JPH03129409A - 光学誘導式移動車制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野） 本発明は、移動車誘導用の誘導ラインを、走行路面側に
設けると共に、移動車側に設けた光センサの検出情報に
基づいて前記誘導ラインに沿って移動車を自動走行させ
る制御手段を設けた光学誘導式移動車制御設備に関する
。

〔従来の技術〕

かかる制御設備においては、二叉状や三叉状の交差点を
形成するように誘導ラインを設けて、交差点において移
動車を自動的に直進走行及び分岐走行させるようにした
り、ステーション等において移動車を自動停止させるこ
とになり、そのために従来では、走行制御指令を指示す
るマークを、誘導ラインの横側方に位置させて走行路面
側に設けると共に、マーク読取専用のセンサを移動車側
に設けるようにしている。ちなみに、前記マークは、一
般に複数個の光反射テープ片を前後又は左右の配列によ
ってコードを形成する状態で走行路面側に設けて構成さ
れることになる。

（発明が解決しようとする課題〕 上記従来手段によると、走行制御用の光センサとは別個
にマーク読取センサを設けなければならない点に起因し
て、移動車の構成が煩雑化する不利があると共に、上述
の如く、複数個の光反射テープ片にて構成されるマーク
の多数個を走行路面側に設置するには、誘導ラインから
の距離を測定しながら精度良く設置していかねばばなら
ない手間の掛かる煩わしい作業となるため、マーク設置
面においても不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、移動車構成面、及び、マーク設置面のいずれ
をも有利にする状態で走行制御指令を伝達できるように
する点にある。

〔課題を解決しようとする手段〕

この目的を達成するため、本発明による光学誘導式移動
車制御設備の特徴構成は、走行制御指令を表示するマー
クを、誘導ライン上に位置するように設けると共に、前
記制御手段を前記光センサによるマーク検出情報に基づ
いて走行制御するように構成してあることである。

〔作　用〕

光センサによって、誘導ラインに基づいて操向制御用情
報を検出させるのみならず、誘導ライン上に設けられた
、走行制御指令を表示するマークに基づいて走行制御指
令情報をも検出させるようにしてある。

〔発明の効果〕

従って、光センサを移動車に備えさせるだけで、操向制
御用情報を検出させながら操向制御すること及び走行制
御用指令情報を検出させながら走行制御することができ
るので、移動車構成面において有利になると共に、走行
制御指令マークを誘導ライン上に位置するように設ける
か故に、マーク検出のために光センサを、その検出範囲
を大きくする等の改造を行うことなく使用でき、しかも
、マークを設けることを、例えばマークを誘導ラインを
形成する光反射テープに貼着したり、予めマークを光反
射テープに付記したり、あるいは、分断された前後の光
反射テープ間に位置することによって行えるので、マー
ク設置作業の簡略化を図ることができるのであり、もっ
て、交差点部が多数ある、及び、ステーションが多数あ
るような場合において、極めて有用な光学誘導式移動車
制御設備を得るに至った。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横側部に位
置させて設け、もって、移動車（Ａ）のステーション間
に亘って走行させながら各種荷の運搬作業を行わせるよ
うに構成してある。

前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推進車輪（２）の回転速
度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変速操
作して、操向させるように構成してある。

第１図及び第４図に示すように、移動車誘導用の誘導ラ
インとしての光反射テープ（４）を、走行路面側に設け
ると共に、移動車（Ａ）を誘導ライン（４）に沿って自
動走行させるように操向制御する手段を設けて、移動車
（Ａ）をステーション間に亘って自動走行させるように
してある。

そして、制御手段を構成するに、発光器（５）とイメー
ジセンサ（６）とからなる検出部を、移動車（Ａ）の前
後端部夫々に設け、ホストコントローラ（７）、イメー
ジ処理コントローラ（８）、ディジタルサーボコントロ
ーラ（９）を備えた走行制御装置（Ｈ）を、移動車側に
設け、さらに、前記両電動モータ（Ｍ）に付設のエンコ
ーダ（ｅ）を、ディジタルサーボコントローラ（９）に
接続すると共に、両電動モータ（Ｍ）に対するサーボア
ンプ（１０）を、サーボアンプドライバー（１１）を介
してディジタルサーボコントローラ（９）に接続し、も
って、イメージ処理コントローラ（８）にて光反射テー
プ（４）に対する車体の横偏位量を零にすべく両電動モ
ータ（Ｍ）を変速操作するように構成してある。

尚、前記雨検出部は、前進時には前方側のものを、後進
時には後方側のものを選択使用するようにしてある。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ａ）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ｍ→、
　（ｍ３）、　（ｍ＝）を、誘導ライン（４）に貼着し
て設けると共に、行先データ、旋回データ等の各種情報
を地上側から移動車側に伝達できるように、及び、ステ
ーション到着データ、交差点到着データ等の各種情報を
移動車側から地上側へ伝達できるようにすべく、赤外線
投光器（ａ）と赤外線受光器（ｂ）とからなる光通信装
置（１２）及び（１３）を、移動車側、及び、地上側の
ステーション部、交差点部に夫々設けると共に、移動車
側光通信装置（１２）をホストコントローラ（７）に、
且つ、地上側光通信装置（１３）を地上側の中央制御装
置（Ｖ）に夫々接続し、もって、中央制御装置（ｖ）に
入力される情報や予め記憶された情報等の各種情報に基
づいて、交差点において分岐走行させながら移動車（Ａ
）を所望のステーション（ＳＴ）に自動走行させること
ができるようにしてある。

つまり、光センサ（６）が操向制御情報とともにマーク
読取によって走行制御指令情報を検出し、イメージ処理
コントローラ（８）がマーク判別信号をホストコントロ
ーラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が、走
行速度情報、旋回情報、前後進情報等をディジタルサー
ボコントローラ（９）に伝達し、ディジタルサーボコン
トローラ（９）が、使用する検出部の選択情報をイメー
ジ処理コントローラ（８）に伝達し、さらに、ディジタ
ルサーボコントローラ（９）が、走行中であるか否かの
情報をホストコントローラ（７）に伝達する等、各コン
トローラ（７）、　（８）、　（９）間において情報を
交換しながら移動車（Ａ）の走行制御を行わせるように
してある。但し、中央制御装置（Ｖ）に対する指令情報
入力部を各ステーション（ＳＴ）に設け、又、ホストコ
ントローラ（７）に対する情報入力部を、移動車（Ａ）
に備えさせである。

第３図に示すフローチャートに基づいて、上記走行制御
作動についてさらに説明を加えれば、行先データ等の走
行指令か移動車（Ａ）に伝達されると、光センサ（６）
による画像取込みか開始され、光反射テープ（４）のセ
ンターからのずれ量測定に伴い操向制御が行われ、次に
、走行制御指令マーク（ｍ＋）、　（＋ｙ＋ｚ）、　（
ｍ３）の読取に伴い交差点での分岐走行、ステーション
近くての減速走行、及び、ステーション（ＳＴ）等での
一旦停止が行われることになる。尚、前記画像取込みを
開始する際において、光反射テープ（４）が無い時（走
行制御指令マーク（ｍ３）、　（ｍ２）、　（ｍ３）が
無い時を含む）には、非常停止させて安全性を高めるよ
うにしてあり、又、起動指令（移動車走行のための電源
ＯＮ信号）がある時にのみ移動車（Ａ）が走行されるこ
とになる。

さらに、上記の分岐走行について説明を加えれば、移動
車（Ａ）が交差点近くに到着するに伴い光通信装置（１
２）、　（１３）によって旋回パターンが移動車（Ａ）
に伝達され、それに基づいて、走行速度、ステアリング
量等を決めながら走行されることになる。

尚、上記の制御作動については説明を省略したが、各移
動車（Ａ）の夫々には号機ナンバーが予め付与されて、
光通信装置（１２）、　（１３）によって各移動車（Ａ
）の現在位置を号機ナンバーとともに中央制御装置（Ｖ
）に伝達して、多数移動車（Ａ）の全体を中央制御装置
（Ｖ）にて監視させることになる。又、１つの合流用交
差点に対して複数の移動車（Ａ）が到着した時には、光
通信装置（１２）、　（１３）によって発進・停止指令
を移動車（Ａ）に与えながら衝突を回避することになる
。

第２図は、光反射テープ（４）及びそれに貼着する走行
制御指令マーク（ｍ３）、　（ｍ３）、　（ｍ＝）を示
し、光反射テープ（４）を、白色部（４ａ）の両側に黒
色部（４ｂ）を位置させて構成し、そして、各マーク（
ｍ３）、　（ｍ２）、　（ｍ３）を白色部（１４ａ）の
複数個の間及び両外側部に黒色部（１４ｂ）を位置させ
て構成してある。但し、各マーク（ｍ３）、　（ｍ２）
、　（ｍ３）の設置箇所通過中においても、テープセン
ターが測定できるように、テープ横幅方向両端側に位置
する白色部（１４ａ）、　（１４ｂ）の横外側縁間の中
央テープセンターに一致するようにしてある。

つまり、イメージ処理コントローラ（８）は、取込まれ
た画像におけるテープ横幅方向両端側の白色部構外側縁
と予め記憶されたテープセンターとに基づいて、光反射
テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算判別すると
共に、予め記憶されたマーク読取用基準パターンと取込
まれた画像とを比較判別する、いわゆるパターン認識に
より、各マーク（ｍ＋）、　（ｍ２）、　（ｍｓ）を判
別するようにしてある。

〔別実施例〕

次に、別実施例について説明する。

移動車（Ａ）を自動走行させるに、移動車（Ａ）と中央
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行わ
せるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇所
等に応して各種変更できる。

又、移動車（Ａ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等
に応じて各種変更できる。

又、光センサ（６）としては、ＣＣＤカメラを一般に使
用することになるが、その他の構成のものを使用しても
よい。例えば、撮像管を備えたカメラを用いてもよく、
又、レーザビームを光反射テープの横幅方向にスキャニ
ングし、その反射光を受光するスキャナ部と、このスキ
ャナ部からの信号を橘して、操向制御用情報あるいは走
行制御用指令情報を出力するデコーダ部を備えたバーコ
ードリーダを用いても良い。尚、この場合、操向制御用
情報は、レーザビームをスキャニングする、誘導あるい
は回転ミラーの移送を検出する角度センサを設け、予め
記憶させた、誘導ラインの中央を車体か走行する時ミラ
ー角度情報と検出したミラー角度情報に基づいて算出す
ることになる。

走行制御指令を表示するマーク（ｎ＋＋）、　（ｍ２）
。

（ｍ３）としては、上記実施例で述べた他に、走行経路
に沿う移動車移動量を検出するために、走行経路方向に
設定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各種の
ものが考えられる。又、上記実施例では、マーク読取画
像からも、テープセンターからの横偏位量を演算判別で
きる場合、つまり、マーク設置箇所の走行時にも操向制
御を行わせる場合を例示したが、マーク設置箇所の走行
時には操向制御を行わない形態で実施してもよく、そし
て、その場合、マーク形態は各種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備の実施例
を示し、第１図は走行制御の具体構成を示すブロック図
、第２図は光反射テープ及び走行制御指令マークの平面
図、第３図は走行制御作動を示すフローヂ）−ト、第４
図は走行経路を示す概略平面図、第５図は移動車の概略
側面図である。 （４）・・・・・・誘導ライン、 （６）・・・・・・光センサ、 （ｍ３）、　（ｍ＝）、　（ｍ３）・・・・・・マーク
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車誘導用の誘導ライン（４）を、走行路面側に
   設けると共に、移動車側に設けた光センサ（６）の検出
   情報に基づいて前記誘導ライン（４）に沿って移動車（
   Ａ）を自動走行させる制御手段を設けた光学誘導式移動
   車制御設備であって、走行制御指令を表示するマーク（
   ｍ＿１）、（ｍ＿２）、（ｍ＿３）を、誘導ライン（４
   ）上に位置するように設けると共に、前記制御手段を前
   記光センサ（６）によるマーク検出情報に基づいて走行
   制御するように構成してある光学誘導式移動車制御設備
   。 ２、前記光センサ（６）がイメージセンサである特許請
   求の範囲第１項に記載の光学誘導式移動車制御設備。