JPS61217807A - 無人搬送車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｃ発明の技術分野〕 本発明は誘導ライン上を走行する無人搬送車に出発点、
目標点を外部から入力すると共に走行路の床面に設置し
たマーカーを検知することにより位置を把握し、所望の
目標点に停止させる無人搬送車システムに関する。

［発明の技術的背景と問題点］ 従来、工場内の荷物運搬のために使用される無人搬送車
は無軌道であるが、その誘導方式としては、電磁誘導式
と光学テープ誘導式の２つに大別できる。

電磁誘導式は、走行路に埋設された誘導電線に高周波電
流を流し、この高周波電流によって発生する磁界の強さ
を車上のピックアップコイルで検出して定められた経路
に従って走行させる方式である。

光学テープ誘導方式は、上記誘導方式の誘導電線の代り
に反射テープを走行経路として床面に貼り、これを車上
の光電センサで検出して走行させる方式である。この光
学テープ誘導方式における車の地点検知には、近接スイ
ッチ、光電センサ、光ビームセンサなどが用いられてい
る。

例えば、第８図に示すように車上に地点検知用の近接ス
イッチ、または光電センサを設け、地上側には検知物（
検知用マーカ）として鉄片または反射テープＩＡ、ＩＢ
、　１Ｃ，１Ｄを設けて、走行に伴って上記検知物を検
知して、その検知数をカウントするようにしている。こ
の場合、例えばＩＡ、１Ｄを定位置停止用マーカ、１Ｂ
、１Ｇを減速点検知用マーカとすると、定位置停止用マ
ーカの１八方向から１Ｄ方向へ走行し、１Ｄにて定位置
停止する時、１Ａを出発した車は減速点検知用マーカ１
Ｂを検知後、２カウント目の１０を検知することにより
、速度を減速させ、３カウント目の１Ｄを検知した時に
走行制御を中止し、停止させるようにして目標点への停
止を行なわせている。

［背景技術の問題点１ 上記において走行ラインが一直線である場合は、ステー
ションがどこにあっても上記方法により定位置停止が可
能であるが、工場内生産ラインは千差万別であり、あち
らこちらにステーションが存在し、かならずしも走行ラ
インが直線とはならない。こうした場合に対応する無人
搬送車の走行ラインは極めて複雑となり、カーブの出口
直後にステーションを設置する場合も十分に考えられる
。

よって、このような複雑な走行ラインにおいては、前述
した制御だけであると、カーブ直後に対するステーショ
ンの停車はどうしてもステーションと無人搬送車が並行
にならない状態となり、荷物の積み降し等の作業が容易
でない等の問題があった。

［発明の目的］ 本発明は上記事情に基づいてなされたもので、その目的
は走行路のカーブ出口直後に設置したステーションにも
安全な並行状態にて無人搬送車を停止可能とした無人搬
送車システムを提供することにある。

［発明の概要１ 本発明による無人搬送車システムは、無人搬送車に対し
予じめ目標にステーションデータを与えることにより、
直線の走行ライン上に存在するステーションへの走行と
、カーブ直後に存在するステーションへの走行とを識別
し、後者の場合においては、スイッチバックを行なわせ
て無人搬送車の向きをステーションと平行にするための
修正を行なうことを特徴とする。

［発明の実施例１ 以下本発明に掛る無人搬送車システムの一実施例を図面
を参照して説明する。

第１図に示すように走行路には検知物として鉄片、反射
テープ等のマーカ２８１〜２８５が図示の如く略し字状
に後述する電１１誘導ライン２Ａにて沿って埋設されて
いる。第１図において２Ａは電磁誘導ライン、２Ｂ１は
ステーションＳＴＡに停車用のマーカー、２Ｂ２はコー
ナーリングマーカー、２８３はステーションＳＴＢに停
車用のマーカー、２Ｂ４はステーションＳＴＢ→ステー
ションＳＴＣへの走行に対するステーションＳＴＣの減
速点マーカー及びステーションＳＴＣ→ステーションＳ
ＴＢへの走行に対するステーションＳＴＢの減速点マー
カー、２８５はステーションＳＴＣに停車用のマーカー
である。

第２図は無人搬送車の構成を示しており、２Ａは電磁誘
導ライン、３８１．３Ｂ２は左右の駆動輪であり、互い
に独立したモータにより駆動される。３Ｃ１，３０２は
キャスタであり、無人搬送車を支えるための遊動輪であ
る。３Ｄは減速点および定位置停車点のマーカーを検知
する為の近接スイッチ、又は光電センサ等のセンサーで
あり、第１図のマーカ２Ｂ１．〜，２Ｂ５を走行中に検
知するものである。

第３図に無人搬送車の制御ブロック図を示す。

第３図において、１１は外部より現在位置ステーション
データが入力されてなるメモリであり、無人搬送車が現
在とこのステーションに存在しているのかを把握させる
ために用いられる。１２は外部より目標位置ステーショ
ンデータが入力されてなるメモリであり、無人搬送車が
次に移載制御等の仕事を行なうべきステーションの位置
情報が記憶されている。１３はメモリ１１からの現在位
置ステーションデータとメモリ１２からの目標位置ステ
ーションデータとを入力することにより、出発してから
目標ステーションまでのマーカー検知のカウント数を算
出し、また、地点検知用センサー１４によりマーカを検
知することにより実際の走行中にカウントしたマーカー
のカウント数を地点カウント回路１５により検出し、上
記算出カウント値と上記検出カウント値とを比較して、
走行制御回路１６に出力し、モータ１７に駆動電流を与
える位置把握処理回路である。１８は位置把握処理回路
１３の演算結果により無人搬送車の目標位置ステーショ
ンデータがコーナー出口付近であると判定された場合に
、スイッチバック走行に移行するべく位置把握処理回路
１３に指令を与えるスイッチバック制御回路である。

次に上記の如く構成された本実施例の作用について説明
する。

先ず、先行ラインが一直線であって、それに沿ってステ
ーションが設置されている場合の走行制御について述べ
る。即ち、位置把握処理回路１３はメモリ１１．１２よ
り現在位置ステーションデータ、目標位置ステーション
データを入力し、そこから算出したカウント数が６であ
るとすると、走行中にマーカーを検知したカウント数が
Ｏ〜４までならば、出発した時と同じ速度で走行し、５
カウント目を検知すると停止するステーションの１つ前
の地点まで来たことをＩ識し速度を減速させる。そして
６カウント目を検知すると停止する地点まで来たことを
確認して停止指令を走行制御回路１６に出力し、モータ
１７の駆動を停止して走行制御をストップさせる。停止
した時に地点検知用センサー１４、地点カウント回路１
５の出力により定位置停止点の入力をチェックして、入
力がＯＮであるならば定位置停止したとして走行を終了
する。

次に、カーブがある走行ラインにおける走行制御につい
て説明する。即ち、カーブ走行においては通常の直線走
行と同じ速度で走行させようとすると速すぎて脱線する
危れがある。一方、直線走行の速度をカーブを走行する
速度と同じにすると直線走行時にかなり時間がかかりシ
ステム的に不向きとなる。よって、直線走行は速い速度
で走行し、カーブの手前で減速し、カーブ走行を終了し
たら再び高速へ加速させるといった走行制御を行なう。

具体的には、マーカ２Ｂ２．２８３をコーナーリング地
点として無人搬送車に！！！識させておく。

例にとると、ステーションＳＴＡからステーションＳＴ
Ｃへ走行する場合、第４図（ａ）に示ｔように、無人搬
送車は地点検知を３カウント目で減速、４カウント目で
停止をするということを把握するとともに、マーカ２Ｂ
２の地点に来たら高速から中速へ減速、マーカ２８３を
検知したら中速から高速へ加速させるといった制御を行
ない、これによりステーションＳＴＡからＳＴＣ間の走
行は容易に行なえる。

ところが、ステーションＳＴＡからＳＴＢへの走行とな
ると第４図（ｂ）に示すようにステーションと無人搬送
車が並行とならないままに停止してしまう形となる。

次に、上記非並行停止を並行停止とするための動作につ
いて説明する。

即ち、無人搬送車がステーションに停車している状態で
位置把握処理回路１３は、メモリ１１．１２から現在位
置ステーションデータと目標位置ステーションデータと
を入力する。このとき、現在位置ステーションデータが
ステーションＳＴＡの位置であり、目標位置ステーショ
ンデータの示す位置がステーションＳＴＢの位置である
とすると、前述した制御方法であるならば、マーカ２Ｂ
２を地点検知用センサー１４、地点カウント回路１５に
より検知して低速に減速し、マーカ２８３を検知して停
車させていたが、目標位置ステーションデータの示す位
置がコーナ出口付近であったならば、通常の走行制御を
行なわず、スイッチバック制御回路１８を起動してスイ
ッチバック走行に移行する。

即ち、第４図（ａ＞に示すように無人搬送車はステーシ
ョンＳＴＡを出発し、ステーションＳＴＢに向かう。マ
ーカ２Ｂ２を検知し、コーナーリング走行を行ない、マ
ーカ２８３を検知することにより、コーナリング走行を
終了したことを認識すると共に現在マーカＳＴＢの位置
に存在しているということも認識する。ここで停止して
しまうと第４図（ｂ）のように無人搬送車が傾いた状態
（非並列）となるので、停止は行なわず、低速にてその
まま電磁誘導ライン２Ａ上を走行させ、１つ先のステー
ションＳＴＣの位置となったら一旦停止させる。この状
態となったらここでスイッチバック制御回路１８により
無人搬送車は完全にステーションＳＴＢと並行の位置と
なる。そして今度はステーションＳＴＣの位置より今ま
で走行してきた方向と逆方向に走、行し、ステーション
ＳＴＢの位置で停止させる。

上述したように本実施例では、無人搬送車がコーナリン
グ走行を終了した状態で、ステーションＳＴＢと非並行
であることが認識され、これによりスイッチバック走行
がなされるので、これによりステーションＳＴＢに並行
状態となり、よって荷物の積み降し等の作業が容易に行
なわれることになる。

［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、ステーションがカー
ブの出口付近にあってもステーションと無人搬送車とを
並行に停車させることができ、よって走行ルートの簡素
化の図られた無人搬送車システムが提供できるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される走行路を示す図、第２図は
第１因における走行路の電磁誘導ラインと無人搬送車と
の関係を示す図、第３図は本発明に係る無人搬送車シス
テムの一実施例の回路ブロック図、第４図は同実施例の
動作を説明するための図、第５図は従来例を説明するた
めの走行路を示す図である。 ・２Ａ・・・電１１誘導ライン、２８１．２Ｂ２．２Ｂ
３゜２８４・・・マーカ、ＳＴＡ、ＳＴＢ・・・ステー
ション、１１・・・現在算位置ステーションデータ用メ
モリ、１２・・・目標位置ステーションデータ用メモリ
、１３・・・位置把握処理回路、１４・・・地点検知用
センサー、１５・・・地点カウント回路、１６・・・走
行制御回路、１７・・・モータ、１８・・・スイッチバ
ック制御回路。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第５図 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 非直線部を有した走行路を無人搬送車が誘導ラインの誘
   導により走行すると共に上記走行路上に配置されたステ
   ーションに停止するように走行制御された無人搬送車シ
   ステムにおいて、上記無人搬送車に停止目標位置ステー
   ションのデータが予じめ記憶され且つ位置検出用センサ
   が設けられてなり非直線部を通過した時点で上記データ
   とセンサ出力とにより上記データに示された停止すべき
   ステーションとの非並行状態を検知する手段と、この手
   段の出力により上記非直線部をスイッチバック走行させ
   る手段とを備え、上記無人搬送車を非直線部のステーシ
   ョンに並行停止させるようにしたことを特徴とする無人
   搬送車システム。