JPS62288909A - 無人搬送車の距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行経路に沿って移動する無人搬送車の距離測
定装置に関し、特に、長期間の使用による距離測定装置
の誤差を補正して常に正確な走行距離の測定を行う無人
搬送車距１ｉｉＩｔ測定装置に関する。

無人搬送車（以下、Ａ　Ｇ　Ｖ　（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ
　ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ　）とも称する）は、走
行経路にレール等の軌道をもたずに無人で自走する搬送
手段であり、近年の製造工場における省力化、無人化の
要請に応えるものである。例えば、無人搬送車にワーク
ピースを載置して工場内の所定の位置まで運搬したり、
また、無人搬送車に産業用ロボットを一体的に取付け、
工場内の各ワークステーション間を移動して所定の作業
を行う移動型産業用ロボット等として使用されている。

〔従来の技術〕

従来、走行経路に沿って移動するＡＧＶの距離測定装置
は、ＡＧＶの駆動輪または専用の移動距離測定用車輪に
取付けられたパルスエンコーダの出力をＡＧＶのマイク
ロプロセッサで演算して走行距離を算出するようになさ
れている。すなわち、ＡＧＶのマイクロプロセッサに予
め記憶されているパルスエンコーダの１パルス当たりの
距離に測定されたパルスエンコーダからのパルス数を乗
じることにより、ＡＧＶの走行距離を算出するようにな
されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、従来のＡＧＶの距離測定装置は、該Ａ
ＧＶの駆動輪または専用の移動距離測定用車輪に取付け
られたパルスエンコーダの出力をＡＧＶのマイクロプロ
セッサで演算して、すなわち、予め記憶されている１パ
ルス当たりの距離に測定されたパルスエンコーダからの
パルス数を乗じることにより、ＡＧＶの走行距離を算出
するようになされている。

しかし、従来のＡＧＶの距離測定装置は、距離を測定す
るためのパルスエンコーダをＡＧＶの駆動輪や移動距離
測定用車輪に取付け、該パルスエンコーダの出力から走
行距離を算出するようになされているため、長期間の使
用によりパルスエンコーダが取付けられた駆動輪や移動
距離測定用車輪が擦り減りパルスエンコーダの１パルス
と該１パルスに相当する距離との関係が変化し１パルス
当たりの距離が変化すると、ＡＧＶの正確な走行距離を
測定することができない。

本発明は、上述した従来形の無人搬送車の距離測定装置
に鑑み、リセット位置標識から距離確認位置標識までの
一定距離および該一定距離の間で積算されたパルスエン
コーダのパルス数から１パルス当たりの距離を演算並び
に記憶し、このｌパルス当たりの距離を基準として測定
されたパルスエンコーダのパルス数から走行距離を算出
することにより、たとえ長期間の使用でパルスエンコー
ダが取付けられた駆動輪や移動距離測定用車輪が擦り減
っているとしても、無人搬送車の走行距離を正確に測定
することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図である。

本発明によれば、走行経路に沿って移動する無人搬送車
の走行距離をパルスエンコーダからのパルス数と１パル
ス当たりの距離とから算出する無人搬送車の距離測定装
置であって、前記走行経路に施設されたリセット位置標
識を検出するリセット位置検出手段２１と、前記リセッ
ト位置標識を検出したとき、前記パルスエンコーダの出
力を積算するパルスエンコーダ積算手段をリセットして
該リセット位置標識からパルスエンコーダ出力の積算を
開始するパルスエンコーダ積算開始手段２２と、前記走
行経路に施設され、前記リセット位置標識から一定距離
だけ隔てられた距離確認位置標識を検出する距離確認位
置検出手段２３と、前記距離確認位置標識を検出したと
き、前記パルスエンコーダ出力の積算を終了するパルス
エンコーダ積算終了手段２４と、前記リセット位置標識
から距離確認位置標識までの一定距離および該一定距離
の間で積算されたパルスエンコーダからのパルス数から
１パルス当たりの距離を演算する１パルス距離演算手段
２５と、前記演算されたｌパルス当たりの距離を記憶す
る１パルス距離記憶手段２６と、を具備し、前記記憶さ
れた１パルス当たりの距離を基準として測定されたパル
スエンコーダからのパルス数から走行距離を算出するこ
とを特徴とする無人搬送車の距離測定装置が提供される
。

〔作　用〕

一ヒ述した構成を有する本発明の無人搬送車の距離測定
装置によれば、走行経路に沿って移動する無人搬送車が
リセット位置検出手段２１でリセット位置標識が検出さ
れると、パルスエンコーダ積算開始手段２２でパルスエ
ンコーダの出力を積算するパルスエンコーダ積算手段が
リセットされ該リセット位置標識を起算点としてパルス
エンコーダの積算が開始される。さらに、距離確認位置
検出手段２３で前記リセット位置標識から一定距離だけ
隔てられた距離確認位置標識が検出されると、パルスエ
ンコーダ積算終了手段２４で前記リセット位置標識を起
算点として積算されているパルスエンコーダ積算手段は
その積算を終了し、ｌパルス距離演算手段２５で前記リ
セット位置標識から距離確認位置標識までの一定距離お
よび該一定距離の間で積算されたパルスエンコーダ積算
手段がカウントしたパルス数から１パルス当たりの距離
が演算される。そして、１パルス距離記１．＃手段２６
で前記演算された１パルス当たりの距離が記憶され、以
後、この記憶されたｌパルス当たりの距離を基準として
測定されたパルスエンコーダのパルス数から無人搬送車
の走行距離が算出されることになる。これにより、たと
え長期間の使用でパルスエンコーダが取付けられた駆動
輪や移動距離測定用車輪が擦り減ったとしても無人搬送
車の走行距離を正確に測定することができる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車の走行制
御装置を説明する。

第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図である。

ＡＧＶｌは左右一対の駆動輪８．８″を介して路面１３
上を移動するもので、予め定められた走行経路に沿って
走行する。走行経路の直下には誘導線１４が埋設されて
おり、この誘導線１４から生じる磁界（第２図中の同心
円状の点線）に案内されてＡＧＶ　１が走行する。そし
て、ピックアップコイル４．４°で前記誘導線１４から
生じる磁界を検出し、この２つのピンクアンプコイル４
゜４°の出力バランスにより正しい走行経路からのずれ
を知ることができるようになされている。すなわち、ピ
ンクアンプコイル４，４”の出力は作動増幅器３に供給
され、該作動増幅器の出力は１つの制御情報としてマイ
クロプロセッサ２に入力される。

マイクロプロセッサ２は前記作動増幅器３の出力および
他の情報を入力して所定の処理を行い、加減速制御部５
，５”に速度制御命令を与える。

該加減速制御部５，５゛の出力はサーボ用増幅器６．６
°に供給され、該サーボ用増幅器６．６゛の出力により
サーボモータ７，７゛が回転制御される。そして、サー
ボモータ７．７°に結合された左右一対の駆動輪８，８
”の回転が個別に制御され、ＡＧＶ　１は走行経路に沿
って誘導線１４の真上を正しく走行する。

左右の駆動輪８，８°の外側には、一対の移動距離測定
用車輪１０．１０’　が設けられ、また、この移動距離
測定用車輪１０．１０’　には、パルスエンコーダ１１
，１１’　が取付けられている。

そして、パルスエンコーダ１１．１１″の出力はマイク
ロプロセッサ２に供給され、これにより、マイクロプロ
セッサ２はＡＧＶ　１の左右の移動距離を独立に算出す
ることができる。

ここで、ＡＧＶ　１の走行距離を測定するためのパルス
エンコーダ１１．１１’　が駆動輪８，８゛とは別体の
移動距離測定用車輪１０，１０°に取付けられているの
は、特に、分岐や旋回走行といったＡＧＶ　ｌの円弧走
行の際に駆動輪８，８゛がスリップして走行距離に誤差
が生しるのを防くためであるが、駆動輪８，８゛に距離
測定用のパルスエンコーダを取付けてもよいのはいうま
でもない。また、移動距離測定用車輪１０．１０’　は
左右一対ではなく、例えば、ＡＧＶｌの中央下部に１つ
だけ設け、この１つの移動距離測定用車輪にパルスエン
コーダを取付けてＡＧＶ　１の走行距離を測定するよう
にしてもよい。

移動距離測定用車輪１０．１０’　の外側でＡＧＶＩの
下端部にはマグネットセンサ１２．１２’　が設けられ
ている。このマグネットセンサ１２．１２’はＡＧＶ１
の走行経路である路面１３内に埋設されたマグネット１
５に対応する位置に設けられ□ている。ここで、マグネ
ットセンサ１２．Ｌ２°はＡ’Ｇ　Ｖ　］の左右両方に
それぞれ設けられているが、これは例えば、ＡＧＶ　ｌ
がＵターン等を行う場合、マグネト１５の位置に対応す
る側のマグネットセンサ１２または１２”に切り換えて
使用するためである。もちろん、ＡＧＶ　１がＵターン
等を行わず、マグネット１５に対応する側がシカに規定
されるならば、マグネットセンサはマグネット１５に対
応する一側にのみ設ければよい。

第３図は本発明の距離測定装置を設けた無人搬送車が該
距離測定装置の補正動作を行う様子を説明するための図
である。

走行経路に沿って誘導線１４の真上を第３図中の矢印方
向に進行しているＡＧＶ　ｉの距離測定装置は、リセッ
ト位置標識であるリセット位置マグネット１５ａをマグ
ネットセンサ１２′で検出すると、移動距離測定用車輪
１０．１０°に取付けられたパルスエンコーダ１１．１
１’　の出力がそのリセット位置マグネット１５ａを起
算点としてマイクロプロセッサに読み込まれ積算が開始
される。さらに、誘導線１４の真−Ｆを進行ず４Ａｃｖ
ｌは、距離確認位置標識である距離確認位置マグネット
１５ｂをマグネ・ノドセンサ１２”で検出するとマイク
ロプロセッサはパルスエンコーダからのパルスを読み込
み積算することを停止する。ここで、距離確認位置マグ
ネット１５ｂは、リセ・ノド位置マグネット１５ａから
一定の距離ｌだけ正確に隔てられている。そして、この
一定距＠Ｉｔの値は予めＡＧＶ　１のマグネットセンサ
２に記憶されていて、リセット位置マグネ・ノド１５ａ
から距離確認位置マグネ・）　）　１５　ｂまでの一定
距離ｌおよび該一定距離ｌの間で積算されたパルスエン
コーダ１１．１１’からのパルス数から１パルス当たり
の距離がマイクロプロセ・ノサ２で演算される。

この演算されたｌパルス当たりの距離はマイクロプロセ
ッサ２に記憶され、以後、この新たに記１．ａされた１
パルス当たりの距離を基準としてＡＧＶ１の走行距離の
測定が正確に行われることになる。

すなわち、たとえ長期間の使用でパルスエンコーダ１１
，１ビが取付けられている移動距離測定用車輪１０．１
０’　が擦り減っているとしても、その擦り減っている
移動距離測定用車輪１０゜１０°における１パルス当た
りの距離が記憶され、該１パルス当たりの距離を基準と
してパルスエンコーダ１１，１１°で測定きれたパルス
数から走行距離の算出が行われるために、常にＡＧＶ　
ｌの走行距離を正確に測定することができる。

Ｍ４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャートである。この第４図に示されるＡＧＶＩの分岐制
御動作を第３図を参照して説明する。

距離測定装置の距離補正処理は、まず、ステップ３１で
走行経路に沿って誘導線１４の真上を走行しているＡＧ
Ｖｌはステップ３２に進み、このステップ３２でリセッ
ト位置標識であるリセット位置マグネット１５ａをマグ
ネットセンサ１２”で検出したかどうかが判別される。

ステップ３２でリセット位置標識を検出したと判別され
るとステップ３３に進み、また、ステップ３２でリセッ
ト位置標識を検出していないと判別されるとステップ３
１に戻ってリセット位置標識を検出するまで走行経路に
沿って走行を継続することになる。

ステップ３２でリセット位置標識を検出したと判別され
ると、ステップ３３で移動距離測定用車輪１０．１０’
　に取付けられたパルスエンコーダ１１．１”１°の出
力はリセットされ、ステップ３４でリセット位置マグネ
ット１５ａ　（リセット位置標識）を起算点としてパル
スエンコーダ１１゜１１′の出力の積算が開始され、そ
して、ステ・ノブ３５で距離確認位置標識である距離確
認位置マグネット１５ｂをマグネットセンサ１２°で検
出したかどうかが判別される。！このステップ３５で距
離確認位置標識を検出したと判別されるとステップ３６
に進み、また、ステップ３５で距１ｉｉＩＩｆｆＩ認位
置標識を検出していないと判別されるとステ・ノブ３４
に戻って距離確認位置標識を検出するまでパルスエンコ
ーダ１１，１１°の出力の積算が継続されることになる
。

ステップ３５で距離確認位置標識を検出したと判別され
ると、ステップ３６に進んでパルスエンコーダ１１．１
１′の出力の積算が終了し、そして、ステップ３７に進
んでリセット位置マグネット１５ａ（’Ｊ上セツト置標
識）から距離確認位置マグネット１５ｂ　（距離確認位
置標識）までの一定距離ｌおよび該一定距離の間で積算
されたパルスエンコーダ１１．１１’からのパルス数か
ら１パルス当たりの距離が演算される。さらに、ステッ
プ３８で該演算された１パルス当たりの距離が新たにＡ
ＧＶ　１のマイクロプロセッサ２に記憶されることにな
る。

このようにして、１パルス当たりの距離がマイクロプロ
セッサ２に記憶されると、この新たに記憶された１パル
ス当たりの距離を基準としてＡＧＶＩの走行距離の測定
が正確に行われることになる。

例えば、長期間の使用でパルスエンコーダ１０゜１０”
が取付けられている移動距離測定用車輪１１．１１”が
擦り減っている場合でも、その擦り減っている移動距離
測定用車輪１０．１０″における１パルス当たりの距離
がマイクロプロセッサ２に記憶され、この１パルス当た
りの距離を基準として測定されたパルス数から走行距離
が算出されるので、常にＡＧＶ　ｌの走行距離を正確に
測定することができる。

以上の実施例においては、リセット位置標識および距離
確認位置標識としてマグネット１５ａおよび１５ｂを、
また、リセット位置および距＃確認位置のセンサとして
マグネットセンサ１２゜１２゛を用いたが、このような
標識並びにセンサは磁器的手段に限定されるものではな
く、例えば、光学的手段によりリセット位置標識および
距離確認位置標識並びにセンサを構成することができる
のはいうまでもない。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係る無人搬送車の距離
測定装置は、リセット位置標識と距離確認位置標識との
間の一定距離および該一定距離で積算されたパルスエン
コーダからのパルス数から１パルス当たりの距離を演算
並びに記憶し、この１パルス当たりの距離を基準として
パルスエンコーダのパルス数から走行距離を算出するこ
とにより、たとえ長期間の使用でパルスエンコーダが取
付けられた駆動輪や移動距離測定用車輪が擦り減ったと
しても正確な走行距離の測定を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図、 第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図、第３図は本発明の距離測
定装置を設けた無人搬送車が該距離測定装置の補正動作
を行う様子を説明するための図、 第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャートである。 １・・・無人搬送車、 ２・・・マイクロプロセッサ、 ４．４゛・・・ピックアップコイル、 ８．８°・・・駆動輪、 １０．１０’　・・・移動距離測定用車輪、１１．１１
’　・・・パルスエンコーダ、１２．１２’　・・・マ
グネットセンサ、１４・・・誘導線、 １５、．１５°・・・マグネット、 １５’ａ・・・リセット位置標識、 １５ｂ・・・距離確認位置標識、 ２１・・・リセット位置検出手段、 ２２・・・パルスエンコーダ積算開始手段、２３・・・
距離確認位置検出手段、 ２４・・・パルスエンコーダ積算終了手段、２５・・・
１パルス距離演算手段、 ２６・・・１パルス距離記憶手段。 （１日）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行経路に沿って移動する無人搬送車の走行距離をパル
   スエンコーダからのパルス数と１パルス当たりの距離と
   から算出する無人搬送車の距離測定装置であって、 前記走行経路に施設されたリセット位置標識を検出する
   リセット位置検出手段と、 前記リセット位置標識を検出したとき、前記パルスエン
   コーダの出力を積算するパルエンコーダ積算手段をリセ
   ットして該リセット位置標識からパルスエンコーダ出力
   の積算を開始するパルスエンコーダ積算開始手段と、 前記走行経路に施設され、前記リセット位置標識から一
   定距離だけ隔てられた距離確認位置標識を検出する距離
   確認位置検出手段と、 前記距離確認位置標識を検出したとき、前記パルスエン
   コーダ出力の積算を終了するパルスエンコーダ積算終了
   手段と、 前記リセット位置標識から距離確認位置標識までの一定
   距離および該一定距離の間で積算されたパルスエンコー
   ダからのパルス数から１パルス当たりの距離を演算する
   １パルス距離演算手段と、前記演算された１パルス当た
   りの距離を記憶する１パルス距離記憶手段と、 を具備し、前記記憶された１パルス当たりの距離を基準
   として測定されたパルスエンコーダからのパルス数から
   走行距離を算出することを特徴とする無人搬送車の距離
   測定装置。