JP2002351541A

JP2002351541A - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JP2002351541A
Application number: JP2001154940A
Authority: JP
Inventors: Homare Komoto; 誉幸本
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2001-05-24
Filing date: 2001-05-24
Publication date: 2002-12-06

Abstract

(57)【要約】【課題】目的の位置に高精度に停止できると共に、制
御機構がモータに指示するデータ量が少なくて済む無人
搬送車を提供する。【解決手段】所定位置７に位置情報手段２７を配置
し、搬送車２１に位置情報手段２７を検出するセンサ２
９を設けると共にエンコーダ３０を設け、前記センサ２
９が前記手前の所定位置７に配置した位置情報手段２７
を検出するまでは、エンコーダ２０を搬送車２１の速度
検出に利用して搬送車２１の速度を制御し、前記センサ
２９が所定位置７の位置情報手段２７を検出すると、エ
ンコーダ３０を搬送車２１の位置検出に利用して搬送車
２１の速度を制御し、減速・停止制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、曲線部を含む走行
経路と、該走行経路を走行する搬送車とを備えた無人搬
送車システム関し、詳しくは、走行経路上の目的位置
に、データ量が少なく、かつ、高精度で搬送車を停止さ
せる制御機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、走行経路をレールで構成し、
該レール上に無人の搬送車を走行させるようにした無人
搬送車システムが知られている。該無人搬送車システム
は工場等で利用され、物品を移載可能に構成された搬送
車を用いて、自動で物品搬送作業が行われるようにして
いる。例えば、半導体製造工場等のクリーンルームで
は、塵挨の発生が防止できるように、非接触で搬送車に
電力を供給する非接触給電システムを備えた無人搬送車
システムが知られている。このような非接触給電システ
ムでは、走行経路に沿って付設された給電線から電磁誘
導により、搬送車に電力が供給され、搬送車内に備えた
モータを駆動することで、搬送車は走行するようにして
いる。無人搬送車の走行制御は、停止精度を考慮して、
エンコーダを用いたサーボ機構により行われる。エンコ
ーダは搬送車のモータ軸に取りつけられており、該エン
コーダにより搬送車の走行距離（および走行速度）が検
出可能である。そして、エンコーダで得られるパルスの
周期から走行速度を演算し、パルスをカウントして車軸
の回転と走行輪の外周距離より走行距離を演算し、走行
経路に応じた速度制御（加減速制御）を行うことができ
るとともに、停止位置までの走行距離を把握しているこ
とから、適切な減速位置および減速速度から減速させる
ことができ、搬送車を高精度に停止させることができ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】走行経路に曲線部を含
む場合は、搬送車が安定して走行できるようにするた
め、直線部より曲線部で搬送車の速度を落とす必要があ
る。ここで、必要とされる減速は、曲線部の曲率によっ
て異なるものとなる。従来のように、搬送車の走行制御
において、エンコーダのパルスをカウントして、走行位
置と走行速度を演算して、その値を記憶していき、現在
走行している位置の目標速度と比較するように速度を制
御していると、データの量が非常に多くなってしまう。
特に、直線部では速度を変更させる必要が通常無いが、
曲線部では曲率毎に速度を変更する必要があり、また、
走行経路に、分岐路が多数設定されている場合、その多
岐に渡る走行経路毎にデータを作成する労力が非常に大
きい上、、データ量が非常に多くなり制御負担が大きい
のである。加えて、停止位置以外の個所では、搬送車の
走行速度に高精度は、要求されないのである。そこで本
発明は、目的の位置に高精度に停止できると共に、制御
機構がモータに指示するデータ量が少なくて済む無人搬
送車を提供する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項１においては、所定の
走行経路と、該走行経路を走行する搬送車とを備えた無
人搬送車システムであって、走行経路には複数の所定位
置を設定すると共に、該所定位置に位置情報手段を設
け、該所定位置の一部を搬送車の停止位置とし、搬送車
には位置情報手段を検出する手段を設け、目的停止位置
手前の位置情報手段までは、走行経路に合わせた速度制
御を行い、該位置情報手段から目的停止位置までは、目
的停止位置までの距離を基に速度および減速開始位置を
制御するものである。

【０００５】請求項２においては、前記搬送車にエンコ
ーダを設け、前記目的停止位置手前の位置情報手段を検
出するまでは、前記エンコーダを搬送車の速度制御のた
めの速度検出に利用し、前記目的停止位置手前の位置情
報手段を検出すると、エンコーダのパルスをカウントし
て搬送車の位置検出に利用するものである。

【０００６】請求項３においては、搬送車の制御機構に
は、位置情報手段間の距離情報および速度情報を含む走
行経路地図が記憶され、前記目的停止位置手前の位置情
報手段を検出するまでは、走行経路地図の速度情報に従
って搬送車の速度が制御され、前記目的停止位置手前の
位置情報手段を検出すると、走行経路地図の距離情報に
従って、減速・停止制御が行われるものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例の無人搬送車シ
ステム２０について、図１を用いて説明する。図１は無
人搬送車システム２０の構成図である。無人搬送車シス
テム２０は、一または複数台の搬送車２１と、走行経路
２２と、非接触給電システムとを備えている。搬送車２
１は無人で物品を搬送可能に構成されている。図１上で
は、以下での説明の便宜上、一台の搬送車２１しか図示
していないが、複数の搬送車２１を走行経路２２上に配
置してよい。走行経路２２上には停止位置や速度情報の
変更地点や、搬送車２１の休止地点等のための所定位置
１・２・・・１５が設定されている。該所定位置１・２
・・・の一部は搬送車２１の停止位置であり、該停止位
置の側部には、例えばステーション２３が配置され、搬
送車２１がステーション２３・２３・・・間を移動して
一方のステーション２３から他方のステーション２３へ
物品を搬送できるようにしている。また、側部にステー
ション１０を設けず、搬送車２１の休止地点とした停止
位置もある。このような走行経路２２、所定位置１・２
・・・や、走行経路２２を通過する際の速度などの情報
は、詳しくは後述するが走行経路地図３２として記憶さ
れている。各搬送車２１は、詳しくは後述するが、この
走行経路地図３２を基に、搬送指令を受け取ると、自車
が走行経路２２上のどのあたりを現在走行しているか等
を判断した上で、目的停止位置まで走行するようになっ
ている。

【０００８】非接触給電システムは、電磁誘導を利用し
て、非接触にて搬送車２１・２１・・・に電力を供給す
るシステムである。図示せぬ給電装置と給電線等から成
る一次側回路と、搬送車のモータ３１等が接続される図
示せぬ二次側回路とが非接触の状態に設けられて、非接
触給電システムが構成される。給電線は走行経路２２に
沿って敷設され、給電装置から給電線に、交流電流が供
給されている。そして、前記一次側回路の給電線に電流
が供給され、給電線に発生した磁界から誘導起電流を非
接触で取り出し、その誘導起電流を前記二次回路で所定
の電圧に変換し、モータ３１を駆動させて走行経路２２
上を移動する。

【０００９】無人搬送車システム２０には、搬送車２１
を制御するためのメインコントローラ２４が備えられて
いる。搬送車２１とメインコントローラ２４にはそれぞ
れ図示せぬ送受信装置が備えられており、搬送車２１と
メインコントローラ２４との間で相互に信号伝達可能と
されている。物品の移載作業等のため、搬送車２１を前
記所定位置のいずれか一つに向かわせる場合には、メイ
ンコントローラ２４は走行経路２２上の搬送車２１に向
けて、搬送指令ＴＯを送信する。ここで、前記所定位置
のいずれか一つとは、搬送指令ＴＯ上で目的位置とされ
る所定位置であり、これを以下では、目的停止位置とす
る。走行経路２２上の搬送車２１は、停止しているか走
行しているかを問わず、搬送指令ＴＯを受信すると、目
的停止位置に向けて走行を開始する。図１では、搬送指
令ＴＯを受信した時点で、搬送車２１が所定位置１の手
前側を走行している様子を示している。ここでは、目的
停止位置を所定位置８とする。以下、符号８を所定位置
８と目的停止位置とで共有する。なお、任意の目的停止
位置として、図１中では所定位置８を目的停止位置とし
ているのであり、搬送指令ＴＯの指示内容によっては、
他の所定位置が目的停止位置となるものである。

【００１０】これより、搬送車２１の走行制御について
説明する。搬送指令ＴＯを受信した搬送車２１は、搬送
車２１から目的停止位置８までの制御は、搬送車２１内
に備えられる制御機構２５（後述）により行われるもの
であり、搬送車２１が目的停止位置８の手前となる所定
位置７まで走行する間と、所定位置７から目的停止位置
８まで走行する間とで、制御機構２５による制御が異な
る。搬送車２１が目的停止位置８の手前となる所定位置
７まで走行する間は、制御機構２５は、搬送車２１の速
度を所定速度に追従させる制御を行う（第一制御）。ま
た、搬送車２１が所定位置７から目的停止位置８まで走
行する間は、制御機構２５は、搬送車２１の現在位置を
認識し、目的停止位置８までの距離を基に、速度及び最
適な減速開始位置を制御し、減速開始位置に搬送車２１
が到達すれば、所定の減速度となるように減速制御を行
う（第二制御）。

【００１１】前記走行制御の機構について、図２を用い
て説明する。図２は、搬送車２１の走行制御機構を示す
ブロック図である。前記所定位置には、所定位置検出部
材２６および位置情報手段２７がそれぞれ配置されてい
る。走行経路２２の敷設方向において（以下走行方
向）、所定位置検出部材２６は位置情報手段２７より長
く形成されると共に、位置情報手段２７は検出部材２６
の中央部に配置されている。一方、搬送車２１には、所
定位置検出センサ２８および位置情報検出センサ２９と
が設けられている。所定位置検出センサ２８は、所定位
置検出部材２６を検出するセンサであり、位置情報検出
センサ２９は位置情報手段２７を検出するセンサであ
る。所定位置検出部材２６は、ドッグ等により構成して
搬送車２１がいずれかの所定位置に到達しているか否か
を、制御機構２５が判定するための部材である。また、
位置情報手段２７は、搬送車２１がどの所定位置に到達
しているかを、制御機構２５が判定するための部材であ
る。所定位置検出センサ２８および位置情報検出センサ
２９は、制御機構２５に検出信号を伝達可能に接続され
ている。なお、所定位置の特定に関しては、位置情報手
段２７が重要であり、所定位置検出部材２６は補助的な
役割を果たしているに過ぎない。また、所定位置検出部
材２６は、詳しくは後述するが、前記第二制御におい
て、エンコーダ３０（後述）のパルスカウントの基準位
置として用いられる。

【００１２】所定位置検出センサ２８・２８は搬送車２
１の走行方向の前後に配置され、位置情報検出センサ２
９は、所定位置検出センサ２８・２８間に配置されてい
る。また、所定位置検出センサ２８および位置情報検出
センサ２９の検出方向は、搬送車２１の走行方向に対し
て垂直となる方向である。そして、前述したように、所
定位置検出部材２６は走行方向において位置情報手段２
７より長く形成されているので、搬送車２１が前後進の
どちらを行う場合でも、まず所定位置検出部材２６の始
端４１が搬送車２１側で検出される。ここで、所定位置
検出部材２６の始端４１とは、走行方向において、搬送
車２１の手前側となる所定位置検出部材２６の端部のこ
とである。所定位置検出センサ２８が所定位置検出部材
２６を検出すると、制御機構２５は、搬送車２１がいず
れかの所定位置に到達したことを認識する。該検出で
は、搬送車２１が走行経路２２上のどの所定位置に到達
したかは、制御機構２５に認識されない。なお、図２中
では所定位置７を図示しているが、どの所定位置であっ
ても良い。同時に制御機構２５は、位置情報検出センサ
２９をＯＦＦ状態よりＯＮ状態へ切換える制御を行う。
位置情報手段２７は本実施例ではバーコードを印字した
部材であり、該バーコードに所定位置の位置情報（後
述）が記されている。所定位置にはそれぞれ、図１に示
すように番号が割り付けられており、該番号により走行
経路２２上での所定位置が確定されるようにしている。
つまり、前記位置情報には、所定位置に割り付けられた
番号が記されている。そして、位置情報検出センサ２９
が位置情報手段２７を検出して、バーコードの印字内容
を読み取ることで、搬送車２１が走行経路２２上のどの
所定位置に位置するのかが、制御機構２５に正確に把握
される。

【００１３】搬送車２１がさらに走行して、所定位置検
出部材２６の終端４０が検出されると、制御機構２５
は、位置情報検出センサ２９をＯＮ状態よりＯＦＦ状態
へ切換える制御を行う。つまり、搬送車２１が所定位置
検出部材２６を通過する間（正確には、所定位置検出部
材２６の始端４１および終端４０が検出される間）だ
け、位置情報検出センサ２９がＯＮ状態となるようにし
ている。そして、位置情報検出センサ２９および制御機
構２５の負担を軽減するようにしている。

【００１４】搬送車２１にはエンコーダ３０が設けられ
ており、該エンコーダ３０は搬送車２１に設けたモータ
３１のモータ軸に取りつけられている。エンコーダ３０
は、モータ軸が所定角度回転する毎に出力されるパルス
信号を検出する。そして、パルス信号の間隔（周期）を
検出する場合は、モータ軸の回転速度（搬送車２１の走
行速度）が検出され、パルス信号をカウントする場合
は、モータ軸の回転回数（搬送車２１の走行距離）が検
出される。エンコーダ３０およびモータ３１は、制御機
構２５に信号伝達可能に接続されている。そして、エン
コーダ３０の検出値に基づいて、制御機構２５がモータ
３１の回転を制御するようにしている。また、制御機構
２５には、エンコーダ３０の検出値に基づいて、モータ
３１の回転速度を制御するためのデータが記憶されてい
る。

【００１５】前記第一制御および第二制御について、図
３を用いて説明する。図３は制御機構２５によるモータ
３１の制御内容を示すブロック図であり、特に図３
（ａ）は第一制御の場合、図３（ｂ）は第二制御の場合
を示している。搬送車２１が前記手前となる所定位置７
まで走行すると、位置情報検出センサ２９が、所定位置
７に設けた位置情報手段２７を検出する。第一制御にお
いては、位置情報検出センサ２９が所定位置７に設けた
位置情報手段２７を検出するまでは、制御機構２５は、
エンコーダ３０を搬送車２１の速度検出に利用して搬送
車２１の速度を制御する。一方、制御機構２５には、こ
の区間（搬送指令ＴＯ受信位置より前記手前となる所定
位置７まで）において、搬送車２１の走行すべき速度
が、所定の速度として記憶されている。該所定の速度
は、例えば、曲線部では直線部よりも低速で搬送車２１
が走行するように設定されており、搬送車２１の走行の
安定性が実現されるようにしている。そして、図３
（ａ）に示すように、制御機構２５は、記憶されている
所定速度に、エンコーダ３０の検出値（検出速度）が追
従するようにモータ３１を制御して、搬送車２１が所定
速度で走行するようにしている。

【００１６】第二制御においては、位置情報検出センサ
２９が所定位置７に設けた位置情報手段２７を検出する
と、制御機構２５は、エンコーダ３０を搬送車２１の位
置検出に利用して搬送車２１の速度を制御する。一方、
制御機構２５には、この区間（前記手前となる所定位置
７より目的停止位置８まで）において、搬送車２１の走
行すべき速度が、搬送車２１の走行距離毎に記憶されて
いる。前述したように、エンコーダ３０を利用すること
で、搬送車２１の走行距離は、出力パルスのカウント数
として表現することができる。走行距離０の状態はパル
ス０カウントであり、例えば走行距離が１Ｍのときパル
ス５０００カウントという具合に表される。したがっ
て、一定距離内（例えば１Ｍ）における搬送車２１の位
置を、パルスのカウント数で示すことができる。そし
て、パルスのカウント数で示される（走行）距離毎に、
搬送車２１の走行すべき速度を設定し、減速の最適なタ
イミング（最適な減速位置）を正確に与えることができ
る。例えば、０Ｍから０．５Ｍの位置では速度を１Ｍ／
ｓに設定し、０．５Ｍから０．６Ｍでは速度を０．８Ｍ
／ｓ、０．６Ｍから０．７Ｍでは０．６Ｍ／ｓという具
合に設定する。このとき、０．５Ｍの位置が減速開始の
タイミングである。なお、速度の時間変化が加速度であ
る。つまり、制御機構２５には、以上のような距離（パ
ルスのカウント数）と速度の対応データが記憶されてい
る。そして、図３（ｂ）に示すように、制御機構２５
は、エンコーダ３０の検出値（パルスのカウント数）と
前記対応データとを比較し、その走行距離（パルスのカ
ウント数より把握される）で、搬送車２１が走行すべき
速度に基づいて、モータ３１を制御する。該制御によ
り、搬送車２１を適切な位置で加減速すると共に、適切
な位置で停止させることが可能となる。

【００１７】前記第二制御においては、エンコーダ３０
のパルス数を継続的に記憶することで現在位置を算出
し、現在位置での正確な速度制御、及び減速開始位置を
最適且つ正確に制御することで、搬送車２１は目標停止
位置に高精度に停止することができる。これに対し、前
記第一制御においては、エンコーダ３０のパルス数を継
続的に記憶する必要がない速度の算出にのみ利用してい
るため、速度の制御はできるが、減速開始位置の制御は
できず、正確に停止することができない。第二制御の場
合は、パルスのカウント数毎に速度のデータを対応させ
る必要があるので、該第二制御において必要とされるデ
ータの量は、非常に多いものとなる。これに対し第一制
御の場合は、曲率の異なる区間毎など、速度を変化させ
たい区間毎に速度のデータがあればよいから、第二制御
の場合と比べて大幅にデータ量が少ないものとなる。本
発明においては、高精度を要求される停止位置（目的停
止位置８）への走行制御では前記第二制御を用い、一
方、停止位置近傍（手前の所定位置７）までの走行制御
では前記第一制御を用いて、目的の位置に高精度に搬送
車２１を停止させている。そして、それほどの高精度を
要求されない部分では、制御機構２５がモータ３１を制
御するのに必要なデータ量を少なくして、制御機構２５
およびモータ３１の負担が軽減されるようにしている。

【００１８】制御機構２５の内部および前記メインコン
トローラ２４の内部には、走行経路地図（マップ）３２
が電子的に構成されている。つまりメモリに記憶されて
いる。走行経路地図３２には、所定位置毎に、図１に示
すような番号が割り付けられると共に、位置情報手段２
７・２７間（所定位置間）の距離情報および速度情報が
蓄積されている。前述した制御機構２５に記憶されてい
るデータは、より詳細には、制御機構２５内の走行経路
地図３２に記憶されている。位置情報手段２７・２７間
の距離情報とは、前記第二制御で用いられるデータのこ
とである。位置情報手段２７・２７間の距離が、前述し
たパルスのカウント数に換算されており、該パルスのカ
ウント数毎に、適切とされる搬送車２１の速度（モータ
３１の回転速度）が設定されて、第二制御で用いられる
データが構成されている。また、速度情報とは、前記第
一制御で用いられるデータのことである。位置情報手段
２７・２７間で適切とされる搬送車２１の速度（モータ
３１の回転速度）により、第一制御で用いられるデータ
が構成されている。そして、前記位置情報検出センサ２
９が前記手前の所定位置７の位置情報手段２７を検出す
るまでは、モータ３１（搬送車２１）が走行経路地図３
２の速度情報に従って制御され、位置情報検出センサ２
９が所定位置７の位置情報手段２７を検出すると、走行
経路地図３２の距離情報に従って、減速・停止制御が行
われるようにしている。前述したように、前記第二制御
では、高精度の減速・停止制御が可能である。

【００１９】次に、位置情報検出センサ２９が所定位置
７の位置情報手段２７を検出し、搬送車２１が所定位置
７から目的停止位置８まで走行する間の状況について、
図４を用いて、より具体的に説明する。図４は、第二制
御における搬送車２１の停止タイミングを示す概念図で
ある。搬送車２１は、搬送指令ＴＯを受信すると、前記
手前の所定位置７の位置情報手段２７を位置情報検出セ
ンサ２９が検出するまで、走行経路地図３２の速度情報
で指示される速度に従って走行する。前述した、第一制
御における所定速度とは、速度情報で指示される速度の
ことである。所定位置検出センサ２８が、所定位置７の
所定位置検出部材２６の始端４１を検出すると、制御機
構２５により位置情報検出センサ２９がＯＦＦ状態より
ＯＮ状態へ切換られる。そして搬送車２１の走行に伴っ
て、位置情報検出センサ２９が位置情報手段２７のバー
コードを読み取っていく。該バーコードの印字内容より
制御機構２５は、搬送車２１がどの所定位置に到達して
いるのかを把握する。この場合は、搬送車２１が所定位
置７に到達していることを把握するものである。そし
て、搬送車２１がさらに走行して、所定位置検出センサ
２８が、所定位置７の所定位置検出部材２６の終端４０
を検出すると、位置情報検出センサ２９がＯＮ状態より
ＯＦＦ状態へ切換られて、位置情報検出センサ２９の読
み取り作業が停止される。ここまでは、搬送車２１は、
前記第一制御により走行しているものである。

【００２０】所定位置検出センサ２８が、所定位置７の
所定位置検出部材２６の終端４０を検出した時点が、位
置情報検出センサ２９の読み取り作業終了時である。し
たがって該時点で、位置情報手段２８が検出された（検
出が完了した）ものとみなす。そしてこの時点より、搬
送車２１は、前記第二制御に従って走行する。前記手前
の所定位置７において、所定位置検出部材２６の終端４
０が検出されると、エンコーダ３０のパルスカウント値
がプリセットされて０となる。つまり、所定位置検出部
材２６の終端４０は、エンコーダ３０のパルスカウント
の基準位置として用いられている。

【００２１】搬送車２１が目的停止位置８に向けて走行
するにつれ、搬送車２１が終端４０（前記基準位置）よ
り走行した距離が、前述したように、パルスのカウント
数としてエンコーダ３０に検出される。検出されたパル
スのカウント数は、継続的に記憶されることで、現在位
置として制御機構２５で算出される。現在位置が算出さ
れることで、目標停止位置８までの残距離が判る。ま
た、記憶しているパルスのカウント数より速度を正確に
制御機構２５で算出することができる。そして、制御機
構２５で設定されている速度となるように制御し、その
速度で目標停止位置８に正確に停止するために予め設定
されている減速開始位置に搬送車２１が到達すると、所
定の減速度となるように減速制御する。この減速開始位
置は、予め設定しておくのではなく、搬送車２１の走行
速度に応じて制御機構２５が算出するようにしても良
い。図４（ｂ）に示すように、搬送車２１が目的停止位
置８に接近し、目的停止位置８に設けた所定位置検出部
材２６の始端４１を位置情報検出センサ２９が検出する
と、再びエンコーダ３０のパルスカウント値がプリセッ
トされる。ここでプリセットされる値は、予め設定され
ている前記終端４０から始端４１までのパルスカウント
値である。このプリセットは、搬送車２１によるパルス
カウントの誤差を修正するために行われる。そして、搬
送車２１の減速制御は、目的停止位置８に設けた所定位
置検出部材２６の始端４１が検出された時点より行われ
る。

【００２２】そして、目的停止位置８の前記始端４１よ
り再び、エンコーダ３０によるパルスのカウントが、新
たに開始される。制御機構２５（走行経路地図３２）内
に記憶されるデータに基づいて、搬送車２１の走行速度
が減速するように制御され、丁度、目的停止位置８での
停止ポイント４２で搬送車２１が停止するようにしてい
る。これが図３（ｃ）に示される状態である。このと
き、位置情報検出センサ２９が、目的停止位置８に設け
た位置情報手段２７を検出して、搬送車２１が正しく目
的停止位置８に到達しているかどうかを、制御機構２５
が確認する。目的停止位置８の確認が正しく行われた場
合は、前述したように搬送車２１は、目的停止位置８で
の停止ポイント４２で停止する。

【００２３】本実施例では、位置情報手段２７としてバ
ーコードを利用しているが、例えばリニアスケールを用
いる構成としても良い。そしてこの場合は、走行経路２
２にリニアスケールを設けると共に、搬送車２１に、リ
ニアスケールとした位置情報手段を検出可能なセンサを
設けるのである。

【００２４】

【発明の効果】請求項１記載の如く、所定の走行経路
と、該走行経路を走行する搬送車とを備えた無人搬送車
システムであって、走行経路には複数の所定位置を設定
すると共に、該所定位置に位置情報手段を設け、該所定
位置の一部を搬送車の停止位置とし、搬送車には位置情
報手段を検出する手段を設け、目的停止位置手前の位置
情報手段までは、走行経路に合わせた速度制御を行い、
該位置情報手段から目的停止位置までは、目的停止位置
までの距離を基に速度および減速開始位置を制御するの
で、すべての位置に対応した速度をモータに指示して搬
送車の速度制御を行う場合と比べて、指示するデータ量
を減らすことができる。しかも、指示するデータ量を減
らしながら、搬送車の停止精度を高精度のものに維持す
ることができる。

【００２５】請求項２記載の如く、前記搬送車にエンコ
ーダを設け、前記目的停止位置手前の位置情報手段を検
出するまでは、前記エンコーダを搬送車の速度制御のた
めの速度検出に利用し、前記目的停止位置手前の位置情
報手段を検出すると、エンコーダのパルスをカウントし
て搬送車の位置検出に利用するので、位置情報手段によ
り、搬送車が通過した位置の位置情報を得ることがで
き、その位置情報を基にして、搬送車の走行制御を切換
えることができる。また、エンコーダを利用するので、
検出された速度に基づいて所定速度に搬送車を所定速度
に追従させる制御と、検出された位置に基づいて搬送車
に速度を指示する制御とを行うことができる。

【００２６】請求項３記載の如く、搬送車の制御機構に
は、位置情報手段間の距離情報および速度情報を含む走
行経路地図が記憶され、前記目的停止位置手前の位置情
報手段を検出するまでは、走行経路地図の速度情報に従
って搬送車の速度が制御され、前記目的停止位置手前の
位置情報手段を検出すると、走行経路地図の距離情報に
従って、減速・停止制御が行われるので、搬送車の走行
すべき速度と、走行距離および該走行距離に対応して設
定されている速度とを、搬送車外部の制御機構から送信
する必要が無く、搬送車への搬送指令を単純化して、送
信データ量を減らすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車システム２０の構成図である。

【図２】搬送車２１の走行制御機構を示すブロック図で
ある。

【図３】制御機構２５によるモータ３１の制御内容を示
すブロック図である。

【図４】第二制御における搬送車２１の停止タイミング
を示す概念図である。

【符号の説明】

７手前の所定位置８目的停止位置２０無人搬送車システム２１搬送車２２走行経路２５制御機構２６所定位置検出部材２７位置情報手段２８所定位置検出センサ２９位置情報検出センサ３０エンコーダ３１モータ３２走行経路地図

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の走行経路と、該走行経路を走行す
る搬送車とを備えた無人搬送車システムであって、走行
経路には複数の所定位置を設定すると共に、該所定位置
に位置情報手段を設け、該所定位置の一部を搬送車の停
止位置とし、搬送車には位置情報手段を検出する手段を
設け、目的停止位置手前の位置情報手段までは、走行経
路に合わせた速度制御を行い、該位置情報手段から目的
停止位置までは、目的停止位置までの距離を基に速度お
よび減速開始位置を制御することを特徴とする無人搬送
車システム。
【請求項２】前記搬送車にエンコーダを設け、前記目
的停止位置手前の位置情報手段を検出するまでは、前記
エンコーダを搬送車の速度制御のための速度検出に利用
し、前記目的停止位置手前の位置情報手段を検出する
と、エンコーダのパルスをカウントして搬送車の位置検
出に利用することを特徴とする請求項１記載の無人搬送
車システム。
【請求項３】搬送車の制御機構には、位置情報手段間
の距離情報および速度情報を含む走行経路地図が記憶さ
れ、前記目的停止位置手前の位置情報手段を検出するま
では、走行経路地図の速度情報に従って搬送車の速度が
制御され、前記目的停止位置手前の位置情報手段を検出
すると、走行経路地図の距離情報に従って、減速・停止
制御が行われることを特徴とする請求項２記載の無人搬
送車システム。