schritte 320 bis 335 wie vorstehend beschrieben aus. Als nächstes fährt die CPU zu Schritt 1020 fort.
Wenn die CPU zu Schritt 1020 fortfährt, führt die CPU die von 6" aus, um den Fahrer aufzufordern, eine „Operation einer Fahrtrichtungsanzeigensignalleuchte“ durchzuführen. Hier bedeutet die Operation der Fahrtrichtungssignalleuchte ein Einschalten des Blinkers entsprechend einer Richtung, in der das Fahrzeug ausfährt.
Als nächstes, in Schritt 1025, bestimmt die CPU, ob der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist oder nicht. Wenn der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO nicht „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 1025 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 375 fort. In Schritt 375 setzt die CPU den Wert des Anforderungs-Flags FHS auf „0“. Zusätzlich, in Schritt 375, kann die CPU auf dem Bildschirm des Touchpanels 73 eine Nachricht anzeigen, die benachrichtigt, dass die Parkassistenzsteuerung nicht gestartet wird, und kann den Lautsprecher 85 bewirken, die auf dem Bildschirm angezeigte Nachricht auszugeben. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 1095 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Daher wird die Parkassistenzsteuerung nicht gestartet.
Wenn der Wert des Betätigungsvollendungs-Flags FHO „1“ ist, trifft die CPU in Schritt 1025 eine „Ja“-Bestimmung, und führt die anschließende Verarbeitung der Schritte 340 bis 375 wie vorstehend beschrieben aus. Anschließend fährt die CPU zu Schritt 1095 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär.
Wie vorstehend beschrieben, bei der Parkplatz-Verlassen-Assistenz, kann die Vorrichtung dieses Ausführungsbeispiels die Parkassistenzsteuerung gemäß einer Antwort des Fahrers bezüglich der Betätigungsaufforderung (ob die Betätigung, die durch die Betätigungsaufforderung aufgefordert wird, durchgeführt wird oder nicht) beenden. Zusätzlich können die Routinen der 4 und 5 an der als Antwort auf die Parkplatz-Verlassen-Assistenzanforderung durchgeführten Parkassistenzsteuerung angefordert werden. Gemäß dieser Konfiguration können die Verarbeitung der Schritte 515, 520 und 530 weggelassen werden. In einem weiteren Beispiel gilt, dass wenn die CPU zu Schritt 515 fortfährt, die CPU die von 6" zum Auffordern des Fahrers, eine „Betätigung des Bremspedals (z.B. eine Betätigung, bei der der Fahrer das Bremspedal einmalig herabdrückt)“ durchzuführen, ausführen.
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, und verschiedene Modifikationsbeispiele können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung angewendet werden.
(Modifikationsbeispiel 1)
Die CPU kann konfiguriert sein, um zu überwachen, ob die Operation bzw. Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung durch den Fahrer in einer vorbestimmten Periode, bis die Anzahl von Benachrichtigungen der Betätigungsaufforderung an den Fahrer einen vorbestimmten Zählschwellenwert Th1 erreicht, durchgeführt wurde oder nicht. In diesem Beispiel, wenn die Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht durch den Fahrer innerhalb der vorstehenden vorbestimmten Periode durchgeführt wurde, beendet (bricht ab) die CPU die Parkassistenzsteuerung, und benachrichtigt den Fahrer, dass die Parkassistenzsteuerung beendet ist.
Zum Beispiel kann die CPU eine von 11" anstatt der Routine von 6 ausführen. Die Routine von 11 ist eine Routine, in der die Schritte 620 bis 635 in der Routine von 6 durch Schritt 1110 ersetzt sind. In 11 sind für jeden Schritt zum Ausführen der gleichen Verarbeitung wie der in 6 gezeigte Schritt, das gleiche Bezugszeichen wie in 6 angewendet. Daher werden detaillierte Beschreibungen von Schritten in 11, die mit den gleichen Bezugszeichen wie in 6 versehen sind, weggelassen.
Die CPU beginnt die Routine von 11 von Schritt 1100, und fährt zur Schritt 610 fort, um die Betätigungsaufforderung (d.h., den Fahrer über eine vorbestimmte Betätigung zu benachrichtigen) durchzuführen. Als nächstes, in Schritt 615, bestimmt die CPU, ob die Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung durch den Fahrer durchgeführt wurde oder nicht.
Wenn die Betätigung entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht durchgeführt wurde, trifft die CPU in Schritt 615 eine „Nein“-Bestimmung, und fährt zu Schritt 1110 fort. In Schritt 1110 bestimmt die CPU, ob eine zweite vorbestimmte Beendigungsbedingung erfüllt ist oder nicht. Die zweite vorbestimmte Beendigungsbedingung ist erfüllt, wenn die Anzahl von Benachrichtigungen der Betätigungsaufforderung an den Fahrer größer oder gleich dem vorbestimmten Zählschwellenwert Th1 wird. Wenn die zweite vorbestimmte Beendigungsbedingung erfüllt ist, trifft die CPU in Schritt 1110 eine „Ja“-Bestimmung, fährt zu Schritt 1195 fort, und beendet die gegenwärtige Routine temporär. Wenn andererseits die zweite vorbestimmte Beendigungsbedingung nicht erfüllt ist, kehrt die CPU zu Schritt 610 zurück, und führt die Betätigungsaufforderung wiederum durch (d.h., benachrichtigt den Fahrer über eine vorbestimmte Betätigung wiederum).
(Modifikationsbeispiel 2)
Wenn die Parkassistenzsteuerung beendet (abgebrochen) ist, kann die Parkassistenz-ECU 10 die folgende Verarbeitung bezüglich des Zielbereichs und des Sollpfades ausführen. Insbesondere kann die Parkassistenz-ECU 10 unmittelbar den Zielbereich und den Sollpfad zu dem Zeitpunkt, zu dem die Parkassistenzsteuerung beendet wird, löschen/verwerfen. In einem anderen Beispiel kann die Parkassistenz-ECU 10 in dem RAM „den Zielbereich und den Sollpfad zu dem Zeitpunkt, zu dem die Parkassistenzsteuerung beendet wird“ für eine vorbestimmte Zeitperiode beibehalten (halten). Gemäß diesem Beispiel gilt, dass wenn der Fahrer den Parkassistenzschalter 84 wiederum betätigt, die Parkassistenzsteuerung durch Verwenden des Zielbereichs und des Sollpfades, die in dem RAM beibehalten wurden, wiederaufgenommen wird.
(Modifikationsbeispiel 3)
Der Parkassistenzschalter 84 muss lediglich ein Schalter sein, der zu betätigen ist, wenn der Fahrer die Parkassistenz (umfassend die Querparkassistenz, die Parallelparkassistenz und die Parkplatz-Verlassen-Assistenz) anfordert, um ein Signal zu erzeugen, das die Anforderung repräsentiert. Der Parkassistenzschalter kann eine Einrichtung sein, die konfiguriert ist, um eine Anforderung bezüglich der Parkassistenz (umfassend die Querparkassistenz, die Parallelparkassistenz und Parkplatz-Verlassen-Assistenz) durch den Fahrer unter Verwendung einer Spracherkennungseinrichtung zu erkennen. Eine solche Einrichtung ist äquivalent zu einem Schalter, der mittels Stimme zu betätigen ist, und kann als ein Betätigungsschalter (Operationseinrichtung) gemäß einem Ausführungsbeispiel dienen. Die Parkassistenz-ECU 10 kann eine Anforderungsüberwachungsfunktion zum Bestimmen, ob die Assistenzanforderung von einer Schaltoperation durch den Fahrer und/oder die Stimme des Fahrers ausgegeben wurde oder nicht, umfassen.
(Modifikationsbeispiel 4)
Die vorstehend genannte Benachrichtigung/Alarmierung bezüglich der Parkassistenz kann auf der Anzeige 51 anstatt oder zusätzlich zu dem Touchpanel 73 angezeigt werden. Die Messinstrumenten-ECU 50 kann eine Benachrichtigung/Alarmierung bezüglich der Parkassistenz gemäß einer Anzeigeanweisung, die von der Parkassistenz-ECU gesendet wird, anzeigen. Die Anzeige 51 kann eine der Parkassistenz zugewiesene Anzeige umfassen.
(Modifikationsbeispiel 5)
Die Parkassistenz-ECU 10 kann ebenso konfiguriert sein, um dazu fähig zu sein, ferner eine „Vorwärtsquerparkassistenzsteuerung“ auszuführen. Die Vorwärtsquerparkassistenzsteuerung ist eine Parkassistenzsteuerung, bei der das eigene Fahrzeug über lediglich eine Vorwärtsbewegung geparkt wird, und derart geparkt wird, dass die Längsrichtung des eigenen Fahrzeugs und die Längsrichtung eines anderen Fahrzeugs zueinander parallel sind. In dieser Konfiguration gilt, dass jedes Mal, wenn der Parkassistenzschalter 84 gedrückt wird, der Schaltmodus in der Reihenfolge des Rückwärtsbewegungs-Querparkmodus, des Vorwärtsbewegungs-Querparkmodus, des Parallelparkmodus, des Parkplatz-Verlassen-Modus und des uneingestellten Modus umgeschaltet wird.
Eine Parkassistenzvorrichtung ist konfiguriert, um eine Parkassistenzsteuerung umfassend eine automatische Lenkwinkelsteuerung, eine automatische Antriebskraftsteuerung und eine automatische Bremskraftsteuerung auszuführen, wobei die Parkassistenzvorrichtung programmiert ist, um einen Insassen über eine Betätigungsaufforderung, die eine Durchführung einer Fahroperation des Fahrzeugs bezüglich der Parkassistenzsteuerung auffordert, zu benachrichtigen; und die Parkassistenzsteuerung zu beenden und den Insassen zu benachrichtigen, dass die Parkassistenzsteuerung beendet ist, wenn die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht durch den Insassen innerhalb einer vorbestimmten Periode durchgeführt wurde.

Claims

Parkassistenzvorrichtung, mit: einer Informationenbezugseinrichtung (81, 82, 83), die konfiguriert ist, um Fahrzeugumgebungsinformationen, die Informationen über Umgebungen eines Fahrzeugs sind, zu beziehen, wobei die Fahrzeugumgebungsinformationen Informationen über ein sich in den Umgebungen des Fahrzeugs vorhandenes Objekt sowie Informationen über eine Trennlinie auf einer Fahrbahnoberfläche in den Umgebungen des Fahrzeugs umfassen; einem Pfadbestimmungsmodul (10X), das programmiert ist, um basierend auf den Fahrzeugumgebungsinformationen einen Zielbereich zu bestimmen, der ein Bereich ist, der durch das Fahrzeug einzunehmen ist, wenn das Fahrzeug ein Parken oder Verlassen eines Parkplatzes abschließt, und als einen Sollpfad (Ltgt) einen Pfad zu bestimmen, entlang dem das Fahrzeug von einer Position des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt zum Zielbereich zu bewegen ist; und einem Parkassistenzmodul (10Y), das programmiert ist, um eine Parkassistenzsteuerung auf eine solche Weise auszuführen, dass das Fahrzeug die Position des Fahrzeugs zum gegenwärtigen Zeitpunkt zum Zielbereich entlang des vorbestimmten Sollpfades bewegt, wobei die Parkassistenzsteuerung eine automatische Lenkwinkelsteuerung zum Ändern eines Lenkwinkels des Fahrzeugs, eine automatische Antriebskraftsteuerung zum Steuern einer Antriebskraft des Fahrzeugs und eine automatische Bremskraftsteuerung zum Steuern einer Bremskraft des Fahrzeugs umfasst, wobei, während einer Periode von einem ersten Zeitpunkt zu oder nach einem Zeitpunkt, zu dem der Sollpfad bestimmt wurde, bis zu einem zweiten Zeitpunkt zu oder nach einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug den Zielbereich erreicht hat, das Parkassistenzmodul programmiert ist, zum: Benachrichtigen eines Insassen über eine Betätigungsaufforderung, die eine durch den Insassen für die Parkassistenzsteuerung durchzuführende Fahroperation des Fahrzeugs auffordert; Überwachen, ob die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung durch den Insassen innerhalb einer vorbestimmten Periode nach der Benachrichtigung der Betätigungsaufforderung durchgeführt wurde oder nicht; und wenn die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht durch den Insassen innerhalb der vorbestimmten Periode durchgeführt wurde, Beenden der Parkassistenzsteuerung und Benachrichtigen des Insassen, dass die Parkassistenzsteuerung beendet ist, wobei, in einem Fall, in dem eine Stoppposition zum Stoppen des Fahrzeugs während der Periode von dem ersten Zeitpunkt bis zu dem zweiten Zeitpunkt vorliegt, das Parkassistenzmodul programmiert ist, um den Insassen über eine Änderung einer Position eines Schalthebels als die Betätigungsaufforderung zu benachrichtigen, wenn das Fahrzeug an der Stoppposition stoppt.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, in einem Fall, in dem die Fahroperation entsprechend der Betätigungsaufforderung nicht durch den Insassen innerhalb der vorbestimmten Periode durchgeführt wurde, das Parkassistenzmodul programmiert ist, zum: wenn eine verstrichene Zeit von einem Zeitpunkt, zu dem der Insasse über die Betätigungsaufforderung benachrichtigt wird, länger oder gleich einem ersten vorbestimmten Zeitschwellenwert wird, Alarmieren des Insassen, dass die Fahrtoperation entsprechend der Betätigungsaufforderung noch nicht durchgeführt wurde, ohne die Parkassistenzsteuerung zu beenden; und wenn die verstrichene Zeit länger oder gleich einem zweiten vorbestimmten Zeitschwellenwert wird, der länger als der erste vorbestimmte Zeitschwellenwert ist, Beenden der Parkassistenzsteuerung und Benachrichtigen des Insassen, dass die Parkassistenzsteuerung beendet ist.