JPH0525126B2 - - Google Patents
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- JPH0525126B2 JPH0525126B2 JP60227520A JP22752085A JPH0525126B2 JP H0525126 B2 JPH0525126 B2 JP H0525126B2 JP 60227520 A JP60227520 A JP 60227520A JP 22752085 A JP22752085 A JP 22752085A JP H0525126 B2 JPH0525126 B2 JP H0525126B2
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- Japan
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- contact
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- pair
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば、工場内において各種工具や
ワーク等を所望のステーシヨンに自動的に搬送さ
せる場合等に使用する移動車が、障害物に接触し
た場合には自動的に停止させる等の処理を行わせ
るための移動車の障害物検出装置、詳しくは、接
点形成用の一対の長尺な導体を、障害物への接触
に伴つて閉成するように開成状態で並置した接触
式の障害物検出用スイツチを備えた移動車の障害
物検出装置に関する。
ワーク等を所望のステーシヨンに自動的に搬送さ
せる場合等に使用する移動車が、障害物に接触し
た場合には自動的に停止させる等の処理を行わせ
るための移動車の障害物検出装置、詳しくは、接
点形成用の一対の長尺な導体を、障害物への接触
に伴つて閉成するように開成状態で並置した接触
式の障害物検出用スイツチを備えた移動車の障害
物検出装置に関する。
上記移動車においては、その美観や障害物への
接触時の衝撃吸収性等の観点から、バンパーを、
可撓性の樹脂製品にて形成されたいわゆるソフト
バンパーを設けてある。そして、上記障害物検出
装置は、例えば、上記ソフトバンパー内に、一対
の長尺な導体を、車体横幅方向に沿つて配置し
て、障害物への接触に伴つて上記ソフトバンパー
が変形する作用により、上記一対の導体が閉成
し、この一対の導体が、常開型のスイツチの接点
として機能するように構成した接触式の障害物検
出用スイツチを設け、上記一対の導体の閉成作動
を検出することにより、走行経路上の障害物が車
体横幅方向のどの位置にあつても障害物を検出で
きるようにしたものである。
接触時の衝撃吸収性等の観点から、バンパーを、
可撓性の樹脂製品にて形成されたいわゆるソフト
バンパーを設けてある。そして、上記障害物検出
装置は、例えば、上記ソフトバンパー内に、一対
の長尺な導体を、車体横幅方向に沿つて配置し
て、障害物への接触に伴つて上記ソフトバンパー
が変形する作用により、上記一対の導体が閉成
し、この一対の導体が、常開型のスイツチの接点
として機能するように構成した接触式の障害物検
出用スイツチを設け、上記一対の導体の閉成作動
を検出することにより、走行経路上の障害物が車
体横幅方向のどの位置にあつても障害物を検出で
きるようにしたものである。
しかしながら、上記従来の接触式の障害物検出
用スイツチにおいては、常開型スイツチの接点と
して機能する一対の導体の閉成作動を検出するこ
とにより障害物への接触を感知する構成であるた
めに、上記一対の導体への配線が断線したり、導
体自体が断線すると、障害物が上記バンパーに接
触してもスイツチが作動しなかつたり、作動した
ことを検出できなくなる虞れがある。
用スイツチにおいては、常開型スイツチの接点と
して機能する一対の導体の閉成作動を検出するこ
とにより障害物への接触を感知する構成であるた
めに、上記一対の導体への配線が断線したり、導
体自体が断線すると、障害物が上記バンパーに接
触してもスイツチが作動しなかつたり、作動した
ことを検出できなくなる虞れがある。
上記断線が発生した場合には安全側に作動する
ように構成する手段としては、常閉型のスイツチ
を用いて、障害物への接触により開成するように
構成し、断線時には障害物への接触時と同じ状態
の検出情報が得られるようにして、断線発生時に
は安全側に作動するようにする手段があるが、上
記一対の導体は、車体横幅方向等のある程度長い
範囲に沿つて配置されていることから、接点とし
て機能する導体部分が長いものとなり、常閉型の
スイツチに構成することはその構造上困難であ
る。
ように構成する手段としては、常閉型のスイツチ
を用いて、障害物への接触により開成するように
構成し、断線時には障害物への接触時と同じ状態
の検出情報が得られるようにして、断線発生時に
は安全側に作動するようにする手段があるが、上
記一対の導体は、車体横幅方向等のある程度長い
範囲に沿つて配置されていることから、接点とし
て機能する導体部分が長いものとなり、常閉型の
スイツチに構成することはその構造上困難であ
る。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、常開型のスイツチに構成され
た接触式の障害物検出用スイツチを用いながら
も、そのスイツチへの配線や一対の導体自体の断
線が発生しても安全側に作動するようにする点に
ある。
つて、その目的は、常開型のスイツチに構成され
た接触式の障害物検出用スイツチを用いながら
も、そのスイツチへの配線や一対の導体自体の断
線が発生しても安全側に作動するようにする点に
ある。
本発明による移動車の障害物検出装置の特徴構
成は、前記一対の導体を、それらの間に抵抗体を
位置させた状態で直列接続して常時電流を流すと
共に、前記一対の導体が閉成するに伴う前記抵抗
体の電流の変化を検出する通電状態検出手段を設
けてある点にあり、その作用並びに効果は以下の
通りである。
成は、前記一対の導体を、それらの間に抵抗体を
位置させた状態で直列接続して常時電流を流すと
共に、前記一対の導体が閉成するに伴う前記抵抗
体の電流の変化を検出する通電状態検出手段を設
けてある点にあり、その作用並びに効果は以下の
通りである。
すなわち、常開型スイツチの接点として機能す
る一対の導体を直列接続して電流を流しておき、
障害物の接触・非接触に伴つて、導通・非導通と
なるこの一対の導体間の抵抗体の電流の変化を検
出することにより、障害物への接触有無を検出す
るのである。
る一対の導体を直列接続して電流を流しておき、
障害物の接触・非接触に伴つて、導通・非導通と
なるこの一対の導体間の抵抗体の電流の変化を検
出することにより、障害物への接触有無を検出す
るのである。
従つて、上記一対の導体自体が通電経路となる
ように直列接続しておくことにより、この一対の
導体への配線や導体自体に断線が発生すると、一
対の導体間に電流が流れなくなるので、通電状態
検出手段からは、障害物接触時と同じ情報が得ら
れこととなり、この通電状態検出手段による検出
情報に基づいて車体の走行を制御するようにする
と、障害物が接触した場合のみならず接触式の障
害物検出用スイツチへの配線や一対の導体自体の
断線が発生しても車体走行を安全側に制御できる
のである。
ように直列接続しておくことにより、この一対の
導体への配線や導体自体に断線が発生すると、一
対の導体間に電流が流れなくなるので、通電状態
検出手段からは、障害物接触時と同じ情報が得ら
れこととなり、この通電状態検出手段による検出
情報に基づいて車体の走行を制御するようにする
と、障害物が接触した場合のみならず接触式の障
害物検出用スイツチへの配線や一対の導体自体の
断線が発生しても車体走行を安全側に制御できる
のである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第４図〜第６図に示すように、荷載置台１を駆
動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用ス
テーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横側
部に位置させて設け、もつて、移動車Ａを各ステ
ーシヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬
作業を行わせるように構成してある。
動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用ス
テーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横側
部に位置させて設け、もつて、移動車Ａを各ステ
ーシヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬
作業を行わせるように構成してある。
前記移動車Ａを構成するに、左右一対の推進車
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、前記左右推進車輪
２，２の回転速度に差を付けるように前記両電動
モータＭ，Ｍを変速操作して、操向させるように
してある。
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、前記左右推進車輪
２，２の回転速度に差を付けるように前記両電動
モータＭ，Ｍを変速操作して、操向させるように
してある。
又、第６図及び第７図に示すように、前記移動
車Ａの前後には、走行経路上にある障害物を非接
触に検出する超音波センサを用いた非接触式障害
物センサS2を設けると共に、可撓性の樹脂部材５
Ｃにて形成されたバンパー５の前面側内部に、接
点形成用の一対の長尺な導体５Ａ，５Ｂを、車体
横幅方向に沿つて互いに対向する状態で並置して
常開型の接触式の障害物検出用スイツチに構成し
た接触式障害物センサS1を設けてある。そして、
前記非接触式障害物センサS2にて移動車Ａの走行
経路上にある障害物を非接触に検出すると共に、
前記接触式障害物センサS1を構成する一対の導体
５Ａ，５Ｂの閉成作動を検出することにより、障
害物への接触時には自動的に走行を停止させるよ
うにしてある。尚、第７図中、５Ｄは前記樹脂部
材５Ｃの表面を保護するカバー部材である。
車Ａの前後には、走行経路上にある障害物を非接
触に検出する超音波センサを用いた非接触式障害
物センサS2を設けると共に、可撓性の樹脂部材５
Ｃにて形成されたバンパー５の前面側内部に、接
点形成用の一対の長尺な導体５Ａ，５Ｂを、車体
横幅方向に沿つて互いに対向する状態で並置して
常開型の接触式の障害物検出用スイツチに構成し
た接触式障害物センサS1を設けてある。そして、
前記非接触式障害物センサS2にて移動車Ａの走行
経路上にある障害物を非接触に検出すると共に、
前記接触式障害物センサS1を構成する一対の導体
５Ａ，５Ｂの閉成作動を検出することにより、障
害物への接触時には自動的に走行を停止させるよ
うにしてある。尚、第７図中、５Ｄは前記樹脂部
材５Ｃの表面を保護するカバー部材である。
そして、交流電流を供給される移動車誘導用の
電磁誘導用導体４を、走行路面側に設けると共
に、移動車Ａ側に、前記誘導用導体４から誘起さ
れる磁界を感知することによりこの誘導用導体４
に対する横偏位量を検出する一対のピツクアツプ
コイル６Ｌ，６Ｒを備えた誘導路検出センサSF，
SRを設け、移動車Ａをこの誘導用導体４に沿つ
て自動走行させるように制御する走行制御手段を
設けて、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自動
走行させるようにしてある。
電磁誘導用導体４を、走行路面側に設けると共
に、移動車Ａ側に、前記誘導用導体４から誘起さ
れる磁界を感知することによりこの誘導用導体４
に対する横偏位量を検出する一対のピツクアツプ
コイル６Ｌ，６Ｒを備えた誘導路検出センサSF，
SRを設け、移動車Ａをこの誘導用導体４に沿つ
て自動走行させるように制御する走行制御手段を
設けて、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自動
走行させるようにしてある。
又、前記ステーシヨンSTに対する移動車Ａの
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御情報を表示するマ
ークm1，m2，m3を、前記誘導用導体４近傍の走
行路上に設けてある。尚、前記各マークm1，
m2，m3は、複数個の永久磁石を各走行制御情報
に対応したパターンの磁気を発生するように配置
したものである。
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御情報を表示するマ
ークm1，m2，m3を、前記誘導用導体４近傍の走
行路上に設けてある。尚、前記各マークm1，
m2，m3は、複数個の永久磁石を各走行制御情報
に対応したパターンの磁気を発生するように配置
したものである。
第２図に示すように、前記誘導路検出センサ
SF，SRは、移動車Ａの誘導用導体４に対する横
偏位量が零の状態において、前記一対のピツクア
ツプコイル６Ｌ，６Ｒが、夫々左右方向に誘導用
導体４から等距離に位置するように配置すると共
に、各ピツクアツプコイル６Ｌ，６Ｒに誘起され
る交流電圧を直流電圧に変換する検波回路６，６
を設けたものである。
SF，SRは、移動車Ａの誘導用導体４に対する横
偏位量が零の状態において、前記一対のピツクア
ツプコイル６Ｌ，６Ｒが、夫々左右方向に誘導用
導体４から等距離に位置するように配置すると共
に、各ピツクアツプコイル６Ｌ，６Ｒに誘起され
る交流電圧を直流電圧に変換する検波回路６，６
を設けたものである。
前記走行手段を構成するに、前記誘導路検出セ
ンサSF，SR、接触式障害物センサS1、及び、非
接触式障害物センサS2を、移動車Ａの前後両端部
夫々に設けると共に、前記走行制御情報表示用の
マーク（m1〜m3）を検出するマークセンサSm
を、移動車Ａの前後横側下部夫々に設け、ホスト
コントローラ７、前記誘導路検出センサSF，SR
からの誘導路検出情報をデジタル化して誘導用導
体４に対する横偏位量を検出するＡ／Ｄ変換部
８、及び、デジタルサーボコントローラ９を備え
た走行制御装置Ｂを、移動車側に設け、更に、前
記両電動モータＭ，Ｍに付設のエンコーダ１０
を、前記デジタルサーボコントローラ９に接続す
ると共に、前記デジタルサーボコントローラ９
を、サーボアンプドライバ１１を介して両電動モ
ータＭ，Ｍに対するサーボアンプ１２に接続し、
もつて、前記Ａ／Ｄ変換部８にて検出された誘導
用導体４に対する車体の横偏位量を零にするよう
に、前記両電動モータＭ，Ｍを変速操作しながら
走行制御すると共に、前記接触式障害物センサS1
と非接触式障害物センサS2による障害物検出作動
にて車体の走行を自動的に減速・停止するように
構成してある。
ンサSF，SR、接触式障害物センサS1、及び、非
接触式障害物センサS2を、移動車Ａの前後両端部
夫々に設けると共に、前記走行制御情報表示用の
マーク（m1〜m3）を検出するマークセンサSm
を、移動車Ａの前後横側下部夫々に設け、ホスト
コントローラ７、前記誘導路検出センサSF，SR
からの誘導路検出情報をデジタル化して誘導用導
体４に対する横偏位量を検出するＡ／Ｄ変換部
８、及び、デジタルサーボコントローラ９を備え
た走行制御装置Ｂを、移動車側に設け、更に、前
記両電動モータＭ，Ｍに付設のエンコーダ１０
を、前記デジタルサーボコントローラ９に接続す
ると共に、前記デジタルサーボコントローラ９
を、サーボアンプドライバ１１を介して両電動モ
ータＭ，Ｍに対するサーボアンプ１２に接続し、
もつて、前記Ａ／Ｄ変換部８にて検出された誘導
用導体４に対する車体の横偏位量を零にするよう
に、前記両電動モータＭ，Ｍを変速操作しながら
走行制御すると共に、前記接触式障害物センサS1
と非接触式障害物センサS2による障害物検出作動
にて車体の走行を自動的に減速・停止するように
構成してある。
尚、前記誘導路検出センサSF，SR、接触式障
害物センサS1、及び、非接触式障害物センサS2
は、前進時には前方側のものを、後進時には後方
側のものを選択使用するようにしてある。又、前
記マークセンサSmは、移動車Ａに対して左右何
れの側の走行路面に前記マーク（m1〜m3）を設
けてあるかに基づいてマーク配置側のものを選択
使用することになる。
害物センサS1、及び、非接触式障害物センサS2
は、前進時には前方側のものを、後進時には後方
側のものを選択使用するようにしてある。又、前
記マークセンサSmは、移動車Ａに対して左右何
れの側の走行路面に前記マーク（m1〜m3）を設
けてあるかに基づいてマーク配置側のものを選択
使用することになる。
第１図に示すように、前記接触式障害物センサ
S1の構成について詳述すれば、この接触式障害物
センサS1を構成する一対の導体５Ａ，５Ｂ自体が
通電経路となるように、両導体５Ａ，５Ｂの各両
端部ａ，ｂ，ｃ，ｄに電極を設けると共に、一方
の導体５Ａの一端ａを、抵抗R1を介して接地し、
この接地側の一方の導体５Ａの他端ｂと、この一
方の導体５Ａの他端ｂに対向する他方の導体５Ｂ
の他端ｃとの間に、前記一対の導体５Ａ，５Ｂの
接触・非接触に伴う両導体５Ａ，５Ｂ間の抵抗体
の電流の変化を検出する通電状態検出手段として
のフオトカプラ１５の発光ダイオードD1を、前
記抵抗体として直列接続し、更に、前記他方の導
体５Ｂの一端ｄを、前記ホストコントローラ７に
接続して、前記一対の導体５Ａ，５Ｂと前記発光
ダイオードD1とが直列回路を形成するようにし
て、前記ホストコントローラ７から前記一対の導
体５Ａ，５Ｂ及び前記発光ダイオードD1に常時
電流を流すようにしてある。従つて、前記一対の
導体５Ａ，５Ｂが接触しない状態では、前記発光
ダイオードD1が常時発光することとなり、その
発光を受光するフオトトランジスタQ1のコレク
タとエミツタは導通状態（ON状態）を維持する
こととなる。そして、前記バンパー５が障害物へ
の接触に伴つて後方側に変形すると、前記一対の
導体５Ａ，５Ｂが接触して前記発光ダイオード
D1への通電が遮断されて、前記フオトトランジ
スタQ1のコレクタとエミツタが遮断状態（OFF
状態）に変化するようにしてある。
S1の構成について詳述すれば、この接触式障害物
センサS1を構成する一対の導体５Ａ，５Ｂ自体が
通電経路となるように、両導体５Ａ，５Ｂの各両
端部ａ，ｂ，ｃ，ｄに電極を設けると共に、一方
の導体５Ａの一端ａを、抵抗R1を介して接地し、
この接地側の一方の導体５Ａの他端ｂと、この一
方の導体５Ａの他端ｂに対向する他方の導体５Ｂ
の他端ｃとの間に、前記一対の導体５Ａ，５Ｂの
接触・非接触に伴う両導体５Ａ，５Ｂ間の抵抗体
の電流の変化を検出する通電状態検出手段として
のフオトカプラ１５の発光ダイオードD1を、前
記抵抗体として直列接続し、更に、前記他方の導
体５Ｂの一端ｄを、前記ホストコントローラ７に
接続して、前記一対の導体５Ａ，５Ｂと前記発光
ダイオードD1とが直列回路を形成するようにし
て、前記ホストコントローラ７から前記一対の導
体５Ａ，５Ｂ及び前記発光ダイオードD1に常時
電流を流すようにしてある。従つて、前記一対の
導体５Ａ，５Ｂが接触しない状態では、前記発光
ダイオードD1が常時発光することとなり、その
発光を受光するフオトトランジスタQ1のコレク
タとエミツタは導通状態（ON状態）を維持する
こととなる。そして、前記バンパー５が障害物へ
の接触に伴つて後方側に変形すると、前記一対の
導体５Ａ，５Ｂが接触して前記発光ダイオード
D1への通電が遮断されて、前記フオトトランジ
スタQ1のコレクタとエミツタが遮断状態（OFF
状態）に変化するようにしてある。
従つて、前記ホストコントローラ７に接続され
たフオトカプラ１５のフオトトランジスタQ1は、
前記一対の導体５Ａ，５Ｂの接触・非接触に対応
してON／OFFして常閉型のスイツチとして機能
することとなる。つまり、前記フオトトランジス
タQ1のON状態からOFF状態への変化を検出する
ことにより、障害物への接触を感知するのであ
る。
たフオトカプラ１５のフオトトランジスタQ1は、
前記一対の導体５Ａ，５Ｂの接触・非接触に対応
してON／OFFして常閉型のスイツチとして機能
することとなる。つまり、前記フオトトランジス
タQ1のON状態からOFF状態への変化を検出する
ことにより、障害物への接触を感知するのであ
る。
従つて、前記一対の導体５Ａ，５Ｂへの配線や
この導体自体の断線が発生すると、前記フオトカ
プラ１５からは、障害物が接触した場合と同じ検
出情報が出力されることとなり、接触式障害物セ
ンサS1が故障しても安全側に作動するものにでき
たのである。尚、この導体５Ａ，５Ｂへの通電電
流の変化を監視することによつても断線を検出で
きる。
この導体自体の断線が発生すると、前記フオトカ
プラ１５からは、障害物が接触した場合と同じ検
出情報が出力されることとなり、接触式障害物セ
ンサS1が故障しても安全側に作動するものにでき
たのである。尚、この導体５Ａ，５Ｂへの通電電
流の変化を監視することによつても断線を検出で
きる。
又、行先データ、旋回データ等の各種制御情報
を、地上側から移動車側に伝達できるように、及
び、ステーシヨン到着データ、交差点到着データ
等の各種情報を、移動車側から地上側へ伝達でき
るように、一対の送光器TXと受光器RXとを備
えた光通信式の通信装置１３，１４を、移動車
側、及び、地上側のステーシヨン部や交差点部
に、夫々設けてある。そして、移動車側の通信装
置１３を前記ホストコントローラ７に、且つ、地
上側通信装置１４を地上側設備としての中央制御
装置Ｃに、夫々接続し、もつて、前記中央制御装
置Ｃに入力される情報や予め記憶された情報等の
各種情報に基づいて、交差点において分岐走行さ
せながら移動車Ａを所望のステーシヨンSTに自
動走行させることができるようにしてある。
を、地上側から移動車側に伝達できるように、及
び、ステーシヨン到着データ、交差点到着データ
等の各種情報を、移動車側から地上側へ伝達でき
るように、一対の送光器TXと受光器RXとを備
えた光通信式の通信装置１３，１４を、移動車
側、及び、地上側のステーシヨン部や交差点部
に、夫々設けてある。そして、移動車側の通信装
置１３を前記ホストコントローラ７に、且つ、地
上側通信装置１４を地上側設備としての中央制御
装置Ｃに、夫々接続し、もつて、前記中央制御装
置Ｃに入力される情報や予め記憶された情報等の
各種情報に基づいて、交差点において分岐走行さ
せながら移動車Ａを所望のステーシヨンSTに自
動走行させることができるようにしてある。
前記誘導路検出センサSF，SRの使用側のピツ
クアツプコイル６Ｌ，６Ｒからの誘導路検出情報
を前記Ａ／Ｄ変換部８に取り込み、前記一対のピ
ツクアツプコイル６Ｌ，６Ｒの出力電圧の偏差及
びこの偏差が零となる操向制御量を演算し、前記
マークセンサSmによるマーク読み取りによつて
操向制御情報を検出し、前記Ａ／Ｄ変換部８が操
向制御情報をホストコントローラ７に伝達し、ホ
ストコントローラ７が、前記両障害物センサS1，
S2による障害物有無を判別すると共に、走行速度
情報、旋回情報、前後進情報等を、前記Ａ／Ｄ変
換部８及びデジタルサーボコントローラ９に伝達
し、更に、デジタルサーボコントローラ９が、走
行中であるか否かの情報をホストコントローラ７
に伝達する等、各コントローラ７，８，９間にお
いて情報交換しながら移動車Ａの走行制御を行う
ようにしてある。但し、中央制御装置Ｃに対する
指令情報入力部を各ステーシヨンSTに設け、又、
ホストコントローラ７に対する情報入力部を、移
動車Ａに備えさせてある。
クアツプコイル６Ｌ，６Ｒからの誘導路検出情報
を前記Ａ／Ｄ変換部８に取り込み、前記一対のピ
ツクアツプコイル６Ｌ，６Ｒの出力電圧の偏差及
びこの偏差が零となる操向制御量を演算し、前記
マークセンサSmによるマーク読み取りによつて
操向制御情報を検出し、前記Ａ／Ｄ変換部８が操
向制御情報をホストコントローラ７に伝達し、ホ
ストコントローラ７が、前記両障害物センサS1，
S2による障害物有無を判別すると共に、走行速度
情報、旋回情報、前後進情報等を、前記Ａ／Ｄ変
換部８及びデジタルサーボコントローラ９に伝達
し、更に、デジタルサーボコントローラ９が、走
行中であるか否かの情報をホストコントローラ７
に伝達する等、各コントローラ７，８，９間にお
いて情報交換しながら移動車Ａの走行制御を行う
ようにしてある。但し、中央制御装置Ｃに対する
指令情報入力部を各ステーシヨンSTに設け、又、
ホストコントローラ７に対する情報入力部を、移
動車Ａに備えさせてある。
次に、第３図に示すフローチヤートに基づい
て、前記接触式障害物センサS1及び非接触式障害
物センサS2による障害物検出作動について説明す
る。
て、前記接触式障害物センサS1及び非接触式障害
物センサS2による障害物検出作動について説明す
る。
先ず、走行方向側の非接触式障害物センサS2の
作動状態をチエツクし、非接触式障害物センサS2
が作動すると、移動車Ａを減速走行させながら、
前記接触式障害物センサS1が障害物存在を検出す
るか否かをチエツクする。
作動状態をチエツクし、非接触式障害物センサS2
が作動すると、移動車Ａを減速走行させながら、
前記接触式障害物センサS1が障害物存在を検出す
るか否かをチエツクする。
前記非接触式障害物センサS2が作動した後、接
触式障害物センサS1が作動しなかつた場合は、前
記非接触式障害物センサS2の作動を再度チエツク
し、非接触式障害物センサS2が非作動状態に復帰
するまで減速走行状態を維持する。そして、この
間に前記非接触式障害物センサS2が非作動状態に
復帰すると、正常走行時の走行速度に自動復帰さ
せて通常の走行制御を行う。
触式障害物センサS1が作動しなかつた場合は、前
記非接触式障害物センサS2の作動を再度チエツク
し、非接触式障害物センサS2が非作動状態に復帰
するまで減速走行状態を維持する。そして、この
間に前記非接触式障害物センサS2が非作動状態に
復帰すると、正常走行時の走行速度に自動復帰さ
せて通常の走行制御を行う。
前記減速走行中に接触式障害物センサS1が作動
した場合は、一旦走行を停止させ、所定時間経過
するまで待ち、再度接触式障害物センサS1の作動
状態をチエツクする。そして、所定時間経過後も
接触式障害物センサS1が作動状態にある場合は、
完全に走行停止させて走行制御を終了する。尚、
この完全停止した後の走行再開は、安全確認を行
つた後、人為的操作により再起動することとな
る。
した場合は、一旦走行を停止させ、所定時間経過
するまで待ち、再度接触式障害物センサS1の作動
状態をチエツクする。そして、所定時間経過後も
接触式障害物センサS1が作動状態にある場合は、
完全に走行停止させて走行制御を終了する。尚、
この完全停止した後の走行再開は、安全確認を行
つた後、人為的操作により再起動することとな
る。
一方、所定時間経過後に接触式障害物センサS1
が非作動状態に復帰している場合は、微速走行に
より走行を再開し、再度接触式障害物センサS1の
作動状態をチエツクする。そして、前記接触式障
害物センサS1が作動状態にあると、前記完全停止
処理を行い、前記接触式障害物センサS1が非作動
状態に復帰していると、更に所定時間経過するま
で待つた後、正常走行時の走行速度に復帰させ
て、通常の走行制御状態に復帰させるのである。
が非作動状態に復帰している場合は、微速走行に
より走行を再開し、再度接触式障害物センサS1の
作動状態をチエツクする。そして、前記接触式障
害物センサS1が作動状態にあると、前記完全停止
処理を行い、前記接触式障害物センサS1が非作動
状態に復帰していると、更に所定時間経過するま
で待つた後、正常走行時の走行速度に復帰させ
て、通常の走行制御状態に復帰させるのである。
上記実施例においては、一対の導体５Ａ，５Ｂ
間の抵抗体の電流の変化を検出する通電状態検出
手段として、フオトカプラ１５を用いた場合を例
示したが、このフオトカプラ１５に変えて、例え
ば、一対の導体５Ａ，５Ｂが接触すると通電を遮
断されるようにリレー等のスイツチ手段を、両導
体間に直列接続してもよい。
間の抵抗体の電流の変化を検出する通電状態検出
手段として、フオトカプラ１５を用いた場合を例
示したが、このフオトカプラ１５に変えて、例え
ば、一対の導体５Ａ，５Ｂが接触すると通電を遮
断されるようにリレー等のスイツチ手段を、両導
体間に直列接続してもよい。
又、前記一対の導体５Ａ，５Ｂの各端部ｂ，ｃ
を抵抗等の通電により電圧降下を発生する電圧降
下素子にて直列接続し、この電圧降下素子両端の
電圧変化や、電圧降下素子自体に流れる電流変化
を検出するように構成してもよい。
を抵抗等の通電により電圧降下を発生する電圧降
下素子にて直列接続し、この電圧降下素子両端の
電圧変化や、電圧降下素子自体に流れる電流変化
を検出するように構成してもよい。
図面は本発明に係る移動車の障害物検出装置の
実施例を示し、第１図は接触式の障害物検出用ス
イツチの信号処理を示す要部回路図、第２図は走
行制御装置の構成を示すブロツク図、第３図は障
害物検出作動時の走行制御装置の動作を示すフロ
ーチヤート、第４図は走行経路の配置を示す説明
図、第５図は移動車の全体側面図、第６図は移動
車の全体正面図、第７図はバンパーの拡大断面図
である。 S1……接触式の障害物検出用スイツチ、５Ａ，
５Ｂ……一対の導体、ｂ，ｃ……導体端部、１５
……通電状態検出手段。
実施例を示し、第１図は接触式の障害物検出用ス
イツチの信号処理を示す要部回路図、第２図は走
行制御装置の構成を示すブロツク図、第３図は障
害物検出作動時の走行制御装置の動作を示すフロ
ーチヤート、第４図は走行経路の配置を示す説明
図、第５図は移動車の全体側面図、第６図は移動
車の全体正面図、第７図はバンパーの拡大断面図
である。 S1……接触式の障害物検出用スイツチ、５Ａ，
５Ｂ……一対の導体、ｂ，ｃ……導体端部、１５
……通電状態検出手段。
Claims (1)
- １ 接点形成用の一対の長尺な導体５Ａ，５Ｂ
を、障害物への接触に伴つて閉成するように開成
状態で並置した接触式の障害物検出用スイツチS1
を備えた移動車の障害物検出装置であつて、前記
一対の導体５Ａ，５Ｂを、それらの間に抵抗体Ｄ
１を位置させた状態で直列接続して常時電流を流
すと共に、前記一対の導体５Ａ，５Ｂが閉成する
に伴う前記抵抗体D1の電流の変化を検出する通
電状態検出手段１５を設けてある移動車の障害物
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60227520A JPS6286414A (ja) | 1985-10-12 | 1985-10-12 | 移動車の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60227520A JPS6286414A (ja) | 1985-10-12 | 1985-10-12 | 移動車の障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6286414A JPS6286414A (ja) | 1987-04-20 |
| JPH0525126B2 true JPH0525126B2 (ja) | 1993-04-12 |
Family
ID=16862189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60227520A Granted JPS6286414A (ja) | 1985-10-12 | 1985-10-12 | 移動車の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6286414A (ja) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63269208A (ja) * | 1987-04-27 | 1988-11-07 | Daifuku Co Ltd | 移動車の障害物検出装置 |
| JPH0357743A (ja) * | 1990-03-19 | 1991-03-13 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送装置 |
| EP3104194B1 (en) | 2012-08-27 | 2019-02-06 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
| CN110448222A (zh) | 2013-04-15 | 2019-11-15 | 伊莱克斯公司 | 机器人真空吸尘器 |
| JP6198234B2 (ja) | 2013-04-15 | 2017-09-20 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | 突出サイドブラシを備えたロボット真空掃除機 |
| CN105793790B (zh) | 2013-12-19 | 2022-03-04 | 伊莱克斯公司 | 优先化清洁区域 |
| KR102130190B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-07-03 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 |
| EP3084538B1 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-01 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
| KR102099495B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-04-09 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지 |
| CN105813526B (zh) | 2013-12-19 | 2021-08-24 | 伊莱克斯公司 | 机器人清扫装置以及用于地标识别的方法 |
| WO2015090398A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
| US10433697B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-10-08 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
| EP3082539B1 (en) | 2013-12-20 | 2019-02-20 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
| JP6513709B2 (ja) | 2014-07-10 | 2019-05-15 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット型清掃装置における計測誤差を検出する方法、ロボット型清掃装置、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラムプロダクト |
| JP6443897B2 (ja) | 2014-09-08 | 2018-12-26 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット真空掃除機 |
| KR102271782B1 (ko) | 2014-09-08 | 2021-06-30 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 진공 청소기 |
| US10877484B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| CN114668335A (zh) | 2014-12-12 | 2022-06-28 | 伊莱克斯公司 | 侧刷和机器人吸尘器 |
| WO2016095966A1 (en) | 2014-12-16 | 2016-06-23 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| US10534367B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Experience-based roadmap for a robotic cleaning device |
| WO2017036532A1 (en) | 2015-09-03 | 2017-03-09 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
| US11122953B2 (en) | 2016-05-11 | 2021-09-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS503234U (ja) * | 1973-05-08 | 1975-01-14 |
-
1985
- 1985-10-12 JP JP60227520A patent/JPS6286414A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6286414A (ja) | 1987-04-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |