JP2000123297A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の現在位置から駐車区画に進入するため
の推奨経路を周囲画像に重畳して確実に表示する。 【解決手段】 バックモニタカメラ１０で駐車区画を含
む車両周囲画像を撮影し、ディスプレイ１８に表示す
る。画像処理装置１４は画像から駐車区画を認識し、Ｅ
ＣＵ１６に供給する。ＥＣＵ１６は、自車の車軸中心位
置から駐車区画に進入するための経路（仮推奨経路）を
演算し、この経路をバックモニタカメラ１０の位置を基
準とする経路に変換することで推奨経路を得る。推奨経
路は周囲画像に重畳させてディスプレイ１８に表示す
る。推奨経路の起点がバックモニタカメラ１０の位置な
ので、推奨経路の全てをディスプレイ１８に表示するこ
とができ、運転者は推奨経路を参考にして駐車区画に進
入できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は駐車支援装置、特に
駐車区画に至る推奨経路の表示に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、駐車区画に進入しようとする
車両運転者の支援を行うべく、車両運転者に対して種々
の情報を提供する装置が知られている。

【０００３】例えば、特開平４−１２３９４５号公報に
は、駐車空間をカメラにより撮影し、駐車空間に駐車し
ようとする車両においてその撮影情報に基づいて車両と
駐車区画との相対的な位置関係を表示するシステムが開
示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記シ
ステムは単に車両と駐車区画の相対的位置関係を運転者
に教示するのみであり、駐車するために必要な操舵量な
ど具体的な操作については運転者自ら判断せざるを得
ず、特に駐車運転操作に習熟していない者にとって十分
な支援とはならない問題があった。

【０００５】そこで、相対的位置関係を教示するだけで
なく、車両の現在位置から駐車区画に至る推奨経路を演
算し、得られた推奨経路をディスプレイに表示して支援
することも考えられるが、一般に駐車区画に至るまでの
経路は車軸中心（後退駐車の場合には後輪車軸の中心）
を基準として得られるため、場合によっては十分な支援
となり得ない問題が生じる。

【０００６】図８には、後退で駐車区画に進入する場合
の推奨経路の一例が示されている。この経路は、駐車区
画と自車との相対的位置関係、及び車両の操舵角と車両
の前後輪の位置関係より求めたものである。車両１００
の後輪車軸中心位置Ｐを基準とし、駐車区画３００内の
最終ポイントＰ４に至るまでの推奨経路２００が得られ
たとする。推奨経路２００において、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３
は操舵変更点（切り返し点）である。そして、車両１０
０の後部にはバックモニタカメラ１０が設けられ、得ら
れた画像を車室内のディスプレイに表示するとともに、
得られた推奨経路２００をバックモニタカメラ１０の画
像に投影表示することで、運転者に対して推奨経路２０
０を提示する場合を想定する。

【０００７】この場合、バックモニタカメラ１０は車両
後部に設けられており、推奨経路２００の基準（始点）
は後輪車軸の中心Ｐなので、後輪車軸中心Ｐとバックモ
ニタカメラ１０間の領域Ａに推奨経路の操舵変更点Ｐ１
が存在する場合、操舵変更点Ｐ１をディスプレイに投影
することができず、したがって運転者はディスプレイに
投影された推奨経路２００を見ても、この推奨経路に沿
って走行することができない（操舵変更点Ｐ１を認識す
ることができない）問題が生じる。

【０００８】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、車載のカメラで得
られた画像上に推奨経路を投影表示して運転者を支援す
る際に、運転者が確実に推奨経路を認識でき、もって確
実に駐車区画に進入することができる装置を提供するこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、駐車区画に進入するための推奨経路
を運転者に提示する駐車支援装置であって、車両周辺環
境を撮影する車載撮影手段と、前記車載撮影手段の位置
を基準として前記駐車区画に至る推奨経路を演算する演
算手段と、前記撮影手段で得られた画像及び前記推奨経
路を表示する表示手段とを有することを特徴とする。撮
影手段の位置を基準として推奨経路を演算することで、
前記撮影手段で得られた画像に推奨経路を全て投影表示
することが可能となり、運転者に推奨経路を確実に知ら
せることができる。

【００１０】また、第２の発明は、第１の発明におい
て、前記演算手段は、車両の車軸中心を基準として前記
駐車区画に至る仮推奨経路を演算する第１演算部と、前
記仮推奨経路を前記車載撮影手段の位置を基準とする経
路に変換することで前記推奨経路を演算する第２演算部
とを有することを特徴とする。仮推奨経路をまず算出
し、その後これを変換することで推奨経路を算出するこ
とにより、操舵角と車両の前後輪の位置関係より進入経
路を求める慣用技術を援用して容易に推奨経路を得るこ
とができる。

【００１１】また、第３の発明は、第１、第２の発明に
おいて、さらに車両の操舵角を検出する検出手段を有
し、前記演算手段は現在の操舵角で走行した場合の予想
経路を演算し、前記表示手段は前記推奨経路と併せて前
記予想経路を表示することを特徴とする。予想経路も表
示することで、運転者が推奨経路に沿って走行するため
に必要な操舵角を容易に認識することができるようにな
る。

【００１２】また、第４の発明は、第１〜第３の発明に
おいて、前記表示手段は、前記推奨経路のうち次の操舵
変更点までの経路を表示することを特徴とする。次の操
舵変更点（切り返し点）までの推奨経路のみを表示する
ことで、運転者に対して現在の操舵角のまま走行すべき
経路を容易に知らせることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。

【００１４】図１には、本実施形態の構成ブロック図が
示されている。バックモニタカメラ１０は、図８に示さ
れた構成と同様に車両の後部中央に搭載され、車両後方
の所定領域を撮影する。得られた画像データは画像処理
装置１４に供給される。また、バックモニタカメラ１０
で得られた画像は、そのままディスプレイ１８に供給さ
れて表示される。

【００１５】操舵角センサ１２は、車両の現在の操舵角
を検出し、ＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給する。

【００１６】画像処理装置１４は、バックモニタカメラ
１０からの画像を入力し、画像内から車両が駐車すべき
駐車区画を認識する。駐車区画の認識は、例えば画像を
２値化処理して一対の駐車区画境界白線を検出し、一対
の駐車区画境界白線で囲まれた領域に物体（車両）が存
在していないことを確認することで実行できる。認識し
た駐車区画データ、具体的には駐車区画の位置データや
大きさデータはＥＣＵ１６に供給される。

【００１７】ＥＣＵ１６は、マイクロコンピュータで構
成され、画像処理装置１４から得られた駐車区画のデー
タに基づいて駐車区画に進入するための推奨経路を演算
し、バックモニタカメラ１０で得られた画像と併せてデ
ィスプレイ１８に表示する。また、ＥＣＵ１６は、操舵
角センサ１２からの操舵角データに基づいて、現在の操
舵角で進行（本実施形態では後退駐車を想定しており、
この場合には後進）した場合に得られるであろう車両の
予想経路を演算し、ディスプレイ１８に表示する。従っ
て、ディスプレイ１８にはバックモニタカメラ１０で得
られた画像と、駐車区画に進入するための推奨経路と、
現在の操舵角で予想される経路が重畳されることにな
り、運転者は予想経路が推奨経路に一致するように操舵
角を調整するだけで、駐車区画に容易に進入することが
できるようになる。

【００１８】なお、ディスプレイ１８は、例えばナビゲ
ーションシステムのディスプレイと共用することが可能
であり、また、ＥＣＵ１６は予想経路と推奨経路との差
分を演算し、この差分に基づいてスピーカ２０を介して
「もうすこし回して下さい」と発声したり、推奨経路の
操舵変更点（切り返し点）で「車両を停止させ、操舵を
合わせて下さい」等と音声で操舵操作をアシストするこ
とも可能である。

【００１９】駐車区画に進入するための推奨経路は、通
常は計算の容易化のために車軸中心（後退駐車の場合に
は後輪車軸中心）を基準として算出されるが、本実施形
態では車載撮影手段の位置、つまりバックモニタカメラ
１０の搭載位置である車両後部中央を基準として算出さ
れる。推奨経路は上述したようにバックモニタカメラ１
０で得られた画像に投影表示されるため、後輪車軸中心
を基準として推奨経路を算出すると後輪車軸中心から車
両後部までの領域（より詳細には後輪車軸中心からバッ
クモニタカメラ１０で得られる直近視野までの領域）に
存在する推奨経路はディスプレイ１８に投影表示され
ず、この部分の情報が欠落してしまうことになる。した
がって、この欠落部分に例えば操舵変更点（切り返し
点）が存在しても、運転者はこの点を認識することがで
きず、的確な操舵角を知ることができなくなる。もちろ
ん、欠落部分に関しては、スピーカ２０を用いて音声で
知らせることも可能であるが、音声指示のみで操舵角を
調整するのは一般に困難である。

【００２０】そこで、本実施形態では後輪車軸中心を基
準とするのではなく、バックモニタカメラ１０の位置を
基準とすることで、推奨経路の全てを画像に投影表示す
ることで指示情報の欠落を防止している。

【００２１】図２には、本実施形態における駐車支援の
処理フローチャートが示されている。まず、操舵角セン
サ１２で車両の現在の操舵角を算出し（Ｓ１０１）、バ
ックモニタカメラ１０からの画像に基づいて駐車区画を
認識し、この駐車区画に対する自車の相対位置（Ｓ１０
２）並びに駐車区画内の駐車位置を算出する（Ｓ１０
３）。

【００２２】駐車位置は、例えば駐車区画の真ん中、よ
り具体的には図８で示したように駐車区画の後部中央点
（Ｐ４）に設定することができる。

【００２３】自車位置及び駐車位置が設定された後、Ｅ
ＣＵ１６は推奨経路算出の演算を行う。推奨経路演算は
２つの演算から構成され、第１は後輪車軸中心を基準
（始点）とし駐車位置を終点とする仮推奨経路の算出演
算（Ｓ１０４）であり、第２は得られた仮推奨経路をバ
ックモニタカメラ１０を基準とする推奨経路に変換する
ことで推奨経路を得る演算（Ｓ１０５）である。

【００２４】仮推奨経路の算出演算は、始点（後輪車軸
中心）と終点（駐車位置）を車両の最小旋回半径以上の
半径を有する曲線及び直線（終点を通り駐車区画に沿っ
た直線を含む）で接続する演算であり、得られる仮推奨
経路の一例が図８の経路２００である。

【００２５】仮推奨経路２００が得られた後、この仮推
奨経路２００をバックモニタカメラ１０を基準とする経
路に変換する。この変換は、図３に示すように後輪車軸
中心Ｐの座標をＸ−Ｙ２次元座標系における（ｘ、
ｙ）、後輪車軸中心Ｐとバックモニタカメラ１０位置Ｑ
との距離をＬ、ＰとＱを結ぶ線（車両前後中心線）とＹ
軸とのなす角をθとした場合、Ｑ点の座標は（ｘ＋Ｌｓ
ｉｎθ、ｙ＋Ｌｃｏｓθ）で与えられるので、仮推奨経
路上の点列群（ｘｍ、ｙｍ）（ｍ＝１、２、・・・）に
対し、（ｘｍ＋Ｌｓｉｎθ、ｙｍ＋Ｌｃｏｓθ）なる変
換を施すことで推奨経路を得ることができる。

【００２６】図４には、以上のような変換処理を行って
得られた推奨経路４００が示されている。なお、図には
比較のため、仮推奨経路２００も一点鎖線で示されてい
る。図において、仮推奨経路２００上の操舵変更点Ｐ１
〜Ｐ３はそれぞれ推奨経路４００上の操舵変更点Ｑ１〜
Ｑ３に対応している（つまり、Ｐ１〜Ｐ３の変換点がＱ
１〜Ｑ３である）。仮推奨経路２００上のＰ１は後輪車
軸中心Ｐ点とバックモニタカメラ１０の位置Ｑとの間に
あるため、バックモニタ１０で得られた画像に投影する
ことはできない（この部分の画像データ自体がない）
が、Ｐ１を変換したＱ１点はバックモニタ１０の視野内
に存在するため、バックモニタカメラ１０で得られた画
像に投影表示することが可能となり、運転者はこの点Ｑ
１を視認することが可能となる。他の点（例えばＰ２を
変換して得られるＱ２）についても同様である。したが
って、運転者は推奨経路上の全ての操舵変更点をディス
プレイ１８から知ることができる。

【００２７】再び図２に戻り、Ｓ１０４及びＳ１０５の
処理で駐車区画に進入するための推奨経路を算出した
後、得られた推奨経路をバックモニタ１０で得られた画
像上に投影する変換を行い（Ｓ１０６）、ディスプレイ
１８に画像と合わせて表示する（Ｓ１０７）。投影変換
は、バックモニタカメラ１０の設置高さや撮影角度、焦
点距離等を用いた幾何計算で行うことができる。また、
図には示していないが、ＥＣＵ１６はＳ１０１で算出し
た現在の操舵角に基づいて車両の予想経路を算出し、Ｓ
１０６の処理と同様にこの予想経路を画像上に投影する
変換を行ってディスプレイ１８に表示する。そして、例
えば「表示された予想経路（操舵経路）を推奨経路に合
わせて下さい」等とスピーカ２０から音声指示して駐車
区画に誘導する（Ｓ１０８）。

【００２８】以上の処理、すなわち推奨経路及び予想経
路の算出処理とディスプレイ１８への表示処理は、所定
タイミングで繰り返し実行され、ある制御タイミングで
算出された推奨経路が前回のタイミングで算出された推
奨経路と異なる場合には、得られた新たな推奨経路をデ
ィスプレイ１８に表示して運転者に指示する。したがっ
て、車両が走行するにつれ、ディスプレイ１８に表示さ
れる推奨経路も刻々変化することになる。もちろん、Ｅ
ＣＵ１６は常に推奨経路と予想経路との差分を演算し、
差分値が所定許容値以上大きくなった場合には、スピー
カ２０から「大きくはずれていますので車両を停止して
下さい」等と指示し、車両が停止した後に新たな推奨経
路を表示することも可能である。

【００２９】図５〜図７には、デイスプレイ１８に表示
されるバックモニタカメラ１０で得られた周囲画像、推
奨経路、及び現在の操舵角で走行した場合に得られる予
想経路（操舵経路）が例示されている。なお、図５は比
較のため、推奨経路ではなく仮推奨経路、すなわち後輪
車軸中心を基準として得られた推奨経路が示されてい
る。

【００３０】図５（Ａ）において、仮推奨経路２００と
操舵経路５００がディスプレイ１８に示されているが、
車両運転者がいくら操舵角を調整しても、そのずれ量が
ゼロになることはない。その理由は、図５（Ｂ）に示さ
れるように仮推奨経路２００には操舵変更点（切り返し
点）Ｐ１が存在し、この操舵変更点Ｐ１で操舵を変更し
た後の経路のみがディスプレイ１８に表示されているか
らであり、操舵変更点Ｐ１に至る前の経路は表示されて
いないため現在の位置で操舵角を調整しても合わないか
らである（車両運転者には操舵変更点Ｐ１が見えないた
め、なぜ仮推奨経路２００と操舵経路５００が一致しな
いのかわからない）。

【００３１】一方、図６には、本実施形態における推奨
経路４００と操舵経路５００が示されている。推奨経路
４００はバックモニタカメラ１０の設置位置を基準とし
た経路であるので、ディスプレイ１８に経路の全てを表
示することができ、操舵角を調整することで推奨経路４
００と操舵経路５００を一致させることが可能となる。
なお、図において丸印は操舵変更点であることを示して
おり、ディスプレイ１８に推奨経路４００を表示するに
際しては、このように操舵変更点も何らかの形（色を変
化させる、あるいは印をつける等）で視覚表示すること
が望ましい。運転者は、この点までは現在の操舵角を維
持しつつ後退すればよいことが容易に分かるからであ
る。

【００３２】また、図７には、本実施形態における推奨
経路４００の他の表示形態が示されている。図６では、
推奨経路４００の全てをディスプレイ１８に表示してい
るが、図７では推奨経路４００のうち次の操舵変更点ま
での経路のみを簡易的に表示している。次の操舵変更点
までの経路を表示するためには、現在の自車位置と操舵
変更点までを直線で近似して距離Ｌを算出するか、ある
いは推奨経路の各データを積分することで距離Ｌを求
め、次の操舵変更点までの操舵角による車両の回転半径
をｒとしてΦ＝Ｌ／ｒにより円弧の角度を求め、この円
弧をディスプレイ１８に表示すればよい。これにより、
運転者は現在の操舵角を維持しつつどこまで後退すれば
よいかを容易に知ることができる。また、推奨経路の表
示長さを次の操舵変更点までに限定することで、推奨経
路の先が例えば他の車両にまで延びている、あるいは壁
まで延びていて見にくくなるという問題を有効に解消す
ることもできる。そして、車両が操舵変更点まで後退し
た場合には、さらに次の操舵変更点までの推奨経路４０
０を新たに表示すればよい。

【００３３】このように、本実施形態では推奨経路の基
準点をバックモニタカメラ１０の設置位置とすること
で、推奨経路の全てをカメラで得られた画像に投影表示
して運転者に提供することが可能となり、運転者はこの
推奨経路を確認することで確実に駐車区画に進入するこ
とができる。

【００３４】なお、本実施形態では、演算の容易化を考
慮してＥＣＵ１６でまず後輪車軸中心を基準とした経路
（仮推奨経路）を算出し（操舵角度と車両の前後輪の位
置関係から求める）、その後この仮推奨経路をバックモ
ニタカメラ１０位置を基準とする経路に変換することで
推奨経路を得ているが、ＥＣＵ１６で仮推奨経路を算出
することなく直ちにバックモニタカメラ１０位置を基準
とする推奨経路を算出してもよいことは言うまでもな
い。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば車
両現在位置から駐車区画に進入するための推奨経路を確
実に運転者に提示して駐車操作の支援を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。

【図２】 本発明の実施形態の処理フローチャートであ
る。

【図３】 経路変換の説明図である。

【図４】 仮推奨経路と推奨経路の説明図である。

【図５】 ディスプレイに表示された仮推奨経路と操舵
経路（予想経路）の説明図である。

【図６】 ディスプレイに表示された推奨経路と操舵経
路（予想経路）の説明図である。

【図７】 ディスプレイに表示された他の推奨経路と操
舵経路（予想経路）の説明図である。

【図８】 従来の経路説明図である。

【符号の説明】

１０ バックモニタカメラ、１２ 操舵角センサ、１４
画像処理装置、１６ＥＣＵ（電子制御装置）、１８
ディスプレイ、２０ スピーカ。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駐車区画に進入するための推奨経路を運
   転者に提示する駐車支援装置であって、 車両周辺環境を撮影する車載撮影手段と、 前記車載撮影手段の位置を基準として前記駐車区画に至
   る推奨経路を演算する演算手段と、 前記撮影手段で得られた画像及び前記推奨経路を表示す
   る表示手段と、 を有することを特徴とする駐車支援装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の駐車支援装置において、 前記演算手段は、 車両の車軸中心を基準として前記駐車区画に至る仮推奨
   経路を演算する第１演算部と、 前記仮推奨経路を前記車載撮影手段の位置を基準とする
   経路に変換することで前記推奨経路を演算する第２演算
   部と、 を有することを特徴とする駐車支援装置。
3. 【請求項３】 請求項１、２のいずれかに記載の駐車支
   援装置において、さらに車両の操舵角を検出する検出手
   段を有し、 前記演算手段は現在の操舵角で走行した場合の予想経路
   を演算し、 前記表示手段は前記推奨経路と併せて前記予想経路を表
   示することを特徴とする駐車支援装置。
4. 【請求項４】 請求項１、２、３のいずれかに記載の駐
   車支援装置において、 前記表示手段は、前記推奨経路のうち次の操舵変更点ま
   での経路を表示することを特徴とする駐車支援装置。