JPH08335113A - 移動車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 調整に手間を要す光反射式の距離センサ等を
使わず、接近配置されたステーション等の各停止予定位
置に、移動車を追突させず安全に停止させる。 【構成】 走行経路に沿って自動走行する移動車Ａに、
進行方向前方側の障害物を検出する障害物検出手段１２
と、停止予定位置への到達検出手段１４と、停止予定位
置での停止状態を示す停止情報を進行方向後方側に向け
て発信する発信手段１３ａと、進行方向前方側からの停
止情報を受信する受信手段１３ｂとが設けられ、停止用
の設定距離内に障害物が存在すると移動車Ａを停止させ
且つ障害物がなくなると移動車Ａを発進させる追突防止
制御、及び、停止予定位置に移動車Ａを停止させる停止
制御を行う走行制御手段９が、受信手段１３ｂが停止情
報を受信したときには、障害物検出情報に基づく追突防
止制御をせずに、前方側の移動車Ａの停止予定位置より
も手前側の停止予定位置に移動車Ａを停止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行経路に沿って自動
走行する移動車に、進行方向前方側での障害物の存否を
検出する障害物検出手段と、停止予定位置に到達したこ
とを検出する到達検出手段と、前記障害物検出手段の検
出情報に基づいて、停止用の設定距離内に障害物が存在
すると前記移動車を停止させ且つ障害物が存在しなくな
ると前記移動車を発進させる追突防止制御、及び、前記
到達検出手段の検出情報に基づいて、前記停止予定位置
に前記移動車を停止させるための停止制御を行う走行制
御手段とが設けられた移動車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動車の走行制御装置は、工場等
の無人搬送設備において複数の移動車が走行経路に沿っ
て荷移載用のステーション等の停止予定位置に向けて自
動走行する際に、後続の移動車が先行の移動車に追突し
たり、あるいは、移動車以外の障害物に衝突するのを防
止するために、移動車に備えた例えば超音波式等の障害
物検出手段にて進行方向前方側の停止用の設定距離内で
の障害物（移動車等）の存在が検出されると、移動車を
停止させる等の衝突防止に必要な制御を行いながら、ス
テーション等においては、その停止予定位置に設置した
停止マーク等を移動車側のマークセンサ（到達検出手段
に相当する）にて検出して停止させるようにしたもので
ある。

【０００３】ところで、複数のステーションが走行経路
に沿って接近配置される場合があり、その各ステーショ
ンに移動車を停止させるためには、前後に隣接する移動
車同士を極く近くまで近接させる必要があるが、従来で
は、超音波式等の障害物検出手段では極く近い距離の検
出が難しいことから、上記接近配置されたステーション
等に停止させる場合には、超音波式等の障害物検出手段
の作動を停止して、その代わりに光反射式の距離センサ
等にて前方側の移動車との距離を検出して追突防止制御
を行いながら、各停止予定位置に停止させるようにして
いた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、光反射式の距離センサ等をその性能ばらつ
きを考慮しながら適正な距離検出精度が得られるように
調整するのに手間がかかるという不具合があり、同時
に、その距離センサが適正に調整されていなかったり、
あるいは、故障した状態で使用して、前方側の移動車と
の距離を実際よりも長いと誤検出した場合には、前方側
の移動車に追突するおそれもあった。

【０００５】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、調整に手間のかかる光反射式
の距離センサ等を不要としながら、接近配置されたステ
ーション等の各停止予定位置に、移動車を前方側の移動
車に追突させることなく安全に停止させるようにするこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による移動車の走
行制御装置の第１の特徴構成は、前記移動車に、その移
動車が前記停止予定位置に停止していることを示す停止
情報を進行方向後方側に向けて発信する停止情報発信手
段と、進行方向前方側の移動車からの前記停止情報を受
信する停止情報受信手段とが設けられ、前記走行制御手
段は、前記停止情報受信手段が前記停止情報を受信した
ときには、前記障害物検出手段の検出情報に基づく前記
追突防止制御を行うことなく、進行方向前方側の移動車
が停止している前記停止予定位置よりも手前側の前記停
止予定位置に対して前記停止制御を行うように構成され
ている点にある。

【０００７】第２の特徴構成は、第１の特徴構成におい
て、前記移動車に、前記停止予定位置までの距離を検出
する距離検出手段が設けられ、前記停止情報受信手段
は、前記距離検出手段の検出情報に基づいて、前記停止
予定位置までの距離が設定距離以内に近づいたときにの
み、前記停止情報の受信の有無を判断するように構成さ
れている点にある。

【０００８】第３の特徴構成は、第１又は第２の特徴構
成において、前記障害物検出手段が、前記停止用の設定
距離よりも長い距離に設定した減速用の設定距離内にお
ける障害物の存否を検出するように構成され、前記走行
制御手段は、前記障害物検出手段の検出情報に基づい
て、前記減速用の設定距離内に障害物が存在すると前記
移動車の走行速度を減速させるように構成されている点
にある。

【０００９】第４の特徴構成は、第１、第２又は第３の
特徴構成において、前記障害物検出手段が、検出用の超
音波信号を進行方向前方側に発射する発信器と、障害物
にて反射された前記超音波信号を受信する受信器とを備
えた超音波式障害物検出手段にて構成されている点にあ
る。

【００１０】第５の特徴構成は、第１、第２、第３又は
第４の特徴構成において、前記停止情報発信手段が、前
記停止情報を光信号として発信する発光手段にて構成さ
れ、前記停止情報受信手段が、前記発光手段からの光信
号を受光する受光手段にて構成されている点にある。

【００１１】

【作用】第１の特徴構成によれば、走行経路に沿って自
動走行する移動車が、到達検出手段にて停止予定位置に
到達したことを検出して停止すると、その停止予定位置
に停止していることを示す停止情報が、その移動車の停
止情報発信手段から進行方向後方側に向けて発信され、
その停止情報が後行する移動車の停止情報受信手段にて
受信されると、その進行方向後方側の移動車は、障害物
検出手段にて進行方向前方側の停止用の設定距離内に障
害物（この場合は、進行方向前方側の移動車）を検出し
ても走行を続け、進行方向前方側の移動車が停止してい
る停止予定位置よりも手前側の停止予定位置に到達した
ことを到達検出手段にて検出して、その手前側の停止予
定位置に停止する。一方、進行方向前方側の移動車から
停止情報を受信しないときには、進行方向後方側の移動
車は、進行方向前方側の停止用の設定距離内に障害物
（進行方向前方側の移動車）が存在すると移動車を停止
させ、障害物が存在しなくなると移動車を発進させる。

【００１２】第２の特徴構成によれば、上記第１の特徴
構成において、距離検出手段にて検出される停止予定位
置までの距離が設定距離以内に近づいたときに、進行方
向後方側の移動車の停止情報受信手段が進行方向前方側
の移動車から停止情報を受信すると、障害物検出手段に
よる障害物の存否にかかわらず、上記停止予定位置に対
して停止制御を行うが、停止予定位置までの距離が設定
距離よりも離れているときに、進行方向後方側の移動車
の停止情報受信手段が進行方向前方側の移動車から停止
情報を受信しても、その受信情報を無視して、障害物検
出手段による障害物の存否に応じて追突防止制御を行
う。

【００１３】第３の特徴構成によれば、上記第１又は第
２の特徴構成において、障害物検出手段にて停止用の設
定距離よりも長い距離の減速用の設定距離内に障害物
（この場合は、進行方向前方側の移動車）を検出する
と、進行方向後方側の移動車の走行速度が減速され、そ
して、その減速状態で走行を続けて進行方向前方側の移
動車が停止している停止予定位置よりも手前側の停止予
定位置に到達すると、上記減速状態から停止する。

【００１４】第４の特徴構成によれば、上記第１、第２
又は第３の特徴構成において、超音波式障害物検出手段
に備えた発信器から、検出用の超音波信号が進行方向前
方側に発射され、その進行方向前方側に発射された超音
波信号が障害物にて反射されて戻ってきた超音波信号
が、超音波式障害物検出手段に備えた受信器にて受信さ
れ、この発信信号と受信信号の時間差情報に基づいて、
進行方向前方側における障害物の存否が検出される。

【００１５】第５の特徴構成によれば、上記第１、第
２、第３又は第４の特徴構成において、進行方向前方側
の移動車に設けた発光手段から、前記停止予定位置に停
止していることを示す停止情報が光信号として進行方向
後方側に向けて発信され、その発光手段からの光信号
が、進行方向後方側の移動車に設けた受光手段にて受光
され、その受光信号が前記停止情報として受信される。

【００１６】

【発明の効果】第１の特徴構成によれば、接近配置され
たステーション等の各停止予定位置に移動車を近接状態
で停止させるような場合において、従来のように、光反
射式の距離センサ等を用いて前方側の移動車までの距離
を検出しながら接近するのではなく、前方側の停止予定
位置に移動車が停止していることを後方側の移動車が確
認した状態で接近するので、調整に手間のかかる光反射
式の距離センサ等を不要としながら、前方側の停止予定
位置に停止している移動車に追突することを確実に回避
して、その手前側の停止予定位置に安全に停止させるこ
とができる。

【００１７】第２の特徴構成によれば、停止予定位置ま
での距離が設定距離以内に近づいたときにのみ、進行方
向前方側の移動車からの停止情報の受信を判断して、そ
の停止予定位置に対して移動車を停止させるようにする
ので、例えば常に進行方向前方側の移動車からの停止情
報の受信を判断させると、停止予定位置までの距離が設
定距離よりも離れているときに、例えば近くの走行経路
上の停止予定位置に停止している移動車から発信された
停止情報を誤って受信したような場合に、障害物検出手
段の検出情報に基づく追突防止制御を行わずに先行する
移動車に追突するおそれがあるのに比べて、より的確な
走行制御を行うことができ、もって、上記第１の特徴構
成の好適な手段が得られる。

【００１８】第３の特徴構成によれば、停止用の設定距
離よりも長い距離の減速用の設定距離内に近づくと、移
動車の走行速度が減速され、その減速状態から停止予定
位置に停止するので、例えば上記減速用の設定距離を設
定しないで、高速状態から急に停止予定位置に停止させ
るものに比べて、スリップやオーバーラン等もなくより
円滑且つ正確に停止動作させることができ、もって、上
記第１又は第２の特徴構成の好適な手段が得られる。

【００１９】第４の特徴構成によれば、発信器と受信器
とを備えた超音波式障害物検出手段にて障害物検出手段
を構成するので、進行方向前方側の比較的遠距離までの
範囲において障害物検出を良好に行うことができ、もっ
て、上記第１、第２又は第３の特徴構成の好適な手段が
得られる。

【００２０】第５の特徴構成によれば、停止情報の発信
と受信を、夫々発光手段と受光手段によって、比較的簡
易な手段で行わせることができ、もって、上記第１、第
２、第３又は第４の特徴構成の好適な手段が得られる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、荷搬送用の移動車Ａの走行路
面に、移動車Ａが自動走行するための走行経路を形成す
る誘導ラインＬがループ状に敷設され、その誘導ライン
Ｌに沿って、移動車Ａが停止して荷物の積卸し等の作業
を行うための複数のステーションＳＴが配設されてい
る。図１は、実際の搬送設備のレイアウトを簡略化して
描いており、ホームポジションＨＰで待機している移動
車Ａが搬送作業指令を与えられるに伴って、図中左側の
積込みエリアＬＥに並んだステーションＳＴの何れかで
荷物を積込み、右側の荷卸しエリアＵＥまで運び、何れ
かのステーションＳＴに荷物を卸す場合を想定してい
る。

【００２２】誘導ラインＬは図２に示すように、断面が
矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設して路面と面一になるように構成してあ
る。誘導ラインＬのカーブ部Ｐ、分岐部Ｄ、合流部Ｊの
手前箇所には記憶媒体であるＩＤタグＴが埋設され、こ
れらのＩＤタグＴには夫々の設置箇所における、例えば
カーブにおける走行速度や分岐後のラインアドレス等の
移動車Ａの走行に必要な走行制御情報が記憶されてい
る。

【００２３】又、カーブ部Ｐ、分岐部Ｄ、合流部Ｊを通
過後の、積込みエリアＬＥや荷卸しエリアＵＥやホーム
ポジションＨＰの手前箇所にもＩＤタグＴが埋設され、
これらのＩＤタグＴには、各エリア内の各ステーション
ＳＴのアドレスや、停止用マークＭで示される各ステー
ションＳＴに対する停止予定位置までの距離等の走行制
御情報が記憶されている。尚、停止用マークＭは、磁性
体プレートで構成されてＩＤタグＴと同様に走行路面に
埋設されている。

【００２４】ＩＤタグＴは、書き換え可能な半導体メモ
リ（ＥＥＰＲＯＭ）、外部機器との間で電磁誘導による
近接無線通信を行うためのループアンテナや信号処理回
路、制御回路等を一体にケーシングしたものである。こ
のような構成により、前述の走行制御情報をＩＤタグＴ
に非接触で書き込み又読み出すことができる。

【００２５】次に移動車Ａの構成について説明する。図
２及び図３に示すように、車体前部側に、走行用モータ
１にて推進駆動され且つ操向用モータ２にて操向駆動さ
れる操向輪兼用の走行輪３が設けられ、車体後部側に左
右一対の遊転輪４が設けられている。走行輪３には、移
動車Ａの走行距離を検出するために、その回転数に比例
するパルス数の信号を発生するロータリーエンコーダ６
が設けられている。

【００２６】車体前後部夫々には、前述の誘導ラインＬ
を検出して操向制御用の情報を得るための追従センサ５
が設けられ、車体右側前部には、前記ＩＤタグＴの記憶
情報を読み出すためのタグリーダ７が設けられている。
そして、このタグリーダ７がＩＤタグＴの記憶情報を読
み出して前記停止予定位置までの距離が判った地点か
ら、前記ロータリーエンコーダ６の出力パルスをカウン
トすることによって停止予定位置までの距離が判別され
ることから、このロータリーエンコーダ６が、停止予定
位置までの距離を検出する距離検出手段を構成する。
又、車体左側前部には前記停止用マークＭを検出するマ
ークセンサ１４（磁気センサ）が設けられ、このマーク
センサ１４が、移動車Ａが各停止予定位置に到達したこ
とを検出する到達検出手段を構成している。

【００２７】又、車体の前後中央部には、ステーション
ＳＴとの間で情報の授受を行うための光通信装置８が備
えられている。各ステーションＳＴは、搬送設備全体の
運行を管理している中央制御装置Ｃとワイヤ接続されて
いるので、移動車Ａは、ステーションＳＴを介して中央
制御装置Ｃと通信することができる。移動車Ａからステ
ーションＳＴには、到着を知らせる情報や積荷情報等が
与えられ、ステーションＳＴから移動車Ａには、荷物の
移載完了を知らせる情報や、次の行先ステーションのア
ドレス情報等が与えられる。又、ホームポジションＨＰ
にも、ステーションＳＴと同様の光通信装置８が備えら
れており、待機中の移動車Ａに中央制御装置Ｃからの搬
送作業指令が与えられる。

【００２８】移動車Ａには図２に示すように、走行制御
手段としての制御装置９がマイクロコンピュータを利用
して構成され、この制御装置９に、前記追従センサ５、
ロータリーエンコーダ６、タグリーダ７、マークセンサ
１４、光通信装置８等からの情報が入力されている。
又、制御装置９からは、走行用モータ１を駆動、停止及
び速度制御する走行用モータ駆動回路１０に対する制御
信号と、操向用モータ２を正逆転駆動・停止させる操向
用モータ駆動回路１１に対する制御信号とが出力されて
いる。

【００２９】前記追従センサ５は、図２に示すように、
車体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ａの左右方向の位置が前記誘導ラインＬに対
して適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ５の
左右方向の中央が誘導ラインＬの中央に位置する状態に
おいて、４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導ラ
インＬの磁気を感知してオン状態になり、且つ、外側の
２個が磁気を感知しないオフ状態となるように構成され
ている。従って、移動車Ａが誘導ラインＬに対して左右
に偏位すると、外側の２個の磁気感知素子の何れかが誘
導ラインＬの磁気を感知する状態となるので、制御装置
９は、その検出情報に基づいて車体を誘導ラインＬに対
して適正な位置に戻すべく操向用モータ２を正逆転駆動
するように操向制御をおこなう。

【００３０】タグリーダ７は、前記ＩＤタグＴとの間で
電磁誘導による近接無線通信を行い、ＩＤタグＴの記憶
情報を読み出して制御装置９に渡す。移動車Ａが走行中
は、タグリーダ７が不特定のＩＤタグＴに対して一定の
周期で応答要求信号を送信している。一方、ＩＤタグＴ
は、このタグリーダ７からの応答要求信号を受信可能な
状態に維持されている。従って、移動車ＡがＩＤタグＴ
の設置箇所に接近して、ＩＤタグＴとタグリーダ７との
距離が通信可能距離まで近づくと、ＩＤタグＴはタグリ
ーダ７からの応答要求信号を受信して、応答を返す。Ｉ
ＤタグＴとタグリーダ７間の通信が成立すると、ＩＤタ
グＴの記憶情報がタグリーダ７によって読み出されるこ
とになる。

【００３１】このようにして、移動車Ａが誘導ラインＬ
に沿って設置されたＩＤタグＴに接近するに伴って、そ
の記憶情報がタグリーダ７に読み取られ、制御装置９に
与えられる。制御装置９は、この情報に基づいて、その
後の停止、分岐等の制御を行う。例えば、分岐部Ｄにお
いては、その手前箇所のＩＤタグＴから読み出した分岐
後の誘導ラインＬのラインアドレスと、停止予定のステ
ーションＳＴが在る誘導ラインＬのラインアドレスとが
一致すれば分岐し、一致しなければそのまま元の誘導ラ
インＬを直進する。又、前記マークセンサ１４の検出情
報に基づいて、前記停止予定位置に移動車Ａを停止させ
るための停止制御を行う。

【００３２】移動車Ａには、前方側の障害物（例えば先
行移動車）に追突することを防止するために、進行方向
前方側での障害物の存否を検出する障害物検出手段とし
て、移動車Ａの車体前後端部夫々に、超音波式障害物検
出手段（以下、超音波センサという）１２を設けてい
る。超音波センサ１２は、検出用の超音波信号を進行方
向前方側に発射する発信器１２ａと、障害物にて反射さ
れた超音波信号を受信する受信器１２ｂとを備え、発射
された超音波信号が反射されて戻って来るまでの時間を
検出することにより、移動車Ａの進行方向前方側におい
て停止用の設定距離内に障害物が存在するか否か、及
び、この停止用の設定距離よりも長い距離に設定した減
速用の設定距離内に障害物が存在するか否かを検出す
る。

【００３３】そして、制御装置９は、超音波センサ１２
の検出情報に基づいて、移動車Ａの前方側の停止用の設
定距離内に障害物が存在すると移動車Ａを停止させ且つ
障害物が存在しなくなると移動車Ａを発進させる追突防
止制御を行う。但し、一度に停止させるのではなく、先
ず、前記減速用の設定距離内に障害物が存在すると移動
車Ａの走行速度を減速させ、さらにその障害物に対して
停止用の設定距離まで接近すれば停止させる。又、減速
用の設定距離内に障害物が存在しないことが検出されれ
ば、移動車Ａを発進させる。

【００３４】尚、移動車Ａは前後進可能に構成され、前
進走行するときには、前部側の超音波センサ１２にて前
方側の障害物を検出しながら、走行用モータ１を正転駆
動し、且つ、前部側の追従センサ５の操向制御情報に基
づいて操向用モータ２を駆動制御する。一方、後進走行
するときには、後部側の超音波センサ１２にて前方側の
障害物を検出しながら、走行用モータ１を逆転駆動し、
且つ、後部側の追従センサ５の操向制御情報に基づいて
操向用モータ２を駆動制御する。

【００３５】又、移動車Ａの車体前後端部夫々に、その
移動車Ａが前記停止予定位置に停止していることを示す
停止情報を進行方向後方側に向けて発信する停止情報発
信手段１３ａと、進行方向前方側の移動車Ａからの前記
停止情報を受信する停止情報受信手段１３ｂとが設けら
ている。つまり、停止情報発信手段１３ａが、上記停止
情報を赤外光等の光信号として発信する発光手段として
の発光部１３ａにて構成され、停止情報受信手段１３ｂ
が、前記発光部１３ａからの光信号を受光する受光手段
としての受光部１９ｂにて構成されている。尚、移動車
Ａが前進走行又は後進走行するのに合わせて、上記車体
前後に設けた発光部１３ａ及び受光部１９ｂのうちの１
つを選択して使用することになる。

【００３６】そして、前記制御装置９は、前記受光部１
３ｂが前記停止情報を受信したときには、前記超音波セ
ンサ１２の検出情報に基づく前記追突防止制御を行うこ
となく、進行方向前方側の移動車Ａが停止している前記
停止予定位置よりも手前側の前記停止予定位置に対して
前記停止制御を行うように構成されている。但し、停止
情報受信手段（受光部１３ｂ）は、前記ロータリーエン
コーダ６にて検出される前記停止予定位置までの距離が
設定距離（尚、この設定距離は前述の減速用の設定距離
と同じ距離に設定されている）以内に近づいたときにの
み、前記停止情報の受信の有無を判断するように構成さ
れている。従って、制御装置９は、停止予定位置までの
距離が設定距離以上であれば、停止情報を受信しても、
超音波センサ１２の検出情報に基づく前記追突防止制御
を行う。

【００３７】次に、前記停止制御について、図１の左側
の荷卸しエリアＵＥに近接して配置された３つのステー
ションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３に対する各停止予定位置
に移動車Ａを接近状態で停止させる場合を例にして説明
する。

【００３８】図４に示すように、１番先頭側のステーシ
ョンＳＴ１に、移動車Ａ１が停止しており、その移動車
Ａ１の後部側の発光部１３ａから進行方向後方側に停止
情報が発信されている。次の移動車Ａ２が、２番目のス
テーションＳＴ２に接近して、超音波センサ１２にて減
速用の設定距離内に近づいたことが検出されると減速さ
れ、同時に、その移動車Ａ２の前部側の受光部１３ｂが
停止情報の受信の有無を判断する動作を開始する。そし
て、この場合は、前方の移動車Ａ１からの停止情報を受
信するので、前方の移動車Ａ１までの距離が停止用の設
定距離内になってもそのまま減速状態で走行を続け、マ
ークセンサ１４が２番目のステーションＳＴ２の停止用
マークＭを検出して停止することになる。続いて、３番
目のステーションＳＴ２に次の移動車Ａを停止させる場
合も同様である。

【００３９】又、図１のホームポジションＨＰにおいて
も、上記近接したステーションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３
に複数の移動車Ａ１，Ａ２，Ａ３を接近状態で停止させ
る場合と同様な制御を行うことによって、移動車Ａ
１’，Ａ２’等を接近状態で停止させることになる。

【００４０】そして、上記３つのステーションＳＴ１，
ＳＴ２，ＳＴ３、あるいはホームポジションＨＰに接近
状態で停止している複数の移動車Ａのうちの先頭の移動
車Ａ１，Ａ１’が、ステーションＳＴを介して中央制御
装置Ｃから作業指令が与えられて発進すると、後続の移
動車Ａ２，Ａ２’は、前方からの停止情報の受信がなく
なるので、超音波センサ１２による障害物検出の有無を
判断して、前方側に障害物（移動車Ａ）が存在しないこ
とが確認されると発進し、１番目のステーションＳＴ１
あるいはホームポジションＨＰの先頭停止位置にまで走
行して停止する。３台目以降の後続移動車Ａがある場合
は、同様にして発進及び停止を行って一台ずつ前側の停
止予定位置に進むことになる。

【００４１】〔別実施例〕以下、別実施例について列記
する。上記実施例では、移動車が自動走行する走行経路
として実際に敷設された誘導ラインで構成したが、本発
明はこれに限らず、移動車が自律走行する仮想の誘導ラ
インでもよい。

【００４２】上記実施例では、障害物検出手段１２を、
発信器１２ａと受信器１２ｂとを備えた超音波式障害物
検出手段にて構成したが、このような超音波式障害物検
出手段に限るものではない。

【００４３】上記実施例では、到達検出手段を、走行経
路に設けた磁性プレートからなる停止マークＭを検出す
る磁気式のマークセンサ１４にて構成したが、これに限
るものではなく、例えば、走行経路に設けた光学マーク
を検出する光学式のマークセンサにて構成してもよい。

【００４４】上記実施例では、停止情報発信手段を発光
手段１３ａにて、停止情報受信手段を受光手段１３ｂに
て夫々構成したが、これに限るものではなく、光信号以
外の例えば超音波信号等にて停止情報を発信及び受信す
る手段でもよい。

【００４５】上記実施例では、距離検出手段６にて検出
される停止予定位置までの距離が設定距離以内に近づい
たときにのみ、停止情報の受信の有無を判断するように
したが、これに限るものではなく、停止予定位置までの
距離にかかわらず常に停止情報の受信の有無を判断する
ようにしてもよい。又、上記実施例では、距離検出手段
６を走行輪の回転パルスを出力するロータリーエンコー
ダ６にて構成したが、これに限るものではない。

【００４６】上記実施例では、障害物検出手段１２が、
停止用の設定距離よりも長い距離に設定した減速用の設
定距離内における障害物の存否を検出し、この減速用の
設定距離内に障害物が存在すると走行速度を減速させる
ようにしたが、必ずしも、このような減速用の設定距離
を設ける必要はない。

【００４７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車を用いた搬送設備のレイアウトの模式図

【図２】移動車の走行制御装置及び周辺との情報の授受
を示すブロック図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】移動車の接近した停止予定位置に対する停止制
御を説明する平面図

【符号の説明】

Ａ 移動車 １２ 障害物検出手段 １４ 到達検出手段 ９ 走行制御手段 １３ａ 停止情報発信手段 １３ｂ 停止情報受信手段 ６ 距離検出手段 １２ 超音波式障害物検出手段 １２ａ 発信器 １２ｂ 受信器 １３ａ 発光手段 １３ｂ 受光手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行経路に沿って自動走行する移動車
   （Ａ）に、進行方向前方側での障害物の存否を検出する
   障害物検出手段（１２）と、停止予定位置に到達したこ
   とを検出する到達検出手段（１４）と、前記障害物検出
   手段（１２）の検出情報に基づいて、停止用の設定距離
   内に障害物が存在すると前記移動車（Ａ）を停止させ且
   つ障害物が存在しなくなると前記移動車（Ａ）を発進さ
   せる追突防止制御、及び、前記到達検出手段（１４）の
   検出情報に基づいて、前記停止予定位置に前記移動車
   （Ａ）を停止させるための停止制御を行う走行制御手段
   （９）とが設けられた移動車の走行制御装置であって、 前記移動車（Ａ）に、その移動車（Ａ）が前記停止予定
   位置に停止していることを示す停止情報を進行方向後方
   側に向けて発信する停止情報発信手段（１３ａ）と、進
   行方向前方側の移動車（Ａ）からの前記停止情報を受信
   する停止情報受信手段（１３ｂ）とが設けられ、 前記走行制御手段（９）は、前記停止情報受信手段（１
   ３ｂ）が前記停止情報を受信したときには、前記障害物
   検出手段（１２）の検出情報に基づく前記追突防止制御
   を行うことなく、進行方向前方側の移動車（Ａ）が停止
   している前記停止予定位置よりも手前側の前記停止予定
   位置に対して前記停止制御を行うように構成されている
   移動車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記移動車（Ａ）に、前記停止予定位置
   までの距離を検出する距離検出手段（６）が設けられ、 前記停止情報受信手段（１３ｂ）は、前記距離検出手段
   （６）の検出情報に基づいて、前記停止予定位置までの
   距離が設定距離以内に近づいたときにのみ、前記停止情
   報の受信の有無を判断するように構成されている請求項
   １記載の移動車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記障害物検出手段（１２）が、前記停
   止用の設定距離よりも長い距離に設定した減速用の設定
   距離内における障害物の存否を検出するように構成さ
   れ、 前記走行制御手段（９）は、前記障害物検出手段（１
   ２）の検出情報に基づいて、前記減速用の設定距離内に
   障害物が存在すると前記移動車（Ａ）の走行速度を減速
   させるように構成されている請求項１又は２記載の移動
   車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記障害物検出手段（１２）が、検出用
   の超音波信号を進行方向前方側に発射する発信器（１２
   ａ）と、障害物にて反射された前記超音波信号を受信す
   る受信器（１２ｂ）とを備えた超音波式障害物検出手段
   （１２）にて構成されている請求項１、２又は３記載の
   移動車の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記停止情報発信手段（１３ａ）が、前
   記停止情報を光信号として発信する発光手段（１３ａ）
   にて構成され、前記停止情報受信手段（１３ｂ）が、前
   記発光手段（１３ａ）からの光信号を受光する受光手段
   （１３ｂ）にて構成されている請求項１、２、３又は４
   記載の移動車の走行制御装置。