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CN113391631A - 移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及移动装置 - Google Patents

移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及移动装置 Download PDF

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CN113391631A
CN113391631A CN202110511696.4A CN202110511696A CN113391631A CN 113391631 A CN113391631 A CN 113391631A CN 202110511696 A CN202110511696 A CN 202110511696A CN 113391631 A CN113391631 A CN 113391631A
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CN
China
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automatic navigation
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navigation mobile
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CN202110511696.4A
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张文君
范小军
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Beijing Megvii Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Megvii Technology Co Ltd
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Publication date
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Abstract

本发明提供了一种移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及移动装置，方法包括：获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置；判断所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处，响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息；若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，重新读取所述信息码的信息。本发明的技术方案能够提高读码模块异常情况的处理效率，并且降低了工作人员的工作量。

Description

移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及移动装置
技术领域
本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及移动装置。
背景技术
随着物流仓储技术的迅速发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)等自动导航移动装置被大量应用于电商和智能工厂等领域，用于运送仓库中的货物。自动导航移动装置在仓库中根据规划的行驶路线行驶，行驶路线的地面上设置有二维码，自动导航移动装置通过识别地面上的二维码确定其所在位置等，根据所在位置完成货物的接驳。其中，识别二维码的工作主要由自动导航移动装置上的读码模块完成，但是在识别二维码的过程中，读码模块可能会出现异常导致无法成功识别二维码。
目前，在读码模块无法识别二维码时，自动导航移动装置会向远程控制端发送异常信息，等待工作人员到场进行处理。但是这种方法在每次出现异常时，都需要工作人员到现场手动处理，耗时长、效率低。
发明内容
本发明解决的问题是如何提高读码模块异常情况的处理效率。
为解决上述问题，本发明提供一种自动导航移动装置的运行控制方法、装置、存储介质及自动导航移动装置。
第一方面，本发明提供了一种自动导航移动装置的运行控制方法，包括：
获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置；
响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息；
若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息。
可选地，所述方法还包括：
获取所述自动导航移动装置的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息确定所述自动导航移动装置的实时位置；
比对所述自动导航移动装置的实时位置和所述信息码的位置，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
可选地，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述方法还包括：
获取所述自动导航移动装置的当前位置和平均行驶速度，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；
根据所述距离和所述平均行驶速度确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处所需的时间；
判断所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶时间是否达到所述所需的时间，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
可选地，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述自动导航移动装置上设置有里程计，所述方法还包括：
获取所述自动导航移动装置的当前位置，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；
获取所述里程计记录的所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶里程，根据所述行驶里程和所述距离，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
可选地，所述控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息包括：
重复重启所述读码模块，且每次重启后均判断所述读码模块是否读取到所述信息码的信息，直至所述读码模块读取到所述信息码的信息或所述读码模块的重启次数达到标定次数。
可选地，若所述读码模块的重启次数达到标定次数，仍未读取到所述信息码的信息，则输出报警信息。
可选地，每间隔标定时间控制所述读码模块重启一次。
第二方面，本发明提供了一种自动导航移动装置的运行控制装置，包括：
获取模块，用于获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置；
判断模块，用于响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息；
重启模块，用于若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息。
第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的自动导航移动装置的运行控制方法。
第四方面，本发明提供了一种自动导航移动装置，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如上所述的自动导航移动装置的运行控制方法。
本发明的技术方案中，响应于确定自动导航移动装置行驶到信息码的位置处时，判断自动导航移动装置是否读取到信息码的信息，在读码模块未读取到信息码的信息时，自动控制读码模块重启，能够解决软件卡死等简单故障，大幅提高了异常处理效率，降低了工作人员工作量。
附图说明
图1为本发明实施例的一种自动导航移动装置的结构示意图；
图2本发明实施例的一种自动导航移动装置的运行控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例的一种自动导航移动装置的运行控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
现有技术中，当搬运车等自动导航移动装置的读码模块无法读取信息码的信息时，控制搬运车停止，通过发送报警信息通知工作人员进行修理。发明人发现在实际应用中，读码模块无法读取信息码的信息很多情况是由于读码模块性能较低，运行过程中出现软件卡死导致无法读取信息码的信息，这种情况只需重启读码模块即可解决问题。这种情况下，如果每次出现异常都需要通知工作人员到现场重启整个搬运车，会增加工作人员的工作量，并且对异常的处理效率也很低。
本公开中的信息码是一种定位标识，该信息码可以固定在地面上、天花板上、墙面、或各种设施的表面上，通过读取该信息码的信息可以确定自动导航移动装置当前的位置。其中，信息码可以是二维码、一维码、条形码或其他用于标识位置的标识符。
如图1所示，本发明实施例的自动导航移动装置包括存储器、处理器和读码模块，存储器和处理器电连接，处理器和读码模块之间通信连接，读码模块可通过该通信连接将读取的信息码的信息发送至处理器，信息码包括二维码和条码等任何可存储位置信息等的标识，处理器可通过该通信连接向读码模块发送数据，如控制指令等。存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如下所述的自动导航移动装置的运行控制方法。自动导航移动装置可包括搬运车和移动机器人等沿着指定路径行驶且通过信息码进行导航的移动装置。
如图2所示，本发明实施例提供的一种自动导航移动装置的运行控制方法，可应用于自动行驶的AGV和AMR等搬运车，也可应用于其它任何沿着指定路径行驶且通过信息码进行导航的装置，包括：
步骤S110，获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置。
具体地，行驶路线信息可存储在存储器中，存储器与处理器电连接，行驶路线信息包括信息码的位置，例如信息码在世界坐标系中的坐标或信息码的经纬度，或信息码之间的方位关系等，如行驶路线上的a处有一个信息码，在距离a处30cm的b处有一个信息码。
步骤S120，响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息。
具体地，在自动导航移动装置行驶过程中判断自动导航移动装置是否行驶到信息码的位置处，其中，自动导航移动装置根据行驶路线信息中的行驶路线行驶，读码模块包括摄像头等传感器模块。信息码的位置为理论上有信息码的位置，即根据行驶路线信息该位置应该存在信息码。
步骤S130，若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息。
读码模块未读取到所述信息码的信息时，仅控制读码模块重启，不会重启整个自动导航移动装置。具体地，可以通过软件使能和关闭读码模块的通电开关，进而达到断电通电的控制实现重启，因此可不必经过硬件进行断电。
具体地，获取读码模块返回的读取数据，根据读取数据确定读码模块是否成功读取到信息码的信息。控制读码模块读取信息码的信息时，可对同一信息码进行多次识别，若多次识别返回的读取数据均显示未识别到信息码的信息，则认为未成功识别该信息码，能够避免仅识别一次可能造成的误报异常的情况，提高了判断读码模块是否出现异常的准确性。
本发明的技术方案中，响应于确定自动导航移动装置行驶到信息码的位置处时，判断自动导航移动装置是否读取到信息码的信息，在读码模块未读取到信息码的信息时，自动控制读码模块重启，能够解决软件卡死等简单故障，大幅提高了异常处理效率，降低了工作人员工作量。
并且，实际应用中，由于高性能的读码模块出现读码异常的概率较低，低性能的读码模块出现软件卡死等读码异常的概率较高，本发明的技术方案能够提高低性能的读码模块的异常处理效率，扩大了低性能的读码模块的应用范围，由于低性能的读码模块价格更低，因此能够降低生产成本。
可选地，在一实施例中，所述方法还包括：
获取所述自动导航移动装置的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息确定所述自动导航移动装置的实时位置；
比对所述自动导航移动装置的实时位置和所述信息码的位置，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
具体地，自动导航移动装置还可包括与处理器电连接的惯性导航单元，可采用惯性导航单元检测自动导航移动装置的实时位姿信息，根据实时位姿信息确定自动导航移动装置的实时位置，当自动导航移动装置的实时位置与信息码的位置重合时，表示自动导航移动装置行驶至信息码的位置处，此时控制读码模块读取信息码的信息。
本可选的实施例中，通过惯性导航单元能够实时定位自动导航移动装置的位置，根据定位就能迅速确定自动导航移动装置是否行驶至信息码的位置处，简单便捷，提高了判断速度。
可选地，在另一实施例中，所述行驶路线信息还包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述方法还包括：
获取所述自动导航移动装置的当前位置和平均行驶速度，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；
根据所述距离和所述平均行驶速度确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处所需的时间；
根据所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶时间是否达到所述所需的时间，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
本可选的实施例中，自动导航移动装置沿着行驶路线向前移动，假设行驶路线上自动导航移动装置的当前位置与信息码的位置之间的距离为30cm，并且自动导航移动装置的平均行驶速度为10cm/s，当自动导航移动装置从当前位置沿着行驶路线继续行驶3s后，认为自动导航移动装置行驶到信息码的位置处，此时控制读码模块读取信息码的信息。可采用读取到的信息码的信息确定自动导航移动装置的当前位置，例如若根据行驶路线信息知道a处有一个信息码，当自动导航移动装置读取到a处信息码的信息时，就可知道自动导航移动装置当前位于a处，并且自动导航移动装置通常按预设的行驶速度进行行驶，因此不需要在自动导航移动装置上另外增设定位装置和速度检测装置，成本低，预估行驶到下一个信息码的位置所需的时间，根据自动导航移动装置继续行驶的时间就可确定自动导航移动装置是否行驶到下一个信息码处，简单便捷。
可选地，在又一实施例中，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，如图1所示，所述自动导航移动装置上设置有里程计，所述方法还包括：
获取所述自动导航移动装置的当前位置，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；
获取所述里程计记录的所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶里程，根据所述行驶里程和所述距离，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
本可选的实施例中，确定自动导航移动装置的当前位置与信息码的位置之间的距离后，获取里程计记录的自动导航移动装置从当前位置继续行驶的里程，比对行驶里程和当前位置与信息码位置之间的距离，当行驶里程达到该距离时，表示自动导航移动装置行驶到信息码的位置处，此时控制读码模块读取信息码的信息。通过行驶的里程判断自动导航移动装置是否行驶至信息码的位置处，简单便捷，并且精度高。
可选地，在又一实施例中，所述当所述读码模块未读取到所述信息码的信息时，所述控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息包括：
每次重启后均判断所述读码模块是否读取到所述信息码的信息，直至所述读码模块读取到所述信息码的信息或所述读码模块的重启次数达到标定次数。
本可选的实施例中，当未读取到信息码的信息时，可能是读码模块出现异常，控制自动导航移动装置停止在信息码的位置处，通过通信连接控制读码模块重启，可以解决因软件卡死等原因造成的读码失败问题。读码模块的电流通断开关可通过软件远程进行使能和关闭，实现读码模块断电通电的控制，从而实现远程重启读码模块的效果。重启读码模块多次能够提高重启的成功率，从而提高解决异常问题的成功率。
可选地，在又一实施例中，每间隔标定时间控制所述读码模块重启一次，且每次重启后均判断所述读码模块是否读取到所述信息码的信息。
本可选的实施例中，每次重启所述标定模块时，间隔一段时间，避免重启过于频繁导致读码模块与处理器之间的通讯出现异常。若读码模块重启后能够读取到信息码的信息，表示读码模块恢复正常，控制自动导航移动装置继续行驶，到达目的地，完成货物接驳任务。此时不需人为干预，自动导航移动装置能够自动处理异常情况，提高了异常情况的处理效率，并且降低了工作人员的工作量。
可选地，在又一实施例中，若所述读码模块的重启次数达到标定次数，仍未读取到所述信息码的信息，则输出报警信息。
具体地，可根据需要预先设定最大重启次数，重启读码模块达到最大重启次数，读码模块仍未读取到信息码的信息时，表示读码模块出现故障，此时输出报警信息，提醒工作人员及时进行处理。在读码模块未读取到信息码的信息时，首先控制读码模块自动进行重启，只有在尝试标定次数后仍未重启成功时，输出报警信息，提醒工作人员及时到场进行处理，相较于读码模块出现异常时，立刻通知工作人员进行认为干预，能够提高异常情况的处理效率，并降低了工作人员的工作量。
如图3所示，本发明实施例提供的一种自动导航移动装置的运行控制装置，用于执行如上所述的自动导航移动装置的运行控制方法，包括：
获取模块，用于获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置；
判断模块，用于响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息；
重启模块，用于若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息。
可选地，在一实施例中，所述判断模块用于：
获取所述自动导航移动装置的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息确定所述自动导航移动装置的实时位置；
比对所述自动导航移动装置的实时位置和所述信息码的位置，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
可选地，在另一实施例中，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述判断模块还用于：
获取所述自动导航移动装置的当前位置和平均行驶速度，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；
根据所述距离和所述平均行驶速度确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处所需的时间；
判断所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶时间是否达到所述所需的时间，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
可选地，在又一实施例中，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述自动导航移动装置上设置有里程计，所述判断模块具体还用于：
获取所述自动导航移动装置的当前位置，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；
获取所述里程计记录的所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶里程，根据所述行驶里程和所述距离，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
可选地，在又一实施例中，所述重启模块具体用于：
重复重启所述读码模块，且每次重启后均判断所述读码模块是否读取到所述信息码的信息，直至所述读码模块读取到所述信息码的信息或所述读码模块的重启次数达到标定次数。
可选地，在又一实施例中，还包括报警模块，所述报警模块用于：若所述读码模块的重启次数达到标定次数，仍未读取到所述信息码的信息，则输出报警信息。
可选地，在又一实施例中，所述重启模块具体用于：每间隔标定时间控制所述读码模块重启一次，每次重启后均判断所述读码模块是否读取到所述信息码的信息；
运行控制装置还包括控制模块，所述控制模块用于：若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置根据行驶路线信息继续行驶。
本发明再一实施例提供的一种计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的自动导航移动装置的运行控制方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。在本申请中，所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动导航移动装置的运行控制方法，其特征在于，包括：
获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置；
响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息；
若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息。
2.根据权利要求1所述的自动导航移动装置的运行控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述自动导航移动装置的实时位姿信息，根据所述实时位姿信息确定所述自动导航移动装置的实时位置；
比对所述自动导航移动装置的实时位置和所述信息码的位置，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
3.根据权利要求1所述的自动导航移动装置的运行控制方法，其特征在于，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述方法还包括：
获取所述自动导航移动装置的当前位置和平均行驶速度，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；
根据所述距离和所述平均行驶速度确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处所需的时间；
判断所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶时间是否达到所述所需的时间，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
4.根据权利要求1所述的自动导航移动装置的运行控制方法，其特征在于，所述行驶路线信息包括所述自动导航移动装置的行驶路线，所述自动导航移动装置上设置有里程计，所述方法还包括：
获取所述自动导航移动装置的当前位置，在所述行驶路线上确定所述自动导航移动装置的当前位置与所述信息码的位置之间的距离；
获取所述里程计记录的所述自动导航移动装置从所述当前位置继续行驶的行驶里程；
根据所述行驶里程和所述距离，确定所述自动导航移动装置是否行驶到所述信息码的位置处。
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动导航移动装置的运行控制方法，其特征在于，所述控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息包括：
重复重启所述读码模块，且每次重启后均判断所述读码模块是否读取到所述信息码的信息，直至所述读码模块读取到所述信息码的信息或所述读码模块的重启次数达到标定次数。
6.根据权利要求5所述的自动导航移动装置的运行控制方法，其特征在于，若所述读码模块的重启次数达到标定次数，仍未读取到所述信息码的信息，则输出报警信息。
7.根据权利要求5所述的自动导航移动装置的运行控制方法，其特征在于，每间隔标定时间控制所述读码模块重启一次。
8.一种自动导航移动装置的运行控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取自动导航移动装置的行驶路线信息，所述行驶路线信息包括信息码的位置；
判断模块，用于响应于确定所述自动导航移动装置行驶到所述信息码的位置处，控制读码模块读取信息码的信息；
重启模块，用于若所述读码模块读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置继续行驶；若所述读码模块未读取到所述信息码的信息，则控制所述自动导航移动装置停止行驶，控制所述读码模块重启，并重新读取所述信息码的信息。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的自动导航移动装置的运行控制方法。
10.一种自动导航移动装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7任一项所述的自动导航移动装置的运行控制方法。
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