JP2001010429A - 車両の運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両が駐車する際の運転操作を分かりやすく
案内して駐車支援を行う。 【解決手段】 車両１が後退して駐車場を進行する際
に、ステアリング７の角度をステアリング角センサ１１
によって検出し、駐車アシストＥＣＵ６はステアリング
角に応じて進行予測曲線５を生成する。駐車アシストＥ
ＣＵ６は、カメラユニット１０によって撮像される駐車
場２の映像中から目標駐車位置を検出し、現在の車両位
置から目標駐車位置までの目標軌跡を算出して、進行予
測曲線５と比較する。目標軌跡がステアリング７の操作
範囲で実現可能であれば、目標軌跡進行予測曲線との差
に基づいて、ステアリング７を切る方向や切る角度など
を情報ディスプレイ４で表示したり、スピーカ９から音
声によって案内して、運転者の駐車のための運転操作を
支援する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両を運転する運
転者に対して、駐車する際に運転支援を行う車両の駐車
支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車両の駐車は、通常の運転者
が車両を運転する上で、最も困難な段階の１つとなって
いる。駐車の際には、狭い駐車スペース内に車両を進入
させて、他の車両や障害物などに接触したり、車輪が溝
などに落ちることがないようにステアリング操作を行う
必要がある。しかも、車体が障害物や他の車両に接触す
るか否かは、運転者の視覚からは死角となる場合が多
く、車体と外部との位置関係などを正確に推測しながら
ステアリング操作などを行う必要がある。

【０００３】特開昭６４（特開平１）−１４７００に
は、車両が後退して駐車する際に、車両の後方映像をカ
メラで撮像し、ハンドルの舵角に対応する予想軌跡画像
をカメラからの映像に重ね合わせて表示し、予想軌跡画
像に車両の輪郭線などの案内情報を付加して運転者に対
する支援を行う先行技術が開示されている。また、特開
平７−４４７９９には、車両が縦列駐車を行う場合に、
駐車スペースの側方を通過する際に駐車スペースの計測
を行い、計測結果に基づいて車両の運転者に駐車のため
に必要な運転操作を報知する先行技術が開示されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開昭６４−１４７０
０の先行技術のように、車両が後退して駐車しようとす
る際に、後方映像と予想軌跡画像とを表示するだけで
は、運転者がハンドルの舵角が適切か否かを画像を見て
判断しなければならない。一般に車両に備えられる画像
表示のための情報ディスプレイなどは、運転席まわりの
限られたスペースに設置しなければならず、大きな表示
面積を有してはいない。このため、後方映像とともに予
測軌跡画像が表示されても、表示を見てその予測軌跡が
適切であるか否かを判断することは困難である。

【０００５】特開平７−４４７９９の先行技術のよう
に、駐車スペースの正確な計測を行うだけでは、駐車ス
ペースが充分にあるか否かを確認することはできても、
駐車スペースに進行するために必要な運転操作について
の適切な支援を行うことはできない。

【０００６】本発明の目的は、車両が進行して駐車しよ
うとする際に運転者に対して適切な運転操作の支援を行
うことができる車両の駐車支援装置を提供することであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両が駐車す
る際に、運転者を支援する駐車支援装置において、車両
の進行方向の映像を撮像するカメラと、カメラによって
撮像される映像中から、車両が駐車すべき目標駐車位置
を検出する駐車位置検出手段と、駐車位置検出手段によ
って検出される目標駐車位置に進行するために必要なス
テアリング角を算出するステアリング角算出手段と、車
両のステアリング角を検出するステアリング角検出手段
と、ステアリング角検出手段によって検出されるステア
リング角とステアリング角算出手段によって算出される
ステアリング角とを比較し、比較結果に基づいて、運転
者に対するステアリング操作の案内を行う駐車支援手段
とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置である。

【０００８】本発明に従えば、車両が駐車する際に、車
両の進行方向の映像をカメラで撮像し、駐車位置検出手
段が車両が駐車すべき目標駐車位置をカメラによって撮
像される映像中から検出する。ステアリング角算出手段
は、駐車位置検出手段によって検出される目標駐車位置
に進行するために必要なステアリング角を算出する。車
両のステアリング角はステアリング角検出手段によって
検出され、検出されたステアリング角とステアリング角
算出手段によって算出されたステアリング角とが駐車支
援手段によって比較され、比較結果に基づいて運転者に
対するステアリング操作の案内が行われる。目標駐車位
置に進行するために必要なステアリング角で車両を通行
させることができるように運転者に対して案内が行われ
るので、運転者は現在のステアリング角が適切か否かを
容易に判断することができ、案内に従ってステアリング
角を操作すれば、車両を目標駐車位置に適切に駐車させ
ることができる。

【０００９】また本発明は、ステアリング角に基づい
て、車両の進路としての進行予測曲線を算出する進路予
測手段と、進路予測手段によって算出される進行予測曲
線に沿って車両が進行するときに、障害物に接触するか
否かを判断する接触判断手段とをさらに含み、前記駐車
支援手段は、前記ステアリング角算出手段によって算出
されるステアリング角がステアリング操作可能な範囲外
となるとき、または該ステアリング角に基づき進路予測
手段が算出する進行予測曲線に沿って車両が進行すれば
接触判断手段が障害物に接触すると判断するときに、運
転者に対して進行方向を反転させるように促す案内を行
うことを特徴とする。

【００１０】本発明に従えば、進路予測手段は、ステア
リング角に基づいて車両の進路としての進行予測曲線を
算出し、接触判断手段は、進行予測曲線に沿って車両が
進行するときに障害物に接触するか否かを判断する。運
転支援手段は、接触判断手段が障害物に接触すると判断
するときや、ステアリング角算出手段で算出するステア
リング角がステアリング角としてとり得る値の範囲外と
なるときに、運転者に対して進行方向を反転させるよう
に促す案内を行う。駐車不可能な場合や、ハンドル操作
の方向を切換える切り返しの必要なタイミングを、運転
者に対して適切に提供して、運転者が駐車するまでに適
切な運転操作を行えるような案内を行うことができる。

【００１１】さらに本発明は、車両が駐車する際に、運
転者を支援する駐車支援装置において、車両の進行方向
の映像を撮像するカメラと、カメラによって撮像される
映像中から、車両が駐車すべき駐車スペースを認識する
スペース認識手段と、駐車スペース認識手段によって認
識される駐車スペース内に、車両の進行を阻止する駐車
用ストッパが存在するか否かを判断し、判断結果を運転
者に通知して案内を行う駐車支援手段とを含むことを特
徴とする車両の駐車支援装置である。

【００１２】本発明に従えば、車両が駐車する際に、カ
メラが車両の進行方向の映像を撮像し、スペース認識手
段はカメラによって撮像される映像中から車両が駐車す
べき駐車スペースを認識する。駐車支援手段は、スペー
ス認識手段によって認識される車両の駐車スペース内
に、車両の進行を阻止する駐車用ストッパが存在するか
否かを判断し、判断結果を運転者に通知して案内を行
う。車両の運転者は、駐車用ストッパの有無を知ること
ができ、駐車位置に車両を停止させる際などに、駐車用
ストッパを目安としてステアリング操作やブレーキ操作
を行うことができる。

【００１３】また本発明で前記駐車支援手段による案内
を音声で行う音声案内手段を備えることを特徴とする。

【００１４】本発明に従えば、駐車支援手段による運転
者に対する駐車支援のための案内は音声案内手段によっ
て音声で行われるので、運転者は視覚によらず聴覚で駐
車のために必要な運転操作についての案内を受けること
ができる。

【００１５】また本発明で前記音声案内手段は、運転者
に対して、目視での車両周囲の状況確認を促す警告も行
うことを特徴とする。

【００１６】本発明に従えば、音声案内手段で、運転者
に対する音声による警告として、車両周囲の状況確認を
目視で行うことを促すので、運転者の注意を車両の周囲
にも充分に向けることができ、駐車のための安全確保を
図ることができる。

【００１７】また本発明は、前記駐車支援手段による案
内を、前記カメラからの映像とともに画像表示で行う表
示案内手段を備えることを特徴とする。

【００１８】本発明に従えば、駐車支援手段による運転
者に対する案内を、カメラからの映像とともに画像表示
で行うので、運転者の視覚では死角となるような映像も
確認しながら、運転者は安心して駐車のための運転操作
を行うことができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態
で、運転支援の対象となる車両１が駐車しようとしてい
る状態を示す。車両１が後退して駐車場２に進入し、た
とえば白線３で示される駐車スペースに駐車しようとす
る際に、情報ディスプレイ４に駐車支援のための画像情
報が表示される。駐車支援のための画像情報としては、
車両の進路を予測して算出される進行予測曲線５などが
含まれる。進行予測曲線５は、駐車支援を行う電子制御
ユニット（以下、「ＥＣＵ」と略称する）である駐車ア
シストＥＣＵ６によって、車両１の操舵のためのステア
リング７の角度であるステアリング角に基づいて算出さ
れる。駐車アシストＥＣＵ６は、変速機のシフトレバー
８が、たとえば後退位置に操作されると、駐車支援のた
めの制御を開始する。駐車の際の運転操作の案内は、音
声によってスピーカ９からも行われる。

【００２０】車両１が後退して駐車しようとする際に
は、車両１の運転者の視覚では車両１の後方は死角とな
って充分見ることができないので、車両１の車体後部上
方にカメラユニット１０を装着し、運転者から死角とな
る駐車場２が視野１０ａに入るように設定して、駐車場
２の映像を撮像し、情報ディスプレイ４に表示する。

【００２１】図２は、図１の車両１が駐車場２に後進し
て駐車しようとする際の駐車支援のための電気的構成を
示す。駐車アシストＥＣＵ６には、カメラユニット１０
から映像信号がＮＴＳＣ方式で入力される。また、ステ
アリング７のステアリング角を検出するステアリング角
センサ１１から、一定のステアリング角の変化毎にパル
ス信号が入力される。シフトレバー８が後退位置に操作
されるとバックランプを点灯させるスイッチ（以下、
「ＳＷ」と略称する）をＯＮに制御するためのバックラ
ンプＳＷ信号１２が導出され、駐車アシストＥＣＵ６に
入力される。駐車アシストＥＣＵ６は、バックランプＳ
Ｗ信号１２がＯＮとなると、車両１が後退して駐車する
ために必要な駐車支援動作を開始する。駐車支援動作で
は、ステアリング角センサ１１が検出するステアリング
角に応じた進行予測曲線５を算出し、情報ディスプレイ
４にカメラユニット１０が撮像する後方映像に重ねて表
示する。

【００２２】図３は、図１の駐車アシストＥＣＵ６の概
略的な電気的構成を示す。駐車アシストＥＣＵ６として
の全体的な制御は、デジタル信号プロセッサ（以下、
「ＤＳＰ」と略称する）２０によって行われる。ＤＳＰ
２０は、バス２１を介して制御や信号処理を行う。カメ
ラユニット１０からは、ＮＴＳＣ方式の映像信号が入力
され、アンプ＋フィルタ回路２２で増幅され、アナログ
デジタル変換（以下、「ＡＤＣ」と略称する）回路２３
で映像成分がアナログ信号からデジタル信号に変換され
る。デジタル信号に変換された映像信号は、フィールド
バッファ回路２４に記憶される。アンプ＋フィルタ回路
２２からは、映像信号が同期分離回路２５にも与えら
れ、水平同期や垂直同期用の同期信号成分が分離され
て、ＤＳＰ２０に入力される。ＤＳＰ２０には、ステア
リング角センサ１１からのステアリング角の変位を表す
角変位検出信号やステアリング７が中立のセンタ位置に
あることを示すセンタ位置検出信号もバッファ回路２６
を介して入力される。

【００２３】ＤＳＰ２０の動作は、バス２１を介して接
続されるプログラムメモリ２７に予め設定されているプ
ログラムに従って行われ、そのプログラム動作の際には
データメモリ２８に予め設定されているデータを参照し
たり、演算の途中経過のデータなどをデータメモリ２８
に記憶したりして、演算処理や制御動作が行われる。Ｄ
ＳＰ２０は、入力される映像信号に基づいて、図１の白
線３などの認識を行ったり、ステアリング１１のステア
リング角に伴う進行予測曲線５の画像の生成を行う。

【００２４】生成された画像は、ＳＷ回路３０によって
出力が切換可能なフィールドバッファ回路３１，３２に
記憶され、ＳＷ回路３０によって選択されて、デジタル
アナログ変換（以下、「ＤＡＣ」と略称する）回路３３
からフィルタ＋アンプ回路３４を介して情報ディスプレ
イ４に映像出力として与えられる。駐車アシストＥＣＵ
６の全体に対しては、電源３５から動作用の電力が供給
され、リセット回路３６からリセット信号が供給され、
ＣＬＫ＋分周回路３７から動作タイミングの基本となる
クロック信号やクロック信号を分周した信号が供給され
る。

【００２５】本実施形態の駐車アシストＥＣＵ６には、
音声データメモリ３８および音声合成回路３９も設けら
れ、音声による案内での駐車アシストも行われる。音声
案内は、案内すべき内容に応じて、ＤＳＰ２０によって
音声データメモリ３８内の音声データが選択され、音声
合成回路３９に与えられる。音声合成回路３９に与えら
れる音声データは、所定の方式に従って符号化されてい
るデジタルデータであり、音声合成回路３９は、音声デ
ータを復号化して、アナログの音声信号に変換する。音
声合成回路３９からのアナログの音声信号は、スピーカ
９を介して音響化され、運転者の聴覚に対する運転支援
が行われる。

【００２６】図４は、本実施形態での駐車アシストＥＣ
Ｕ６による駐車支援の制御手順を示す。ステップｓ１か
ら手順を開始し、ステップｓ２では、バックランプＳＷ
信号１２がＯＮ状態となっているか否かを判断する。ス
テップｓ２でバックランプＳＷ信号がＯＮとなっている
と判断されるときには、駐車アシストモードが開始さ
れ、ステップｓ３で、運転者に対して、目視での車両周
囲の状況確認を促すような周囲注視の警告が、音声で行
われる。車両１の後方映像は、カメラユニット１０で撮
像して、情報ディスプレイ４に表示するけれども、情報
ディスプレイ４に写っていない車両１の前方や側方など
へは、運転者が目視で注意しなければならないので、運
転者が情報ディスプレイ４のみに注視するのを防ぐため
に警告が行われる。警告は、たとえば「周囲の状況を確
認しながらバックして下さい」などのような音声メッセ
ージで行われる。

【００２７】次にステップｓ４で、カメラユニット１０
が撮像する後方映像が情報ディスプレイ４に表示され、
ステップｓ５で、ステアリング角センサ１１からの角変
位検出信号に基づいて、ステアリング角が検出される。
ステップｓ６では、検出されるステアリング角に基づい
て、進行予測曲線５が算出され、情報ディスプレイ４上
の後方映像に重ねて表示される。ステップｓ７では、カ
メラユニット１０が撮像する映像中から、目標駐車位置
が検出される。目標駐車位置は、たとえば白線３で囲ま
れた駐車スペースで、かつ車両１を駐車させるために必
要な面積が確保されることを条件に検出される。

【００２８】ステップｓ８では、ステップｓ５で検出さ
れるステアリング角に基づいてステップｓ６で算出され
る進行予測曲線上に、ステップｓ７で検出される目標駐
車位置があるか否かを判断する。進行予測曲線上に目標
駐車位置がないと判断されるときには、ステップｓ９
で、現在位置から目標駐車位置までの目標軌跡を算出
し、実際の進行予測曲線５との差に基づいて、目標軌跡
を得るためのステアリング角がステアリング７の操作で
実現可能な範囲内であるか否かを判断する。ステアリン
グ角を変えることによって、目標軌跡に合うようにステ
アリング角を調整可能であると判断されるときには、ス
テップｓ１０で、実際のステアリング角と目標軌跡に合
わせるために算出されるステアリング角との差に基づい
て、ステアリング７を切る方向や切る角についてのステ
アリング操作案内が行われる。ステアリング操作案内
は、情報ディスプレイ４上にケロップなどの文字情報で
表示して案内することもでき、また音声合成で、「もう
少し右（左）に切って下さい」などのような案内を行う
こともできる。ステップｓ１０で、ステアリング操作案
内を行った後は、ステップｓ５に戻る。運転者がステア
リング角を変化させれば、ステップｓ５以下、目標軌跡
が得られるステアリング角となるまで、ステップｓ１０
までの手順で、ステアリング操作案内による駐車支援が
行われる。

【００２９】ステップｓ８で、進行予測曲線上に目標駐
車位置があると判断されるときには、ステップｓ１１
で、車両１が進行予測曲線５に沿って後退する際に、障
害物と接触するか否かをカメラユニット１０が撮像する
映像に基づいて判断する。障害物と接触しないと判断さ
れるときには、ステップｓ１２で、目標駐車位置に駐車
用ストッパがあるか否かを判断する。駐車用ストッパが
あると判断されるときには、ステップｓ１３で、ストッ
パがある旨の案内を、情報ディスプレイ４による表示
や、音声で行う。駐車用ストッパの有無を運転者に知ら
せることによって、後退する際のブレーキ操作などの目
安とすることができる。

【００３０】ステップｓ９で、ステアリング操作では目
標駐車位置に進行することができないと判断されると
き、またステップｓ１１で進行予測曲線上で障害物と接
触すると判断されるときには、ステップｓ１４で進行方
向を反転させる案内を行う。進行方向反転の案内は、情
報ディスプレイ４に表示したり、音声で行う。案内する
内容は、そのまま後退しては駐車不可能であり、一旦前
進してステアリング７を切り返すことが必要である旨を
案内する。

【００３１】ステップｓ２でバックランプＳＷ信号１２
がＯＮでないと判断されるとき、ステップｓ１２で駐車
用ストッパがないと判断されるとき、ステップｓ１３ま
たはステップｓ１４の案内が終了した後は、ステップｓ
１５で手順を終了する。ただし、ステップｓ１４での進
行方向反転案内に続いて、運転者が車両を前進させると
きには、車両１の後方の映像で目標駐車位置の検出を続
け、現在位置から目標駐車位置までの目標軌跡を算出
し、ステアリング７の操作で実現可能なステアリング角
で目標軌跡を操向可能なタイミングとなり、かつその目
標軌跡上で障害物と接触しないことを確認した段階で、
運転者にステアリング７の切り返しのタイミングを知ら
せるように案内することもできる。

【００３２】以上の説明では、車両１が後退して駐車場
２に駐車する場合の駐車支援について説明しているけれ
ども、車両１が前進して駐車する場合であっても、進行
方向である前方の映像を撮像して、目標自車位置の検出
を行えば、後退時と同様に駐車支援を行うことができ
る。またステップｓ１０、ステップｓ１３、ステップｓ
１４で、それぞれステアリング操作案内、ストッパがあ
る旨の案内、進行方向反転案内を行っているけれども、
これらの案内はいずれか１つのみでも、あるいは任意の
組合わせで行うこともできる。

【００３３】情報ディスプレイ４による表示と、スピー
カ９からの音声とで駐車支援の案内を行っているけれど
も、表示または音声のいずれか一方のみで案内を行うこ
ともできる。

【００３４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両が駐
車しようとする際に、目標駐車位置が検出され、目標駐
車位置に進行するために必要なステアリング角が算出さ
れて、ステアリング角が算出されるステアリング角とな
るような案内で、駐車のための運転支援が行われる。運
転者は、より安全な運転操作が可能となるような支援を
受けるので、狭い駐車スペースや混み合った駐車場など
への駐車も容易に行うことができる。

【００３５】また本発明によれば、車両が進行して駐車
しようとしても、可能なステアリング角の操作範囲内で
は目標駐車位置に進行することができなかったり、進行
する途中で障害物と接触すると判断されるときには、進
行方向を反転するように案内が行われるので、駐車可能
な場合や切り返しの必要およびタイミングを知らせるこ
とができ、無理な進入で接触事故などを起こさないよう
に安全な運転を可能にすることができる。

【００３６】さらに本発明によれば、車両の駐車スペー
スに駐車用ストッパが存在していれば、自動的に検出さ
れて運転者に知らされるので、運転者は駐車用ストッパ
を目安に駐車のための運転操作を行うことができる。

【００３７】また本発明によれば、音声による案内で、
運転者に対して駐車のための運転操作が容易になるよう
な案内を行い、しかも運転者の視覚は直接利用しないで
分かりやすい運転操作の支援を行うことができる。

【００３８】また本発明によれば、車両の運転者に対し
て、駐車のための運転操作を行う際に、車両の前方や側
方などの車両の周囲の状況も確認すべき旨を警告するこ
とができるので、運転者の注意を周囲の状況に向けて安
全を図ることができる。

【００３９】また本発明によれば、駐車のための運転操
作の支援は、カメラが撮像する進行方向の映像とともに
画像表示を行って運転者に分かりやすい画像表示で駐車
のための運転操作を案内することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態として駐車支援装置の概
略的な構成を示すブロック図である。

【図２】図１の駐車支援装置で車両１が後進しながら駐
車場２の白線３で示される駐車スペースに進入しようと
している状態を示す図である。

【図３】図１の駐車アシストＥＣＵ６の電気的構成を示
すブロック図である。

【図４】図１の駐車アシストＥＣＵ６による駐車支援手
順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車両 ２ 駐車場 ３ 白線 ４ 情報ディスプレイ ５ 進行予測曲線 ６ 駐車アシストＥＣＵ ７ ステアリング ９ スピーカ １０ カメラユニット １１ ステアリング角センサ ２０ ＤＳＰ ２７ プログラムメモリ ２８ データメモリ ３８ 音声データメモリ ３９ 音声合成回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐古 和也 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 3D030 DB15 DB16 DB19 5H301 AA01 AA03 BB20 CC03 CC06 EE31 FF16 GG01 LL01 LL11 MM07

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両が駐車する際に、運転者を支援する
   駐車支援装置において、 車両の進行方向の映像を撮像するカメラと、 カメラによって撮像される映像中から、車両が駐車すべ
   き目標駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、 駐車位置検出手段によって検出される目標駐車位置に進
   行するために必要なステアリング角を算出するステアリ
   ング角算出手段と、 車両のステアリング角を検出するステアリング角検出手
   段と、 ステアリング角検出手段によって検出されるステアリン
   グ角とステアリング角算出手段によって算出されるステ
   アリング角とを比較し、比較結果に基づいて、運転者に
   対するステアリング操作の案内を行う駐車支援手段とを
   含むことを特徴とする車両の駐車支援装置。
2. 【請求項２】 ステアリング角に基づいて、車両の進路
   としての進行予測曲線を算出する進路予測手段と、 進路予測手段によって算出される進行予測曲線に沿って
   車両が進行するときに、障害物に接触するか否かを判断
   する接触判断手段とをさらに含み、 前記駐車支援手段は、前記ステアリング角算出手段によ
   って算出されるステアリング角がステアリング操作可能
   な範囲外となるとき、または該ステアリング角に基づき
   進路予測手段が算出する進行予測曲線に沿って車両が進
   行すれば接触判断手段が障害物に接触すると判断すると
   きに、運転者に対して進行方向を反転させるように促す
   案内を行うことを特徴とする請求項１記載の車両の駐車
   支援装置。
3. 【請求項３】 車両が駐車する際に、運転者を支援する
   駐車支援装置において、 車両の進行方向の映像を撮像するカメラと、 カメラによって撮像される映像中から、車両が駐車すべ
   き駐車スペースを認識するスペース認識手段と、 駐車スペース認識手段によって認識される駐車スペース
   内に、車両の進行を阻止する駐車用ストッパが存在する
   か否かを判断し、判断結果を運転者に通知して案内を行
   う駐車支援手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支
   援装置。
4. 【請求項４】 前記駐車支援手段による案内を音声で行
   う音声案内手段を備えることを特徴とする請求項１〜３
   のうちのいずれかに記載の車両の駐車支援装置。
5. 【請求項５】 前記音声案内手段は、運転者に対して、
   目視での車両周囲の状況確認を促す警告も行うことを特
   徴とする請求項４記載の車両の運転支援装置。
6. 【請求項６】 前記駐車支援手段による案内を、前記カ
   メラからの映像とともに画像表示で行う表示案内手段を
   備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載
   の車両の駐車支援装置。