JP7494746B2 - 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムに関する。

所定の建物や施設内で自律移動する自律移動装置の開発が進んでいる。このような自律移動装置は、荷台を有することにより、自動で荷物を配達する自動配達装置になり得る。自動配達装置は、出発地から目的地まで自律移動することにより、例えば、出発地で搭載した荷物を目的地に届けることができる。

例えば、特許文献１には、交差点等の合流点に複数のロボットが合流しようとしている場合に、優先度の低いロボットを待機させ、優先度の高いロボットを先に走行させることが記載されている。

特許第５３３２５６１号公報 特開２０１９－２０２１６０号公報 特開２０１８－１６３４１５公報 特開２０１２－２３４４６１号公報

例えば、特許文献１の複数のロボットにおいて、後続ロボットの方が先行ロボットよりも優先順位が高い場合に、効率的な配送スケジュールを組むことが困難な場合がある。例えば、特許文献１の図８（ａ）において、Ｆ、Ａ、Ｂの順で配送順位が高かった場合に、Ａを一時的に退避できる場所がないため、効率的な配送スケジュールを組むことが困難である。

本発明は、そのような課題を解決するためになされたものであり、移動効率を向上させることができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供する。

本実施形態に係る自律移動システムは、施設内を自律移動する自律移動システムであって、前記施設内の目的地での納品または経由地の通過に対して、複数の前記自律移動システムにつけられた優先順位のうち、下位の場合には、前記優先順位が上位の他の自律移動システムが前記納品または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機する。このような構成により、後続の自律移動システムの方が優先順位の高い場合であっても、先行する自律移動システムを一時的に待機エリアで待機させられるため、効率的な配送スケジュールを組むことができる。よって、移動効率を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記待機エリアは、前記目的地または前記経由地からの距離に応じて前記優先順位をつけられた複数の待機位置を有し、前記優先順位が上位の前記待機位置から待機に使用されてもよい。このような構成により、待機中の自律移動システムは、順番が回ってきた際に、待機エリアから目的地または経由地へ移動する時間を短縮することができ、効率的な配送スケジュールを組むことができる。

上記自律移動システムでは、前記待機エリアで待機する別の自律移動システムよりも前記優先順位が上位の場合には、前記待機エリアに向けて移動する際に、前記別の自律移動システムが待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置を予約してもよい。このような構成により、待機エリアに到着してすぐに待機位置で待機できるので、待機時間を短縮することができる。

上記自律移動システムでは、前記待機エリアで待機する別の自律移動システムよりも前記優先順位が上位の場合には、前記待機エリアに到着した際に、前記別の自律移動システムが待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置に割り込んでもよい。このような構成により、優先順位に応じた待機位置で待機できるので、移動効率を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記優先順位の最上位の前記待機位置で待機する場合には、前記最上位の前記待機位置以外で待機する前記自律移動システムの待機情報を含めた前記待機情報を前記自律移動システムの管理者に通知してもよい。このような構成により、管理者は、待機状況を把握することができる。

上記自律移動システムでは、複数の前記自律移動システムは、清潔フラグまたは不潔フラグに紐づけられた前記自律移動システムを含み、前記施設内には、複数の前記待機エリアが設けられ、複数の前記待機エリアは、前記清潔フラグまたは前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアを含み、前記清潔フラグに紐づけられた場合には、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機し、前記不潔フラグに紐づけられた場合には、前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機してもよい。このような構成により、自律移動システム及び待機エリアの清潔度を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアと前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアとの間には、前記清潔フラグ及び前記不潔フラグと異なるフラグに紐づけされた前記待機エリアが配置されてもよい。このような構成により、待機エリアの清潔度をさらに向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動システムは、施設内を自律移動する複数の自律移動装置と、前記複数の前記自律移動装置と走行情報を送受信するサーバ装置と、を備え、前記サーバ装置は、前記施設内の目的地での納品または経由地の通過に対して、各自律移動装置に優先順位をつけ、前記優先順位が下位の前記自律移動装置は、前記優先順位が上位の他の自律移動装置が前記納品または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機する。このような構成により、後続の自律移動システムの方が優先順位の高い場合であっても、先行する自律移動システムを一時的に待機エリアで待機させられるため、効率的な配送スケジュールを組むことができる。よって、移動効率を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記待機エリアは、前記目的地または前記経由地からの距離に応じて前記優先順位をつけられた複数の待機位置を有し、前記優先順位が上位の前記待機位置から待機に使用されてもよい。このような構成により、待機中の自律移動システムは、順番が回ってきた際に、待機エリアから目的地または経由地へ移動する時間を短縮することができ、効率的な配送スケジュールを組むことができる。

上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記待機エリアで待機する別の自律移動装置よりも前記優先順位が上位の前記自律移動装置が前記待機エリアに向けて移動する際に、前記別の自律移動装置が待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置を予約してもよい。このような構成により、待機エリアに到着してすぐに待機位置で待機できるので、待機時間を短縮することができる。

上記自律移動システムでは、前記待機エリアで待機する別の自律移動装置よりも前記優先順位が上位の前記自律移動装置は、前記待機エリアに到着した際に、前記別の自律移動装置が待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置に割り込んでもよい。このような構成により、優先順位に応じた待機位置で待機できるので、移動効率を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記待機エリアで待機する複数の前記自律移動装置の前記待機情報をまとめて前記自律移動システムの管理者に通知してもよい。このような構成により、管理者は、待機状況を把握することができる。

上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記自律移動装置を、清潔フラグまたは不潔フラグに紐づけ、前記待機エリアを、前記清潔フラグまたは前記不潔フラグに紐づけ、前記清潔フラグに紐づけられた前記自律移動装置は、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機し、前記不潔フラグに紐づけられた前記自律移動装置は、前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機してもよい。このような構成により、自律移動システム及び待機エリアの清潔度を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアと前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアとの間には、前記清潔フラグ及び前記不潔フラグと異なるフラグに紐づけされた前記待機エリアが配置されてもよい。このような構成により、待機エリアの清潔度をさらに向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動方法は、施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、前記施設内の目的地での納品または経由地の通過に対して、複数の前記自律移動装置につけられる優先順位のうち、いずれかの前記優先順位をつけさせるステップと、前記優先順位が下位の場合には、前記優先順位が上位の他の自律移動システムが前記納品または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機させるステップと、を備える。このような構成により、後続の自律移動システムの方が優先順位の高い場合であっても、先行する自律移動システムを一時的に待機エリアで待機させられるため、効率的な配送スケジュールを組むことができる。よって、移動効率を向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動プログラムは、施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、前記施設内の目的地での納品または経由地の通過に対して、複数の前記自律移動装置につけられる優先順位のうち、いずれかの前記優先順位をつけさせ、前記優先順位が下位の場合には、前記優先順位が上位の他の自律移動システムが前記納品または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機させることをコンピュータに実行させる。このような構成によって、後続の自律移動システムの方が優先順位の高い場合であっても、先行する自律移動システムを一時的に待機エリアで待機させられるため、効率的な配送スケジュールを組むことができる。よって、移動効率を向上させることができる。

本実施形態によれば、移動効率を向上させることができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供することができる。

実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示した斜視図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示したブロック図である。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示した平面図である。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示した平面図であり、優先順位の上位の移動ロボットが下位の移動ロボットの待機位置よりも上位の待機位置に割り込む例を示す。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示した平面図であり、待機エリアに向けて移動する際に待機位置を予約する例を示す。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動方法を例示した平面図であり、移動ロボット及び待機エリアがフラグ情報を有する例を示す。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内の自律移動方法を例示したフローチャート図である。 実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。 実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

（実施形態１）
実施形態１に係る自律移動システムを説明する。本実施形態では、自律移動システムを、自律移動装置に置き換えてもよいし、自律移動装置を、自律移動システムに置き換えてもよい。また、本実施形態の自律移動システムは、自律移動装置を備えるとしてもよい。自律移動装置は、所定の施設内を自律移動する。自律移動装置は、例えば、自律移動する移動ロボットでもよいし、搬送品を搬送するために自律移動する搬送ロボットでもよい。以下では、移動ロボットを自律移動装置の一例として説明する。移動ロボットについて、＜移動ロボットの構成＞及び＜移動ロボットの動作＞に分けて説明する。

＜移動ロボットの構成＞
図１は、実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。図１に示すように、移動ロボット１００は、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置の一例である。所定の施設９００は、例えば、病院である。なお、所定の施設９００は、移動ロボット１００が自律移動可能な施設であれば、病院に限らず、ホテル、ショッピングモール等でもよい。

移動ロボット１００は、施設９００内の床面９１０上を自律移動する。施設カメラ４００は、施設９００内に固定されている。例えば、施設カメラ４００は、施設９００の天井９２０に固定され、施設カメラ４００の周辺を撮像して画像データを生成する。施設９００内において、複数の施設カメラ４００が設けられてもよい。

移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されている。移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、例えば、直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、通信可能に接続されてもよい。よって、移動ロボット１００は、施設カメラ４００から直接に画像データを取得してもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを取得してもよい。

アクセスポイント５００は、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントである。アクセスポイント５００は、施設９００内に固定され、アクセスポイント５００の周辺に位置する移動ロボット１００から位置情報、走行情報を取得する。施設９００内において、複数のアクセスポイント５００が設けられてもよい。

施設９００内において、複数の移動ロボット１００が自律移動してもよい。複数の移動ロボット１００が自律移動している場合には、複数の移動ロボット１００は、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されてもよい。複数の移動ロボット１００は、例えば、相互に直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、相互に通信可能に接続されてもよい。

移動ロボット１００は、施設９００内の目的地まで搬送品を搬送する。または、移動ロボット１００は、例えば、目的地まで移動するために経由地を通過して移動する。複数の移動ロボット１００は、施設９００内の目的地での搬送品の納品等の作業、または、経由地の通過に対して、優先順位をつけられてもよい。移動ロボット１００は、優先順位が下位の場合には、優先順位が上位の他の移動ロボット１００が目的地での作業または経由地の通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機する。

移動ロボット１００は、搬送する搬送品の清潔度に応じて、清潔フラグ、不潔フラグ、汎用フラグに紐づけされてもよい。また、所定の待機エリアは、清潔度に応じて、清潔フラグ、不潔フラグ、汎用フラグに紐づけされてもよい。

移動ロボット１００と、サーバ装置３００及び他の移動ロボット１００との間で送受信する情報には、目的地での作業または経由地の通過に対してつけられた優先順位情報、並びに、移動ロボット１００及び待機エリアに紐づけされたフラグ情報が含まれてもよい。

図２は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示した斜視図である。図３は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示したブロック図である。図２及び図３に示すように、移動ロボット１００は、駆動部１１０、筐体部１２０、通信部１３０、操作受付部１４０、表示部１５０、センサ群１６０、ＩＤセンサ１７０、制御部１８０及び記憶部１９０を備えている。

図２に示すように、移動ロボット１００は、移動面である床面９１０を移動する移動体である。ここで、移動ロボット１００の説明の便宜のため、ＸＹＺ直交座標軸系を用いている。床面９１０をＸＹ平面とし、上方を＋Ｚ軸方向とする。

駆動部１１０は、移動ロボット１００の移動手段として機能する。駆動部１１０は、床面９１０に接しており直進方向（前後方向または図のＸ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のＹ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１１１および床面に接するキャスター１１２を有してもよい。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１１１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１１１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。駆動部１１０は、制御部１８０の指示に応じて、駆動輪１１１を駆動させる。

筐体部１２０は、移動ロボット１００における駆動部１１０の上方に配置されている。筐体部１２０は、収納室扉１２１を有してもよい。収納室扉１２１を開けると、筐体部１２０の内部には、所定の搬送品を収納するための収納室が設けられている。すなわち、移動ロボット１００は、所定の搬送品を搬送する搬送ロボットとすることもできる。筐体部１２０は、制御部１８０の指示に応じて、収納室扉１２１の開閉を行ってもよい。

図３に示すように、通信部１３０は、外部と通信可能に接続するインターフェイスである。通信部１３０は、例えば、アンテナ及びアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等を含む。通信部１３０は、施設カメラ４００から直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを受信する。

また、通信部１３０は、サーバ装置３００から目的地に関する情報、移動の可否に関する情報、優先順位情報及びフラグ情報を受信してもよい。また、通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、移動ロボット１００の状態に関する情報、位置情報、走行情報、優先順位情報、フラグ情報等の送信を行ってもよい。また、通信部１３０は、他の移動ロボット１００との間で、直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、位置情報、画像データ、優先順位情報及びフラグ情報の送受信を行ってもよい。

通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、ハートビート信号を定期送信してもよい。ハートビート信号は、移動ロボット１００の状態を時系列に示すログデータを含んでもよい。また、ハートビート信号は、移動ロボット１００のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）及びユーザのＩＤを含んでもよい。

通信部１３０は、制御部１８０に接続し、施設カメラ４００及びサーバ装置３００から送信された信号を制御部１８０に出力するとともに、制御部１８０から出力された信号をサーバ装置３００に送信する。

操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１８０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は、例えば、操作ボタンや、表示部１５０に重畳されたタッチパネルなどを有してもよい。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオン／オフや収納室扉１２１の開閉操作等を行う。また、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室に収納した搬送品の清潔度に応じて、移動ロボット１００に紐づけるフラグ情報を入力してもよい。例えば、ユーザは、清潔フラグ、不潔フラグ、汎用フラグ等を操作受付部１４０から入力する。

表示部１５０は、例えば、筐体部１２０の上面に突出して設けられている。表示部１５０は、例えば、矩形状の液晶パネルを含む表示部である。表示部１５０は、制御部１８０の指示に応じて適宜情報を表示する。表示部１５０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されてもよい。表示部１５０は、移動ロボット１００に紐づけられたフラグ情報を表示してもよい。

センサ群１６０は、移動ロボット１００が自律移動をするために必要なデータを取得するセンサを含む。センサ群１６０は、例えば、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２を含む。センサ群１６０は、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２以外のセンサを含んでもよい。

ロボットカメラ１６１は、例えば、筐体部１２０の上部であって、表示部１５０の下方に配置されている。ロボットカメラ１６１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置されてもよい。これにより、それぞれのカメラユニットで撮像された画像を画像データとして制御部１８０に出力する。

距離センサ１６２は、例えば、筐体部１２０の下部に配置されている。距離センサ１６２は、筐体部１２０における＋Ｘ軸方向側の面、－Ｘ軸方向側の面、＋Ｙ軸方向側の面、及び－Ｙ軸方向側の面の各下部に配置されてもよい。距離センサ１６２は、移動ロボット１００の周囲における物体との距離を測定する。制御部１８０は、ロボットカメラ１６１が出力する画像データや、距離センサ１６２が出力する検出信号を解析することにより、移動ロボット１００の周囲の障害物を認識するとともに、移動ロボット１００と障害物との間の距離を測定する。

ＩＤセンサ１７０は、例えば、表示部１５０の近傍に設けられている。ＩＤセンサ１７０は、移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤを識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば、無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

制御部１８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置を有する情報処理装置である。制御部１８０は、制御部１８０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、制御部１８０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。

制御部１８０は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。例えば、制御部１８０は、ロボットカメラ１６１から取得した画像データ及び距離センサ１６２から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、移動ロボット１００と周囲の物体との間の距離を検出する。そして、制御部１８０は、駆動部１１０に対して、算出した経路に沿った移動をするための指示をする。このような処理を実行する場合には、制御部１８０は、記憶部１９０が記憶するフロアマップに関する情報を参照する。

記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。また、記憶部１９０は、移動ロボット１００の優先順位情報を記憶している。さらに、記憶部１９０は、移動ロボット１００及び待機エリアに紐づけされたフラグ情報を記憶している。記憶部１９０は、制御部１８０に接続し、制御部１８０からの要求に応じて、記憶した情報を制御部１８０に出力する。

図２に示すように、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１が設置された＋Ｘ軸方向側を前方とする。すなわち、通常の移動時においては、矢印で示すように、＋Ｘ軸方向側が進行方向となる。

なお、移動ロボット１００の前方をどのように規定するかについては、様々考え方を採用することができる。例えば、周辺環境を認識するためのセンサ群１６０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。具体的には、認識能力が高いセンサが配置されていたり、多くのセンサが配置されていたりする筐体部１２０の＋Ｘ軸方向側を前方とすることができる。このように前方を規定すれば、移動ロボット１００は、周辺環境をより的確に認識しながら移動することができる。本実施形態における移動ロボット１００も、ロボットカメラ１６１が配置されている＋Ｘ軸方向側を前方としている。

あるいは、表示部１５０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。表示部１５０がキャラクターの顔などを表示すれば、周囲の人は、表示部１５０が移動ロボット１００の前方であることを自然に認識する。そこで、表示部１５０の表示面側を前方とすれば、周囲の人にとって違和感が少ない。本実施形態における移動ロボット１００も、表示部１５０の表示面側を前方としている。

また、移動ロボット１００の筐体形状に基づいて前方を規定しても良い。例えば、筐体部１２０の走行面への投影形状が長方形である場合に、長手側を前方とするよりも短手側を前方とする方が、移動時においてすれ違う人の邪魔にならない。すなわち、筐体形状によっては、通常の移動時に前方とすることが好ましい筐体面が存在する。本実施形態における移動ロボット１００も、長方形の短手側を前方としている。移動ロボット１００は、以上のようにいくつかの考え方に合致するように前方を規定しているが、いずれの考え方に基づいて前方を規定するかは、その移動ロボットの形状や役割などを考慮して決定すれば良い。

＜移動ロボットの動作＞
次に、本実施形態の移動ロボットの動作を説明する。例えば、ユーザは、移動ロボット１００の電源をオンさせる。そして、ユーザは、操作受付部１４０に所望のタスクを入力する。なお、電源をオンする際、または、操作受付部１４０で操作する際に、必要があれば、ＩＤセンサ１７０によって、ユーザのＩＤを識別させる。

所望のタスクとして、搬送品を搬送させるためには、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を開け、搬送品を収納室に収納する。そして、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を閉じる。ユーザは、収納室に収納した搬送品が清潔な搬送品の場合には、当該移動ロボット１００を、清潔フラグで紐づける。または、ユーザは、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００に、清潔な搬送品を収納する。ユーザは、例えば、操作受付部１４０を操作して、移動ロボット１００を清潔フラグで紐づける。

ここで、清潔な搬送品は、例えば、人間の体が取り込む薬品、輸血用の血液、食品等や、人間の体に触れる未使用注射器、未使用注射針、衣類等である。一方、不潔な搬送品は、廃棄処理されるゴミ等である。また、汎用の搬送品は、文房具、コピー用紙等である。

ユーザは、収納室に収納した搬送品が不潔な搬送品の場合には、当該移動ロボット１００を、不潔フラグで紐づける。または、ユーザは、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００に、不潔な搬送品を収納する。ユーザは、例えば、操作受付部１４０を操作して、移動ロボット１００を不潔フラグで紐づける。

さらに、ユーザは、収納室に収納した搬送品が汎用の搬送品の場合には、当該移動ロボット１００を、汎用フラグで紐づける。または、ユーザは、汎用フラグで紐づけされた移動ロボット１００に、汎用の搬送品を収納する。ユーザは、例えば、操作受付部１４０を操作して、移動ロボット１００を汎用フラグで紐づける。

なお、清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグの紐づけは、ユーザによる操作受付部１４０の操作に限らず、移動ロボット１００がセンサ群１６０により搬送品が清潔な搬送品か、不潔な搬送品か、汎用の搬送品かを判断して紐づけしてもよい。さらに、移動ロボット１００は、サーバ装置３００から送信されたフラグ情報によって紐づけされてもよい。

また、移動ロボット１００は、清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグのいずれかに紐づけされるとは限らない。紐づけされない移動ロボット１００があってもよい。

次に、ユーザは、搬送品を納品する目的地を操作受付部１４０から入力する。移動ロボット１００の制御部１８０は、目的地までの経路を、記憶部１９０に記憶されたフロアマップを用いて検索してもよい。移動ロボット１００は、検索された経路に沿って、自律移動する。

図４は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示した平面図である。図４に示すように、施設９００内には、Ｘ軸方向に延びた通路９０２が設けられている。通路９０２の所定の位置には、目的地９０８が設けられている。移動ロボット１００は、目的地９０８で作業を行う。目的地９０８での作業は、例えば、搬送品の納品である。また、通路９０２の所定の位置には、目的地９０８の代わりに、経由地９０９が設けられてもよい。移動ロボット１００は、経由地９０９を通過して移動する。なお、目的地９０８及び経由地９０９は、通路９０２に限らず、施設９００内であれば、部屋、ホール等に設けられてもよい。また、以下の説明では、目的地９０８を例とし、目的地９０８での作業として、搬送品の納品を説明する。

目的地９０８の近傍には、待機エリア９３０が設けられている。待機エリア９３０は、通路９０２において、人及び他の移動ロボット１００等の移動の邪魔にならないように配置されるのが好ましい。待機エリア９３０は、複数の待機位置９３１～９３３を有している。図では、３つの待機位置９３１～９３３が示されているが、複数の待機位置９３１～９３３は、３つに限らず、２つでもよいし、４つ以上でもよい。待機位置９３１～９３３は、移動ロボット１００が停止して待機する場所である。

複数の移動ロボット１００Ａ～１００Ｃは、目的地９０８に搬送品を納品する。図では、３台の移動ロボット１００Ａ～１００Ｃが示されているが、複数の移動ロボット１００Ａ～１００Ｃは、３台に限らず、２台でもよいし、４台以上でもよい。

複数の移動ロボット１００Ａ～１００Ｃは、施設９００内の目的地９０８での納品に対して優先順位をつけられている。例えば、移動ロボット１００Ａは、優先順位が第１番目であり、移動ロボット１００Ｂは、優先順位が第２番目であり、移動ロボット１００Ｃは、優先順位が第３番目である。よって、移動ロボット１００Ａは、移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃよりも先に目的地９０８で搬送品を納品する。移動ロボット１００Ｂは、移動ロボット１００Ａの後であって、移動ロボット１００Ｃよりも先に目的地９０８で搬送品を納品する。

このように、施設９００内の目的地９０８での作業に対して、複数の移動ロボット１００Ａ～１００Ｃにつけられた優先順位のうち、下位の移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃは、優先順位が上位の他の移動ロボット１００Ａが作業を完了するまで、所定の待機エリア９３０で待機する。例えば、優先順位が第１番目の移動ロボット１００Ａが搬送品の納品を行っている場合には、移動ロボット１００Ａが納品を完了するまで、優先順位が下位の移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃは、待機エリア９３０で待機する。

また、優先順位が下位の移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃが、上位の移動ロボット１００Ａよりも先に目的地９０８に到着した場合には、上位の移動ロボット１００Ａが目的地９０８に到着し、搬送品の納品を終えるまで、待機エリア９３０で待機してもよい。

待機エリア９３０は、目的地９０８からの距離に応じて優先順位をつけられた複数の待機位置９３１～９３３を有してもよい。例えば、待機位置９３１は、待機位置９３２及び９３２よりも目的地９０８に近い。待機位置９３２は、待機位置９３３よりも目的地９０８に近い。よって、待機位置９３１は、優先順位が第１番目であり、待機位置９３２は、優先順位が第２番目であり、待機位置９３３は、優先順位が第３番目である。

待機エリア９３０で待機する複数の移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃのうち、優先順位が上位の移動ロボット１００Ｂは、優先順位が上位の待機位置９３１で待機する。優先順位が移動ロボット１００Ｂよりも下位の移動ロボット１００Ｃは、移動ロボット１００Ｂが待機する待機位置９３１よりも優先順位が下位の待機位置９３２で待機する。したがって、優先順位が上位の待機位置９３１から待機に使用される。

図５は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示した平面図であり、優先順位が上位の移動ロボット１００Ｄが下位の移動ロボット１００Ｃの待機位置よりも上位の待機位置に割り込む例を示す。図５に示すように、移動ロボット１００Ｄは、待機エリア９３０に到着する。移動ロボット１００Ｄの優先順位は、移動ロボット１００Ｂよりも下位であり、移動ロボット１００Ｃよりも上位である。この場合には、移動ロボット１００Ｃは、待機位置９３２を空け、待機位置９３３に移動する。一方、移動ロボット１００Ｄは、空いた待機位置９３２で待機する。

このように、待機位置９３２で待機する移動ロボット１００Ｃよりも優先順位が上位の移動ロボット１００Ｄは、待機エリア９３０に到着した際に、移動ロボット１００Ｃを下位の待機位置９３３に移動させる。そして、移動ロボット１００Ｄは、移動ロボット１００Ｃが待機する待機位置９３３よりも優先順位が上位の待機位置９３２に割り込む。これにより、移動ロボット１００Ｄは、移動ロボット１００Ｃが待機する待機位置９３３よりも優先順位が上位の待機位置９３２で待機することができる。よって、移動ロボット１００Ｄは、優先順位に応じた待機位置９３２で待機することができ、目的地９０８での納品等を円滑に進めることができる。

図６は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示した平面図であり、待機エリア９３０に向けて移動する際に待機位置９３２を予約する例を示す。移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃは、待機エリア９３０で待機する。移動ロボット１００Ｄは、例えば、エレベータ等により待機エリア９３０に向けて移動する。移動ロボット１００Ｄの優先順位は、移動ロボット１００Ｂよりも下位であり、移動ロボット１００Ｃよりも上位である。移動ロボット１００Ｄは、待機エリア９３０で待機することを、待機エリア９３０で待機する移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃに通知する。この場合には、図６に示すように、優先順位が下位の移動ロボット１００Ｃは、待機位置９３２を空け、待機位置９３３に移動する。これにより、移動ロボット１００Ｄは、待機位置９３２を予約する。

このように、待機エリア９３０で待機する移動ロボット１００Ｃよりも優先順位が上位の移動ロボット１００Ｄは、待機エリア９３０に向けて移動する際に、移動ロボット１００Ｃが待機する待機位置９３３よりも優先順位が上位の待機位置９３２を予約する。その後、待機エリア９３０に到着した移動ロボット１００Ｄは、予約した待機位置９３２で待機する。これにより、待機エリア９３０に向けて移動する移動ロボット１００Ｄは、優先順位に応じた待機位置９３２を予約することができ、目的地９０８での納品等を円滑に進めることができる。

待機エリア９３０で待機する移動ロボット１００Ｂ～１００Ｄは、優先順位が上位の移動ロボット１００Ａによる目的地９０８での納品を完了した後に、目的地９０８での納品を行う。その際には、搬送品の受け取り（または経由地９０９のゲートの開閉）等のように、移動ロボット１００の管理者による何らかの作業が発生する場合がある。そこで、あらかじめ、待機エリア９３０で待機する移動ロボット１００の台数、待機時間、発生する作業等の情報を含んだ待機情報を管理者に通知することが好ましい。

ただし、待機エリア９３０で待機するすべての移動ロボット１００がそれぞれ管理者に通知すると、管理者は、煩雑になる可能性がある。よって、優先順位の最上位の待機位置９３１で待機する移動ロボット１００Ｂは、最上位の待機位置９３１以外で待機する移動ロボット１００Ｃ及び１００Ｄの待機情報を含めた待機情報を管理者に通知する。これにより、管理者は、あらかじめ待機情報を受け取ることができ、目的地９０８での作業の準備を行えるとともに、受け取る通知量を減少させ、負担を軽減することができる。

図７は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動方法を例示した平面図であり、移動ロボット１００及び待機エリア９３０がフラグ情報を有する例を示す。図７に示すように、施設９００には、複数の待機エリア９４０、９５０、９６０及び９７０が設けられてもよい。待機エリア９４０は、待機位置９４１及び９４２を含んでいる。待機エリア９５０は、待機位置９５１及び９５２を含んでいる。待機エリア９６０は、待機位置９６１及び９６２を含んでいる。待機エリア９７０は、待機位置９７１を含んでいる。なお、待機エリア９４０、９５０、９６０及び９７０を総称して、待機エリア９３０と呼ぶ。

例えば、待機エリア９４０は、清潔フラグＦ１で紐づけられた清潔区域に設定されている。待機エリア９５０は、不潔フラグＦ２で紐づけられた不潔区域に設定されている。待機エリア９６０は、汎用フラグＦ３で紐づけられた汎用区域に設定されている。このように、施設９００は、清潔区域に設定された待機エリア９４０、不潔区域に設定された待機エリア９５０、及び、汎用区域に設定された待機エリア９６０を有してもよい。また、施設９００は、紐づけされない待機エリア９７０を有してもよい。

清潔フラグＦ１で紐づけされた移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃは、清潔フラグＦ１で紐づけされた待機エリア９４０への侵入を許可されるが、不潔フラグＦ２で紐づけられた待機エリア９５０への侵入を禁止される。なお、移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃは、待機エリア９６０への侵入を許可されてもよいし、待機エリア９７０への侵入を許可されてもよい。

不潔フラグＦ２で紐づけされた移動ロボット１００Ｆ及び１００Ｇは、不潔フラグＦ２で紐づけされた待機エリア９５０への侵入を許可されるが、清潔フラグＦ１で紐づけされた待機エリア９４０への侵入を禁止される。なお、移動ロボット１００Ｆ及び１００Ｇは、待機エリア９６０への侵入を許可されてもよいし、待機エリア９７０への侵入を許可されてもよい。

汎用フラグＦ３で紐づけされた移動ロボット１００Ｄ及び１００Ｅは、汎用フラグＦ３で紐づけされた待機エリア９６０への侵入を許可される。また、待機エリア９４０及び９５０への侵入を許可されてもよい。さらに、移動ロボット１００Ｄ及び１００Ｅは、待機エリア９７０への侵入を許可されてもよい。

移動ロボット１００は、清潔フラグＦ１で紐づけされた場合には、不潔フラグＦ２で紐づけされた他の移動ロボット１００と同じ待機エリア９３０で待機することを禁止される。例えば、清潔フラグＦ１で紐づけされた移動ロボット１００Ｂが、待機エリア９６０及び待機エリア９７０で待機している場合には、不潔フラグＦ２で紐づけされた移動ロボット１００Ｆは、同じ待機エリア９６０及び９７０で待機することを禁止される。また、不潔フラグＦ２で紐づけされた移動ロボット１００Ｆが、待機エリア９６０及び９７０で待機している場合には、清潔フラグＦ１で紐づけされた移動ロボット１００Ｂは、同じ待機エリア９６０および９７０で待機することを禁止される。

清潔フラグＦ１で紐づけされた移動ロボット１００Ｂが待機した待機エリア９６０及び９７０は、所定の期間、清潔区域とされる。よって、不潔フラグＦ２で紐づけされた移動ロボット１００Ｆは、所定の期間、待機エリア９６０及び９７０で待機することができない。また、不潔フラグＦ２で紐づけされた移動ロボット１００Ｆが待機した待機エリア９６０及び９７０は、所定の期間、不潔区域とされる。よって、清潔フラグＦ１で紐づけされた移動ロボット１００Ｂは、所定の期間、待機エリア９６０及び９７０で待機することができない。

また、待機エリア９６０及び９７０は、所定の時間、清潔区域に設定され、その後の所定の期間、不潔区域に設定されてもよい。

移動ロボット１００Ｂは、清潔フラグＦ１で紐づけされた場合には、不潔フラグＦ２で紐づけされた移動ロボット１００Ｆから所定の距離以上、離れて移動する。同様に、移動ロボット１００Ｆは、不潔フラグＦ２で紐づけされた場合には、清潔フラグＦ１で紐づけされた移動ロボット１００Ｂから所定の距離以上、離れて移動する。これにより、清潔度を保つことができる。

このように、複数の移動ロボット１００は、清潔フラグＦ１または不潔フラグＦ２に紐づけられた移動ロボット１００を含む。複数の待機エリア９３０は、清潔フラグＦ１または不潔フラグＦ２に紐づけられた待機エリア９３０を含む。清潔フラグＦ１に紐づけられた移動ロボット１００Ｂは、清潔フラグＦ１に紐づけられた待機エリア９４０の待機位置９４１及び９４２で待機する。不潔フラグＦ２に紐づけられた移動ロボット１００Ｆは、不潔フラグＦ２に紐づけられた待機エリア９５０の待機位置９５１及び９５２で待機する。清潔フラグＦ１に紐づけられた待機エリア９４０と不潔フラグＦ２に紐づけられた待機エリア９５０との間には、清潔フラグＦ１及び不潔フラグＦ２と異なるフラグ、例えば、汎用フラグＦ３に紐づけされた待機エリア９６０が配置されてもよい。これにより、清潔フラグＦ１で紐づけされた待機エリア９３０の清潔度を保つことができる。

上述した移動ロボット１００の動作を、フローチャートを参照して説明する。図８は、実施形態１に係る移動ロボットの施設９００内の自律移動方法を例示したフローチャート図である。

図８のステップＳ１１に示すように、移動ロボット１００は、優先順位付けされる。具体的には、移動ロボット１００は、施設９００内の目的地９０８での作業または経由地９０９の通過に対して、複数の移動ロボット１００につけられる優先順位のうち、いずれかの優先順位をつけられる。移動ロボット１００は、目的地９０８へ向けて移動する際に優先順位付けされてもよいし、事前に優先順位付けされてもよい。

次に、ステップＳ１２に示すように、移動ロボット１００は、目的地９０８に移動し、目的地９０８に到着する。例えば、移動ロボット１００は、探索した経路に基づいて目的地９０８に移動する。

次に、ステップＳ１３に示すように、目的地９０８に到着した移動ロボット１００は、目的地９０８で作業中の移動ロボット１００がいるか判断する。目的地９０８での作業は、例えば、搬送品の納品である。ステップＳ１３において、例えば、作業中の移動ロボット１００Ａがいる場合には、ステップＳ１４に示すように、移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃは、待機エリア９３０で待機する。すなわち、移動ロボット１００Ｂ及びＣは、優先順位が下位の場合には、優先順位が上位の他の移動ロボット１００Ａが作業を完了するまで、待機エリア９３０で待機する。

待機する際に、待機エリア９３０において、優先順位が上位の移動ロボット１００Ｂは、優先順位が上位の待機位置９３１から待機に使用する。そして、ステップＳ１３に戻る。すなわち、作業中の移動ロボット１００Ａがいるか判断する。作業中の移動ロボット１００Ａがいる場合には、待機エリア９３０で待機する。

一方、ステップＳ１３において、作業中の移動ロボット１００Ａがいない場合には、ステップＳ１５に示すように、待機エリア９３０に優先順位が上位の移動ロボット１００がいるか判断する。例えば、移動ロボット１００Ｃは、待機エリア９３０に優先順位が上位の移動ロボット１００Ｂがいるか判断する。ステップＳ１５において、待機エリア９３０に優先順位が上位の移動ロボット１００Ｂがいる場合には、ステップＳ１４に示すように、移動ロボット１００Ｃは、待機エリア９３０で待機する。

待機する際に、待機エリア９３０において、優先順位が上位の移動ロボット１００は、優先順位が上位の待機位置９３１から使用する。例えば、上位の待機位置９３１で待機していた上位の移動ロボット１００Ｂが目的地９０８での作業に移行し、上位の待機位置９３１が空いた場合には、優先順位が上位になった移動ロボット１００Ｃは、空いた待機位置９３１に移動して待機する。その後、ステップＳ１３に戻り、ステップＳ１４またはステップＳ１５を繰り返す。

ステップＳ１５において、待機エリア９３０に優先順位が上位の移動ロボット１００がいない場合には、ステップＳ１６に示すように、目的地９０８での作業を行う。すなわち、移動ロボット１００Ｃは、待機エリア９３０から出て、目的地９０８で作業を開始する。このようにして、移動ロボット１００は、優先順位に応じて目的地９０８での作業を行うことができる。

なお、待機する際に、待機エリア９３０で待機する移動ロボット１００Ｃよりも優先順位が上位の移動ロボット１００Ｄは、待機エリア９３０に向けて移動する際に、移動ロボットＣが待機する待機位置９３３よりも優先順位が上位の待機位置９３２を予約してもよい。また、待機エリア９３０で待機する移動ロボット１００Ｃよりも優先順位が上位の移動ロボット１００Ｄは、待機エリア９３０に到着した際に、移動ロボット１００が待機する待機位置９３３よりも優先順位が上位の待機位置９３２に割り込んでもよい。

さらに、清潔フラグＦ１に紐づけられた移動ロボット１００Ｂ及び１００Ｃは、清潔フラグＦ１に紐づけられた待機エリア９４０の待機位置９４１及び９４２で待機してもよい。不潔フラグＦ２に紐づけられた移動ロボット１００Ｆ及び１００Ｇは、不潔フラグＦ２に紐づけられた待機エリア９５０の待機位置９５１及び９５２で待機してもよい。

次に、本実施形態の効果を説明する。本実施形態の移動ロボット１００は、目的地９０８への納品等の優先順位が下位の場合には、先行して目的地９０８に到着しても、待機エリア９３０等で待機する。これにより、優先順位が上位である後続の移動ロボット１００から納品することができる。よって、効率的な配送スケジュールを組むことができ、移動効率を向上させることができる。

待機位置９３１～９３３等は、目的地９０８等からの距離に応じて優先順位をつけられている。よって、待機中の移動ロボット１００は、順番が回ってきた際に、待機エリア９３０から目的地９０８等へ移動する時間を短縮することができ、効率的な配送スケジュールを組むことができる。また、移動ロボット１００は、待機エリア９３０に向けて移動する際に、待機位置９３１～９３３等を予約することができる。よって、待機エリア９３０に到着してすぐに待機位置９３１～９３３等で待機できるので、待機時間を短縮することができる。

移動ロボット１００及び待機エリア９３０等を清潔フラグＦ１等で紐づけしてもよい。これにより、移動ロボット１００及び待機エリア９３０の清潔度を向上させることができる。

（実施形態２）
次に、実施形態２に係る自律移動システムを説明する。本実施形態の自律移動システムは、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置を制御するシステムである。自律移動システムについて、＜自律移動システムの構成＞及び＜自律移動システムの動作＞に分けて説明する。

＜自律移動システムの構成＞
自律移動システムは、移動ロボット１００を備えている。自律移動システムは、複数の移動ロボット１００を備えてもよい。また、自律移動システムは、移動ロボット１００の他、サーバ装置３００及び施設カメラ４００を備えてもよい。

＜移動ロボット＞
本実施形態の移動ロボット１００の構成は、前述の実施形態１と同様である。本実施形態の移動ロボット１００は、実施形態１の移動ロボット１００における機能のいくつかをサーバ装置３００にさせてもよい。

例えば、施設９００内の目的地９０８での納品または経由地９０９の通過に対して、複数の移動ロボット１００の優先順位をサーバ装置３００につけさせてもよい。また、例えば、移動ロボット１００を清潔フラグ、不潔フラグ、汎用フラグで紐づけすることを、サーバ装置３００にさせてもよい。また、施設９００内の待機エリア９３０を清潔フラグＦ１、不潔フラグＦ２、汎用フラグＦ３で紐づけすることを、サーバ装置３００にさせてもよい。

＜サーバ装置＞
サーバ装置３００は、例えば、通信機能を有するコンピュータである。サーバ装置３００は、自律移動システムの各構成と通信可能であれば任意の場所に設置されてよい。サーバ装置３００は、複数の移動ロボット１００と走行情報を送受信する。

図９は、実施形態２に係るサーバ装置３００を例示したブロック図である。図９に示すように、サーバ装置３００は、通信部３３０、制御部３８０及び記憶部３９０を有している。

通信部３３０は、移動ロボット１００と個別に通信を行う。通信部３３０は、各構成から受け取った信号を制御部３８０に出力する。また、通信部３３０は、制御部３８０から出力される信号を適宜各構成に送信する。通信部３３０はサーバ装置３００と複数の構成との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。通信部３３０はサーバ装置３００と複数の構成との通信を行うために通信する構成要素ごとに複数の異なる通信手段を有していてもよい。通信部３３０は、イントラネット回線やインターネット回線を介して各構成と通信可能に接続されていてもよい。通信部３３０は、移動ロボット１００との間で、優先順位情報、フラグ情報の送受信をしてもよい。また、通信部３３０は、施設カメラ４００から目的地９０８及び待機エリア９３０の画像データを受信してもよい。

制御部３８０は、ＣＰＵ等の演算装置を構成とし、種々の情報処理を行う。制御部３８０は、施設９００内の目的地９０８での作業または経由地９０９の通過に対して、各移動ロボット１００の優先順位をつけてもよい。また、制御部３８０は、各移動ロボット１００及び各待機エリア９３０を、清潔フラグ、不潔フラグまたは汎用フラグで紐づけしてもよい。また、制御部３８０は、目的地９０８及び待機エリア９３０の画像データから、待機した移動ロボット１００の台数、待機時間、待機位置の埋まり具合等の情報を含んだ待機エリア情報を抽出する。

記憶部３９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部３９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。また、記憶部３９０は、移動ロボット１００の優先順位情報を記憶している。さらに、記憶部３９０は、移動ロボット１００及び待機エリア９３０のフラグ情報を記憶している。記憶部３９０は、制御部３８０に接続し、制御部３８０にからの要求に応じて、記憶している情報を制御部３８０に対して出力する。

＜自律移動システムの動作＞
次に、自律移動システムの動作を説明する。図１０は、実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。

図１０のステップＳ２０１に示すように、サーバ装置３００は、施設９００内の目的地９０８での作業または経由地９０９の通過に対して、複数の移動ロボット１００の優先順位付けを行う。また、ステップＳ２０２に示すように、サーバ装置３００は、複数の移動ロボット１００及び複数の待機エリア９３０を、フラグＦ１～Ｆ３で紐づけする。

ステップＳ２０３に示すように、施設カメラ４００は、目的地９０８及び待機エリア９３０の画像を撮像し、ステップＳ２０４に示すように、画像データをサーバ装置３００に送信してもよい。サーバ装置３００は、画像データを受け取り、ステップＳ２０５に示すように、待機エリア９３０における待機した移動ロボット１００の台数、待機時間、待機位置の埋まり具合等の情報を含んだ待機エリア情報を抽出する。

次に、ステップＳ２０６に示すように、サーバ装置３００は、優先順位情報、フラグ情報、待機エリア情報を移動ロボット１００に送信する。移動ロボット１００は、これらの情報を受け取り、ステップＳ２０７に示すように、目的地９０８等へ移動し、目的地９０８等に到着する。

次に、ステップＳ２０８に示すように、移動ロボット１００は、目的地９０８で作業中の移動ロボット１００はいるか判断する。また、ステップＳ２０９に示すように、待機エリア９３０に優先順位が上位の移動ロボット１００がいるか判断する。作業中の移動ロボット１００がいる場合や、待機エリア９３０に優先順位が上位の移動ロボット１００がいる場合には、ステップＳ２１０に示すように、移動ロボット１００は、待機エリア９３０で待機する。その際に、目的地９０８からの距離に応じて優先順位をつけられた複数の待機位置９３１～９３３は、優先順位が上位の待機位置９３１～９３３から待機に使用される。

ステップＳ２０８において、作業中の移動ロボット１００がいない場合、及び、ステップＳ２０９において、待機エリア９３０に優先順位が上位の移動ロボット１００がいない場合には、移動ロボット１００は、目的地９０８での作業を行う。このようにして、自律移動システムにおける移動ロボット１００は、目的地９０８での作業、例えば、目的地９０８での搬送品の納品を行うことができる。

本実施形態によれば、サーバ装置３００は、複数の移動ロボット１００の優先順位をつけることができる。また、サーバ装置３００は、移動ロボット１００及び待機エリア９３０を各フラグＦ１～Ｆ３で紐づけすることができる。よって、移動ロボット１００の負担を低減することができ、移動ロボット１００の処理スピードを向上させることができる。

また、サーバ装置３００は、複数の移動ロボット１００の動作を一元的に制御することができるので、各移動ロボット１００の動作を調整することができ、システム全体の移動効率を向上させることができる。これ以外の構成、動作及び効果は、実施形態１の記載に含まれている。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１及び２の各構成を組み合わせたものも、本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。また、以下に示す自律移動方法及び自律移動プログラムも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。

（付記１）
施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
前記施設内の目的地での作業または経由地の通過に対して、複数の前記自律移動装置につけられる優先順位のうち、いずれかの前記優先順位をつけさせるステップと、
前記優先順位が下位の場合には、前記優先順位が上位の他の自律移動システムが前記作業または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機させるステップと、
を備えた自律移動方法。
（付記２）
前記待機エリアは、前記目的地または前記経由地からの距離に応じて前記優先順位をつけられた複数の待機位置を有し、
前記所定の待機エリアで待機させるステップにおいて、
前記優先順位が前記上位の前記待機位置から待機に使用される、
付記１に自律移動方法。
（付記３）
前記所定の待機エリアで待機させるステップにおいて、
前記待機エリアで待機する別の自律移動装置よりも前記優先順位が上位の場合には、前記待機エリアに向けて移動する際に、前記別の自律移動装置が待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置を予約させる、
付記２に記載の自律移動方法。
（付記４）
前記所定の待機エリアで待機させるステップにおいて、
前記待機エリアで待機する別の自律移動装置よりも前記優先順位が上位の場合には、前記待機エリアに到着した際に、前記別の自律移動装置が待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置に割り込ませる、
付記２に記載の自律移動方法。
（付記５）
前記優先順位の最上位の前記待機位置で待機する場合には、前記最上位の前記待機位置以外で待機する前記自律移動装置の待機情報を含めた前記待機情報を前記自律移動装置の管理者に通知させる、
付記３または４に記載の自律移動方法。
（付記６）
複数の前記自律移動装置は、清潔フラグまたは不潔フラグに紐づけられた前記自律移動装置を含み、
前記施設内には、複数の前記待機エリアが設けられ、
複数の前記待機エリアは、前記清潔フラグまたは前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアを含み、
前記所定の待機エリアで待機させるステップにおいて、
前記清潔フラグに紐づけられた場合には、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機させ、前記不潔フラグに紐づけられた場合には、前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機させる、
付記２～５のいずれか１項に記載の自律移動方法。
（付記７）
前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアと前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアとの間には、前記清潔フラグ及び前記不潔フラグと異なるフラグに紐づけされた前記待機エリアが配置された、
付記６に記載の自律移動方法。
（付記８）
施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
前記施設内の目的地での作業または経由地の通過に対して、複数の前記自律移動装置につけられる優先順位のうち、いずれかの前記優先順位をつけさせ、
前記優先順位が下位の場合には、前記優先順位が上位の他の自律移動システムが前記作業または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機させる、
ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
（付記９）
前記待機エリアは、前記目的地または前記経由地からの距離に応じて前記優先順位をつけられた複数の待機位置を有し、
前記所定の待機エリアで待機させる際に、
前記優先順位が前記上位の前記待機位置から待機に使用される、
付記８に記載の自律移動プログラム。
（付記１０）
前記所定の待機エリアで待機させる際に、
前記待機エリアで待機する別の自律移動装置よりも前記優先順位が上位の場合には、前記待機エリアに向けて移動する際に、前記別の自律移動装置が待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置を予約させる、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
（付記１１）
前記所定の待機エリアで待機させる際に、
前記待機エリアで待機する別の自律移動装置よりも前記優先順位が上位の場合には、前記待機エリアに到着した際に、前記別の自律移動装置が待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置に割り込ませる、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
（付記１２）
前記優先順位の最上位の前記待機位置で待機する場合には、前記最上位の前記待機位置以外で待機する前記自律移動装置の待機情報を含めた前記待機情報を前記自律移動装置の管理者に通知させる、
ことをコンピュータに実行させる付記１０または１１に記載の自律移動プログラム。
（付記１３）
複数の前記自律移動装置は、清潔フラグまたは不潔フラグに紐づけられた前記自律移動装置を含み、
前記施設内には、複数の前記待機エリアが設けられ、
複数の前記待機エリアは、前記清潔フラグまたは前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアを含み、
前記所定の待機エリアで待機させる際に、
前記清潔フラグに紐づけられた場合には、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機させ、前記不潔フラグに紐づけられた場合には、前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機させる、
ことをコンピュータに実行させる付記９～１２のいずれか１項に記載の自律移動プログラム。
（付記１４）
前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアと前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアとの間には、前記清潔フラグ及び前記不潔フラグと異なるフラグに紐づけされた前記待機エリアが配置された、
付記１３に記載の自律移動プログラム。

１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ 移動ロボット
１００Ｆ、１００Ｇ 移動ロボット
１１０ 駆動部
１１１ 駆動輪
１１２ キャスター
１２０ 筐体部
１２１ 収納室扉
１３０ 通信部
１４０ 操作受付部
１５０ 表示部
１６０ センサ群
１６１ ロボットカメラ
１６２ 距離センサ
１７０ ＩＤセンサ
１８０ 制御部
１９０ 記憶部
３００ サーバ装置
３３０ 通信部
３８０ 制御部
３９０ 記憶部
４００ 施設カメラ
５００ アクセスポイント
９００ 施設
９０２ 通路
９０８ 目的地
９０９ 経由地
９１０ 床面
９２０ 天井
９３０、９４０、９５０、９６０、９７０ 待機エリア
９３１、９３２、９３３、９４１、９４２、９５１、９５２ 待機位置
９６１、９６２、９７１ 待機位置

Claims (12)

1. 施設内を自律移動する自律移動システムであって、
   前記施設内の目的地での納品または経由地の通過に対して、複数の前記自律移動システムにつけられた優先順位のうち、下位の場合には、前記優先順位が上位の他の自律移動システムが前記納品または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機し、
   前記待機エリアは、前記目的地または前記経由地からの距離に応じて前記優先順位をつけられた複数の待機位置を有し、前記優先順位が上位の前記待機位置から待機に使用され、
   複数の前記自律移動システムは、清潔フラグまたは不潔フラグに紐づけられた前記自律移動システムを含み、
   前記施設内には、複数の前記待機エリアが設けられ、
   複数の前記待機エリアは、前記清潔フラグまたは前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアを含み、
   前記清潔フラグに紐づけられた場合には、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機し、前記不潔フラグに紐づけられた場合には、前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機する、
   自律移動システム。
2. 前記待機エリアで待機する別の自律移動システムよりも前記優先順位が上位の場合には、前記待機エリアに向けて移動する際に、前記別の自律移動システムが待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置を予約する、
   請求項１に記載の自律移動システム。
3. 前記待機エリアで待機する別の自律移動システムよりも前記優先順位が上位の場合には、前記待機エリアに到着した際に、前記別の自律移動システムが待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置に割り込む、
   請求項１に記載の自律移動システム。
4. 前記優先順位の最上位の前記待機位置で待機する場合には、前記最上位の前記待機位置以外で待機する前記自律移動システムの待機情報を含めた前記待機情報を前記自律移動システムの管理者に通知する、
   請求項２または３に記載の自律移動システム。
5. 前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアと前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアとの間には、前記清潔フラグ及び前記不潔フラグと異なるフラグに紐づけされた前記待機エリアが配置された、
   請求項１に記載の自律移動システム。
6. 施設内を自律移動する複数の自律移動装置と、
   前記複数の前記自律移動装置と走行情報を送受信するサーバ装置と、
   を備え、
   前記サーバ装置は、前記施設内の目的地での納品または経由地の通過に対して、各自律移動装置に優先順位をつけ、
   前記優先順位が下位の前記自律移動装置は、前記優先順位が上位の他の自律移動装置が前記納品または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機し、
   前記待機エリアは、前記目的地または前記経由地からの距離に応じて前記優先順位をつけられた複数の待機位置を有し、前記優先順位が上位の前記待機位置から待機に使用され、
   前記サーバ装置は、
   前記自律移動装置を、清潔フラグまたは不潔フラグに紐づけ、
   前記待機エリアを、前記清潔フラグまたは前記不潔フラグに紐づけ、
   前記清潔フラグに紐づけられた前記自律移動装置は、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機し、
   前記不潔フラグに紐づけられた前記自律移動装置は、前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機する、
   自律移動システム。
7. 前記サーバ装置は、前記待機エリアで待機する別の自律移動装置よりも前記優先順位が上位の前記自律移動装置が前記待機エリアに向けて移動する際に、前記別の自律移動装置が待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置を予約する、
   請求項６に記載の自律移動システム。
8. 前記待機エリアで待機する別の自律移動装置よりも前記優先順位が上位の前記自律移動装置は、前記待機エリアに到着した際に、前記別の自律移動装置が待機する前記待機位置よりも前記優先順位が上位の前記待機位置に割り込む、
   請求項６に記載の自律移動システム。
9. 前記サーバ装置は、前記待機エリアで待機する複数の前記自律移動装置の待機情報をまとめて前記自律移動システムの管理者に通知する、
   請求項６～８のいずれか１項に記載の自律移動システム。
10. 前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアと前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアとの間には、前記清潔フラグ及び前記不潔フラグと異なるフラグに紐づけされた前記待機エリアが配置された、
    請求項６に記載の自律移動システム。
11. 施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
    前記施設内の目的地での納品または経由地の通過に対して、複数の前記自律移動装置につけられる優先順位のうち、いずれかの前記優先順位をつけさせるステップと、
    前記優先順位が下位の場合には、前記優先順位が上位の他の自律移動システムが前記納品または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機させるステップと、
    前記待機エリアは、前記目的地または前記経由地からの距離に応じて前記優先順位をつけられた複数の待機位置を有し、前記優先順位が上位の前記待機位置から待機に使用され、
    複数の前記自律移動装置は、清潔フラグまたは不潔フラグに紐づけられた前記自律移動装置を含み、
    前記施設内には、複数の前記待機エリアが設けられ、
    複数の前記待機エリアは、前記清潔フラグまたは前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアを含み、
    前記清潔フラグに紐づけられた場合には、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機させ、前記不潔フラグに紐づけられた場合には、前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機させるステップと、
    を備えた自律移動方法。
12. 施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
    前記施設内の目的地での納品または経由地の通過に対して、複数の前記自律移動装置につけられる優先順位のうち、いずれかの前記優先順位をつけさせ、
    前記優先順位が下位の場合には、前記優先順位が上位の他の自律移動システムが前記納品または前記通過を完了するまで、所定の待機エリアで待機させ、
    前記待機エリアは、前記目的地または前記経由地からの距離に応じて前記優先順位をつけられた複数の待機位置を有し、前記優先順位が上位の前記待機位置から待機に使用され、
    複数の前記自律移動装置は、清潔フラグまたは不潔フラグに紐づけられた前記自律移動装置を含み、
    前記施設内には、複数の前記待機エリアが設けられ、
    複数の前記待機エリアは、前記清潔フラグまたは前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアを含み、
    前記清潔フラグに紐づけられた場合には、前記清潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機させ、前記不潔フラグに紐づけられた場合には、前記不潔フラグに紐づけられた前記待機エリアの前記待機位置で待機させる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。

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