JP2003067054A

JP2003067054A - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JP2003067054A
Application number: JP2001253270A
Authority: JP
Inventors: Kazumi Harasaki; 一見原崎
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2001-08-23
Filing date: 2001-08-23
Publication date: 2003-03-07

Abstract

(57)【要約】【課題】走行経路と、該走行経路から分岐して再び合
流する一方通行で追い越し不能な、待機経路とを有し、
複数の待機ポイントが該待機経路に沿って配置された無
人搬送車システムにおいて、該待機経路へ先に進入した
搬送車によって、後から来た搬送車の停車が妨げられな
いようにする。【解決手段】上記の課題を解決すべく、以下の制御に
よって前記待機経路３３内の搬送車１０Ｐ・１０Ｑの待
機位置を整理する。（１）走行経路２上の搬送車１０Ｐ
・１０Ｑを待機経路３３に待機させる際は、該搬送車１
０Ｐ・１０Ｑを最も上流側の待機ポイント３３ａにいっ
たん停止させる。（２）各待機ポイント３３ａ・３３ｂ
・３３ｃに停止している無人搬送車１０Ｐ・１０Ｑは、
現在の待機ポイントより下流側の待機ポイントに移動可
能な場合は、該下流側の待機ポイントに移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路上を自動
走行する無人搬送車の駐停車制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、半導体製造工場等、塵挨の発
生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するた
めに、走行経路に沿って無人搬送車を自動走行させる無
人搬送車システムが知られている。図１に示すように、
この無人搬送車システムは、走行経路２と、搬送車１０
・１０・・・を待機させるための待機経路３１・３２・
３３が設けられ、各待機経路３１・３２・３３には、複
数の待機ポイント３１ａ・３１ｂ・３１ｃ（又は３２ａ
・３２ｂ・３２ｃ、３３ａ・３３ｂ・３３ｃ）が配置さ
れている。前記搬送車１０・１０・・・は、クリーンル
ームの一角に設置されたホストコントローラからの搬送
指令によって走行している。すなわち、各搬送車１０・
１０・・・へは、前記待機ポイント３１ａ・３１ｂ・３
１ｃ・３２ａ・３２ｂ・３２ｃ・３３ａ・３３ｂ・３３
ｃの中から選択された停止位置への搬送指令がホストコ
ントローラから出力される。例えば、ある搬送車１０は
待機経路３３の待機ポイント３３ｂへ向けて移動させ、
他の搬送車１０に対しては待機経路３３の待機ポイント
３３ｃへ向けて移動させるというようにである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術では、同
じ待機経路内の異なる待機ポイントへ複数の搬送車１０
を移動させようとする場合に、次のような問題が発生し
ていた。例えば、図５（ａ）に示すように、搬送車１０
Ｃには待機ポイント３３ｃを目的地とする待機指令が割
り当てられ、同時に他の搬送車１０Ｂには同じ待機経路
３３内の異なる待機ポイント３３ｂを目的地とする待機
指令が割り当てられて、両搬送車１０Ｃ・１０Ｂが同じ
待機経路３３へ向けて進行しているとする。

【０００４】この場合、ホストコントローラは、先に待
機経路３３に進入すると考えられる搬送車１０Ｃに下流
側の待機ポイント３３ｃでの待機指令を割り当て、後に
進入すると考えられる搬送車１０Ｂに上流側の待機ポイ
ント３３ｂでの待機指令を割り当てるのが普通であり、
その予定どおり搬送車１０Ｃが先に待機経路３３に進入
すれば何の問題もない。しかしながら、先行するはずの
搬送車１０Ｃが経路を迂回したり、他の搬送車との衝突
回避のために停止したり等の何らかの事情で、搬送車１
０Ｂが先に待機経路３３へ進入して、図５（ｂ）に示す
ように指令に従った待機ポイント３３ｂで停止してしま
ったとする。この待機経路３３には追い越しのための分
岐部等を設けていないので（追い越し不能）、もう一方
の搬送車１０Ｃは、該待機ポイント３３ｂで停止した搬
送車１０Ｂに妨げられて、該待機ポイント３３ｃへ到達
できない。結局この場合は、搬送車１０Ｃに設けられた
衝突防止センサが搬送車１０Ｂにある程度近づいた時点
で作動して、後続の搬送車１０Ｃについて衝突回避のた
めの停止制御が行われることになる。目的地の待機ポイ
ント３３ｂに既に到達している搬送車１０Ｂは動こうと
しないから、結局搬送車１０Ｃは待機ポイント３３ｃま
で到達できず立ち往生し、図５（ｂ）の状態が続いてし
まう。このように、両搬送車１０Ｂ・１０Ｃの制御の相
互干渉（コンフリクト）が起こってしまって、この待機
経路３３が使用不能になってしまうのである。

【０００５】もっとも、先に待機ポイント３３ｂで停止
した搬送車１０Ｂをいったん待機経路３３から追い出す
ような制御を行えば、図５（ｃ）に示すように、後から
来た搬送車１０Ｃを目的地の待機ポイント３３ｃへ移動
させることができる。しかしながら、追い出された搬送
車１０Ｂは再び該待機ポイント３３ｂへ戻ってくるため
に走行経路２を一周しなければならず、徒に時間がかか
り、合理的ではない。そこで、本発明では、このような
問題点を解決することを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は以上のような課
題を解決すべく、次のような手段を用いるものである。
まず、請求項１に記載のように、走行経路と、該走行経
路から分岐して再び合流する一方通行で追い越し不能な
待機経路とを有し、複数の待機ポイントが該待機経路に
沿って配置された無人搬送車システムにおいて、以下の
制御によって前記待機経路内の搬送車の待機位置を整理
する。（１）走行経路上の搬送車を待機経路に待機させ
る際は、該搬送車を最も上流側の待機ポイントにいった
ん停止させる。（２）各待機ポイントに停止している無
人搬送車は、現在停止している待機ポイントより下流側
の待機ポイントに移動可能な場合は、該下流側の待機ポ
イントに移動させる。

【０００７】また、請求項２に記載のように、請求項１
記載の搬送車システムにおいて、前記待機経路は複数設
けるとともに各待機経路に固有の優先順位を付与し、走
行経路上の搬送車を待機させる際は、該搬送車を停車さ
せる待機経路を前記優先順位に基づいて割り当てる。

【０００８】そして、請求項３に記載のように、前記複
数の待機ポイントのうち少なくとも一つは、ステーショ
ンの停止ポイントと兼用させる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る無人搬送車シ
ステム１の一実施例について説明する。図１は無人搬送
車システム１の平面図、図２は待機経路３１・３２・３
３の平面図である。図３は本発明に係る、搬送車１０Ｐ
・１０Ｑの待機位置の整理を説明する待機経路３３の平
面図であり、同図（ａ）は搬送車１０Ｐ・１０Ｑが待機
経路３３へ向かう様子を、同図（ｂ）は搬送車１０Ｐが
待機ポイント３３ａで一時停止した様子を、同図（ｃ）
は搬送車１０Ｐを待機ポイント３３ｃへ移行させた様子
を、同図（ｄ）は搬送車１０Ｑが待機ポイント３３ａで
一時停止した様子を、同図（ｅ）は搬送車１０Ｑを待機
ポイント３３ｂへ移行させたときの様子を、それぞれ示
す。図４は本発明に係る、搬送車１０Ｐ・１０Ｑ・１０
Ｒの待機位置の整理を説明する待機経路３３の平面図で
あり、同図（ａ）は搬送車１０Ｐ・１０Ｑ・１０Ｒが待
機経路３３で停止しているときの様子を、同図（ｂ）は
搬送車１０Ｐが待機ポイント３３ｃから出立したときの
様子を、同図（ｃ）は搬送車１０Ｑ・１０Ｒをそれぞれ
待機ポイント３３ｃ・３３ｂへ移行させたときの様子
を、それぞれ示す。図５は従来における、搬送車１０Ｂ
・１０Ｃの待機位置の整理を説明する待機経路３３の平
面図であり、同図（ａ）は搬送車１０Ｂ・１０Ｃが待機
経路３３へ向かう様子を、同図（ｂ）は搬送車１０Ｂが
待機ポイント３３ｂで停止し、後続の搬送車１０Ｃが立
ち往生した様子を、同図（ｃ）は搬送車１０Ｂを待機経
路３３から追い出し、搬送車１０Ｃを待機ポイント３３
ｃで停止させた様子を、それぞれ示す。図６は各待機経
路への搬送車の割当て順位を示した図、図７は割当て順
位の他の例を示した図である。

【００１０】図１に示すように、クリーンルーム内に
は、無人搬送車１０・１０・・・の走行経路２がループ
状に敷設され、該走行経路２に沿って複数のステーショ
ン６・６・・・が配置されている。この走行経路２の外
側には、該走行経路２と分岐及び合流する待機経路３が
三つ設けられて、それぞれ、搬送車１０・１０・・・を
待避させるための待機経路３１・３２・３３としてい
る。各待機経路３１・３２・３３は、追い越し不能、即
ち先行側の搬送車を同じ経路にある後続側の搬送車が追
い越すことはできないように構成してある。待機経路３
１には、その経路に沿って三つの待機ポイントが、上流
から下流に向かって３１ａ→３１ｂ→３１ｃと配置され
ている。同様に、待機経路３２においては待機ポイント
３２ａ・３２ｂ・３２ｃが、待機経路３３においては待
機ポイント３３ａ・３３ｂ・３３ｃが、それぞれ配置さ
れている。

【００１１】また、各待機ポイント３１ａ・３１ｂ・・
・横にはステーション６・６・・・を配置して、搬送車
１０・１０・・・は該待機ポイント３１ａ・３１ｂ・・
・上で停止し、ステーション６への荷の移載、あるい
は、ステーション６からの荷の積出しを行う構成とす
る。ただし、状況によっては、荷の移載／積出しは行わ
ずに、搬送車１０・１０・・・を待機させるためのみに
ステーション６を使用してもよい。また、すべての待機
ポイント３１ａ・３１ｂ・・・にステーション６を配置
せず、そのうちの一部の待機ポイントのみに配置しても
構わない。

【００１２】この待機経路３１（又は３２、３３）へ搬
送車１０を進行させる場合には、走行経路２から待機経
路３への分岐部の手前で、搬送車１０からガイド輪を出
没させて、該ガイド輪を待機経路３に沿った溝部に当て
がい、搬送車１０の進路を待機経路３へ方向付けてい
る。または、該分岐点手前で、搬送車１０からのガイド
輪を走行経路２に沿った溝部に当てがうと、該搬送車１
０はそのまま走行経路２を直進することとなる。

【００１３】このように搬送車１０自体に進路を選択す
る手段を設けて、走行経路２又は待機経路３への進行方
向が制御されている。ここで、少なくとも待機経路３に
おいては、搬送車１０は図１に示す矢視方向へ進行する
ものとし、その逆方向へは走行させないものとする。

【００１４】前記走行経路２及び待機経路３に沿って、
銅線などの導電線を絶縁材料で被覆した給電線と、フィ
ーダ線を用いた通信線とが架設されている。この給電線
には高周波の電流が流されており、該給電線周りに生じ
る磁界によって誘導起電流が発生する。その誘導起電流
を搬送車１０に固定された受電ユニットで取り出して、
増幅し、電流を所定の電圧に変換し、整流・平滑して、
搬送車１０の制御機器や走行用モータ等へ給電が行われ
ている。

【００１５】一方、通信線は、クリーンルームの一角に
設置されたホストコントローラに接続され、また、搬送
車１０には該通信線と送受信を行う通信器が搭載され
て、各搬送車１０・１０・・・は該ホストコントローラ
からの搬送指令により自動走行している。

【００１６】次に、ホストコントローラからの搬送指令
により走行する搬送車１０の走行制御について説明す
る。図２に示すように、走行経路２及び待機経路３の所
定位置、例えば、分岐点の手前やステーション６・６・
・・の設置位置等に、それぞれ固有の位置情報が記録さ
れたバーコード７・７・・・が貼設され、また、搬送車
１０の適宜位置には、該バーコード７・７・・・を読み
取るためのバーコードリーダが取り付けられている。

【００１７】そして、前記バーコードリーダによって、
走行経路２・待機経路３上のバーコード７が読み取られ
ると、その位置情報は搬送車１０に搭載されている機上
コントローラへと出力される。該機上コントローラに
は、バーコード７・７間の距離情報、及びその間の通過
速度情報等を記したマップが記憶されており、搬送車１
０のバーコードリーダがバーコード７を読み取ると、該
機上コントローラで自車が現在走行している位置が認識
されるとともに、該マップに参照させての走行制御が行
われる。

【００１８】前記ホストコントローラからの搬送指令を
受信した搬送車１０は、目的の停止位置に付されたバー
コード７の１つ手前のバーコード７位置までは、前記マ
ップの通過速度情報に従って走行し、該１つ手前のバー
コード７位置からは減速を開始する。この減速は、該１
つ手前のバーコード７位置から、該目的の停止位置まで
のマップの距離情報に基づいて行われ、搬送車１０が目
的の停止位置で正確に停止するように制御されている。

【００１９】次に、本発明の待機制御を説明する。ま
ず、前記待機経路３１・３２・３３の間の優先順位の設
定から説明する。本実施例の無人搬送車システムにおい
ては図１に示すように、三つの待機経路３１・３２・３
３が互いに隣り合って配置され、待機経路ゾーンが形成
されている。優先順位は、この待機経路ゾーンのうち最
も上流側にある待機経路３１を最も高く、該待機経路３
１のすぐ下流に位置する待機経路３２を二番目に高く、
最も下流側にある待機経路３３を最も低く設定してい
る。ただし、この待機経路の優先順位の設定は一例であ
り、他の設定の仕方も考えられる。あるいはシステムの
運用途中で状況に応じて優先順位を変更可能な構成とし
ても構わない。なお、説明の便宜上、このように設定さ
れた待機経路３１・３２・３３の優先順位を、以下、待
機経路・プライオリティと呼ぶこととする。

【００２０】そして、このように決定した前記待機経路
・プライオリティを用いて、待機経路割当て順位を図６
あるいは図７のように予め作成しておき、前記ホストコ
ントローラに記憶させておく。図６・図７に丸付き数字
で示されているのが割当て順位であり、数字が少ないほ
ど順位が高いことを意味している。

【００２１】図６に示す待機経路割当て順位は、待機が
必要な搬送車１０が三台生じるまでは待機経路３３の待
機ポイントに待機させるように割り当て、四台以上生じ
たら初めてその四台目以降を待機経路３２の待機ポイン
トに待機させ、七台以上生じたら初めてその七台目以降
を待機経路３１の待機ポイントに待機させる構成であ
る。一方、図７に示す待機経路割当て順位は、待機が必
要な一台目の搬送車は待機経路３３の待機ポイントに、
二台目は待機経路３２の待機ポイントに、三台目は待機
経路３１の待機ポイントに、それぞれ待機するよう割り
当て、四台目以降も一台ずつ三つの待機経路へ、３３→
３２→３１→３３→・・・と割り当てる構成である。図
６のものも図７のものも前記待機経路・プライオリティ
に従っており、本発明の待機経路割当て順位としてはい
ずれも適用可能であるが、本実施例では図６に示す割当
て順位を採用している。

【００２２】また、各待機経路における、それぞれの待
機ポイントの間でも、以下のように優先順位を設定して
いる。待機経路３１の例を挙げて説明する。この待機経
路３１に配置される待機ポイントは３１ａ・３１ｂ・３
１ｃの三つであるが、最も下流側の待機ポイント３１ｃ
の優先順位が一番高くなるようにし、順次、上流側へ向
けて優先順位が低くなるようにする。なお、説明の便宜
上、このように設定された待機ポイントの優先順位を、
以下、待機ポイント・プライオリティと呼ぶこととす
る。他の待機経路３２・３３それぞれの待機ポイントに
おいても、まったく同様に待機ポイント・プライオリテ
ィを設定する。

【００２３】次に、同じ待機経路へ、複数台の搬送車１
０・１０・・・が進入する場合の説明を行う。なお、説
明を具体的なものとするために、現在の状態が九箇所全
ての待機ポイントが空いている状態（搬送車が停止して
いない状態）であると仮定した上で、走行経路２上を走
行中の二台の搬送車１０Ｐ・１０Ｑを待機させる必要が
生じた場合を考える。この場合、ホストコントローラは
まず、前記全待機ポイント・プライオリティを参照し
て、その二台の搬送車１０Ｐ・１０Ｑを待機させるべき
待機経路を決定する。この場合では全ての待機ポイント
が空いている状態であるから、図６に従って、両搬送車
１０Ｐ・１０Ｑを待機させる経路はいずれも、前記待機
経路・プライオリティの最も高い待機経路３３に決定さ
れる。この結果、ホストコントローラは、両搬送車１０
Ｐ・１０Ｑに対して目的地を該待機経路３３における最
も待機ポイント・プライオリティの低い（即ち、最も上
流側の）待機ポイント３３ａとした移動指令を出力す
る。

【００２４】なお、本実施例では、待機経路・プライオ
リティを待機経路３３が最も高くなるように設定してい
るが、待機経路・プライオリティを逆にして、待機経路
３３が最も低くなるようにし、最も待機経路・プライオ
リティの低い待機経路３３の、最もポイント・プライオ
リティの低い３３ｃに移動指令を出力するようにしても
よい。この場合、待機経路３３の待機ポイントが空いて
いれば、待機ポイント３３ｃに、待機経路３３が全て埋
まっているならば、その次に待機経路・プライオリティ
の高い待機経路３４の最もポイント・プライオリティの
低い３４ｃに移動指令が出力され、待機経路３４の待機
ポイントが全て埋まっているならば、その次に待機経路
・プライオリティの高い待機経路３５の最もポイント・
プライオリティの低い３５ｃに移動指令が出力されるこ
ととなる。つまり、ポイント・プライオリティの最も低
い空き待機ポイントに対して移動指令が出力されること
になる。

【００２５】図３には移動指令を二台の搬送車１０Ｐ・
１０Ｑに対して発した場合が示されているが、待機ポイ
ント３３ａを目的地とした移動指令は、最大で、待機経
路３３における空きポイントの数（搬送車１０が停止し
て塞がっていない待機ポイントの数をいう。）だけ出力
することができる。図３（ａ）の場合は待機経路３３の
三つの待機ポイントがみな空いているので、待機ポイン
ト３３ａを目的とした前記移動指令を同時に出力できる
のは最大三台である。

【００２６】そして図３（ｂ）に示すように、先行する
搬送車１０Ｐが、指令どおりに待機経路３３の待機ポイ
ント３３ａで停車したとする。すぐ後続する搬送車１０
Ｑは待機ポイント３３ａへ移動しようとするが、その待
機ポイント３３ａには既に搬送車１０Ｐが停止している
ため、搬送車１０Ｐに対しある程度近づいた時点で搬送
車１０Ｑの衝突防止センサが働いて衝突回避の制御が行
われ、該搬送車１０Ｐのすぐ上流で停止している。ただ
しこの搬送車１０Ｑの停止状態は一時的なものであり、
後述するようにすぐに解除される。

【００２７】なお、ホストコントローラは、走行経路２
や待機経路３上のすべての搬送車１０・１０・・・の現
在位置等の情報を、各搬送車１０の機上コントローラと
信号を次々とやり取りすることによって常時把握してい
る。このような信号のやり取りによって、搬送車１０Ｐ
が待機ポイント３３ａで停止していることを検知したホ
ストコントローラは、その待機ポイント３３ａから移動
可能な、前記待機ポイント・プライオリティが最上位の
待機ポイント（移動先の待機ポイント）を決定し、その
移動先の待機ポイントへの移動指令を出力する。

【００２８】前記移動先の待機ポイントの決定プロセス
は以下のとおりである。即ち、ホストコントローラは、
搬送車１０Ｐの待機ポイント３３ａの待機ポイント・プ
ライオリティを参照し、それより一つ上位の待機ポイン
ト３３ｂが空いているか否かを調べる。なお、仮に該待
機ポイント３３ｂに他の搬送車１０が停止し、塞がって
いる場合は、搬送車１０Ｐは該待機ポイント３３ａから
移動することはできない（移動先の待機ポイントは決定
不可能である）から、そのまま待機ポイント３３ａに停
止させておくことになる。一方、待機ポイント３３ｂが
空いている場合は、ホストコントローラは、該待機ポイ
ント・プライオリティが更に一つ上位である待機ポイン
ト３３ｃが空いているか否かを調べる。待機ポイント３
３ｃが空いている場合は、移動先の待機ポイントは３３
ｃとなる。待機ポイント３３ｃが塞がっている場合は、
移動先の待機ポイントは３３ｂとなる。

【００２９】ここで待機ポイント・プライオリティは上
述のとおり下流側が高くなるように設定してあるから、
前記移動先の待機ポイントとは、結局、現在停止してい
る待機ポイントより移動可能な、最も下流の待機ポイン
トを意味する。図３（ｂ）の場合は、最も上流側の待機
ポイント３３ａにいったん停止した搬送車１０Ｐについ
ては、移動先の待機ポイントが前記の決定プロセスに従
って最も下流側の待機ポイント３３ｃと決定されるか
ら、図３（ｃ）に示すように、その最も下流側の待機ポ
イント３３ｃへ移動する。

【００３０】この搬送車１０Ｐの移動によって待機ポイ
ント３３ａが空くことになるから、衝突回避制御のため
すぐ上流側で停止していた搬送車１０Ｑは、直ちにその
待機ポイント３３ａへ移動して停止する（図３
（ｄ））。搬送車１０Ｑが待機ポイント３３ａに停止し
ていることを検知したホストコントローラは、前記と全
く同様の決定プロセスにより、該搬送車１０Ｑの移動先
の待機ポイントを決定する。図３（ｄ）の場合は、すぐ
下流側の待機ポイント３３ｂが空いており、更に下流側
の待機ポイント３３ｃは塞がっているから、移動先の待
機ポイントは３３ｂに決定され、搬送車１０Ｑはその待
機ポイント３３ｂに移動する（図３（ｅ））。

【００３１】以上の制御により、各待機ポイントに停止
している搬送車１０は常に、下流側に空いている待機ポ
イントがあるとそこに移動して詰めて、上流側の待機ポ
イントをできるだけ空けるように制御される。一方、前
述の場合で走行経路２上の搬送車１０Ｐ・１０Ｑに対し
当初は目的地を待機ポイント３３ａとする移動指令を送
ったように、新しく待機経路３３に進入してくる搬送車
１０は、最も上流側の待機ポイント３３ａを目的の停止
位置とするように制御されるのである。従って、待機経
路３３に複数の搬送車１０が進入してきても、従来のよ
うに、後続の搬送車１０が待機経路の待機ポイントに到
達できずにいつまでも立ち往生してしまうことはないの
である。

【００３２】また、図４（ａ）に示すように、前記待機
経路３３にさらに搬送車１０が進入してきて、該待機ポ
イント３３ａで停止し、該待機経路３３の全ての待機ポ
イント３３ａ・３３ｂ・３３ｃが塞がる満車状態になっ
たとする。この場合、搬送車１０を停止させるスペース
が待機経路３３にはもうないから、待機が必要な搬送車
１０が新たに発生した場合は、他の待機経路の待機ポイ
ント（図６の全待機ポイント・プライオリティに従え
ば、待機経路３２の待機ポイント３２ａ）への移動指令
を発することになる。なお、ここで、一番最後に待機経
路３３へ進入してきた搬送車を１０Ｒと命名しておく。

【００３３】そして図４（ｂ）に示すように、該待機経
路３の最も下流側の待機ポイント３３ｃで停止していた
搬送車１０Ｐが走行経路２に戻り、最も下流側の待機ポ
イント３３ｃが空いたとする。そうすると、待機ポイン
ト３３ｂに停止中の搬送車１０Ｑは、すぐ下流の待機ポ
イント３３ｃに移動できる状態になったので、前記制御
によって該待機ポイント３３ｃに移動する。こうして空
いた待機ポイント３３ｂには、待機ポイント３３ａで停
止している搬送車１０Ｒが移動できることになるから、
同じく前記制御によって、該搬送車１０Ｒはその空いた
待機ポイント３３ｂへ移動する。結局、最終的に空くの
は最も上流側の待機ポイント３３ａになって、待機が必
要な搬送車１０が新たに発生した場合の待機ポイントが
確保されることになる。

【００３４】以上の制御では、待機ポイントに停止して
いる搬送車１０をより優先順位の高い（下流側の）待機
ポイントへ移動させる移行指令はホストコントローラか
ら出力しているが、搬送車１０・１０・・・の機上コン
トローラが自立的に判断制御する構成としてもよい。
尚、該待機経路３１・３２・３３は本実施例では三つと
したが、それに限らない。二つあるいは四つ以上でも良
いし、単一に構成されていてもよい。

【００３５】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、以下
の効果を奏するものである。まず、請求項１のように、
走行経路と、該走行経路から分岐して再び合流する一方
通行で追い越し不能な待機経路とを有し、複数の待機ポ
イントが該待機経路に沿って配置された無人搬送車シス
テムにおいて、（１）走行経路上の搬送車を待機経路に
待機させる際は、該搬送車を最も上流側の待機ポイント
にいったん停止させ、（２）各待機ポイントに停止して
いる無人搬送車は、現在停止している待機ポイントより
下流側の待機ポイントに移動可能な場合は、該下流側の
待機ポイントに移動させる制御によって、前記待機経路
内の搬送車の待機位置を整理することで、各待機ポイン
トに停止している搬送車は常に、下流側に空いている待
機ポイントがあるとそこに移動して詰めることで、上流
側の待機ポイントをできるだけ空けるように制御される
一方、新しく待機経路に進入してくる搬送車は、最も上
流側の待機ポイントを目的の停止位置とするように制御
されることになる。従って、同一の待機経路に複数の搬
送車が進入してきても、待機ポイントの数を上回る搬送
車が進入してこない限りは、先行側の搬送車と後続側の
搬送車との間で制御のコンフリクトが起こることがな
い。即ち、後続の搬送車が待機経路の待機ポイントに到
達できずにいつまでも立ち往生してしまうことがないの
である。

【００３６】そして、請求項２のように、請求項１記載
の搬送車システムにおいて、前記待機経路は複数設ける
とともに各待機経路に固有の優先順位を付与し、走行経
路上の搬送車を待機させる際は、該搬送車を停車させる
待機経路を前記優先順位に基づいて割り当てることで、
効率よく搬送車を各待機経路に振り分けて待機させるこ
とができる。

【００３７】さらに、請求項３のように、前記複数の待
機ポイントのうち少なくとも一つは、ステーションの停
止ポイントと兼用させることで、荷の移載を行わない空
きのステーションを待機ポイントとして利用すれば、新
たに待機ポイントを設ける必要もなく、システムの設置
スペースの削減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車システム１の平面図。

【図２】待機経路３１・３２・３３の平面図。

【図３】本発明に係る、搬送車１０Ｐ・１０Ｑの待機位
置の整理を説明する待機経路３３の平面図。（ａ）は搬
送車１０Ｐ・１０Ｑが待機経路３３へ向かう様子を示
し、（ｂ）は搬送車１０Ｐが待機ポイント３３ａで一時
停止した様子を示し、（ｃ）は搬送車１０Ｐを待機ポイ
ント３３ｃへ移行させた様子を示し、（ｄ）は搬送車１
０Ｑが待機ポイント３３ａで一時停止したときの様子を
示し、（ｅ）は搬送車１０Ｑを待機ポイント３３ｂへ移
行させた様子を示す。

【図４】本発明に係る、搬送車１０Ｐ・１０Ｑ・１０Ｒ
の待機位置の整理を説明する待機経路３３の平面図。
（ａ）は搬送車１０Ｐ・１０Ｑ・１０Ｒが待機経路３３
で停止している様子を示し、（ｂ）は搬送車１０Ｐが待
機ポイント３３ｃから出立した様子を示し、（ｃ）は搬
送車１０Ｑ・１０Ｒをそれぞれ待機ポイント３３ｃ・３
３ｂへ移行させた様子を示す。

【図５】従来における、搬送車１０Ｂ・１０Ｃの待機位
置の整理を説明する待機経路３３の平面図。（ａ）は搬
送車１０Ｂ・１０Ｃが待機経路３３へ向かう様子を示
し、（ｂ）は搬送車１０Ｂが待機ポイント３３ｂで停止
し、後続の搬送車１０Ｃが立ち往生した様子を示し、
（ｃ）は搬送車１０Ｂを待機ポイント３３ｂから出立さ
せ、搬送車１０Ｃを待機ポイント３３ｃで停止させたと
きの様子を示す。

【図６】各待機経路への搬送車の割当て順位を示した
図。

【図７】各待機経路への搬送車の割当て順位の他の例を
示した図。

【符号の説明】

１無人搬送車システム２走行経路３待機経路６ステーション１０搬送車３１待機経路３１ａ待機ポイント３１ｂ待機ポイント３１ｃ待機ポイント３２待機経路３２ａ待機ポイント３２ｂ待機ポイント３２ｃ待機ポイント３３待機経路３３ａ待機ポイント３３ｂ待機ポイント３３ｃ待機ポイント

フロントページの続きＦターム(参考） 3F022 AA08 BB09 LL07 NN31 NN42 NN57 PP04 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 DD07 DD13 EE02 EE12 EE18 FF06 FF11 GG08 GG19 HH13 KK02 KK18 KK19 LL03 LL08 LL11 LL14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行経路と、該走行経路から分岐して再
び合流する一方通行で追い越し不能な待機経路とを有
し、複数の待機ポイントが該待機経路に沿って配置され
た無人搬送車システムにおいて、以下の制御によって前
記待機経路内の搬送車の待機位置を整理することを特徴
とする無人搬送車システム。（１）走行経路上の搬送車を待機経路に待機させる際
は、該搬送車を最も上流側の待機ポイントにいったん停
止させる。（２）各待機ポイントに停止している無人搬送車は、現
在停止している待機ポイントより下流側の待機ポイント
に移動可能な場合は、該下流側の待機ポイントに移動さ
せる。
【請求項２】請求項１記載の搬送車システムにおい
て、前記待機経路は複数設けるとともに各待機経路に固
有の優先順位を付与し、走行経路上の搬送車を待機させ
る際は、該搬送車を停車させる待機経路を前記優先順位
に基づいて割り当てることを特徴とする無人搬送車シス
テム。
【請求項３】前記複数の待機ポイントのうち少なくと
も一つは、ステーションの停止ポイントと兼用させたこ
とを特徴とする、請求項１又は２に記載の無人搬送車シ
ステム。