JP7484742B2 - 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムに関する。

所定の建物や施設内で自律移動する自律移動装置の開発が進んでいる。このような自律移動装置は、荷台を有することにより、自動で荷物を配達する自律搬送装置になり得る。自律搬送装置は、出発地から目的地まで自律移動することにより、例えば、出発地で搭載した荷物を目的地に届けることができる。

例えば、特許文献１等には、所定エリア内を自律走行する自律移動ロボットにおいて、エラー状態となり、自己位置及び向きを消失した場合に、走行エリア内に設置されたＲＦＩＤタグをリーダで読み取る、または、ランドマークをロボット搭載カメラで撮影する、ことにより自己の位置の把握を回復させることが記載されている。

特開２００７－２４９７３５号公報 国際公開第２０１８／１８０４５４号 特開２０２０－０５７１８７号公報

特許文献１等の自律移動ロボットを走行させるためには、エラー状態になり、自己の位置情報を消失した場合に備えて、予め施設内にＲＦＩＤタグやランドマークとなる物標を設置しておく必要がある。したがって、特許文献１等の自律移動ロボットは、ＲＦＩＤタグ等を認識できない位置でエラーが発生し、位置情報を喪失した場合には、復帰できない恐れがある。

本発明は、そのような課題を解決するためになされたものであり、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供する。

本実施形態に係る自律移動システムは、位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動システムであって、前記自律移動システムの自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動システムを撮像した前記施設内の施設カメラ、または、前記自律移動システムを検知した他の自律移動システムから前記位置情報を取得する。このような構成とすることにより、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる。

上記自律移動システムでは、前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動システムと通信可能に接続されたサーバ装置に定期送信するハートビート信号の送信を停止させ、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記ハートビート信号の送信を再開し、これにより、前記サーバ装置を介して、前記位置情報を取得してもよい。このような構成により、サーバ装置は、強制停止スイッチの作動を容易に検知することができる。

上記自律移動システムでは、前記位置情報とともに前記自律移動システムの向きを示す向き情報を取得してもよい。このような構成により、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる。

上記自律移動システムでは、前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動システムの管理者に前記強制停止スイッチの作動を通知してもよい。このような構成により、管理者は強制停止を容易に検知することができる。

上記自律移動システムでは、前記位置情報を取得した前記自律移動システムは、前記施設内に固定された基点まで移動し、前記基点に位置することにより、前記位置情報の基準となる基点情報を取得してもよい。このような構成により、位置情報の精度を向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動システムは、位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動装置と、前記施設内に固定された施設カメラであって、前記施設カメラの周辺を撮像して画像データを生成する前記施設カメラと、前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するとともに、前記施設カメラから前記画像データを取得するサーバ装置と、を備え、前記サーバ装置は、前記自律移動装置の自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記自律移動装置が前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置を撮像した前記施設カメラ、または、前記自律移動装置を検知した他の自律移動装置から前記自律移動装置の前記位置情報を取得し、取得した前記位置情報を前記自律移動装置に送信し、前記自律移動装置は、前記サーバ装置から前記位置情報を取得する。このような構成により、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる。

上記自律移動システムでは、前記自律移動装置は、前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記サーバ装置に定期送信するハートビート信号の送信を停止させ、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記ハートビート信号の送信を再開し、これにより、前記サーバ装置を介して、前記位置情報を取得してもよい。このような構成により、サーバ装置は、強制停止スイッチの作動を容易に検知することができる。

上記自律移動システムでは、前記自律移動装置は、前記位置情報とともに前記自律移動装置の向きを示す向き情報を取得してもよい。このような構成により、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる。

上記自律移動システムでは、前記自律移動装置または前記サーバ装置は、前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動システムの管理者に前記強制停止スイッチの作動を通知してもよい。このような構成により、管理者は強制停止を容易に検知することができる。

上記自律移動システムでは、前記位置情報を取得した前記自律移動装置は、前記施設内に固定された基点まで移動し、前記基点に位置することにより、前記位置情報の基準となる基点情報を取得してもよい。このような構成により、位置情報の精度を向上させることができる。

本実施形態に係る自律移動方法は、位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、前記自律移動装置の自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記自律移動装置が前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置を撮像した前記施設内の施設カメラ、または、前記自律移動装置を検知した他の自律移動装置から前記位置情報を前記自律移動装置に取得させる。このような構成とすることにより、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる。

本実施形態に係る自律移動プログラムは、位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、前記自律移動装置の自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記自律移動装置が前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置を撮像した前記施設内の施設カメラ、または、前記自律移動装置を検知した他の自律移動装置から前記位置情報を前記自律移動装置に取得させることをコンピュータに実行させる。このような構成とすることにより、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる。

本実施形態によれば、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラムを提供することができる。

実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示した斜視図である。 実施形態１に係る移動ロボットを例示したブロック図である。 実施形態１に係る移動ロボットが自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により位置情報を喪失した場合に位置情報を取得する動作を例示したフローチャート図である。 実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。 実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

（実施形態１）
実施形態１に係る自律移動システムを説明する。本実施形態では、自律移動システムを、自律移動装置に置き換えてもよいし、自律移動装置を、自律移動システムに置き換えてもよい。また、本実施形態の自律移動システムは、自律移動装置を備えるとしてもよい。自律移動装置は、所定の施設内を自律移動する。自律移動装置は、例えば、自律移動する移動ロボットでもよいし、物品を搬送するために自律移動する搬送ロボットでもよい。以下では、移動ロボットを自律移動装置の一例として説明する。移動ロボットについて、＜移動ロボットの構成＞及び＜移動ロボットの動作＞に分けて説明する。

＜移動ロボットの構成＞
図１は、実施形態１に係る移動ロボットを例示した概略図である。図１に示すように、移動ロボット１００は、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置の一例である。所定の施設９００は、例えば、病院である。なお、所定の施設９００は、移動ロボット１００が自律移動可能な施設９００であれば、病院に限らず、ホテル、ショッピングモール等でもよい。

移動ロボット１００は、施設９００内の位置情報を用いて施設９００内の床面９１０上を自律移動する。位置情報は、例えば、移動ロボット１００の現在位置を含む。位置情報は、例えば、移動ロボット１００の向き、移動ロボット１００の周囲における障害物の位置等を含んでもよい。

施設カメラ４００は、施設９００内に固定されている。例えば、施設カメラ４００は、施設９００の天井９２０に固定され、施設カメラ４００の周辺を撮像して画像データを生成する。施設カメラ４００は、例えば、通路、曲がり角、通行人、移動ロボット１００等を撮像する。施設９００内において、複数の施設カメラ４００が設けられてもよい。

移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されてもよい。移動ロボット１００と施設カメラ４００とは、例えば、直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、通信可能に接続されてもよい。よって、移動ロボット１００は、施設カメラ４００から直接に画像データを取得してもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを取得してもよい。

アクセスポイント５００は、例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイントである。アクセスポイント５００は、施設９００内に固定され、アクセスポイント５００の周辺に位置する移動ロボット１００から位置情報、走行情報等を取得する。施設９００内において、複数のアクセスポイント５００が設けられてもよい。

施設９００内において、複数の移動ロボット１００が自律移動してもよい。複数の移動ロボット１００が自律移動している場合には、複数の移動ロボット１００は、無線通信等の情報伝達手段を介して相互に通信可能に接続されてもよい。複数の移動ロボット１００は、例えば、相互に直接に通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、相互に通信可能に接続されてもよい。ここで、特定の移動ロボット１００に対して、他の移動ロボットを区別する場合に、他の移動ロボット１００Ａ、または、単に、移動ロボット１００Ａと呼び、移動ロボット１００と区別する。

施設９００内には、基点６００が固定されてもよい。基点６００は、例えば、天井９２０に設けられたマークである。なお、基点６００は、天井９２０に設けられたマークに限らない。基点６００は、天井９２０の他、床面９１０、壁面等に固定されてもよい。また、基点６００は、マークに限らない。基点６００は、ＱＲコード（登録商標）、バーコード等のコードでもよいし、光の発光点、ＲＦＩＤタグ、移動ロボット１００に内蔵の電池の充電器等でもよい。施設９００内において、複数の基点６００が設けられてもよい。

移動ロボット１００は、施設９００内に固定された基点６００に位置することにより、施設９００内の位置の基準となる基点情報を取得する。例えば、基点６００の真下、真上等、基点情報を取得できる位置に停止することにより、基点情報を取得する。基点６００から得られた基点情報は、施設９００内の位置情報の基準となり、位置情報の精度を向上させるための情報である。例えば、移動ロボット１００は、基点６００から取得した基点情報に、移動ロボット１００のセンサ群が検知した距離情報を加えることにより、位置情報を算出する。具体的には、移動ロボット１００は、基点６００からの走行距離及び走行方向を加算して位置情報を更新する。これにより、移動ロボット１００は、位置情報の精度を向上させることができる。

図２は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示した斜視図である。図３は、実施形態１に係る移動ロボット１００を例示したブロック図である。図２及び図３に示すように、移動ロボット１００は、駆動部１１０、筐体部１２０、通信部１３０、操作受付部１４０、表示部１５０、センサ群１６０、強制停止スイッチ１４１、起動スイッチ１４２、ＩＤセンサ１７０、制御部１８０、演算部１８５及び記憶部１９０を備えている。

図２に示すように、移動ロボット１００は、移動面である床面９１０を移動する移動体である。ここで、移動ロボット１００の説明の便宜のため、ＸＹＺ直交座標軸系を用いている。床面９１０をＸＹ平面とし、上方を＋Ｚ軸方向とする。

駆動部１１０は、移動ロボット１００の移動手段として機能する。駆動部１１０は、床面９１０に接しており直進方向（前後方向または図のＸ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のＹ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１１１及び床面に接するキャスター１１２を有してもよい。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１１１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１１１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。駆動部１１０は、制御部１８０の指示に応じて、駆動輪１１１を駆動させる。

筐体部１２０は、移動ロボット１００における駆動部１１０の上方に配置されている。筐体部１２０は、収納室扉１２１を有してもよい。収納室扉１２１を開けると、筐体部１２０の内部には、所定の物品を収納するための収納室が設けられている。すなわち、移動ロボット１００は、所定の物品を搬送する搬送ロボットとすることもできる。筐体部１２０は、制御部１８０の指示に応じて、収納室扉１２１の開閉を行ってもよい。

図３に示すように、通信部１３０は、外部と通信可能に接続するインターフェイスである。通信部１３０は、例えば、アンテナ及びアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等を含む。通信部１３０は、施設カメラ４００から直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、画像データを受信する。

また、通信部１３０は、サーバ装置３００から目的地に関する情報や、位置情報、走行情報等を受信してもよい。また、通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、移動ロボット１００の状態に関する情報、位置情報、走行情報等の送信を行ってもよい。また、通信部１３０は、他の移動ロボット１００Ａとの間で、直接に、または、アクセスポイント５００及びサーバ装置３００を介して、位置情報の送受信及び画像データの送受信を行ってもよい。

通信部１３０は、サーバ装置３００に対して、ハートビート信号を定期送信してもよい。ハートビート信号は、移動ロボット１００の状態を時系列に示すログデータを含んでもよい。また、ハートビート信号は、移動ロボット１００のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を含んでもよい。

通信部１３０は、制御部１８０に接続し、施設カメラ４００及びサーバ装置３００から送信された情報を含む信号を制御部１８０に出力するとともに、制御部１８０から出力された情報を含む信号をサーバ装置３００に送信する。

操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を制御部１８０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は、例えば、操作ボタンや、表示部１５０に重畳されたタッチパネルなどを有してもよい。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオン／オフや収納室扉１２１の開閉操作等を行う。

表示部１５０は、例えば、筐体部１２０の上面に突出して設けられている。表示部１５０は、例えば、矩形状の液晶パネルを含む表示部である。表示部１５０は、制御部１８０の指示に応じて適宜情報を表示する。表示部１５０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されてもよい。

センサ群１６０は、移動ロボット１００が自律移動をするために必要なデータを取得するセンサを含む。センサ群１６０は、例えば、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２を含む。センサ群１６０は、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２以外のセンサを含んでもよい。例えば、センサ群１６０は、駆動部１１０に設けられたエンコーダを含んでもよい。

ロボットカメラ１６１は、例えば、筐体部１２０の上部であって、表示部１５０の下方に配置されている。ロボットカメラ１６１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置されてもよい。これにより、それぞれのカメラユニットで撮像された画像を画像データとして制御部１８０に出力する。また、基点６００が天井９２０に設けられたマークの場合には、ロボットカメラ１６１は、天井９２０のマークを撮像してもよい。

距離センサ１６２は、例えば、筐体部１２０の下部に配置されている。距離センサ１６２は、筐体部１２０における＋Ｘ軸方向側の面、－Ｘ軸方向側の面、＋Ｙ軸方向側の面、及び－Ｙ軸方向側の面の各下部に配置されてもよい。距離センサ１６２は、移動ロボット１００の周囲における物体との距離を測定する。制御部１８０は、ロボットカメラ１６１が出力する画像データや、距離センサ１６２が出力する検出信号を解析することにより、移動ロボット１００の周囲の障害物を認識するとともに、移動ロボット１００と障害物との間の距離を測定する。

移動ロボット１００は、センサ群１６０のいずれかにより、位置情報を取得してもよい。例えば、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１により基点６００を撮像して基点情報を取得し、基点情報から位置情報を算出する。なお、移動ロボット１００は、通信部１３０を介して、サーバ装置３００、施設カメラ４００、他の移動ロボット１００Ａから位置情報を取得してもよい。

ＩＤセンサ１７０は、例えば、表示部１５０の近傍に設けられている。ＩＤセンサ１７０は、移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤを識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば、無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

強制停止スイッチ１４１及び起動スイッチ１４２は、例えば、操作受付部１４０の近傍に強制停止ボタン及び再起動ボタンとして配置されてもよいし、表示部１５０のタッチパネルに重畳されてもよい。

強制停止スイッチ１４１は、移動ロボット１００の自律移動を停止させる。すなわち、強制停止スイッチ１４１は、移動ロボット１００の走行を停止させる。なお、強制停止スイッチ１４１は、移動ロボット１００の他の機能を停止させてもよい。例えば、強制停止スイッチ１４１は、駆動部１１０の移動手段としての機能を停止させてもよいし、通信部１３０の通信手段としての機能を停止させてもよい。また、強制停止スイッチ１４１は、センサ群１６０のセンサ機能を停止させてもよい。強制停止スイッチ１４１は、移動ロボット１００が有する機能の少なくとも１つの機能を停止してもよいし、移動ロボット１００が有する全機能を停止させてもよい。強制停止スイッチ１４１が作動した場合には、移動ロボット１００と通信可能に接続されたサーバ装置３００に定期送信するハートビート信号の送信を停止させてもよい。これにより、サーバ装置３００は、移動ロボット１００が自律移動を停止したことを検知することができる。

起動スイッチ１４２は、強制停止スイッチ１４１の作動を解除し、移動ロボット１００の自律移動を復帰させる。なお、起動スイッチ１４２は、移動ロボット１００の停止していた所定の機能の少なくとも１つの機能を起動させてもよい。例えば、強制停止スイッチ１４１が、駆動部１１０の移動手段としての機能を停止させた場合には、起動スイッチ１４２は、駆動部１１０の移動手段としての機能を起動させる。強制停止スイッチ１４１が、通信部１３０の通信手段としての機能を停止させた場合には、起動スイッチ１４２は、通信部１３０の通信手段としての機能を起動させてもよい。強制停止スイッチ１４１が、センサ群１６０のセンサ機能を停止させた場合には、起動スイッチ１４２は、センサ群１６０のセンサ機能を起動させてもよい。起動スイッチ１４２の作動により、強制停止スイッチ１４１の作動を解除され、自律移動を復帰させる際に、ハートビート信号の送信を再開してもよい。これにより、サーバ装置３００は、移動ロボット１００が自律移動を復帰させたことを検知することができる。

制御部１８０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算装置を有する情報処理装置である。制御部１８０は、制御部１８０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、制御部１８０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。

制御部１８０は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。例えば、制御部１８０は、ロボットカメラ１６１から取得した画像データ及び距離センサ１６２から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、移動ロボット１００と周囲の物体との間の距離を検出する。そして、制御部１８０は、検出した距離から目的地への経路を算出し、算出した経路に応じて、駆動部１１０に対して経路に沿った移動をするための指示をする。このような処理を実行する場合には、制御部１８０は、記憶部１９０が記憶するフロアマップに関する情報を参照する。

また、制御部１８０は、駆動部１１０に対して、施設９００内に固定された基点６００に移動させる。そして、センサ群１６０または通信部１３０に対して、基点情報を取得させる。

また、制御部１８０は、移動ロボット１００の自律移動を復帰させる際には、通信部１３０に対して、施設カメラ４００、または、他の移動ロボット１００Ａから位置情報を取得させる。例えば、通信部１３０は、移動ロボット１００を撮像した施設カメラ４００から画像データを取得する。また、通信部１３０は、移動ロボット１００を撮像した他の移動ロボット１００Ａから画像データを取得してもよい。画像データには、移動ロボット１００の位置情報が含まれている。また、通信部１３０は、他の移動ロボット１００Ａから他の移動ロボット１００Ａの位置情報を取得してもよい。他の移動ロボット１００Ａの位置情報には、移動ロボット１００を視点とした位置情報が含まれている。制御部１８０は、演算部１８５に対して、他の移動ロボット１００Ａから取得した位置情報から、移動ロボット１００に関する位置情報を算出させる。

具体的には、演算部１８５は、取得した画像データに撮像された移動ロボット１００の位置から施設９００内における位置情報を算出することができる。また、演算部１８５は、他の移動ロボット１００Ａの位置情報に、他の移動ロボット１００Ａからの距離情報を加算して位置情報を算出することができる。

制御部１８０は、位置情報とともに移動ロボット１００の向きを示す情報を取得してもよい。ここで、移動ロボット１００の前方の方向を、移動ロボット１００の向きと呼び、移動ロボット１００の向きを示す情報を向き情報と呼ぶ。

制御部１８０は、強制停止スイッチ１４１が作動した場合には、通信部１３０に対して、サーバ装置３００に定期送信するハートビート信号の送信を停止させる。また、制御部１８０は、強制停止スイッチ１４１の作動を解除され、自律移動を復帰させる際に、通信部１３０に対して、ハートビート信号の送信を再開させる。これにより、サーバ装置３００を介して、位置情報を取得する。

制御部１８０は、強制停止スイッチ１４１が作動した場合には、通信部１３０に対して、移動ロボット１００の管理者に強制停止スイッチ１４１の作動を通知させてもよい。

記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１９０は、位置情報を記憶する。記憶部１９０は、例えば、移動する毎に随時、位置情報を更新してもよい。また、記憶部１９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。記憶部１９０は、制御部１８０に接続し、制御部１８０にからの要求に応じて、記憶している情報を制御部１８０に出力する。

図２に示すように、移動ロボット１００は、ロボットカメラ１６１が設置された＋Ｘ軸方向側を前方とする。すなわち、通常の移動時においては、矢印で示すように、＋Ｘ軸方向側が進行方向となる。

なお、移動ロボット１００の前方をどのように規定するかについては、様々な考え方を採用することができる。例えば、周辺環境を認識するためのセンサ群１６０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。具体的には、認識能力が高いセンサが配置されていたり、多くのセンサが配置されていたりする筐体部１２０の＋Ｘ軸方向側を前方とすることができる。このように前方を規定すれば、移動ロボット１００は、周辺環境をより的確に認識しながら移動することができる。本実施形態における移動ロボット１００も、例えば、ロボットカメラ１６１が配置されている＋Ｘ軸方向側を前方としている。

あるいは、表示部１５０がどのように配置されているかに基づいて前方を規定することができる。表示部１５０がキャラクターの顔などを表示すれば、周囲の人は、表示部１５０が移動ロボット１００の前方であることを自然に認識する。そこで、表示部１５０の表示面側を前方とすれば、周囲の人にとって違和感が少ない。本実施形態における移動ロボット１００も、表示部１５０の表示面側を前方としている。

また、移動ロボット１００の筐体形状に基づいて前方を規定しても良い。例えば、筐体部１２０の走行面への投影形状が長方形である場合に、長手側を前方とするよりも短手側を前方とする方が、移動時においてすれ違う人の邪魔にならない。すなわち、筐体形状によっては、通常の移動時に前方とすることが好ましい筐体面が存在する。本実施形態における移動ロボット１００において、長方形の短手側を前方としている。

＜移動ロボットの動作＞
次に、本実施形態の移動ロボット１００の動作を説明する。例えば、ユーザは、移動ロボット１００の電源をオンさせる。そして、ユーザは、操作受付部１４０に所望のタスクを入力する。なお、電源をオンする際、または、操作受付部１４０で操作する際に、必要があれば、ＩＤセンサ１７０によって、ユーザのＩＤを識別させる。

所望のタスクとして、物品を搬送させるためには、ユーザは、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を開け、物品を収納室に収納する。そして、操作受付部１４０を操作して、収納室扉１２１を閉じる。次に、物品の搬送先を操作受付部１４０から入力する。移動ロボット１００の制御部１８０は、搬送先までの経路を、記憶部１９０に記憶されたフロアマップを用いて検索する。移動ロボット１００は、検索された経路に沿って、位置情報を用いて施設９００内を自律移動する。

移動ロボット１００は、施設９００内を経路に沿って移動する際に、取得した位置情報を喪失する場合もある。例えば、移動ロボット１００は、移動ロボット１００の自律移動を停止させる強制停止スイッチ１４１の作動により、位置情報を喪失する。移動ロボット１００は、強制停止スイッチ１４１の作動により、エラー状態となり、位置情報を喪失する場合もある。また、移動ロボット１００は、強制停止スイッチ１４１を作動されると、新たな走行距離及び走行方向を取得することができず、正確な距離情報を取得することができない場合がある。これにより移動ロボット１００は、位置情報を喪失する。

強制停止スイッチ１４１は、例えば、移動ロボット１００のタスクよりも緊急性の高い搬送物を優先させて走行させる場合や、病院の患者の通行を優先させる場合等に、病院のスタッフ、患者等に作動される。強制停止スイッチ１４１を作動された場合には、移動ロボット１００は、外部から位置を動かされる場合がある。これによっても、移動ロボット１００は、位置情報を喪失する。

次に、位置情報を喪失した移動ロボット１００が位置情報を取得する動作を説明する。図４は、実施形態１に係る移動ロボット１００が自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により位置情報を喪失した場合に位置情報を取得する動作を例示したフローチャート図である。図４のステップＳ１０１に示すように、移動ロボット１００の制御部１８０は、強制停止スイッチ１４１の作動により、移動ロボット１００が位置情報を喪失したか判断する。ステップＳ１０１において、強制停止スイッチ１４１の作動により、移動ロボット１００が位置情報を喪失していない場合には処理を終了する。

一方、ステップＳ１０１において、移動ロボット１００の制御部１８０は、強制停止スイッチ１４１の作動により、移動ロボット１００が位置情報を喪失した場合には、ステップＳ１０２に示すように、強制停止スイッチ１４１の作動が解除されたか判断する。例えば、起動スイッチ１４２を作動させることにより、強制停止スイッチ１４１の作動が解除されたか判断する。ステップＳ１０２において、強制停止スイッチ１４１の作動が解除されていない場合には、ステップＳ１０２を繰り返す。

一方、ステップＳ１０２において、強制停止スイッチ１４１の作動が解除された場合には、ステップＳ１０３に示すように、移動ロボット１００は位置情報を取得する。具体的には、移動ロボット１００の制御部１８０は、強制停止スイッチ１４１の作動を解除され、自律移動を復帰させる際に、移動ロボット１００を撮像した施設カメラ４００、または、移動ロボット１００を検知した他の移動ロボット１００Ａから位置情報を取得する。

例えば、移動ロボット１００は、施設カメラ４００または他の移動ロボット１００Ａから画像データとして位置情報を取得する。また、移動ロボット１００は、他の移動ロボット１００Ａの位置情報を移動ロボット１００Ａから取得する。

演算部１８５は、施設カメラ４００または他の移動ロボット１００Ａから取得した位置情報から、移動ロボット１００に関する位置情報を算出する。具体的には、施設カメラ４００または他の移動ロボット１００Ａから取得した移動ロボット１００の画像データを取得し、移動ロボット１００と周囲の障害物とに関する位置情報を算出する。または、演算部１８５は、他の移動ロボット１００Ａから取得した位置情報に距離情報を加えて、移動ロボット１００の位置情報を算出する。このようにして、移動ロボット１００は、施設カメラ４００または他の移動ロボット１００Ａから取得した位置情報から、移動ロボット１００の位置を含む位置情報を算出する。

施設９００内の施設カメラ４００から取得した位置情報及び他の移動ロボット１００Ａから取得した位置情報は、移動ロボット１００のセンサ群１６０が直接取得したものではない。よって、移動ロボット１００が基点６００に位置することにより直接取得した位置情報よりも精度が低い場合がある。

そこで、施設カメラ４００及び他の移動ロボット１００Ａから位置情報を取得した移動ロボット１００は、施設９００内に固定された基点６００まで移動し、基点６００に位置することにより、位置情報の基準となる基点情報を取得してもよい。具体的には、制御部１８０は、移動ロボット１００を施設９００内に固定された基点６００に位置させることにより、移動ロボット１００に位置情報を取得させる。そして、制御部１８０は、演算部１８５に、基点６００から取得した位置情報を初期値とし、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２から取得した距離情報を加算して位置情報を算出させる。これにより、施設９００内における位置の精度を向上させることができる。

移動ロボット１００は、初期値として基点６００から取得した位置情報を用いずに、単に、ロボットカメラ１６１及び距離センサ１６２から取得した距離情報から施設９００内の位置を把握することもできる。しかしながら、そのような位置情報は、基点６００から取得した位置情報に基づいていないので、施設９００内の位置の精度が低下する。また、移動ロボット１００は、初期値として基点６００から取得した位置情報を用いても、走行距離が長くなると、位置の誤差が積み重なり、位置の精度が低下する。よって、移動ロボット１００は、定期的に、基点６００に位置することにより、基点６００から位置情報を取得することが望ましい。

本実施形態によれば、移動ロボット１００は、自律移動を停止させる強制停止スイッチ１４１の作動により位置情報を喪失した場合には、施設カメラ４００または他の移動ロボット１００Ａから位置情報を取得する。よって、移動ロボット１００は、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる。また、位置情報とともに移動ロボット１００の向き情報を取得する。これにより、容易に復帰することができる。

例えば、施設９００内において、他の緊急搬送のために、強制停止スイッチ１４１等により、強制的に停止させた移動ロボット１００を再起動させる場合には、移動ロボット１００に対して位置情報を取得させる必要がある。その場合に、再起動させた移動ロボット１００をユーザが基点６００まで運ぶことによって、移動ロボット１００に位置情報を取得させることが考えられる。しかしながら、この方法は、ユーザにとって負担が大きい。

これに対して、本実施形態では、移動ロボット１００は、再起動した後、施設カメラ４００または他の移動ロボット１００Ａから位置情報を取得する。これにより、位置情報を喪失しても容易に復帰することができる。また、位置情報を喪失した移動ロボット１００の自律移動を復帰させるために、予め施設９００内にＲＦＩＤタグやランドマークとなる物標を不要とすることができる。

また、移動ロボット１００は、自律移動を復帰させる際に、ハートビート信号の送信を再開し、これにより、サーバ装置３００を介して、位置情報を取得する。よって、サーバ装置３００は、強制停止スイッチの作動を容易に検知することができる。

さらに、高精度の位置情報を取得するために、移動ロボット１００は、取得した位置情報を用いて、基点６００まで自律移動することができる。よって、ユーザの負担を軽減し、高精度な位置情報を簡便に取得することができる。

（実施形態２）
次に、実施形態２に係る自律移動システムを説明する。自律移動システムは、所定の施設９００内を自律移動する自律移動装置を、サーバ装置３００及び施設カメラ４００を用いて制御するシステムである。自律移動システムについて、＜自律移動システムの構成＞及び＜自律移動システムの動作＞に分けて説明する。

＜自律移動システムの構成＞
自律移動システムは、移動ロボット１００と、サーバ装置３００と、施設カメラ４００と、を備えている。自律移動システムは、複数の移動ロボット１００を備えてもよい。

＜移動ロボット＞
本実施形態の移動ロボット１００の構成は、前述の実施形態１と同様である。本実施形態の移動ロボット１００は、実施形態１の移動ロボット１００における機能のいくつかをサーバ装置３００にさせてもよい。例えば、施設カメラ４００が撮像した画像データを、サーバ装置３００に取得させ、サーバ装置３００に移動ロボット１００の位置情報を算出させてもよい。また、他の移動ロボット１００Ａの画像データ及び位置情報を、サーバ装置３００に取得させ、サーバ装置３００に移動ロボット１００の位置情報を算出させてもよい。移動ロボット１００は、サーバ装置３００が算出した位置情報をサーバ装置３００から取得してもよい。

＜サーバ装置＞
サーバ装置３００は、例えば、通信機能を有するコンピュータである。サーバ装置３００は、自律移動システムの各構成と通信可能であれば任意の場所に設置されてよい。サーバ装置３００は、移動ロボット１００との間で走行情報を送受信するとともに、施設カメラ４００から画像データを取得してもよい。

図５は、実施形態２に係るサーバ装置を例示したブロック図である。図５に示すように、サーバ装置３００は、通信部３３０、制御部３８０、演算部３８５及び記憶部３９０を有している。

通信部３３０は、移動ロボット１００及び施設カメラ４００と個別に通信を行う。通信部３３０は、各構成から受け取った信号を制御部３８０に出力する。また、通信部３３０は、制御部３８０から出力される信号を適宜各構成に送信する。通信部３３０は、複数の移動ロボット１００及び施設カメラ４００等との通信を行うためのルータ装置が含まれていてもよい。通信部３３０は、複数の移動ロボット１００及び施設カメラ４００等との通信を行うために、異なる通信手段を有していてもよい。通信部３３０は、イントラネット回線やインターネット回線を介して各構成と通信可能に接続されていてもよい。

通信部３３０は、移動ロボット１００から、ハートビート信号を定期送信されてもよい。通信部３３０は、ハートビート信号の送信が停止した場合及び再開した場合には、制御部３８０に、ハートビート信号の停止及び再開を通知する。

通信部３３０は、施設カメラ４００及び他の移動ロボット１００Ａに対して、移動ロボット１００を撮像した画像データを要求し、当該画像データを受信してもよい。また、通信部３３０は、他の移動ロボット１００Ａに対して、位置情報を要求し、当該位置情報を受信してもよい。通信部３３０は、画像データから算出された位置情報等を、移動ロボット１００に送信する。通信部３３０は、移動ロボット１００の位置情報とともに移動ロボット１００の向きを示す向き情報を送信してもよい。

制御部３８０は、ＣＰＵ等の演算装置を構成とし、種々の情報処理を行う。制御部３８０は、通信部３３０から移動ロボット１００のハートビート信号の停止を通知される。制御部３８０は、強制停止スイッチ１４１が作動した場合には、強制停止スイッチ１４１の作動を自律移動システムの管理者に通知するように通信部３３０を制御してもよい。

制御部３８０は、通信部３３０から移動ロボット１００のハートビート信号の再開を通知される。制御部３８０は、通信部３３０に対して、施設カメラ４００及び他の移動ロボット１００Ａから画像データを取得させるとともに、他の移動ロボット１００Ａから位置情報を取得させる。また、演算部３８５に対して、画像データから移動ロボット１００の位置情報を算出させるとともに、他の移動ロボット１００Ａから取得した位置情報から移動ロボット１００の位置情報を算出させる。制御部３８０は、算出した位置情報を移動ロボット１００に送信するように通信部３３０を制御する。

演算部３８５は、移動ロボット１００が撮像された画像データから移動ロボット１００の位置情報を算出する。また、演算部３８５は、他の移動ロボット１００Ａから取得した位置情報から移動ロボット１００の位置情報を算出する。

このように、移動ロボット１００が自律移動を停止させる強制停止スイッチ１４１の作動により位置情報を喪失した場合には、強制停止スイッチ１４１の作動を解除され、自律移動を復帰させる際に、移動ロボット１００を撮像した施設カメラ４００、または、移動ロボット１００を検知した他の移動ロボット１００Ａから位置情報を取得する。そして、取得した位置情報から移動ロボット１００の位置情報を算出する。このようにして、サーバ装置３００は、移動ロボット１００の位置情報を取得する。その後、サーバ装置３００は、取得した位置情報を移動ロボット１００に送信する。

記憶部３９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。記憶部３９０は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップを記憶している。記憶部３９０は、制御部３８０に接続し、制御部３８０にからの要求に応じて、記憶している情報を制御部３８０に出力する。

＜自律移動システムの動作＞
次に、自律移動システムの動作を説明する。図６は、実施形態２に係る自律移動システムの動作を例示したシークエンス図である。図６のステップＳ２０１に示すように、移動ロボット１００は、強制停止スイッチ１４１の作動により位置情報を喪失したか判断する。ステップＳ２０１において、強制停止スイッチ１４１の作動により位置情報を喪失していない場合には処理を終了する。

一方、ステップＳ２０１において、強制停止スイッチ１４１の作動により位置情報を喪失した場合には、ステップＳ２０２に示すように、移動ロボット１００は、サーバ装置３００に定期送信するハートビート信号の送信を停止する。

次に、ステップＳ２０３に示すように、移動ロボット１００は、強制停止スイッチ１４１の作動が解除されたか判断する。強制停止スイッチ１４１の作動が解除されない場合には、ステップＳ２０３を繰り返す。

一方、ステップＳ２０３において、強制停止スイッチ１４１の作動が解除された場合には、移動ロボット１００は、ステップＳ２０４に示すように、ハートビート信号の送信を再開する。これにより、サーバ装置３００は、移動ロボット１００の位置情報の喪失を検知する。例えば、ハートビート信号は、位置情報を喪失した移動ロボット１００のＩＤ情報とログデータとを含む。よって、サーバ装置３００は、どの移動ロボット１００が位置情報を喪失したか検知することができる。

次に、ステップＳ２０５に示すように、サーバ装置３００は、施設カメラ４００に対して、移動ロボット１００が撮像された画像データを要求する。これに対して、ステップＳ２０６に示すように、施設カメラ４００は、サーバ装置３００に対して、移動ロボット１００が撮像された画像データを送信する。

または、ステップＳ２０７に示すように、サーバ装置３００は、他の移動ロボット１００Ａに、移動ロボット１００の画像データまたは位置情報（位置情報等と呼ぶ。）を要求する。これに対して、ステップＳ２０８に示すように、他の移動ロボット１００Ａは、サーバ装置３００に位置情報等を送信する。

次に、ステップＳ２０９に示すように、サーバ装置３００は、施設カメラ４００及び移動ロボット１００Ａによって撮像された移動ロボット１００の画像データから移動ロボット１００の位置情報を算出する。または、サーバ装置３００は、移動ロボット１００を検知した他の移動ロボット１００Ａが所持する位置情報から移動ロボット１００の位置情報を算出する。このようにして、サーバ装置３００は、移動ロボット１００の位置情報を取得する。

次に、ステップＳ２１０に示すように、サーバ装置３００は、取得した移動ロボット１００の位置情報を、移動ロボット１００に対して送信する。

なお、移動ロボット１００は、位置情報の精度を向上させてもよい。例えば、ステップＳ２１１に示すように、移動ロボット１００は、位置情報を用いて基点６００まで移動してもよい。そして、ステップＳ２１２に示すように、移動ロボット１００は、基点６００に位置することにより、位置情報の基準となる基点情報を取得してもよい。これにより、ステップＳ２１３に示すように、移動ロボット１００は、基点情報に基づいて位置情報を算出することができる。そして、移動ロボット１００は、算出した位置情報を用いて施設９００内を移動する。

本実施形態によれば、サーバ装置３００は、強制停止スイッチ１４１の作動を解除され、自律移動を復帰させる際に、施設カメラ４００または移動ロボット１００Ａによって撮像された移動ロボット１００の画像データから移動ロボット１００の位置情報を算出する。または、移動ロボット１００を検知した他の移動ロボット１００Ａが所持する位置情報から移動ロボット１００の位置情報を算出する。よって、移動ロボット１００の代わりに位置情報を取得するので、移動ロボット１００の負担を低減することができ、移動ロボット１００の処理スピードを向上させることができる。

移動ロボット１００は、ハートビート信号の送信の停止及び再開により、サーバ装置３００に、移動ロボット１００の位置情報の喪失等の状態を通知する。よって、サーバ装置３００は、移動ロボット１００の状態を即時に把握することができ、移動ロボット１００に対して位置情報の取得等の適切な処理を行うことができる。これ以外の構成、動作及び効果は、実施形態１の記載に含まれている。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施形態１及び２の各構成を組み合わせたものも、本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。また、以下に示す自律移動方法及び自律移動プログラムも本実施形態の技術的思想の範囲に含まれる。

（付記１）
位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
前記自律移動装置の自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記自律移動装置が前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置を撮像した前記施設内の施設カメラ、または、前記自律移動装置を検知した他の自律移動装置から前記位置情報を前記自律移動装置に取得させる、
自律移動方法。
（付記２）
前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動装置に、前記自律移動システムと通信可能に接続されたサーバ装置に定期送信するハートビート信号の送信を停止させ、
前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置に、前記ハートビート信号の送信を再開させ、これにより、前記サーバ装置を介して、前記位置情報を取得させる、
付記１に記載の自律移動方法。
（付記３）
前記位置情報とともに前記自律移動システムの向きを示す向き情報を前記自律移動装置に取得させる、
付記１または２に記載の自律移動方法。
（付記４）
前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動装置に、前記自律移動システムの管理者へ前記強制停止スイッチの作動を通知させる、
付記１～３のいずれか１項に記載の自律移動方法。
（付記５）
前記位置情報を取得した前記自律移動装置に、
前記施設内に固定された基点まで移動させ、
前記基点に位置させることにより、前記位置情報の基準となる基点情報を取得させる、
付記１～４のいずれか１項に記載の自律移動方法。
（付記６）
位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
前記自律移動装置の自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記自律移動装置が前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置を撮像した前記施設内の施設カメラ、または、前記自律移動装置を検知した他の自律移動装置から前記位置情報を前記自律移動装置に取得させる、
ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。
（付記７）
前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動装置に、前記自律移動システムと通信可能に接続されたサーバ装置に定期送信するハートビート信号の送信を停止させ、
前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置に、前記ハートビート信号の送信を再開させ、これにより、前記サーバ装置を介して、前記位置情報を取得させる、
ことをコンピュータに実行させる付記６に記載の自律移動プログラム。
（付記８）
前記位置情報とともに前記自律移動システムの向きを示す向き情報を前記自律移動装置に取得させる、
ことをコンピュータに実行させる付記６または７に記載の自律移動プログラム。
（付記９）
前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動装置に、前記自律移動システムの管理者へ前記強制停止スイッチの作動を通知させる、
ことをコンピュータに実行させる付記６～８のいずれか１項に記載の自律移動プログラム。
（付記１０）
前記位置情報を取得した前記自律移動装置に、
前記施設内に固定された基点まで移動させ、
前記基点に位置させることにより、前記位置情報の基準となる基点情報を取得させる、
ことをコンピュータに実行させる付記６～９のいずれか１項に記載の自律移動プログラム。

１００ 移動ロボット
１１０ 駆動部
１１１ 駆動輪
１１２ キャスター
１２０ 筐体部
１２１ 収納室扉
１３０ 通信部
１４０ 操作受付部
１４１ 強制停止スイッチ
１４２ 起動スイッチ
１５０ 表示部
１６０ センサ群
１６１ ロボットカメラ
１６２ 距離センサ
１８０ 制御部
１８５ 演算部
１９０ 記憶部
３００ サーバ装置
３３０ 通信部
３８０ 制御部
３８５ 演算部
３９０ 記憶部
４００ 施設カメラ
５００ アクセスポイント
６００ 基点
９００ 施設
９１０ 床面
９２０ 天井

Claims (12)

1. 位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動システムであって、
   前記自律移動システムの自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動システムを撮像した前記施設内の施設カメラ、または、前記自律移動システムを検知した他の自律移動システムから前記位置情報を取得する、
   自律移動システム。
2. 前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動システムと通信可能に接続されたサーバ装置に定期送信するハートビート信号の送信を停止させ、
   前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記ハートビート信号の送信を再開し、これにより、前記サーバ装置を介して、前記位置情報を取得する、
   請求項１に記載の自律移動システム。
3. 前記位置情報とともに前記自律移動システムの向きを示す向き情報を取得する、
   請求項１または２に記載の自律移動システム。
4. 前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動システムの管理者に前記強制停止スイッチの作動を通知する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の自律移動システム。
5. 前記位置情報を取得した前記自律移動システムは、
   前記施設内に固定された基点まで移動し、
   前記基点に位置することにより、前記位置情報の基準となる基点情報を取得する、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の自律移動システム。
6. 位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動装置と、
   前記施設内に固定された施設カメラであって、前記施設カメラの周辺を撮像して画像データを生成する前記施設カメラと、
   前記自律移動装置との間で走行情報を送受信するとともに、前記施設カメラから前記画像データを取得するサーバ装置と、
   を備え、
   前記サーバ装置は、前記自律移動装置の自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記自律移動装置が前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置を撮像した前記施設カメラ、または、前記自律移動装置を検知した他の自律移動装置から前記自律移動装置の前記位置情報を取得し、取得した前記位置情報を前記自律移動装置に送信し、
   前記自律移動装置は、前記サーバ装置から前記位置情報を取得する、
   自律移動システム。
7. 前記自律移動装置は、
   前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記サーバ装置に定期送信するハートビート信号の送信を停止させ、
   前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記ハートビート信号の送信を再開し、これにより、前記サーバ装置を介して、前記位置情報を取得する、
   請求項６に記載の自律移動システム。
8. 前記自律移動装置は、
   前記位置情報とともに前記自律移動装置の向きを示す向き情報を取得する、
   請求項６または７に記載の自律移動システム。
9. 前記自律移動装置または前記サーバ装置は、
   前記強制停止スイッチが作動した場合には、前記自律移動システムの管理者に前記強制停止スイッチの作動を通知する、
   請求項６～８のいずれか１項に記載の自律移動システム。
10. 前記位置情報を取得した前記自律移動装置は、
    前記施設内に固定された基点まで移動し、
    前記基点に位置することにより、前記位置情報の基準となる基点情報を取得する、
    請求項６～９のいずれか１項に記載の自律移動システム。
11. 位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動方法であって、
    前記自律移動装置の自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記自律移動装置が前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置を撮像した前記施設内の施設カメラ、または、前記自律移動装置を検知した他の自律移動装置から前記位置情報を前記自律移動装置に取得させる、
    自律移動方法。
12. 位置情報を用いて施設内を自律移動する自律移動装置の自律移動プログラムであって、
    前記自律移動装置の自律移動を停止させる強制停止スイッチの作動により前記自律移動装置が前記位置情報を喪失した場合には、前記強制停止スイッチの作動を解除され、前記自律移動を復帰させる際に、前記自律移動装置を撮像した前記施設内の施設カメラ、または、前記自律移動装置を検知した他の自律移動装置から前記位置情報を前記自律移動装置に取得させる、
    ことをコンピュータに実行させる自律移動プログラム。

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