JP7468338B2 - 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムに関する。

特許文献１には、搬送ロボットの走行及びルート生成の制御を行うことが記載されている。

特許第６４７０３２２号公報

例えば、患者に投与する薬剤・血液等を積んだ自律移動装置と、ゴミを積んでいる自律移動装置と、を同じエレベータに乗せたくない等、相互に近づけさせたくないという要望がある。

本発明は、そのような課題を解決するためになされたものであり、保健衛生の観点を向上させることができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供する。

本実施形態に係る自律移動システムは、清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索し、前記規則に基づいて移動する。このような構成により、保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設は、エレベータを有し、前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記エレベータの籠内において、前記不潔フラグで紐づけされた他の自律移動システムとの同乗を禁止されてもよい。このような構成により、エレベータにおける清潔な自律移動システムの保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設は、エレベータを有し、前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装システムが乗った前記エレベータの籠内は、所定の期間、前記清潔区域に設定されてもよい。このような構成により、エレベータにおける清潔区域の保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設は、前記自律移動システムが停止して待機する待機エリアを有し、前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔フラグで紐づけされた他の前記自律移動システムと同じ前記待機エリアで待機することを禁止されてもよい。このような構成により、待機エリアにおける清潔な自律移動システムの保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設は、前記自律移動システムが停止して待機する待機エリアを有し、前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動システムが待機した前記待機エリアは、所定の期間、前記清潔区域に設定されてもよい。このような構成により、待機エリアにおける清潔区域の保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔フラグで紐づけされた他の自律移動システムから所定の距離以上、離れて移動してもよい。このような構成により、施設内の移動における保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、汎用フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を許可されてもよい。このような構成により、自律移動システムの走行の効率を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設内の所定の区域は、所定の時間、前記清潔区域または前記不潔区域に設定される。このような構成により、施設内の利用効率を向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動システムは、清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置と、前記自律移動装置と走行情報を送受信するサーバ装置と、を備え、前記自律移動装置は、清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、前記サーバ装置は、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて前記自律移動装置の移動する経路を探索し、前記自律移動装置は、前記規則に基づいて移動する。このような構成により、保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設は、エレベータを有し、前記自律移動装置は、前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記エレベータの籠内において、前記不潔フラグで紐づけされた他の自律移動装置との同乗を禁止されてもよい。エレベータにおける清潔な自律移動装置の保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設は、エレベータを有し、前記サーバ装置は、前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が乗った前記エレベータの籠内を、所定の期間、前記清潔区域に設定してもよい。このような構成により、エレベータにおける清潔区域の保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、前記自律移動装置は、前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔フラグで紐づけされた他の前記自律移動装置と同じ前記待機エリアで待機することを禁止されてもよい。このような構成により、待機エリアにおける清潔な自律移動装置の保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、前記サーバ装置は、前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアを所定の期間、前記清潔区域に設定してもよい。このような構成により、待機エリアにおける清潔区域の保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置を、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置から所定の距離以上、離れて移動させてもよい。このような構成により、施設内の移動における保健衛生の観点を向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記自律移動装置は、汎用フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を許可されてもよい。このような構成により、走行の効率をさらに向上させることができる。

上記自律移動システムでは、前記サーバ装置は、前記施設内の所定の区域を、所定の時間、前記清潔区域または前記不潔区域に設定してもよい。このような構成により、保健衛生の観点を向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動方法は、清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、前記自律移動装置を清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけするステップと、前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止されるという、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索するステップと、前記規則に基づいて移動するステップと、を備える。このような構成により、保健衛生の観点を向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動プログラムは、清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、前記自律移動装置を清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけさせ、前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止されるという、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索させ、前記規則に基づいて移動させることをコンピュータに実行させる。このような構成により、保健衛生の観点を向上させることができる。

本実施形態によれば、保健衛生の観点を向上させることができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供することができる。

実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示した斜視図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示したブロック図である。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動を例示した平面図である。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内における移動を例示した平面図である。 実施形態１に係る移動ロボットの施設内の自律移動方法を例示したフローチャート図である。 実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。 実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

（実施形態１）
実施形態１に係る自律移動システムを説明する。本実施形態では、自律移動システムを、自律移動装置に置き換えてもよいし、自律移動装置を、自律移動システムに置き換えてもよい。また、本実施形態の自律移動システムは、自律移動装置を備えるとしてもよい。自律移動装置は、所定の施設内を自律移動する。自律移動装置は、例えば、自律移動する移動ロボットでもよいし、物品を搬送するために自律移動する搬送ロボットでもよい。以下では、移動ロボットを自律移動装置の一例として説明する。移動ロボットについて、＜移動ロボットの構成＞及び＜移動ロボットの動作＞に分けて説明する。

＜移動ロボットの構成＞
図１は、実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。図１に示すように、移動ロボット１００は、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置の一例である。所定の施設９００は、例えば、病院である。なお、所定の施設９００は、移動ロボット１００が自律移動可能な施設であれば、病院に限らず、ホテル、ショッピングモール等でもよい。

移動ロボット１００は、施設９００内の床面９１０上を自律移動する。施設カメラ４００は、施設９００内に固定されている。例えば、施設カメラ４００は、施設９００の天井９２０に固定され、施設カメラ４００の周辺を撮像して画像データを生成する。施設９００内において、複数の施設カメラ４００が設けられてもよい。

移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されている。移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、例えば、直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、通信可能に接続されてもよい。よって、移動ロボット１００は、施設カメラ４００から直接に画像データを取得してもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを取得してもよい。

アクセスポイント５００は、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントである。アクセスポイント５００は、施設９００内に固定され、アクセスポイント５００の周辺に位置する移動ロボット１００から位置情報、走行情報を取得する。施設９００内において、複数のアクセスポイント５００が設けられてもよい。

施設９００内において、複数の移動ロボット１００が自律移動してもよい。複数の移動ロボット１００が自律移動している場合には、複数の移動ロボット１００は、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されてもよい。複数の移動ロボット１００は、例えば、相互に直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、相互に通信可能に接続されてもよい。

移動ロボット１００と、サーバ装置３００及び他の移動ロボット１００との間で送受信する情報には、施設９００内の複数の区域及び移動ロボット１００に紐づけられたフラグ情報が含まれてもよい。フラグ情報は、例えば、施設９００内の複数の区域の清潔度、及び、移動ロボット１００が搬送する物品の清潔度に応じて紐づけられる清潔フラグ、不潔フラグ、汎用フラグ等の情報である。フラグ情報の詳細については後述する。

図２は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示した斜視図である。図３は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示したブロック図である。図２及び図３に示すように、移動ロボット１００は、駆動部１１０、筐体部１２０、通信部１３０、操作受付部１４０、表示部１５０、センサ群１６０、ＩＤセンサ１７０、制御部１８０及び記憶部１９０を備えている。

図２に示すように、移動ロボット１００は、移動面である床面９１０を移動する移動体である。ここで、移動ロボット１００の説明の便宜のため、ＸＹＺ直交座標軸系を用いている。床面９１０をＸＹ平面とし、上方を＋Ｚ軸方向とする。

駆動部１１０は、移動ロボット１００の移動手段として機能する。駆動部１１０は、床面９１０に接しており直進方向（前後方向または図のＸ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のＹ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１１１および床面に接するキャスター１１２を有している。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１１１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１１１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。駆動部１１０は、制御部１８０の指示に応じて、駆動輪１１１を駆動させる。

筐体部１２０は、移動ロボット１００における駆動部１１０の上方に配置されている。筐体部１２０は、収納室扉１２１を有してもよい。収納室扉１２１を開けると、筐体部１２０の内部には、所定の搬送物を収納するための収納室が設けられている。すなわち、移動ロボット１００は、所定の物品を搬送する搬送ロボットとすることもできる。筐体部１２０は、制御部１８０の指示に応じて、収納室扉１２１の開閉を行ってもよい。

図３に示すように、通信部１３０は、外部と通信可能に接続するインターフェイスである。通信部１３０は、例えば、アンテナ及びアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等を含む。通信部１３０は、施設カメラ４００から直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを受信する。

また、通信部１３０は、サーバ装置３００から目的地に関する情報や、移動の可否に関する情報、フラグ情報を受信してもよい。また、通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、移動ロボット１００の状態に関する情報、位置情報、走行情報、フラグ情報等の送信を行ってもよい。また、通信部１３０は、他の移動ロボット１００との間で、直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、位置情報の送受信、画像データの送受信、及び、フラグ情報の送受信を行ってもよい。

通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、ハートビート信号を定期送信してもよい。ハートビート信号は、移動ロボット１００の状態を時系列に示すログデータを含んでもよい。また、ハートビート信号は、移動ロボット１００のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）及びユーザのＩＤを含んでもよい。

通信部１３０は、制御部１８０に接続し、施設カメラ４００及びサーバ装置３００から送信された情報を含む信号を制御部１８０に出力するとともに、制御部１８０から出力された信号をサーバ装置３００に送信する。

操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１８０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は、例えば、操作ボタンや、表示部１５０に重畳されたタッチパネルなどを有してもよい。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオン／オフや収納室扉１２１の開閉操作等を行う。また、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室に収納した物品の清潔度に応じて、移動ロボット１００に紐づけるフラグ情報を入力してもよい。例えば、ユーザは、清潔フラグ、不潔フラグ、汎用フラグ等を操作受付部１４０から入力する。

表示部１５０は、例えば、筐体部１２０の上面に突出して設けられている。表示部１５０は、例えば、矩形状の液晶パネルを含む表示部である。表示部１５０は、制御部１８０の指示に応じて適宜情報を表示する。表示部１５０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されてもよい。表示部１５０は、移動ロボット１００に紐づけられたフラグ情報を表示してもよい。

センサ群１６０は、移動ロボット１００が自律移動をするために必要なデータを取得するセンサを含む。センサ群１６０は、例えば、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２を含む。センサ群１６０は、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２以外のセンサを含んでもよい。

ロボットカメラ１６１は、例えば、筐体部１２０の上部であって、表示部１５０の下方に配置されている。ロボットカメラ１６１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置されてもよい。これにより、それぞれのカメラユニットで撮像された画像を画像データとして制御部１８０に出力する。

距離センサ１６２は、例えば、筐体部１２０の下部に配置されている。距離センサ１６２は、筐体部１２０における＋Ｘ軸方向側の面、－Ｘ軸方向側の面、＋Ｙ軸方向側の面、及び－Ｙ軸方向側の面の各下部に配置されてもよい。距離センサ１６２は、移動ロボット１００の周囲における物体の距離を測定する。制御部１８０は、ロボットカメラ１６１が出力する画像データや、距離センサ１６２が出力する検出信号を解析することにより、移動ロボット１００の周囲の障害物を認識するとともに、移動ロボット１００との間の距離を測定する。

ＩＤセンサ１７０は、例えば、表示部１５０の近傍に設けられている。ＩＤセンサ１７０は、移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤを識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば、無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

制御部１８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置を有する情報処理装置である。制御部１８０は、制御部１８０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、制御部１８０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。

制御部１８０は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。例えば、制御部１８０は、ロボットカメラ１６１から取得した画像データ及び距離センサ１６２から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、移動ロボット１００と周囲の物体との間の距離を検出する。また、制御部１８０は、移動ロボット１００に紐づけられたフラグ情報及び施設９００内の区域に紐づけられたフラグ情報に基づいて、目的地への経路を算出する。そして、制御部１８０は、駆動部１１０に対して、算出した経路に沿った移動をするための指示をする。このような処理を実行する場合には、制御部１８０は、記憶部１９０に記憶されたフロアマップに関する情報及び施設９００の複数の区域に紐づけされたフラグ情報を参照する。

記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。また、記憶部１９０は、施設９００の複数の区域に紐づけされたフラグ情報を記憶している。記憶部１９０は、制御部１８０に接続し、制御部１８０からの要求に応じて、記憶している情報を制御部１８０に対して出力する。

図２に示すように、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１が設置された＋Ｘ軸方向側を前方とする。すなわち、通常の移動時においては、矢印で示すように、＋Ｘ軸方向側が進行方向となる。

なお、移動ロボット１００の前方をどのように規定するかについては、様々考え方を採用することができる。例えば、周辺環境を認識するためのセンサ群１６０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。具体的には、認識能力が高いセンサが配置されていたり、多くのセンサが配置されていたりする筐体部１２０の＋Ｘ軸方向側を前方とすることができる。このように前方を規定すれば、移動ロボット１００は、周辺環境をより的確に認識しながら移動することができる。本実施形態における移動ロボット１００も、ロボットカメラ１６１が配置されている＋Ｘ軸方向側を前方としている。

あるいは、表示部１５０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。表示部１５０がキャラクターの顔などを表示すれば、周囲の人は、表示部１５０が移動ロボット１００の前方であることを自然に認識する。そこで、表示部１５０の表示面側を前方とすれば、周囲の人にとって違和感が少ない。本実施形態における移動ロボット１００も、表示部１５０の表示面側を前方としている。

また、移動ロボット１００の筐体形状に基づいて前方を規定しても良い。例えば、筐体部１２０の走行面への投影形状が長方形である場合に、長手側を前方とするよりも短手側を前方とする方が、移動時においてすれ違う人の邪魔にならない。すなわち、筐体形状によっては、通常の移動時に前方とすることが好ましい筐体面が存在する。本実施形態における移動ロボット１００も、長方形の短手側を前方としている。移動ロボット１００は、以上のようにいくつかの考え方に合致するように前方を規定しているが、いずれの考え方に基づいて前方を規定するかは、その移動ロボットの形状や役割などを考慮して決定すれば良い。

＜移動ロボットの動作＞
次に、本実施形態の移動ロボットの動作を説明する。例えば、ユーザは、移動ロボット１００の電源をオンさせる。そして、ユーザは、操作受付部１４０に所望のタスクを入力する。なお、電源をオンする際、または、操作受付部１４０で操作する際に、必要があれば、ＩＤセンサ１７０によって、ユーザのＩＤを識別させる。

所望のタスクとして、物品を搬送させるためには、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を開け、物品を収納室に収納する。そして、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を閉じる。ユーザは、収納室に収納した物品が清潔な物品の場合には、当該移動ロボット１００を、清潔フラグで紐づける。または、ユーザは、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００に、清潔な物品を収納する。ユーザは、例えば、操作受付部１４０を操作して、移動ロボット１００を清潔フラグで紐づける。

ここで、清潔な物品は、例えば、人間の体が取り込む薬品、輸血用の血液、食品等や、人間の体に触れる未使用注射器、未使用注射針、衣類等である。一方、不潔な物品は、廃棄処理されるゴミ等である。また、汎用の物品は、文房具、コピー用紙等である。

ユーザは、収納室に収納した物品が不潔な物品の場合には、当該移動ロボット１００を、不潔フラグで紐づける。または、ユーザは、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００に、不潔な物品を収納する。ユーザは、例えば、操作受付部１４０を操作して、移動ロボット１００を不潔フラグで紐づける。

さらに、ユーザは、収納室に収納した物品が汎用の物品の場合には、当該移動ロボット１００を、汎用フラグで紐づける。または、ユーザは、汎用フラグで紐づけされた移動ロボット１００に、汎用の物品を収納する。ユーザは、例えば、操作受付部１４０を操作して、移動ロボット１００を汎用フラグで紐づける。

なお、清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグの紐づけは、ユーザによる操作受付部１４０の操作に限らず、移動ロボット１００がセンサ群１６０により物品が清潔な物品か、不潔な物品か、汎用の物品かを判断して紐づけしてもよい。さらに、移動ロボット１００は、サーバ装置３００から送信されたフラグ情報によって、紐づけされてもよい。

また、移動ロボット１００は、清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグのいずれかに紐づけされるとは限らない。紐づけされない移動ロボット１００があってもよい。

次に、ユーザは、物品の搬送先を操作受付部１４０から入力する。移動ロボット１００の制御部１８０は、搬送先までの経路を、記憶部１９０に記憶されたフロアマップ及びフラグ情報を用いて検索する。

図４は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動を例示した平面図である。図４に示すように、施設９００は、エレベータ７００を有している。施設９００は、複数のエレベータ７００を有してもよい。各エレベータ７００は、籠７５０Ａ～７５０Ｄを含んでいる。籠７５０Ａ～７５０Ｄは、人や物体を収容して、昇降する箱形の構造体である。施設９００は、エレベータ７００の籠７５０Ａ～７５０Ｄが停止するフロアにおいて、エレベータ７００に隣接するエレベータホール７６０Ａ～７６０Ｄを有している。

籠７５０Ａ内及びエレベータホール７６０Ａは、清潔フラグで紐づけられた清潔区域９６０に設定されている。籠７５０Ｂ内及びエレベータホール７６０Ｂは、不潔フラグで紐づけられた不潔区域９７０に設定されている。籠７５０Ｃ内及びエレベータホール７６０Ｃは、汎用フラグで紐づけられた汎用区域９８０に設定されている。このように、施設９００は、清潔区域９６０に設定された区域及び不潔区域９７０に設定された区域を有する。また、施設９００は、汎用区域９８０に設定された区域をさらに有してもよい。汎用区域９８０は、清潔区域９６０と不潔区域９７０との間に配置されるのが好ましい。これにより、清潔な領域と不潔な領域とが直接接することにより、清潔区域９６０の清潔度が低下することを抑制することができる。

なお、施設９００の複数の区域は、清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグのいずれかに紐づけされるとは限らない。施設９００内には、紐づけされない区域があってもよい。例えば、施設９００は、紐づけされない籠７５０Ｄ及び紐づけされないエレベータホール７６０Ｄを有してもよい。

移動ロボット１００は、清潔フラグで紐づけされた場合には、清潔区域９６０への侵入を許可され、不潔区域９７０への侵入を禁止される。よって、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａは、エレベータホール７６０Ａ及び籠７５０Ａへの侵入を許可されるが、エレベータホール７６０Ｂ及び籠７５０Ｂへの侵入を禁止される。また、移動ロボット１００は、清潔フラグで紐づけされた場合には、汎用区域９８０への侵入を許可されてもよい。よって、移動ロボット１００Ａは、エレベータホール７６０Ｃ及び籠７５０Ｃへの侵入を許可されてもよい。また、移動ロボット１００Ａは、紐づけされない区域への侵入を許可されてもよい。よって、移動ロボット１００Ａは、籠７５０Ｄ及びエレベータホール７６０Ｄへの侵入を許可されてもよい。

移動ロボット１００は、不潔フラグで紐づけされた場合には、不潔区域９７０への侵入を許可され、清潔区域９６０への侵入を禁止される。よって、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂは、エレベータホール７６０Ｂ及び籠７５０Ｂへの侵入を許可されるが、エレベータホール７６０Ａ及び籠７５０Ａへの侵入を禁止される。また、移動ロボット１００は、不潔フラグで紐づけされた場合には、汎用区域９８０への侵入を許可されてもよい。よって、移動ロボット１００Ｂは、エレベータホール７６０Ｃ及び籠７５０Ｃへの侵入を許可されてもよい。また、移動ロボット１００Ｂは、紐づけされない区域への侵入を許可されてもよい。よって、移動ロボット１００Ｂは、籠７５０Ｄ及びエレベータホール７６０Ｄへの侵入を許可されてもよい。

移動ロボット１００は、汎用フラグで紐づけされた場合には、汎用区域９８０への侵入を許可される。また、清潔区域９６０への侵入を許可され、不潔区域９７０への侵入を許可されてもよい。その場合には、汎用フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｃは、エレベータホール７６０Ｃ及び籠７５０Ｃへの侵入を許可されるし、エレベータホール７６０Ａ及び７６０Ｂ、並びに、籠７５０Ａ及び７５０Ｂへの侵入を許可される。また、移動ロボット１００Ｃは、紐づけされない区域への侵入を許可されてもよい。よって、移動ロボット１００Ｃは、籠７５０Ｄ及びエレベータホール７６０Ｄへの侵入を許可されてもよい。なお、移動ロボット１００は、汎用フラグで紐づけされた場合には、清潔区域９６０への侵入を禁止され、不潔区域９７０への侵入を禁止されるように設定されてもよい。

移動ロボット１００は、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索する。移動ロボット１００は、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて施設９００内を移動する。

移動ロボット１００は、清潔フラグで紐づけされた場合には、エレベータ７００の籠７５０Ｃ及び籠７５０Ｄ（以下では、籠７５０Ｃ及び籠７５０Ｄをまとめて、籠７５０と呼ぶ。）において、不潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ｂとの同乗を禁止される。例えば、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａが、籠７５０に乗っている場合には、不潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ｂは、同じ籠７５０に乗ることを禁止される。また、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂが、籠７５０に乗っている場合には、清潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ａは、同じ籠７５０に乗ることを禁止される。

清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａが乗った籠７５０は、所定の期間、清潔区域９６０とされる。よって、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂは、所定の期間、移動ロボット１００Ａが乗った籠７５０に乗ることができない。一方、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂが乗った籠７５０は、所定の期間、不潔区域９７０とされる。よって、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａは、所定の期間、移動ロボット１００Ｂが乗った籠７５０に乗ることができない。

また、施設９００内の所定の区域を、所定の時間、清潔区域９６０または不潔区域９７０に設定されてもよい。例えば、所定の時間は、籠７５０は、清潔区域９６０に設定され、その後の所定の時間は、籠７５０は、不潔区域９７０に設定されてもよい。

籠７５０が清潔区域９６０または不潔区域９７０に設定されたというフラグ情報は、移動ロボット１００間で直接に、または、サーバ装置３００及びアクセスポイント５００を介して送受信されてもよい。所定の期間は、例えば、１時間でもよいし、１日でもよい。これにより、籠７５０を所定の期間、清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００専用とすることができ、清潔度を保つことができる。

図５は、実施形態１に係る移動ロボット１００の施設９００内における移動を例示した平面図である。図５に示すように、施設９００は、待機エリア９３０Ａ～９３０Ｄを有している。待機エリア９３０Ａ～９３０Ｄは、移動ロボット１００が停止して待機する場所である。具体的には、例えば、複数の移動ロボット１００のうち、先行する移動ロボット１０１が施設９００内の搬送先９０８への搬送または経由地９０９の通過を完了するまで、他の移動ロボット１００Ａ～１００Ｃが停止して待機する場所である。施設９００内に、複数の待機エリア９３０Ａ～９３０Ｄが設けられてもよい。待機エリア９３０Ａ～９３０Ｄは、例えば、通路９０２において、人及び他の移動ロボット１００の移動の邪魔にならないように配置されている。

例えば、待機エリア９３０Ａは、清潔フラグで紐づけられた清潔区域９６０に設定されている。待機エリア９３０Ｂは、不潔フラグで紐づけられた不潔区域９７０に設定されている。待機エリア９３０Ｃは、汎用フラグで紐づけられた汎用区域９８０に設定されている。このように、施設９００は、清潔区域９６０に設定された待機エリア９３０Ａ、不潔区域９７０に設定された待機エリア９３０Ｂ、及び、汎用区域９８０に設定された待機エリア９３０Ｃを有してもよい。また、施設９００は、紐づけされない待機エリア９３０Ｄを有してもよい。

清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａは、待機エリア９３０Ａへの侵入を許可されるが、待機エリア９３０Ｂへの侵入を禁止される。なお、移動ロボット１００Ａは、待機エリア９３０Ｃへの侵入を許可されてもよいし、待機エリア９３０Ｄへの侵入を許可されてもよい。

不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂは、待機エリア９３０Ｂへの侵入を許可されるが、待機エリア９３０Ａへの侵入を禁止される。なお、移動ロボット１００Ｂは、待機エリア９３０Ｃへの侵入を許可されてもよいし、待機エリア９３０Ｄへの侵入を許可されてもよい。

汎用フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｃは、待機エリア９３０Ｃへの侵入を許可される。また、待機エリア９３０Ａ及び９３０Ｂへの侵入を許可されてもよい。さらに、移動ロボット１００Ｃは、待機エリア９３０Ｄへの侵入を許可されてもよい。

移動ロボット１００は、清潔フラグで紐づけされた場合には、不潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ｂと同じ待機エリアで待機することを禁止される。例えば、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａが、待機エリア９３０Ｃ及び待機エリア９３０Ｄ（以下では、待機エリア９３０Ｃ及び待機エリア９３０Ｄをまとめて、待機エリア９３０と呼ぶ。）で待機している場合には、不潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ｂは、同じ待機エリア９３０で待機することを禁止される。また、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂが、待機エリア９３０で待機している場合には、清潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ａは、同じ待機エリア９３０で待機することを禁止される。

清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａが待機した待機エリア９３０は、所定の期間、清潔区域９６０とされる。よって、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂは、所定の期間、待機エリア９３０で待機することができない。また、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂが待機した待機エリア９３０は、所定の期間、不潔区域９７０とされる。よって、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａは、所定の期間、待機エリア９３０で待機することができない。

また、待機エリア９３０は、所定の時間、清潔区域９６０に設定され、その後の所定の期間、不潔区域９７０に設定されてもよい。

移動ロボット１００Ａは、清潔フラグで紐づけされた場合には、不潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ｂから所定の距離以上、離れて移動する。同様に、移動ロボット１００Ｂは、不潔フラグで紐づけされた場合には、清潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ａから所定の距離以上、離れて移動する。これにより、清潔度を保つことができる。

上述した移動ロボット１００の動作を、フローチャートを参照して説明する。図６は、実施形態１に係る移動ロボットの施設９００内の自律移動方法を例示したフローチャート図である。

図６のステップＳ１０１に示すように、移動ロボット１００を、清潔フラグ、不潔フラグ、または、汎用フラグで紐づける。例えば、ユーザは、清潔な物品を収納室に収納する場合に、清潔フラグを操作受付部１４０から入力する。これにより、制御部１８０は、移動ロボット１００を清潔フラグで紐づけする。一方、ユーザは、不潔な物品を収納室に収納する場合に、不潔フラグを操作受付部１４０から入力する。これにより、制御部１８０は、移動ロボット１００を不潔フラグで紐づけする。さらに、ユーザは、汎用の物品を収納室に収納する場合に、汎用フラグを操作受付部１４０から入力する。これにより、制御部１８０は、移動ロボット１００を汎用フラグで紐づけする。

また、同様に、ユーザは、予め、施設９００の複数の区域について、フラグ情報を入力してもよい。これにより、制御部１８０は、清潔フラグで紐づけされた清潔区域９６０、不潔フラグで紐づけされた不潔区域９７０、汎用フラグで紐づけされた汎用区域９８０を設定する。なお、フラグ情報の入力は、ユーザの入力に限らず、移動ロボット１００のセンサ群１６０からの入力でもよいし、サーバ装置３００からの入力でもよい。また、紐づけされない移動ロボット１００があってもよいし、紐づけされない区域があってもよい。

次に、ステップＳ１０２に示すように、移動ロボット１００の制御部１８０は、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて施設９００内の経路を探索する。規則は、例えば、移動ロボット１００が清潔フラグで紐づけされた場合には、清潔区域９６０への侵入を許可され、不潔区域９７０への侵入を禁止される。また、規則は、移動ロボット１００が不潔フラグで紐づけされた場合には、不潔区域９７０への侵入を許可され、清潔区域９６０への侵入を禁止される。さらに、汎用フラグで紐づけされた場合には、清潔区域９６０への侵入を許可され、不潔区域９７０への侵入も許可されてもよい。

清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索する際に、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａが乗った籠７５０及び待機した待機エリア９３０は、所定の期間、清潔区域９６０に設定されてもよい。同様に、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂが乗った籠７５０及び待機した待機エリア９３０は、所定の期間、不潔区域９７０に設定されてもよい。

また、施設９００内の所定の区域、例えば、籠７５０及び待機エリア９３０等を、所定の時間、清潔区域９６０または不潔区域９７０に設定されてもよい。

次に、ステップＳ１０３に示すように、移動ロボット１００は、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて移動する。移動ロボット１００は、規則に基づいて移動する際に、清潔フラグで紐づけされた場合には、エレベータ７００の籠７５０及び待機エリア９３０において、不潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ｂと同じ籠７５０及び待機エリア９３０に侵入することを禁止される。また、不潔フラグで紐づけされた場合には、エレベータ７００の籠７５０及び待機エリア９３０において、清潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ａと同じ籠７５０及び待機エリア９３０に侵入することを禁止される。

例えば、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａは、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ｂと同乗しないように、他の籠７５０Ａまたは７５０を待ってもよいし、他の経路を探索してもよい。

さらに、規則に基づいて移動する際に、移動ロボット１００は、清潔フラグで紐づけされた場合には、不潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ｂから所定の距離以上、離れて移動し、不潔フラグで紐づけされた場合には、清潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ａから所定の距離以上、離れて移動する。

次に、本実施形態の効果を説明する。本実施形態の移動ロボット１００は、施設９００内を、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて移動する。よって、清潔フラグに紐づけされた移動ロボット１００と、不潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００との接近を抑制することができる。これにより、保健衛生の観点を向上させることができる。

例えば、エレベータ７００の籠７５０内及び待機エリア９３０において、清潔フラグに紐づけされた移動ロボット１００Ａは、不潔フラグで紐づけされた他の移動ロボット１００Ｂとの相乗りを禁止される。これにより、エレベータ７００の籠７５０内及び待機エリア９３０における保健衛生の観点を向上させることができる。

また、清潔フラグで紐づけされた移動ロボット１００Ａが利用した籠７５０及び待機エリア９３０を、所定の期間、清潔区域９６０に設定する。これにより、籠７５０及び待機エリア９３０における清潔区域９６０の保健衛生の観点を向上させることができる。

（実施形態２）
次に、実施形態２に係る自律移動システムを説明する。本実施形態の自律移動システムは、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置を制御するシステムである。自律移動システムについて、＜自律移動システムの構成＞及び＜自律移動システムの動作＞に分けて説明する。

＜自律移動システムの構成＞
自律移動システムは、移動ロボット１００を備えている。自律移動システムは、複数の移動ロボット１００を備えてもよい。また、自律移動システムは、移動ロボット１００の他、サーバ装置３００を備えてもよい。

＜移動ロボット＞
本実施形態の移動ロボット１００の構成は、前述の実施形態１と同様である。本実施形態の移動ロボット１００は、実施形態１の移動ロボット１００における機能のいくつかをサーバ装置３００にさせてもよい。

例えば、移動ロボット１００を清潔フラグ、不潔フラグ、汎用フラグで紐づけすることを、サーバ装置３００にさせてもよい。また、施設９００内の区域を清潔フラグ、不潔フラグ、汎用フラグで紐づけすることを、サーバ装置３００にさせてもよい。さらに、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて施設９００内の経路の探索を、サーバ装置３００にさせてもよい。

＜サーバ装置＞
サーバ装置３００は、例えば、通信機能を有するコンピュータである。サーバ装置３００は、自律移動システムの各構成と通信可能であれば任意の場所に設置されてよい。サーバ装置３００は、移動ロボット１００と走行情報を送受信する。

図７は、実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。図７に示すように、サーバ装置３００は、通信部３３０、制御部３８０及び記憶部３９０を有している。

通信部３３０は、移動ロボット１００と個別に通信を行う。通信部３３０は、各構成から受け取った信号を制御部３８０に出力する。また、通信部３３０は、制御部３８０から出力される信号を適宜各構成に送信する。通信部３３０はサーバ装置３００と複数の構成との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。通信部３３０はサーバ装置３００と複数の構成との通信を行うために通信する構成要素ごとに複数の異なる通信手段を有していてもよい。通信部３３０は、イントラネット回線やインターネット回線を介して各構成と通信可能に接続されていてもよい。

制御部３８０は、ＣＰＵ等の演算装置を構成とし、種々の情報処理を行う。制御部３８０は、移動ロボット１００及び施設９００の複数の区域を、清潔フラグ、不潔フラグまたは汎用フラグで紐づけしてもよい。また、制御部３８０は、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて施設９００内の経路の探索を行ってもよい。

記憶部３９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部３９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。また、記憶部３９０は、施設９００の複数の区域に紐づけされたフラグ情報を記憶している。記憶部３９０は、制御部３８０に接続し、制御部３８０にからの要求に応じて、記憶している情報を制御部３８０に対して出力する。

＜自律移動システムの動作＞
次に、自律移動システムの動作を説明する。図８は、実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。

図８のステップＳ２０１～Ｓ２０３に示すように、サーバ装置３００は、移動ロボット１００Ａ～１００Ｃを清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグに紐づける。また、サーバ装置３００は、施設９００の複数の区域について、清潔フラグで紐づけされた清潔区域９６０、不潔フラグで紐づけされた不潔区域９７０、汎用フラグで紐づけされた汎用区域９８０を設定してもよい。なお、清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグで紐づけられない移動ロボット１００及び区域があってもよい。

次に、ステップＳ２０４～Ｓ２０６に示すように、サーバ装置３００は、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて、各移動ロボット１００Ａ～１００Ｃが施設９００内を移動する経路を探索する。なお、サーバ装置３００は、経路を探索する際に、清潔フラグで紐づけした移動ロボット１００Ａが乗った籠７５０及び待機した待機エリア９３０を、所定の期間、清潔区域９６０に設定してもよい。また、サーバ装置３００は、経路を探索する際に、不潔フラグで紐づけした移動ロボット１００Ｂが乗った籠７５０及び待機した待機エリア９３０を、所定の期間、不潔区域９７０に設定してもよい。

次に、ステップＳ２０７～Ｓ２０９に示すように、サーバ装置３００は、探索した経路を移動ロボット１００Ａ～１００Ｃに送信する。

次に、ステップＳ２１０～Ｓ２１２に示すように、各移動ロボット１００Ａ～１００Ｃは、清潔区域９６０及び不潔区域９７０への侵入の規則に基づいて、探索された経路を移動する。こうして、移動ロボット１００Ａ～１００Ｃは、施設９００内を移動する。

例えば、移動ロボット１００Ａは、規則に基づいて移動する際に、ステップＳ２１３に示すように、経路上のエレベータ７００の籠７５０に不潔フラグに紐づけされた移動ロボット１００Ｂを発見する。この場合には、移動ロボットＡは、籠７５０において、移動ロボット１００Ｂと同乗することはできない。よって、ステップＳ２１４に示すように、移動ロボット１００Ａは、サーバ装置３００に、施設９００内における他の経路を探索するよう要求する。そこで、ステップＳ２１５に示すように、サーバ装置３００は、移動ロボット１００Ａの施設９００内における他の経路を探索する。そして、サーバ装置３００は、ステップＳ２１６に示すように、移動ロボット１００Ａに経路を送信する。これを受けて、移動ロボット１００Ａは、ステップＳ２１７に示すように、新たな経路を移動する。

本実施形態の自律移動システムによれば、サーバ装置３００は、移動ロボット１００のいくつかの機能を担うことができる。例えば、清潔区域９６０、不潔区域９７０及び汎用区域９８０の設定、移動ロボット１００の紐づけをする。よって、移動ロボット１００の負担を低減することができ、移動ロボット１００の処理スピードを向上させることができる。

また、複数の移動ロボット１００の移動を制御することができるので、移動効率を向上させることができる。これ以外の構成、動作及び効果は、実施形態１の記載に含まれている。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１及び２の各構成を組み合わせたものも、本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。また、以下に示す自律移動方法及び自律移動プログラムも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。
（付記１）
清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
前記自律移動装置を清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけするステップと、
前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止されるという、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索するステップと、
前記規則に基づいて移動するステップと、
を備えた自律移動方法。
（付記２）
前記施設は、エレベータを有し、
前記規則に基づいて移動するステップにおいて、
前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記エレベータの籠内において、前記不潔フラグで紐づけされた他の自律移動装置との同乗を禁止される、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記３）
前記施設は、エレベータを有し、
前記経路を探索するステップにおいて、
前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装装置が乗った前記エレベータの籠内は、所定の期間、前記清潔区域に設定される、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記４）
前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、
前記規則に基づいて移動するステップにおいて、
前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔フラグで紐づけされた他の前記自律移動装置と同じ前記待機エリアで待機することを禁止される、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記５）
前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、
前記経路を探索するステップにおいて、
前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアは、所定の期間、前記清潔区域に設定される、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記６）
前記規則に基づいて移動するステップにおいて、
前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔フラグで紐づけされた他の自律移動装置から所定の距離以上、離れて移動する、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記７）
前記経路を探索するステップにおいて、
汎用フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を許可される、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記８）
前記経路を探索するステップにおいて、
前記施設内の所定の区域を、所定の時間、前記清潔区域または前記不潔区域に設定される、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記９）
清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
前記自律移動装置を清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけさせ、
前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止されるという、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索させ、
前記規則に基づいて移動させる、
ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
（付記１０）
前記施設は、エレベータを有し、
前記規則に基づいて移動させる際に、
前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記エレベータの籠内において、前記不潔フラグで紐づけされた他の自律移動装置との同乗を禁止させる、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
（付記１１）
前記施設は、エレベータを有し、
前記経路を探索させる際に、
前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装装置が乗った前記エレベータの籠内を、所定の期間、前記清潔区域に設定させる、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
（付記１２）
前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、
前記規則に基づいて移動させる際に、
前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔フラグで紐づけされた他の前記自律移動装置と同じ前記待機エリアで待機することを禁止させる、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
（付記１３）
前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、
前記経路を探索させる際に、
前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアを、所定の期間、前記清潔区域に設定させる、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
（付記１４）
前記規則に基づいて移動させる際に、
前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔フラグで紐づけされた他の自律移動装置から所定の距離以上、離れて移動させる、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
（付記１５）
前記経路を探索させる際に、
汎用フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を許可される、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。
（付記１６）
前記経路を探索させる際に、
前記施設内の所定の区域を、所定の時間、前記清潔区域または前記不潔区域に設定させる、
ことをコンピュータに実行させる付記９に記載の自律移動プログラム。

１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１０１ 移動ロボット
１１０ 駆動部
１１１ 駆動輪
１１２ キャスター
１２０ 筐体部
１２１ 収納室扉
１３０ 通信部
１４０ 操作受付部
１５０ 表示部
１６０ センサ群
１６１ ロボットカメラ
１６２ 距離センサ
１７０ ＩＤセンサ
１８０ 制御部
１９０ 記憶部
３００ サーバ装置
３３０ 通信部
３８０ 制御部
３９０ 記憶部
４００ 施設カメラ
５００ アクセスポイント
７００エレベータ
７５０、７５０Ａ、７５０Ｂ、７５０Ｃ、７５０Ｄ 籠
７６０、７６０Ａ、７６０Ｂ、７６０Ｃ、７６０Ｄ エレベータホール
９００ 施設
９０２ 通路
９０８ 搬送先
９０９ 経由地
９１０ 床面
９２０ 天井
９３０、９３０Ａ、９３０Ｂ、９３０Ｃ、９３０Ｄ 待機エリア
９６０ 清潔区域
９７０ 不潔区域
９８０ 汎用区域

Claims (12)

1. 清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、
   清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、
   不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、
   前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索し、前記規則に基づいて移動する、
   自律移動システムであって、
   前記施設は、エレベータを有し、
   前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動システムが乗った前記エレベータの籠内は、所定の期間、前記清潔区域に設定され、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動システムが乗った前記エレベータの籠内は、所定の期間、前記不潔区域に設定される、
   自律移動システム。
2. 清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、
   清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、
   不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、
   前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索し、前記規則に基づいて移動する、
   自律移動システムであって、
   前記施設は、前記自律移動システムが停止して待機する待機エリアを有し、
   前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動システムが待機した前記待機エリアは、所定の期間、前記清潔区域に設定され、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動システムが待機した前記待機エリアは、所定の期間、前記不潔区域に設定される、
   自律移動システム。
3. 清潔区域に設定された区域、不潔区域に設定された区域及び汎用区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動システムであって、
   清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、
   不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、
   汎用フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、
   前記清潔区域、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索し、前記規則に基づいて移動する、
   自律移動システムであって、
   前記汎用区域は、前記清潔区域と前記不潔区域との間に配置される、
   自律移動システム。
4. 清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置と、
   前記自律移動装置と走行情報を送受信するサーバ装置と、
   を備え、
   前記自律移動装置は、
   清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、
   不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、
   前記サーバ装置は、
   前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて前記自律移動装置が移動する経路を探索し、
   前記自律移動装置は、
   前記規則に基づいて移動する、
   自律移動システムであって、
   前記施設は、エレベータを有し、
   前記サーバ装置は、前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が乗った前記エレベータの籠内を、所定の期間、前記清潔区域に設定し、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が乗った前記エレベータの籠内を、所定の期間、前記不潔区域に設定する、
   自律移動システム。
5. 清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置と、
   前記自律移動装置と走行情報を送受信するサーバ装置と、
   を備え、
   前記自律移動装置は、
   清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、
   不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、
   前記サーバ装置は、
   前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて前記自律移動装置が移動する経路を探索し、
   前記自律移動装置は、
   前記規則に基づいて移動する、
   自律移動システムであって、
   前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、
   前記サーバ装置は、前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアを、所定の期間、前記清潔区域に設定し、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアを、所定の期間、前記不潔区域に設定する、
   自律移動システム。
6. 清潔区域に設定された区域、不潔区域に設定された区域及び汎用区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置と、
   前記自律移動装置と走行情報を送受信するサーバ装置と、
   を備え、
   前記自律移動装置は、
   清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、
   不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、
   汎用フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、
   前記サーバ装置は、
   前記清潔区域、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入の規則に基づいて前記自律移動装置が移動する経路を探索し、
   前記自律移動装置は、
   前記規則に基づいて移動する、
   自律移動システムであって、
   前記汎用区域は、前記清潔区域と前記不潔区域との間に配置される、
   自律移動システム。
7. 清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
   前記自律移動装置を清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけするステップと、
   前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止されるという、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索するステップと、
   前記規則に基づいて移動するステップと、
   を備えた自律移動方法であって、
   前記施設は、エレベータを有し、
   前記経路を探索するステップにおいて、
   前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が乗った前記エレベータの籠内は、所定の期間、前記清潔区域に設定され、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が乗った前記エレベータの籠内は、所定の期間、前記不潔区域に設定される、
   自律移動方法。
8. 清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
   前記自律移動装置を清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけするステップと、
   前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止されるという、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索するステップと、
   前記規則に基づいて移動するステップと、
   を備えた自律移動方法であって、
   前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、
   前記経路を探索するステップにおいて、
   前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアは、所定の期間、前記清潔区域に設定され、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアは、所定の期間、前記不潔区域に設定される、
   自律移動方法。
9. 清潔区域に設定された区域、不潔区域に設定された区域及び汎用区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
   前記自律移動装置を清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグのいずれかで紐づけするステップと、
   前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、前記汎用フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可されるという、前記清潔区域、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索するステップと、
   前記規則に基づいて移動するステップと、
   を備えた自律移動方法であって、
   前記汎用区域は、前記清潔区域と前記不潔区域との間に配置される、
   自律移動システム。
10. 清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
    前記自律移動装置を清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけさせ、
    前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止されるという、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索させ、
    前記規則に基づいて移動させる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラムであって、
    前記施設は、エレベータを有し、
    前記経路を探索させる際に、
    前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が乗った前記エレベータの籠内を、所定の期間、前記清潔区域に設定させ、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が乗った前記エレベータの籠内を、所定の期間、前記不潔区域に設定させる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
11. 清潔区域に設定された区域及び不潔区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
    前記自律移動装置を清潔フラグまたは不潔フラグで紐づけさせ、
    前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止されるという、前記清潔区域及び前記不潔区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索させ、
    前記規則に基づいて移動させる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラムであって、
    前記施設は、前記自律移動装置が停止して待機する待機エリアを有し、
    前記経路を探索させる際に、
    前記清潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアを、所定の期間、前記清潔区域に設定させ、前記不潔フラグで紐づけされた前記自律移動装置が待機した前記待機エリアを、所定の期間、前記不潔区域に設定させる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
12. 清潔区域に設定された区域、不潔区域に設定された区域及び汎用区域に設定された区域を有する施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
    前記自律移動装置を清潔フラグ、不潔フラグ及び汎用フラグのいずれかで紐づさせ、
    前記清潔フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、前記不潔区域への侵入を禁止され、前記不潔フラグで紐づけされた場合には、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可され、前記清潔区域への侵入を禁止され、前記汎用フラグで紐づけされた場合には、前記清潔区域、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入を許可されるという、前記清潔区域、前記不潔区域及び前記汎用区域への侵入の規則に基づいて移動する経路を探索させ、
    前記規則に基づいて移動させる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラムであって、
    前記汎用区域は、前記清潔区域と前記不潔区域との間に配置される、
    自律移動システム。

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