JPH10159606A

JPH10159606A - 電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機

Info

Publication number: JPH10159606A
Application number: JP8322373A
Authority: JP
Inventors: Toshiki Minaishi; 俊樹南石; Satoru Okada; 悟岡田; Yoshihiro Amarigome; 喜裕余米
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd; Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1996-12-03
Filing date: 1996-12-03
Publication date: 1998-06-16
Anticipated expiration: 2016-12-03
Also published as: JP3743941B2

Abstract

(57)【要約】【課題】圃場条件にあった最適回転数や走行速度で植
付作業することはなかった。【解決手段】電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、圃場表面の硬軟、耕盤の深さ、
水深をそれぞれセンサーで検知するとともに、圃場表面
の硬軟、耕盤の深さ、水深に対するエンジンの最適回転
数及び最適走行速度を設定し、前記センサーにより検出
した値からそれぞれの最適回転数と最適走行速度を演算
し、それぞれの回転数及び走行速度に最も近い回転数と
なるようにエンジンＥのラックアクチュエーター５及
び、走行変速レバーのアクチュエーター３０ｂを駆動制
御するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子ガバナー機構
付ディーゼルエンジンを搭載した乗用田植機の、圃場条
件（圃場表面の硬軟や耕盤深さや水深等）に合わせてエ
ンジンの回転数及び車速を制御する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、ディーゼルエンジンにおい
て、電子ガバナー機構を具備した技術は公知とされてい
るのである。例えば、特開昭６０−２５６５２９号公報
に記載の技術の如くである。また、田植機において、植
付部を昇降自在に設けて、該植付部のフロートの接地圧
を検知して、圃場の硬軟に合わせて植付部を昇降させ
て、一定深さで植え付けるようにした技術は公知となっ
ている。また、植付走行速度が速くなると、フロートの
前部が浮き上がり、植付部を上げるように制御して植付
深さが浅くなるので、その分植付深さを深くするように
制御する技術も公知となっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記のような従来の技
術においては、植付深さの制御は行うが、エンジンの回
転数や走行速度の変化に対しては随時対応しておらず、
圃場の硬軟と耕盤深さと水深等が異なり、走行速度も異
なると、当然植付深さや植付姿勢等も変化するが、これ
ら変化に対して十分対応していなかったので、圃場の硬
軟の変化で走行速度が変化した場合や耕盤の凹凸で走行
速度が変化した場合等では、植付姿勢が乱れることがあ
った。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明が解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。請求項１においては、電子ガバナー
機構付きエンジンを搭載した乗用田植機において、エン
ジン回転数、走行変速レバーの回動位置、アクセルレバ
ー位置、圃場表面の硬軟、耕盤の深さ、水深をそれぞれ
センサーで検知し、設定作業域内の作業時のそれぞれの
値をサンプリングしてコントローラに記憶し、同一圃場
内の他の作業域を前記圃場の硬軟、耕盤深さ、水深に合
わせてエンジンＥのラックアクチュエーターを駆動制御
するようにしたものである。

【０００５】請求項２においては、電子ガバナー機構付
きエンジンを搭載した乗用田植機において、エンジンの
動力を無段変速装置で変速して走行し、走行変速レバー
を手動及びアクチュエーターにより変速操作可能とする
とともに、エンジン回転数、走行変速レバーの回動位
置、アクセルレバー位置、圃場表面の硬軟、耕盤の深
さ、水深をそれぞれセンサーで検知し、設定作業域内の
作業時のそれぞれの値をサンプリングしてコントローラ
に記憶し、同一圃場内の他の作業域を前記圃場の硬軟、
耕盤深さ、水深に合わせて走行変速レバーのアクチュエ
ーターを駆動制御するように構成したものである。

【０００６】請求項３においては、電子ガバナー機構付
きエンジンを搭載した乗用田植機において、圃場表面の
硬軟、耕盤の深さ、水深をそれぞれセンサーで検知する
とともに、圃場表面の硬軟に対するエンジンの最適回転
数、耕盤の深さに対するエンジンの最適回転数、水深に
対するエンジンの最適回転数を設定し、前記センサーに
より検出した値からそれぞれの最適回転数を演算し、そ
れぞれの回転数に最も近い回転数となるようにエンジン
Ｅのラックアクチュエーターを駆動制御するように構成
したものである。

【０００７】請求項４においては、電子ガバナー機構付
きエンジンを搭載した乗用田植機において、エンジンの
動力を無段変速装置で変速して走行し、走行変速レバー
を手動及びアクチュエーターにより変速操作可能とする
とともに、圃場表面の硬軟、耕盤の深さ、水深をそれぞ
れセンサーで検知し、圃場表面の硬軟に対する最適走行
速度、耕盤の深さに対する最適走行速度、水深に対する
最適走行速度を設定し、前記センサーにより検出した値
からそれぞれの最適走行速度を演算し、それぞれの走行
速度に最も近い走行速度となるように走行変速レバーの
アクチュエーターを駆動制御するように構成したもので
ある。

【０００８】請求項５においては、電子ガバナー機構付
きエンジンを搭載した乗用田植機において、エンジン回
転数、アクセルレバー位置、変速位置をそれぞれセンサ
ーで検知し、低騒音モード切換手段を設け、低騒音モー
ド切換時、エンジンの回転数を低回転で、変速位置を中
・高速位置に変速するように構成したものである。

【０００９】請求項６においては、前記電子ガバナー機
構付きエンジンを搭載した乗用田植機において、低騒音
モードで逆ドループ制御するようにしたものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を説明す
る。図１は乗用田植機の全体側面図、図２は同じく乗用
田植機の全体平面図、図３はボンネット９内に搭載した
エンジンＥの図面、図４は左右の機体フレーム３・３の
間に配置したベルト式無段変速ケース５９と、クラッチ
ケース５８と、ミッションケース４の構成を示す平面
図、図５は同じく、ベルト式無段変速ケース５９とミッ
ションケース４とリアアクスルケース７の部分の側面
図、図６はリンク機構２７と植付部１５の部分を示す側
面図、図７は６条用の側条施肥機３６の部分の平面図、
図８は６条用の側条施肥機３６の部分の後面図、図９は
本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機の
制御機構のブロック線図、図１０は電子ガバナー機構を
示す正面断面図と側面図、図１１は本発明の電子ガバナ
ー機構付エンジン搭載乗用田植機の制御応答図、図１２
は乗用田植機のアイソクロノス制御と逆ドループ制御を
示す図、図１３はエンジンＥの許容出力制御を示す図
面、図１４はエコモード制御を示す図、図１５は乗用田
植機の植付昇降兼作業走行変速レバー３０の操作ガイド
板を示す平面図、図１６は乗用田植機の走行変速レバー
２９の操作ガイド板を示す図、図１７はセンターフロー
トとサイドフロートの平面図、図１８はセンターフロー
トの側面図である。

【００１１】本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載
乗用田植機は前輪６・６と後輪８・８の４輪を共に駆動
する四輪駆動車輛に構成している。ボンネット９の内部
にエンジンＥを配置している。また、該ボンネット９の
左右に予備苗載台１０・１０が配置されている。また、
該ボンネット９の後部のダッシュボードの部分から操向
ハンドル１４が突出されており、該操向ハンドル１４の
下方でダッシュボードの左側に主クラッチぺダル３２
が、操向ハンドル１４の右側の下部に左右のブレーキペ
ダル３３・３３が配置され、前記主クラッチペダル３２
の回動基部には主クラッチが「入」か「切」かを検知す
るクラッチペダルスイッチ２１が設けられ、ブレーキペ
ダル３３・３３の回動基部にはブレーキのＯＮ・ＯＦＦ
を検知するブレーキスイッチ２３が設けられている。

【００１２】また、操向ハンドル１４の右側のダッシュ
ボードの部分にアクセルレバー１が設けられており、該
アクセルレバー１を前後に回動することにより、電子ガ
バナー機構のコントローラＣに電気信号が送信され、該
アクセルレバー１の回動基部にもアクセルレバー位置セ
ンサ２２が設けられ設定位置を検出できるようにし、該
アクセルレバー位置センサ２２及び前記クラッチペダル
スイッチ２１、ブレーキスイッチ２３はコントローラＣ
と接続されている。

【００１３】座席１３の右側に、植付昇降兼作業走行変
速レバー３０が配置されており、該植付昇降兼作業走行
変速レバー３０の回動基部には位置センサー３０ａと電
動シリンダー等からなる変速アクチュエーター３０ｂが
配置されて、レバー位置を検出し、圃場条件に合わせて
減速したり増速したりするようにしている。また、植付
感度調節レバー３１がその後部に配置されている。座席
１３の左側の部分には走行変速レバー２９が配置され、
該走行変速レバー２９の回動基部には位置センサー２９
ａが配置され、回動位置が検知され、該位置センサー２
９ａ・３０ａはコントローラＣと接続されている。

【００１４】図１５において、前記植付昇降兼作業走行
変速レバー３０は、ガイド溝４３の位置で、植付部１５
を上げ、ガイド溝４４の位置で、植付部１５を昇降位置
で停止する中立位置を構成している。また、ガイド溝４
５の位置で、植付部１５の下げ位置としている。植付昇
降兼作業走行変速レバー３０をガイド溝４６の位置に移
動すると、植付クラッチ入の状態となり、ガイド溝４７
の位置も植付クラッチ入りであり、左右の４７Ｌまたは
４７Ｒの位置に操作されると、操作された側のマーカー
が下降するように構成している。

【００１５】また、植付昇降兼作業走行変速レバー３０
がガイド溝４８に回動操作されると、ベルト式無段変速
ケース５９の無段変速装置が低速入りとなり、低速で植
付を開始する。更にガイド溝４９の位置では、ベルト式
無段変速装置が高速で植付を行う。

【００１６】図１６は座席１３の左側の走行変速レバー
２９の操作ガイド溝を図示している。走行変速レバー２
９がガイド溝５７の位置では、後進速度である。また、
走行変速レバー２９がガイド溝６２の位置で植付状態で
ある。この場合にはベルト式無段変速ケース５９の操作
で変速を行うので、走行変速レバー２９は操作しない。
また、ガイド溝６３に回動すると、路上走行速度とな
る。また、走行変速レバー２９がガイド溝５２の位置に
回動操作されると、多板摩擦式型乾式クラッチ７３が切
れて、苗継ぎや肥料補充の為の機体の停止位置となる。

【００１７】また、後輪８・８の上方の位置に、６条用
の側条施肥機３６が配置されており、前輪６・６と後輪
８・８により構成された四輪駆動式走行車輛の後部に、
リンク機構２７を介して、植付部１５が吊装されてい
る。該リンク機構２７は、図６に示すように、トップリ
ンク２５とロワーリンク２６により構成されており、昇
降シリンダ２８の伸縮により、リンク機構２７を昇降す
べく構成している。植付部１５は苗載台１６と、２条分
均平用センターフロート３４と、２条分均平用サイドフ
ロート３５と、植付ケース２０と植付爪１７等により構
成されている。

【００１８】図３はボンネット９内に搭載したエンジン
Ｅの図面、図４は左右の機体フレーム３・３の間に配置
したベルト式無段変速ケース５９と、クラッチケース５
８と、ミッションケース４の構成を示す平面図、図５は
同じく、ベルト式無段変速ケース５９とミッションケー
ス４とリアアクスルケース７の部分の側面図である。該
エンジンＥは、前後に長く延びた機体フレーム３の上に
載置されており、前方に突出したクランク軸５３に、プ
ーリー５４を設け、該プーリー５４からベルト５５を介
して、プーリー５１に動力伝達している。該プーリー５
１は、軸５０に固定されており、該軸５０に軸６１がジ
ョイント結合されている。該軸６１がベルト式無段変速
ケース５９の軸７２に動力伝達している。

【００１９】該ベルト式無段変速ケース５９の内部に
は、入出力プーリ６９・７０と、変速ベルト７１が配置
されている。また、入出力プーリ６９・７０の部分に、
入出力カム７７・７８が配置されており、該入出力カム
７７・７８を操作することにより、入出力プーリ６９・
７０の幅が変化して、変速部７１との接触径が変化し
て、無段変速が可能となり、無段変速装置を構成してい
る。但し無段変速できる変速装置であれば限定するもの
ではなく油圧式無段変速装置等でもよい。該ベルト式無
段変速ケース５９の後部に、クラッチケース５８が装着
されており、該クラッチケース５８の内部に、クラッチ
ペダル３２の踏み込みにより操作される多板摩擦式型乾
式クラッチ７３が配置されている。６０は油圧ポンプで
ある。

【００２０】また、該クラッチケース５８の後面にミッ
ションケース４が固設されている。これらのベルト式無
段変速ケース５９とミッションケース４は共に、左右の
機体フレーム３・３の間に配置されている。ミッション
ケース４において変速後の回転が、リアアクスルケース
７に伝達されている。図６において、植付ケース２０の
上面に左右傾斜センサ５６が配置されている。また、図
７において図示する如く、６条用の側条施肥機３６から
繰り出される肥料を下方に案内するフレキシブル搬送ホ
ース４０が設けられている。また、６条用の側条施肥機
３６の一端には、肥料を繰り出す為のターボブロワ４１
が配置されている。

【００２１】図９は本発明の電子ガバナー機構付エンジ
ン搭載乗用田植機の制御機構のブロック線図、図１０は
電子ガバナー機構を示す正面断面図と側面図、図１１は
本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機の
制御応答図である。図９において図示する如く、電子ガ
バナー機構付エンジンＥに、コントローラＣが設けられ
ており、該コントローラＣからの信号が、電子ガバナー
機構Ｇに操作信号を送るように構成している。該電子ガ
バナー機構Ｇの構造は、図１０に示す如く構成されてお
り、燃料噴射ポンプＰの側面に取付けられている。該燃
料噴射ポンプＰの燃料噴射量調節ラック２を、リニアソ
レノイドにより構成された、ラックアクチュエータ５が
左右に摺動操作するのである。そして該ラックアクチュ
エータ５の動きを検出するラック位置センサー１１がラ
ックアクチュエータ５の下方に配置されている。また、
エンジンＥの回転数センサ１２と、エンジンＥの潤滑油
温度センサ１８も、該電子ガバナー機構Ｇの部分に配置
されている。

【００２２】このように、電子ガバナー機構Ｇから、ラ
ック位置センサー１１の信号と、回転数センサ１２の信
号と、潤滑油温度センサ１８の信号が、コントローラＣ
に送信される。また、その他に、エンジンＥの冷却水温
度センサ１９と、クラッチペダル３２のクラッチペダル
スイッチ２１と、ブレーキペダル３３のブレーキスイッ
チ２３と、アクセルレバー１のアクセルレバー位置セン
サ２２と、キースイッチ２４と、エコモードスイッチ３
７とエアヒータ３８、設定器７６等からの信号も入力さ
れている。また、コントローラＣからの信号が出力され
る方向としては、電子ガバナー機構Ｇのラックアクチュ
エータ５を操作し、燃料噴射量調節ラック２を左右に調
節する信号と、回転計３９と故障表示装置４２等へも信
号が送信されている。

【００２３】その他に、本発明においては、乗用田植機
であるので、走行変速レバー２９の操作位置を、位置セ
ンサ２９ａにより検出して、信号をコントローラＣに送
信し、植付昇降兼作業走行変速レバー３０の操作位置
を、位置センサ３０ａにより検出し、信号をコントロー
ラＣに送信しているのである。このように、センサーか
らの信号をコントローラＣに送信し、コントローラＣに
おいて、所定のマップに照合して、指令信号を、各部に
送信し、電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機を
制御しているのである。

【００２４】電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植
機の制御を説明する。図１２は乗用田植機のアイソクロ
ナス制御と逆ドループ制御を示す図面である。本発明の
制御機構は、エンジンＥの出力を乗用田植機のあらゆる
作業において、最大に引き出せるように、電子ガバナー
機構Ｇのマイコンにより、燃料噴射量調節ラック２と燃
料噴射ポンプＰを操作して、燃料噴射量を最適に制御す
るものである。その方法としては、エンジンＥの回転を
負荷の大小に関わらず、一定に保つアイソクロナス制御
と、エンジンＥの低速域で粘りを発揮する逆ドループ制
御と、高速植付作業に適した性能を発揮するエコモード
制御等を行っている。

【００２５】図１２の上段に図示したアイソクロナス制
御においては、ボンネット９の上で、操向ハンドル１４
の右側に設けた、アクセルレバー１を回動操作してエン
ジン回転数を設定すると、乗用田植機により植付作業を
開始し、負荷が変動しても、エンジンの回転数を一定に
保つのである。従って、常時一定の速度で苗の植付が行
なえるのである。しかし、ブレーキペダル３３によりブ
レーキ制動を操作を行った場合には、自動的にこの機能
が解除され、通常のドループ制御に移行する、該ドルー
プ制御は、電子ガバナー機構Ｇではなく、機械式のガバ
ナーを具備した場合と同じであり、負荷が大きくなると
エンジン回転数が下がり、負荷が小さくなるとエンジン
回転数が上昇する制御である。

【００２６】逆ドループ制御は、エンジンＥの回転数が
最大トルクとなる回転数（本実施例では１５００回転）
以下で植付作業を行うような場合に、植付作業負荷がエ
ンジン出力の限界に近くなると、自動的に回転数をアッ
プさせて、エンジンＥの出力限界を高め、低速作業時の
安定性を大幅に向上するものである。図１４に図示され
たエコモード制御は、エコモードスイッチ３７をＯＮに
すると、制御が開始される。このエコモード制御は、高
速植付に適した制御機能であり、電子ガバナー機構Ｇの
作用で、高速植付に適したエコモードの出力性能にな
る。即ち、図１４に示す如く、エンジン回転数が高い位
置で、出力が増加し、トルクも増加する制御である。エ
コモードスイッチ３７をＯＦＦにすると、エンジンの高
速回転域では、出力が低くなり、トルクも低くなるので
ある。

【００２７】図１３の許容出力制御について説明する。
この制御は、エンジン始動後の全てのモードにおいて制
御が作動している。そして、この制御は、コントローラ
Ｃに、エンジン回転数毎にマップにより規定された許容
出力トルクとなるように、燃料噴射量を制限するもので
ある。

【００２８】そして、図１７、図１８に示すように、前
記センターフロート３４の後部上面にブラケット９０を
設け、前記植付ケース２０に回動自在に支持する植付深
さ調節支点軸９１に、植付深さ調節リンク９２の基端を
固設し、該植付深さ調節リンク９２先端に前記ブラケッ
ト９０を支点軸９３介して前記ブラケット９０を枢支し
て、センターフロート３４を回動自在に支持している。

【００２９】そして、前記植付ケース２０側に固定支持
する支軸９４にリンク９５の中間を回動自在に枢支し、
前記植付深さ調節支点軸９１に基端を固設したアーム９
６の先端に前記リンク９５の後部を枢結している。該植
付深さ調節支点軸９１には植深レバー８５を固設して植
付深さを設定できるようにしている。前記リンク９５の
側面にはポテンショメーター等の角度センサーよりなる
硬軟検出センサー９７が配置され、該リンク９５の前端
には結合ピンを設けてセンサーリンク９８の長孔内に挿
入し、該センサーリンク９８の上端にはセンサーワイヤ
ー９９が連結され、該センサーワイヤー９９の他端は前
記植付感度調節レバー３１と連結されている。そして、
センサーリンク９８より突出ピンが前記硬軟検出センサ
ー９７の長孔内に挿入している。こうして、植付部１５
を下降して田面にフロートを下ろしたとき、前部が沈め
ば軟らかく、持ち上げられれば硬いことが判る。

【００３０】また、センターフロート３４の前端に水深
センサー１００が設けられており、該水深センサー１０
０は超音波センサー等よりなり、水面と泥上面との反射
距離の差から検出している。また、図６に示すように、
ロワーリンク２６の前端にアーム１０１が固定され、一
方、機体フレーム３後部上にポテンショメーター等から
なる角度センサー１０２が設けられ、該角度センサー１
０２のセンサーアーム１０３先端の長孔が前記アーム１
０１と連結されている。この角度センサー１０２によっ
て植付部１５の高さを検知するとともに、後輪８下端か
らフロートの下面までの高さが演算でき、耕盤深さを検
知することができるのである。

【００３１】そして、コントローラＣには圃場の硬軟、
水深、耕盤深さ、乾田・湿田、耕盤の凹凸等に対して、
それぞれ最適のエンジン回転数と走行速度が記憶され
て、植付作業を行うときには、それぞれの最適回転数が
最も近い回転数、それぞれの走行速度が最も近い走行速
度となるように制御して作業を行い最適条件で作業がで
きるようにしている。ただし、それぞの回転数または走
行速度を平均値で作業を行うこともでき、何れか一つま
たは二つの条件を優先した回転数または走行速度とした
り、上下の回転数または走行速度を除いた回転数とした
りすることもできる。例えば、圃場表面の硬度毎に最適
エンジン回転数と最適走行速度が設定されてマップとし
て記憶されている。従って、軟らか過ぎたり、硬過ぎた
りするとその硬度に合わせて回転を高めて、または逆ド
ループ制御し、最適の走行速度となる低速で走行して、
負荷に対応してトルクを高めるようにする。また、水深
が深いと、フロートの通過に伴う水の流れがが大きくな
り、苗を流して浮苗となるので、低速走行するようにす
る。また、耕盤が深いと泥部分が多いので走行抵抗が大
きくなるので、逆ドループ制御し、低速走行するように
する。

【００３２】また、オペレーターによっては、作業速度
や植付深さ等の好みが異なり、天候や圃場の状態で水深
や圃場表面の硬軟も異なるので、圃場内に田植機を入れ
て、畦際を植え付けた後に、サンプリングボタン１０４
を押して、オペレーターが好みの速度及び回転数で、ま
たは最適であると思う速度及び回転数で、一定距離を作
業する。このとき一定時間毎に硬軟検出センサー９７で
圃場の硬軟を、水深センサー１００で水深を、角度セン
サー１０２で耕盤深さを検知し、更に、そのときのエン
ジン回転数を回転数センサー１２で検知する。そして、
次に、サンプリングを解除して作業を開始すると、サン
プリングした作業速度に合わせて作業が行われ、このと
き、サンプリングしたデータに沿って回転数及び走行速
度が制御されて作業が行われる。

【００３３】また、コントローラＣには低騒音モード切
換手段として、騒音モード切換スイッチ１０５が設けら
れ、該騒音モード切換スイッチ１０５を低騒音モード側
に切り換えた時は、エンジンの回転数を低回転とし、変
速位置を中・高速位置に変速する。このように回転数と
変速を変更することで、騒音が減少して、静かに作業が
でき、このとき、トルクが若干不足するので、エンジン
Ｅを逆ドループ制御して、エンストが生じないようにし
ている。

【００３４】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。請求項１の如く、電子ガ
バナー機構付きエンジンを搭載した乗用田植機におい
て、エンジン回転数、走行変速レバーの回動位置、アク
セルレバー位置、圃場表面の硬軟、耕盤の深さ、水深を
それぞれセンサーで検知し、設定作業域内の作業時のそ
れぞれの値をサンプリングしてコントローラに記憶し、
同一圃場内の他の作業域を前記圃場の硬軟、耕盤深さ、
水深に合わせてエンジンＥのラックアクチュエーターを
駆動制御するようにしたので、オペレーターの好みに合
ったエンジン回転数で作業できるようになり、また、圃
場条件に合ったエンジン回転数に設定して作業ができる
ようになり、オペレーターは最初に設定するだけで、ア
クセル操作を殆どすることなく作業ができるようにな
り、運転操作を簡単することができ、疲労も軽減できた
のである。

【００３５】請求項２の如く、電子ガバナー機構付きエ
ンジンを搭載した乗用田植機において、エンジンの動力
を無段変速装置で変速して走行し、走行変速レバーを手
動及びアクチュエーターにより変速操作可能とするとと
もに、エンジン回転数、走行変速レバーの回動位置、ア
クセルレバー位置、圃場表面の硬軟、耕盤の深さ、水深
をそれぞれセンサーで検知し、設定作業域内の作業時の
それぞれの値をサンプリングしてコントローラに記憶
し、同一圃場内の他の作業域を前記圃場の硬軟、耕盤深
さ、水深に合わせて走行変速レバーのアクチュエーター
を駆動制御するように構成したので、オペレーターの好
みに合った走行速度で作業できるようになり、また、圃
場条件に合った走行速度に設定して作業ができるように
なり、オペレーターは最初に設定するだけで、変速レバ
ー操作を殆どすることなく作業ができるようになり、運
転操作を簡単することができ、疲労も軽減できたのであ
る。

【００３６】請求項３の如く、電子ガバナー機構付きエ
ンジンを搭載した乗用田植機において、圃場表面の硬
軟、耕盤の深さ、水深をそれぞれセンサーで検知すると
ともに、圃場表面の硬軟に対するエンジンの最適回転
数、耕盤の深さに対するエンジンの最適回転数、水深に
対するエンジンの最適回転数を設定し、前記センサーに
より検出した値からそれぞれの最適回転数を演算し、そ
れぞれの回転数に最も近い回転数となるようにエンジン
Ｅのラックアクチュエーターを駆動制御するように構成
したので、エンジンの回転数が圃場条件に合った最適回
転数で作業ができるようになり、作業効率が向上し、植
付状態も良好に保つことができるようになった。

【００３７】請求項４野如く、電子ガバナー機構付きエ
ンジンを搭載した乗用田植機において、エンジンの動力
を無段変速装置で変速して走行し、走行変速レバーを手
動及びアクチュエーターにより変速操作可能とするとと
もに、圃場表面の硬軟、耕盤の深さ、水深をそれぞれセ
ンサーで検知し、圃場表面の硬軟に対する最適走行速
度、耕盤の深さに対する最適走行速度、水深に対する最
適走行速度を設定し、前記センサーにより検出した値か
らそれぞれの最適走行速度を演算し、それぞれの走行速
度に最も近い走行速度となるように走行変速レバーのア
クチュエーターを駆動制御するように構成したので、走
行速度が圃場条件に合った最適走行速度で作業ができる
ようになり、作業効率が向上し、植付状態も良好に保つ
ことができるようになった。る。

【００３８】請求項５の如く、電子ガバナー機構付きエ
ンジンを搭載した乗用田植機において、エンジン回転
数、アクセルレバー位置、変速位置をそれぞれセンサー
で検知し、低騒音モード切換手段を設け、低騒音モード
切換時、エンジンの回転数を低回転で、変速位置を中・
高速位置に変速するように構成したので、低騒音の状態
で作業ができるようになり、住宅に近い圃場で作業する
場合に、回りを気にすることなく作業ができ、騒音公害
を起こすことがない。

【００３９】請求項６野如く、低騒音モードでは逆ドル
ープ制御するようにしたので、低回転作業でで負荷が増
大しても逆ドループ制御によって、走行速度を維持で
き、安定した植付作業を行うことができたのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用田植機の全体側面図。

【図２】同じく乗用田植機の全体平面図。

【図３】ボンネット９内に搭載したエンジンＥの図面。

【図４】左右の機体フレーム３・３の間に配置したベル
ト式無段変速ケース５９と、クラッチケース５８と、ミ
ッションケース４の構成を示す平面図。

【図５】同じく、ベルト式無段変速ケース５９とミッシ
ョンケース４とリアアクスルケース７の部分の側面図。

【図６】リンク機構２７と植付部１５の部分を示す側面
図。

【図７】６条用の側条施肥機３６の部分の平面図。

【図８】６条用の側条施肥機３６の部分の後面図。

【図９】本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用
田植機の制御機構のブロック線図。

【図１０】電子ガバナー機構を示す正面断面図と側面
図。

【図１１】本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗
用田植機の制御応答図。

【図１２】乗用田植機のアイソクロノス制御と逆ドルー
プ制御を示す図面。

【図１３】エンジンＥの許容出力制御を示す図面。

【図１４】エコモード制御を示す図面。

【図１５】乗用田植機の植付昇降兼作業走行変速レバー
３０の操作ガイド板を示す平面図。

【図１６】乗用田植機の走行変速レバー２９の操作ガイ
ド板を示す図面。

【図１７】センターフロートとサイドフロートの平面
図。

【図１８】センターフロートの側面図。

【符号の説明】

ＣコントローラＥエンジンＧ電子ガバナー機構Ｐ燃料噴射ポンプ１アクセルレバー２燃料噴射量調節ラック５ラックアクチュエータ８後輪１１ラック位置センサー１２回転数センサ２２アクセルレバー位置センサ２９走行変速レバー２９ａ位置センサー３０植付昇降兼作業走行変速レバー３０ａ位置センサー３０ｂ変速アクチュエーター９７硬軟検出センサー１００水深センサー１０４サンプリングボタン１０５騒音モード切換スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者余米喜裕大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、エンジン回転数、走行変速レバ
ーの回動位置、アクセルレバー位置、圃場表面の硬軟、
耕盤の深さ、水深をそれぞれセンサーで検知し、設定作
業域内の作業時のそれぞれの値をサンプリングしてコン
トローラに記憶し、同一圃場内の他の作業域を前記圃場
の硬軟、耕盤深さ、水深に合わせてエンジンＥのラック
アクチュエーターを駆動制御することを特徴とする電子
ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機。
【請求項２】電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、エンジンの動力を無段変速装置
で変速して走行し、走行変速レバーを手動及びアクチュ
エーターにより変速操作可能とするとともに、エンジン
回転数、走行変速レバーの回動位置、アクセルレバー位
置、圃場表面の硬軟、耕盤の深さ、水深をそれぞれセン
サーで検知し、設定作業域内の作業時のそれぞれの値を
サンプリングしてコントローラに記憶し、同一圃場内の
他の作業域を前記圃場の硬軟、耕盤深さ、水深に合わせ
て走行変速レバーのアクチュエーターを駆動制御するこ
とを特徴とする電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田
植機。
【請求項３】電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、圃場表面の硬軟、耕盤の深さ、
水深をそれぞれセンサーで検知するとともに、圃場表面
の硬軟に対するエンジンの最適回転数、耕盤の深さに対
するエンジンの最適回転数、水深に対するエンジンの最
適回転数を設定し、前記センサーにより検出した値から
それぞれの最適回転数を演算し、それぞれの回転数に最
も近い回転数となるようにエンジンＥのラックアクチュ
エーターを駆動制御することを特徴とする電子ガバナー
機構付エンジン搭載乗用田植機。
【請求項４】電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、エンジンの動力を無段変速装置
で変速して走行し、走行変速レバーを手動及びアクチュ
エーターにより変速操作可能とするとともに、圃場表面
の硬軟、耕盤の深さ、水深をそれぞれセンサーで検知
し、圃場表面の硬軟に対する最適走行速度、耕盤の深さ
に対する最適走行速度、水深に対する最適走行速度を設
定し、前記センサーにより検出した値からそれぞれの最
適走行速度を演算し、それぞれの走行速度に最も近い走
行速度となるように走行変速レバーのアクチュエーター
を駆動制御することを特徴とする電子ガバナー機構付エ
ンジン搭載乗用田植機。
【請求項５】電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、エンジン回転数、アクセルレバ
ー位置、変速位置をそれぞれセンサーで検知し、低騒音
モード切換手段を設け、低騒音モード切換時、エンジン
の回転数を低回転で、変速位置を中・高速位置に変速す
ることを特徴とする電子ガバナー機構付エンジン搭載乗
用田植機。
【請求項６】請求項５記載の電子ガバナー機構付きエ
ンジンを搭載した乗用田植機において、低騒音モードで
逆ドループ制御するようにしたことを特徴とする電子ガ
バナー機構付エンジン搭載乗用田植機。