JP2014137710A - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無人搬送車を走行させるだけで、予め記憶しておくマーク間距離を簡単に取得して設定でき、通常の走行ではマークを読み飛ばしても速やかに異常を認識できる無人搬送車の制御方法の提供にある。
【解決手段】無人搬送車１０を初期設定走行モードにより走行経路を走行させ、走行経路１１に沿って配設された複数のマークＭをマークセンサにより順次読み取り、マーク間距離を求め、マーク間距離を設定距離として記憶した後、初期設定走行モードによる走行を終了し、無人搬送車１０を通常走行モードにより走行経路１１を走行させ、通常走行モードにおいて、マークセンサの読み取りにより認識されるマーク間距離を実測距離として求め、設定距離と実測距離とを照合し、設定距離と実測距離との照合結果に基づいてマーク読み取りの異常の有無を判別し、マーク読み取りの異常があるとき無人搬送車１０を停止させる。
【選択図】 図１

Description

この発明は、無人搬送車の制御方法に関し、特に、走行経路に沿って配設された複数のマークを順次読み取るマークセンサを備えた無人搬送車の制御方法に関する。

無人搬送車に関する従来の技術としては、例えば、特許文献１を挙げることができる。
特許文献１には無人搬送車における走行区間を認識する方法が開示されている。
特許文献１において、走行床面に敷設された誘導帯は走行ルートを形成し、走行ルートは複数の直線部と曲線部と分岐部とから構成されている。
誘導帯の長手方向に沿って片側または両側に複数個のアドレス板が所定間隔で隔離して配置されている。
無人搬送車は誘導帯からの反射光を検知する受光検知器と、アドレス板を読み取る近接スイッチと、受光検知器の検知出力に基づいて操舵走行させる制御部を搭載している。

無人搬送車が走行すると、近接スイッチがアドレス板を１枚毎に順次読み取り、既に入力されているデータを順次繰り上げて認識したアドレスと予め記憶された記憶データとを照合することにより、無人搬送車の現在走行している区間が認識される。
また、走行ルートには補正エリアが設定されており、補正エリアに設けられた絶対アドレスデータ読込用アドレス板の位置にて光データ送信器から絶対アドレスを受信し、その絶対アドレスと無人搬送車が認識しているアドレスデータと照合する。
アドレスが異なっている時には無人搬送車は停止し、絶対アドレスに補正されて再スタートする。

また、別の従来技術として、例えば、特許文献２に開示された無人搬送車が存在する。
特許文献２に開示された無人搬送車は、無人搬送車は、回転駆動とステアリングを行う１つの前輪と、従動輪として機能する２つの後輪を有する三輪車タイプのものである。
この無人搬送車の車体の前部には一対の誘導センサおよびマークプレートセンサが設置され、中央部には制御装置が設置されている。

一方、路面に掘られた溝には、誘導線が埋設されており、誘導線には交流電流を流し、その周囲に交流電流の周波数に応じて磁束が変化する磁界を生起させる。
誘導線に沿って、マークプレートが適宜配設されている。
無人搬送車がマークプレートの読み飛ばしを検知するため、マークプレートは誘導線の左右両側に交互となるように配置されている。
例えば、マークプレートセンサが右側のマークプレートを読み取ると、通常であれば次にはマークプレートセンサが左側のマークプレートを読み取る。
しかし、マークプレートセンサが右側のマークプレートを読み取った場合には、制御装置はその前に左側のマークプレートを読み飛ばしてしまったことを検知し、これに対応して停止制御等の所定の制御を行う。

特開平３−９０９１３号公報 実開平７−１６２０２号公報

しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送車では、絶対アドレスデータ読込用アドレス板や光データ送信器が設定された補正エリアでしかアドレス板の読み飛ばしなどによるアドレスの差異を検出することができないという問題がある。
また、アドレス板のアドレス（位置）は、予め実測や施工図からデータを得て無人搬送車に記憶させる必要があるが、アドレスを実測または施工図から得ることやデータ入力は煩雑であるという問題がある。

特許文献２に開示された無人搬送車では、無人搬送車のマークプレートセンサがマークプレートの読み飛ばしても、次のマークプレートをマークプレートセンサが読み取るまでは読み飛ばしによる異常が認識されないという問題がある。
異常が認識されないと無人搬送車は走行を継続し、異常を認識して正常に復帰させようとするときに無人搬送車を読み飛ばしたマークプレートの位置まで戻す必要がある。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人搬送車を走行させるだけで、予め記憶しておくマーク間距離を簡単に取得して設定でき、通常の走行ではマークを読み飛ばしても速やかに異常を認識できる無人搬送車の制御方法の提供にある。

上記の課題を解決するために、車体に搭載された車載コントローラにより無人搬送車を予め設定された走行経路を走行させる無人搬送車の制御方法であって、前記無人搬送車を初期設定走行モードにより前記走行経路を走行させ、初期設定走行モードにおいて、前記走行経路に沿って配設された複数のマークをマークセンサにより順次読み取り、互いに隣り合うマーク間のマーク間距離を求め、求められた前記マーク間距離を設定距離として記憶した後、初期設定走行モードによる走行を終了し、前記無人搬送車を通常走行モードにより前記走行経路を走行させ、前記通常走行モードにおいて、前記走行経路に沿って配設された複数のマークを前記マークセンサにより順次読み取り、前記マークセンサの読み取りにより認識されるマーク間距離を実測距離として求め、予め記憶した前記設定距離と求められた前記実測距離とを照合し、前記設定距離と前記実測距離との照合結果に基づいてマーク読み取りの異常の有無を判別し、マーク読み取りの異常があるとき無人搬送車を停止させることを特徴とする。

本発明では、無人搬送車が初期設定走行モードにより走行するだけで、走行経路におけるマーク間距離を予め設定距離として取得し、車載コントローラに記憶することができる。
また、無人搬送車は通常走行モードにより走行経路を走行するとき、車載コントローラはマークセンサの読み取りにより認識されるマーク間距離を実測距離として求め、記憶した設定距離と求められた実測距離とを照合する。
設定距離と実測距離との照合結果に基づいてマーク読み取りの異常の有無が車載コントローラにより判別されるから、マーク読み取りの異常の有無が速やかに認識でき、マーク読み取りの異常があるときには直ちに無人搬送車を停止させることができる。

また、上記の無人搬送車の制御方法において、前記実測距離と前記設定距離との照合結果が予め設定された距離差以上又は距離差未満のとき、マーク読み取りの異常があると判別する構成としてもよい。
この場合、マーク読み取りの異常は、実測距離と設定距離との照合結果が予め設定された距離差以上のときマークの読み落としによるマーク読み取りの異常があると判別されるから、マーク読み取りの異常を確実に認識することができる。
異物の読み取りによるマーク読み取り異常の場合には、実測距離と設定距離との照合結果が予め設定された距離差未満でもマーク読み取りの異常があると判別することができる。

また、上記の無人搬送車の制御方法において、互いに隣り合うマークの位置に基づいて前記マーク間距離を求める構成としてもよい。
この場合、マーク間距離は互いに隣り合うマークの位置に基づいて求められるから、精度良くマーク間距離を求めることができる。

また、上記の無人搬送車の制御方法において、前記無人搬送車の出発点を原点位置とし、前記原点位置から前記複数のマークまでの距離を用いて前記マーク間距離を求める構成としてもよい。
この場合、無人搬送車の出発点を原点位置とし、原点位置から複数のマークまでの距離を用いることによりマーク間距離を求めることができる。
例えば、原点位置から読み取り直後のマークまでの距離から、原点から読み取り直後のマークの一つ手前となるマークまでの距離を差し引くことで、読み取り直後のマークとこの一つ手前となるマークとの間のマーク間距離を求めることができる。

本発明によれば、無人搬送車を走行させるだけで、予め記憶しておくマーク間距離を簡単に取得して設定でき、通常の走行ではマークを読み飛ばしても速やかに異常を認識できる無人搬送車の制御方法を提供することができる。

本発明の実施形態に係る無人搬送車の走行経路を模式的に示す平面図である。 （ａ）は無人搬送車の概略構成を示す側面図であり、（ｂ）は無人搬送車の概略構成を示す平面図である。 （ａ）は図１に示す走行経路の経路Ａを走行するため無人搬送車のタスク１を示す図であり、（ｂ）は図１に示す走行経路の経路Ｂを走行するため無人搬送車のタスク２を示す図である。 （ａ）は初期設定走行モードにより無人搬送車が経路Ａを走行する前の予め設定されたタスク１を示す図であり、（ｂ）は初期設定走行モードにより無人搬送車が経路Ｂを走行する前の予め設定されたタスク２を示す図である。

以下、本発明の実施形態に係る無人搬送車の制御方法について図面を参照して説明する。
図１は、組立工場における部品の搬送ラインとしての無人搬送車１０の走行経路１１を模式的に示す図である。
無人搬送車１０の走行経路１１は、磁気を帯びた磁気テープ１２を床面に貼り付けることにより形成されている。
本実施形態における磁気テープ１２は、連続して途切れることなく敷設されることにより走行経路１１を形成する。
なお、磁気テープ１２のほか帯磁した磁性塗料を走行経路１１に用いてもよい。

本実施形態では、図１に示すように、無人搬送車１０の走行経路１１は磁気テープ１２の敷設により経路Ａと経路Ｂにより構成されている。
経路Ａおよび経路Ｂは長円状に設定され、それぞれ直線部および曲線部を有している。
経路Ａは経路Ｂと比較して走行距離が短く設定されている。
走行経路１１は経路Ａおよび経路Ｂの共用部位となる共用経路１３と、経路Ａの専用経路１４と、経路Ｂの専用経路１５とを有する。
走行経路１１の共用経路１３には無人搬送車１０の出発点となる原点位置１６が設定されている。
経路Ａの専用経路１４には第１搬送先１７が設置され、経路Ｂの専用経路１５には第２搬送先１８が設置されている。
第１搬送先１７および第２搬送先１８は、無人搬送車１０の停止位置に対応して設けられており、無人搬送車１０との間でそれぞれの第１搬送先１７、第２搬送先１８に対応する組立部品を移載する位置である。
走行経路１１には、共用経路１３から専用経路１４、１５へ分岐する分岐点１９が設定されているほか、それぞれの専用経路１４、１５が共用経路１３へ合流する合流点２０が設定されている。

本実施形態では、磁気テープ１２に沿って複数のマークＭが配設されている。
図１に示すように、複数のマークＭは、無人搬送車１０の進行方向を見て磁気テープ１２の左側となる位置に設置されている。
マークＭは樹脂製の磁気テープであり、本実施形態では、９枚のマークＭを磁気テープ１２に沿って配置しており、各マークＭは対応するアドレスを示す目印である。
なお、走行経路１１用の磁気テープ１２は上面がＮ極、マークＭ用の磁気テープは上面がＳ極になるように着磁されており、区別可能となっている。

アドレス１を示すマークＭは、走行経路１１における原点位置１６の進行方向側において原点位置１６と近い位置に設置されている。
アドレス２を示すマークＭは、走行経路１１における分岐点１９の直前となる位置に設置されている。
アドレス３を示すマークＭは、経路Ａの専用経路１４の第１搬送先１７に対応する位置に設置されている。
アドレス４を示すマークＭは、走行経路１１における合流点２０の直後となる位置に設置されている。
アドレス５を示すマークＭは、走行経路１１における原点位置１６の手前側において原点位置１６と近い位置に設置されている。
アドレス６を示すマークは、走行経路１１における原点位置１６に対応する位置に設置されている。
従って、経路Ａではアドレス１〜６を示すマークＭを無人搬送車１０が通過することになる。

アドレス７を示すマークＭは、走行経路１１における経路Ｂの専用経路１５における分岐点１９から第２搬送先１８の間となる位置に設置されている。
アドレス８を示すマークＭは、経路Ｂの専用経路１５の第２搬送先１８に対応する位置に設置されている。
アドレス９を示すマークＭは、走行経路１１における経路Ｂの専用経路１５における第２搬送先１８と合流点２０との間となる位置に設置されている。
経路Ｂでは、アドレス１、２、７〜９、４〜６を示すマークＭを無人搬送車１０が通過することになる。

次に、図２（ａ）および図２（ｂ）を参照して無人搬送車１０を説明する。
無人搬送車１０の車体２１は、組立部品の載置を可能とする荷台２２を備えている。
車体２１の前部寄りには自在キャスタ輪２３が設けられ、車体２１の後部寄りには左右一対の駆動輪２４が備えられている。
駆動輪２４は車体２１に設けた左右一対の電動モータ２５により駆動され、左右の電動モータ２５の回転速度の差により無人搬送車１０の操舵を行っている。
電動モータ２５は車体２１に搭載されたバッテリ（図示せず）からの電力供給により駆動される。
電動モータ２５の回転力は減速機（図示せず）を介して駆動輪２４に伝達される。
電動モータ２５は直流サーボモータであり、電動モータ２５に供給される駆動電圧を調整することにより電動モータ２５の回転速度が調整される。
電動モータ２５にはロータリエンコーダ２６が備えられており、ロータリエンコーダ２６は電動モータ２５の回転数に対応するパルス信号を発信する。

車体２１には車載コントローラ２７が搭載されている。
車載コントローラ２７は、無人搬送車１０を制御する制御装置であり、図示されない演算処理部や記憶部を備えている。
車載コントローラ２７では、無人搬送車１０の制御を行うためのプログラムが実行されるほか、各種のデータ処理が行われ、入力データや処理データが記憶される。
また、車載コントローラ２７は地上側コントローラ（図示せず）と通信可能であり、地上側コントローラはオペレータの指示を無人搬送車１０へ伝達するほか、無人搬送車１０の状態や組立部品の搬送状況を把握することが可能である。
本実施形態では、ロータリエンコーダ２６が車載コントローラ２７と接続されており、ロータリエンコーダ２６は電動モータ２５の回転数に対応するパルス信号を発信し、車載コントローラ２７ではパルス信号を受信する。

また、車体２１には磁気テープ１２を検知する走行経路センサ２８と、マークＭを読み取るマークセンサ２９が設けられている。
走行経路センサ２８は車載コントローラ２７と接続されており、磁気テープ１２の磁気を検知して検知した信号を車載コントローラ２７へ発信する。
車載コントローラ２７では、走行経路センサ２８の検知信号に基づいて無人搬送車１０を磁気テープ１２のある方向へ走行させるように左右の電動モータ２５の速度を制御する。
マークセンサ２９は車載コントローラ２７と接続されており、マークセンサ２９はマークＭの磁気を検知して読み取り、マークＭを読み取り信号を車載コントローラ２７へ発信する。
車載コントローラ２７では、マークセンサ２９の読み取り信号に基づいてマークＭと認識した上で、アドレスを認識し、無人搬送車１０の現在位置を把握する。

ところで、本実施形態では、無人搬送車１０は車載コントローラ２７に設定されたプログラムにより初期設定走行モード又は通常走行モードにより走行経路１１を走行することが可能である。
初期設定走行モードは、走行経路１１におけるマーク間距離を求め、マーク間距離を設定距離として記憶するために無人搬送車１０が走行経路１１を走行する走行モードである。
つまり、初期設定走行モードは、予め車載コントローラ２７に記憶される設定距離を取得するための走行モードであり、組立部品を搬送せず最初に走行経路１１を走行するテスト走行に係る走行モードである。
一方、通常走行モードは、第１搬送先１７、第２搬送先１８へ組立部品を搬送する場合の通常の走行モードである。
通常走行モードでは、車載コントローラ２７は、予め車載コントローラ２７に記憶された設定距離と、走行毎に実測距離としてのマーク間距離を求め、設定距離と実測距離との照合を常に行う。
例えば、オペレータが初期設定走行モードを指示した場合には、車載コントローラ２７は無人搬送車１０を初期設定走行モードにより走行させる制御を行う。
そして、初期設定走行モードが終了してオペレータが通常走行モードに切り替えた場合には、車載コントローラ２７は無人搬送車１０を通常走行モードにより走行させる制御を行う。
なお、マーク間距離とは走行経路１１において互いに隣り合うマークＭの間の距離である。

図３（ａ）は、無人搬送車１０が経路Ａを走行するためのタスク１を示す。
無人搬送車１０は、車載コントローラ２７からタスク１の指示に基づき制御され、経路Ａを走行する。
タスク１ではアドレス、分岐の方向、車速、停止の必要、マーク間距離が項目として挙げられている。
アドレスはマークＭに対応するもので、経路Ａのタスク１であるから、アドレス１〜６となっている。
分岐の方向については、アドレス２が分岐点１９の直前の位置であることから分岐の方向が「右」と表記されている。

車速については無人搬送車１０の走行速度を示し、高速を意味する「高」と、低速を意味する「低」と、高速と低速の中間の速度である中速を意味する「中」と、により示される。
例えば、タスク１では無人搬送車１０がアドレス１を通過する時点では車速を高速にするように増速の指示がなされ、アドレス２を通過する時点では中速に減速する指示がなされる。
停止の有無については、停止が必要なアドレスに停止が表記され、例えば、タスク１では第１搬送先１７に対応するアドレス３や原点位置１６に対応するアドレス６に停止が表記される。

マーク間距離については、項目に示すアドレスの手前のアドレスから項目に示すアドレスまでの距離を示す。
例えば、アドレス１に表記されているマーク間距離を５００ｃｍとしているが、アドレス１に表記されているマーク間距離はアドレス６を示すマークＭとアドレス１を示すマークＭとの間の距離である。
また、アドレス２に表記されているマーク間距離を１５００ｃｍとしているが、これはアドレス１を示すマークＭとアドレス２を示すマークＭとの間の距離である。
アドレス３〜６に表記されているマーク間距離も、同様に、項目に示すアドレスの手前のアドレスから項目に示すアドレスまでの距離を示す。
図３（ａ）におけるタスク１の各アドレスに表記されているマーク間距離は、無人搬送車１０が初期設定走行モードにより経路Ａを走行するときに計測により得た距離である。

図３（ｂ）は、無人搬送車１０が経路Ｂを走行するためのタスク２を示す。
無人搬送車１０は、車載コントローラ２７からタスク２の指示に基づき制御され、経路Ｂを走行する。
タスク２では、タスク１と同様にアドレス、分岐の方向、車速、停止の必要、マーク間距離が項目として挙げられている。
アドレスはマークＭに対応するもので、経路Ｂのタスク２であるから、アドレス１、２、７〜９、４〜６となっている。
経路Ｂは分岐せず直進する経路であるため、分岐の方向については、空欄となっている。
タスク２における車速、停止の必要およびマーク間距離については、タスク１における車速、停止の必要およびマーク間距離と同様に表記される。
図３（ｂ）におけるタスク２の各アドレスに表記されているマーク間距離は、無人搬送車１０が初期設定走行モードにより経路Ｂを走行するときに計測により得た距離である。

図４（ａ）は、無人搬送車１０が経路Ａを走行するためのタスク１を示す。
図４（ａ）に示すタスク１では、無人搬送車１０が初期設定走行モードにより走行される前の状態であり、各アドレスに表記されているマーク間距離は取得されていない。
また、図４（ｂ）は、無人搬送車１０が経路Ｂを走行するためのタスク２を示すが、無人搬送車１０が初期設定走行モードにより走行される前の状態であり、同様に各アドレスに表記されているマーク間距離は取得されていない。
本実施形態では、車載コントローラ２７にタスク１、２が予め設定されて記憶されるが、タスク１、２におけるマーク間距離は、無人搬送車１０が初期設定走行モードにより走行されるときに計測により得られる。

本実施形態の車載コントローラ２７は、各マーク間距離について、初期設定走行モードにより得たマーク間距離を設定距離とし、通常走行モードにより得たマーク間距離を実測距離として扱い処理する。
さらに、車載コントローラ２７は、各マーク間距離について設定距離と実測距離との照合を行い、照合結果に基づいてマーク読み取りの異常の有無を判定する機能を備えている。

次に、本実施形態の無人搬送車１０の制御方法について説明する。
本実施形態の無人搬送車１０の車載コントローラ２７には、マーク間距離が取得されていないタスク１、２が予め設定されて記憶されている。
無人搬送車１０は走行経路１１における原点位置１６に待機した状態とする。
オペレータが、初期設定走行モードによるタスク１を選択すると、無人搬送車１０は車載コントローラ２７から初期設定走行モードによるタスク１の指示を受けて経路Ａを走行する。

初期設定走行モードでは、走行経路センサ２８が磁気テープ１２の磁気を検知することにより無人搬送車１０は磁気テープ１２に沿って走行する。
無人搬送車１０の走行中、車載コントローラ２７は電動モータ２５の回転数に対応したパルス信号を受信する。
マークセンサ２９がアドレス１を示すマークＭを読み取ると、車載コントローラ２７は出発して最初のマークＭであると認識するから、タスク１のアドレス１を示すマークＭと認識し、記憶する。
そして、車載コントローラ２７は、アドレス６を示すマークからアドレス１を示すマークまでの間に受信したパルス信号に基づきアドレス６、１のマーク間距離（５００ｃｍ）を算出する。
得られたアドレス６、１のマーク間距離はタスク１に登録される。
なお、アドレス１を示すマークＭを通過すると、タスク１に従って無人搬送車１０の車速は高速となるように増速される。

次に、無人搬送車１０がさらに経路Ａを走行し、マークセンサ２９がアドレス２を示すマークＭを読み取る。
このとき、車載コントローラ２７は、出発して２番目のマークＭと認識するからタスク１のアドレス２を示すマークＭと認識し、記憶する。
そして、車載コントローラ２７はアドレス１を示すマークＭからアドレス２を示すマークＭまでの間に受信したパルス信号に基づきアドレス１、２のマーク間距離（１５００ｃｍ）を算出する。
得られたアドレス１、２のマーク間距離はタスク１に登録される。
そして、アドレス２を示すマークＭを通過すると、タスク１に従って無人搬送車１０の車速は高速から中速に減速される。
さらに、タスク１に従い、無人搬送車１０はマークＭの進行方向側の分岐点１９において右側の専用経路１４の磁気テープ１２へ向けて転進する。

無人搬送車１０がさらに経路Ａを走行し、マークセンサ２９がアドレス３を示すマークＭを読み取ると、車載コントローラ２７はタスク１に従い第１搬送先１７を認識して無人搬送車１０を停止させる。
また、マークセンサ２９がアドレス２を示すマークＭを読み取ると、車載コントローラ２７はアドレス１を示すマークＭからアドレス２を示すマークＭまでの間に受信したパルス信号に基づきアドレス２、３のマーク間距離（７００ｃｍ）を算出する。
得られたアドレス２、３のマーク間距離はタスク１に登録される。

タスク１の指示に従い、再び、無人搬送車１０が経路Ａを走行し、合流点２０を越えてアドレス４を示すマークＭに達すると、マークセンサ２９はアドレス４を示すマークＭを読み取る。
車載コントローラ２７はアドレス３を示すマークＭからアドレス４を示すマークＭまでの間に受信したパルス信号に基づきアドレス３、４のマーク間距離（７００ｃｍ）を算出する。
得られたアドレス３、４のマーク間距離は設定距離としてタスク１に登録される。
そして、アドレス４を示すマークＭを通過すると、タスク１に従って無人搬送車１０の車速は中速から高速に増速される。

無人搬送車１０がさらに走行し、マークセンサ２９がアドレス５を示すマークＭを読み取る。
このとき、車載コントローラ２７はアドレス４を示すマークＭからアドレス５を示すマークＭまでの間に受信したパルス信号に基づきアドレス４、５のマーク間距離（４５００ｃｍ）を算出する。
得られたアドレス４、５のマーク間距離は設定距離としてタスク１に登録される。
そして、アドレス５を示すマークＭを通過すると、タスク１に従って無人搬送車１０の車速は高速から低速に減速される。

無人搬送車１０がさらに走行し、マークセンサ２９がアドレス６を示すマークＭを読み取ると、車載コントローラ２７はタスク１に従い、原点位置１６を認識して無人搬送車１０を停止させる。
また、マークセンサ２９がアドレス６を示すマークＭを読み取ると、車載コントローラ２７はアドレス５を示すマークＭからアドレス６を示すマークＭまでの間に受信したパルス信号に基づきアドレス５、６のマーク間距離（１０００ｃｍ）を算出する。
得られたアドレス５、６のマーク間距離は設定距離としてタスク１に登録される。
無人搬送車１０が原点位置１６に戻り、求められた経路Ａにおけるマーク間距離がタスク１に登録され、車載コントローラ２７に記憶されたとき、初期設定走行モードのタスク１に基づく無人搬送車１０の制御が終了する。

本実施形態では、初期設定走行モードのタスク１に基づいて無人搬送車１０が走行することにより、マークセンサ２９が経路Ａにおける複数のマークＭを順次読み取り、マーク間距離が求められる。
求められた各マーク間距離は、設定距離としてタスク１に登録され、車載コントローラ２７に記憶される。
初期設定走行モードによる経路Ａにおける各マーク間距離を求めた後、オペレータは、無人搬送車１０を初期設定走行モードのタスク２に基づいて原点位置１６から経路Ｂを走行させるようにする。

初期設定走行モードのタスク２に基づき無人搬送車１０は経路Ｂを走行する。
無人搬送車１０が経路Ｂを走行するとき、マークセンサ２９が複数のマークＭを順次読み取ると、車載コントローラ２７は、パルス信号に基づいて経路Ｂにおける隣り合うマーク間の距離となるマーク間距離を求める。
求められた経路Ｂにおけるマーク間距離は、タスク１と同様にタスク２に設定距離として登録されて記録される。
無人搬送車１０が原点位置１６に戻り、求められた経路Ｂにおけるマーク間距離が設定距離としてタスク２に登録され、車載コントローラ２７に記憶されたとき、初期設定走行モードのタスク２に基づく無人搬送車１０の制御が終了する。
本実施形態では、マーク間距離が設定距離として登録されたタスク１、２が車載コントローラ２７に記憶されると、初期設定走行モードによる無人搬送車１０の制御が終了する。
初期設定走行モードによる無人搬送車１０の制御が終了することにより、通常走行モードによる無人搬送車の走行準備が完了する。

次に、通常走行モードによる無人搬送車１０の制御について説明する。
無人搬送車１０は走行経路１１における原点位置１６に待機した状態とする。
オペレータが、無人搬送車１０に組立部品（図示せず）を搭載し、通常走行モードによるタスク１を選択すると、無人搬送車１０は車載コントローラ２７から通常走行モードによるタスク１の指示を受けて経路Ａを走行する。

通常走行モードでは、走行経路センサ２８が磁気テープ１２の磁気を読み取ることにより無人搬送車１０は磁気テープ１２に沿って走行する。
タスク１の指示に基づいて運転される無人搬送車１０は、分岐点で右側の専用経路へ転進し、第１搬送先１７において停止する。
無人搬送車１０の停止中に無人搬送車１０の組立部品は停止中に第１搬送先１７へ移載される。
組立部品の移載を終了した無人搬送車１０は再び走行して合流点２０を通過し、原点位置１６へ復帰する。
通常走行モードにおいてタスク２の指示により無人搬送車１０を走行させる場合、無人搬送車１０は経路Ｂを走行する。
タスク２の指示に基づいて運転される無人搬送車１０は、分岐点１９にて直進して経路Ｂの専用経路１５へ進入し、第２搬送先１８において停止する。
無人搬送車１０の停止中に無人搬送車１０の組立部品は停止中に第２搬送先１８へ移載される。
組立部品の移載を終了した無人搬送車１０は再び走行して合流点２０を通過し、原点位置１６へ復帰する。

無人搬送車１０の走行中、車載コントローラ２７は電動モータ２５の回転数に対応したパルス信号を受信する。
経路Ａ、Ｂでは、マークセンサ２９が次のマークＭを読み取ると、車載コントローラ２７は、初期設定走行モードと同様に、マークＭの読み取り順からタスクにおける特定のアドレスに対応するマークＭであると認識し、記憶する。
そして、車載コントローラ２７は同様に直前に読み取ったマークＭから直後に読み取ったマークＭまでの間に受信したパルス信号に基づきマーク間距離を実測距離として算出する。
算出された実測距離としてのマーク間距離とタスク１、２に予め登録されている設定距離としてのマーク間距離との照合が行われる。
実測距離と設定距離との照合結果が予め設定された距離差未満であれば、車載コントローラ２７は正常であると判断し、無人搬送車１０の走行を継続させる。
実測距離と設定距離との照合結果が予め設定された距離差以上であれば、車載コントローラ２７は異常であると判断し、無人搬送車１０を直ちに停止させる。
このように、通常走行モードにより経路Ａを無人搬送車１０が走行するとき、読み取ったマークＭと手前のマークＭとの間のマーク間距離について、実測距離と設定距離とを照合し、照合結果によりマークＭの読み取り異常の有無を判定する。

例えば、無人搬送車１０が原点位置１６を出発し、マークセンサ２９がアドレス１を示すマークＭを読み取ると、車載コントローラ２７は出発して最初のマークＭであると認識するからタスク１のアドレス１を示すマークＭと認識し、記憶する。
そして、車載コントローラ２７はアドレス６を示すマークからアドレス１を示すマークまでの間に受信したパルス信号に基づきアドレス６、１のマーク間距離を算出する。
車載コントローラ２７は、得られたアドレス６、１のマーク間距離を実測距離とし、この実測距離をタスク１に予め設定されている設定距離としてのアドレス６、１のマーク間距離と照合する。
アドレス６、１のマーク間における実測距離と設定距離との距離差が予め設定された距離差未満であれば、車載コントローラ２７は正常であると判断し、無人搬送車１０の走行を継続させる。
アドレス６、１のマーク間における実測距離と設定距離との距離差が予め設定された距離差以上であれば、車載コントローラ２７は異常であると判断し、無人搬送車１０を直ちに停止させる。
なお、本実施形態では、予め設定された距離差は、マーク間距離が設定される走行経路の全区間について、実測距離と設定距離との割合により設定されている。
さらに、最長のマーク間距離における距離差が最短の距離となるマーク間距離よりも大きくならないように、距離差の最大値が設定されている。

また、本実施形態では、通常走行モードにおいて、マークセンサ２９が、読み取りが予定されるマークＭを読み取る前に、マークＭ以外の帯磁した異物（例えば、磁石）を何らかの理由で誤って読み取り、異物をマークＭとして認識するというマーク読み取り異常の場合が考えられる。
このマーク読み取り異常の場合では、車載コントローラ２７は、異物と直前において読み取ったマークＭとの間の距離をマーク間距離として認識する。
そして、車載コントローラ２７は、このマーク間距離を実測距離とした上で設定距離との照合を行う。
この場合、実測距離が設定距離よりも小さいことから、車載コントローラ２７はマーク読み取り異常と判別して無人搬送車１０を直ちに停止する。
なお、異物の読み取りによるマーク読み取り異常の場合、実測距離と設定距離との照合結果が設定された距離差未満となる場合があるが、実測距離が設定距離よりも小さい場合にはマーク読み取り異常と判別する。
ただし、実測距離が設定距離よりも小さい場合でも距離差がマークセンサ２９の読み取り誤差の範囲内であれば、車載コントローラ２７は正常と判別する制御を行う。

本実施形態に係る無人搬送車１０の制御方法によれば以下の作用効果を奏する。
（１）無人搬送車１０が初期設定走行モードにより走行するだけで、走行経路１１におけるマーク間距離を予め設定距離として記憶して取得することができる。また、無人搬送車１０は通常走行モードにより走行経路１１を走行するとき、マーク間距離を実測距離として求め、予め記憶した設定距離と実測距離とを常に照合しながら走行しているため、次のマークがあるべき範囲まで走行しているのにマークＭが認識されない場合には異常を検出でき、マーク読み取りの異常があるときには直ちに無人搬送車１０を停止させることができる。
（２）マーク読み取りの異常は、実測距離と設定距離との距離差が予め設定された距離差以上の照合結果となった場合に判別されるから、駆動輪２４の軽度の空転などのロータリエンコーダ２６の測定誤差を許容しつつマーク読み取りの異常を確実に認識することができる。従って、マークセンサ２９がマークＭを読み落としても直ちにマーク読み取り異常を認識することができ、例えば、無人搬送車１０の高速走行による脱線や分岐点１９における誤進入を防止することができる。
（３）通常走行モードにおいて、読み取りが予定されるマークＭを読み取る前に異物をマークＭとして誤認識しても、異物と直前において読み取ったマークＭとの間の距離をマーク間距離とし、このマーク間距離を実測距離とした上で設定距離との照合を行う。この場合、照合結果として実測距離が設定距離よりも小さいことから、車載コントローラ２７はマーク読み取り異常と判別して無人搬送車１０を直ちに停止することができる。
（４）マーク間距離は互いに隣り合うマークＭの位置に基づいて求められるから、マークセンサ２９による読み取り誤差を小さくすることができ、精度良くマーク間距離を求めることができる。

（５）無人搬送車１０が初期設定走行モードにより走行するだけで、走行経路１１におけるマーク間距離を予め設定距離として記憶して取得することができるから、人手により実際のマーク間距離を計測したり、施工図等から取得したりする必要がない。また、計測又は取得したマーク間距離をデータ入力してタスクを登録する手間も省略することができる。特に、当初の走行経路から繰り返し変更したり、施工図と異なる走行経路に設定したりする場合には、マーク間距離の計測やデータ入力の手間を大幅に低減でき、より効果的である。
（６）マーク読み取りの異常があるときには直ちに無人搬送車１０を停止させることができるから、マーク読み取りの異常の場合でも、読み取り異常となったマークＭから停止した無人搬送車１０までの距離を短くすることができる。このため、異常を認識して正常に復帰させようとするときに無人搬送車１０を読み飛ばしたマークＭの位置まで戻す時間を短縮化することができる。
（７）無人搬送車１０が初期設定走行モードにより走行して走行経路１１におけるマーク間距離を予め設定距離として記憶して取得するから、実際の走行経路１１におけるマーク間距離を測定している。この初期設定走行モードは、無人搬送車１０の走行経路１１を変更した際に無人搬送車１０の速度等の調整のために必ず行うモードであり、この初期設定走行モード時にマーク間距離を測定するので、効率良くマーク間距離を測定することができる。

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の実施形態では、車載コントローラが互いに隣り合うマーク間において発信されるパルス信号に基づいて互いに隣り合うマーク間距離を求めたが、原点位置を基準とし、複数のマークまでの距離を用いて各マーク間距離を求めてもよい。原点位置から各マークまでのパルス信号の累積に基づき、原点位置から複数のマークまでの距離は求められる。そして、原点位置から読み取り直後のマークまでの距離から、原点位置から読み取り直後のマークの一つ手前となるマークまでの距離を差し引くことで、読み取り直後のマークとこの一つ手前となるマークとの間のマーク間距離を求めることができる。
○ 上記の実施形態では、２つの経路を備える走行経路としたが、走行経路は２つの経路に限定されない。１つの経路による走行経路でもよいし、３つ以上の経路を備える走行経路としてもよく、経路の数は制限されない。また、経路に設けた搬送先の数および位置、分岐点および合流点の数および位置も自由である。
○ 上記の実施形態では、磁気テープの一方の側のみに複数のマークを設置したが、他方の側のみに複数のマークを設けてもよく、あるいは、磁気テープに沿って複数のマークを磁気テープの両側に交互に設けるようにしてもよい。複数のマーク磁気テープの両側に交互に設ける場合、両側のマークを読み取ることができるように一対のマークセンサを無人搬送車に設けるようにすればよい。
○ 上記の実施形態では、無人搬送車の搬送対象は組立部品としたが、搬送対象は組立部品に限定されない。無人搬送車の搬送対象は、無人搬送車が搬送可能な物品であれば特に制限されない。

１０ 無人搬送車
１１ 走行経路
１２ 磁気テープ
１３ 共用経路
１４ 専用経路（経路Ａ）
１５ 専用経路（経路Ｂ）
１６ 原点位置
１７ 第１搬送先
１８ 第２搬送先
１９ 分岐点
２０ 合流点
２１ 車体
２２ 荷台
２３ 自在キャスタ輪
２４ 駆動輪
２５ 電動モータ
２６ ロータリエンコーダ
２７ 車載コントローラ
２８ 走行経路センサ
２９ マークセンサ
Ｍ マーク

Claims (4)

1. 車体に搭載された車載コントローラにより無人搬送車を予め設定された走行経路を走行させる無人搬送車の制御方法であって、
   前記無人搬送車を初期設定走行モードにより前記走行経路を走行させ、
   初期設定走行モードにおいて、前記走行経路に沿って配設された複数のマークをマークセンサにより順次読み取り、
   互いに隣り合うマーク間のマーク間距離を求め、
   求められた前記マーク間距離を設定距離として記憶した後、初期設定走行モードによる走行を終了し、
   前記無人搬送車を通常走行モードにより前記走行経路を走行させ、
   前記通常走行モードにおいて、前記走行経路に沿って配設された複数のマークを前記マークセンサにより順次読み取り、
   前記マークセンサの読み取りにより認識されるマーク間距離を実測距離として求め、
   予め記憶した前記設定距離と求められた前記実測距離とを照合し、
   前記設定距離と前記実測距離との照合結果に基づいてマーク読み取りの異常の有無を判別し、
   マーク読み取りの異常があるとき無人搬送車を停止させることを特徴とする無人搬送車の制御方法。
2. 前記実測距離と前記設定距離との照合結果が予め設定された距離差以上又は距離差未満のとき、マーク読み取りの異常があると判別することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御方法。
3. 互いに隣り合うマークの位置に基づいて前記マーク間距離を求めることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車の制御方法。
4. 前記無人搬送車の出発点を原点位置とし、前記原点位置から前記複数のマークまでの距離を用いて前記マーク間距離を求めることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車の制御方法。

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