JP2021086212A - 搬送制御システム、搬送制御プログラムおよび搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送ロボットの目的地が何らかの事情で変更された場合でも、搬送物の受領予定者が確実に当該搬送物を受け取ることができる搬送制御システム等を提供する。【解決手段】搬送制御システムは、搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、搬送物の搬送開始後に目的地を変更する変更部と、変更部により変更された目的地に関する目的地情報を搬送物の受領予定者の情報端末へ通知する通知部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送制御システム、搬送制御プログラムおよび搬送制御方法に関する。

搬送物を目的地まで自動的に届けてくれる搬送ロボットが知られている。例えば、発送作業者が出発地点において受領予定者や目的地を指定すると、システムサーバは、指定された受領予定者の情報端末等に搬送物の受け取り場所としての目的地を通知する。通知を受けた受領予定者は、搬送ロボットが目的地へ到達すると、搬送物を搬送ロボットから取り出すことができる（例えば、特許文献１、２参照）。

特開２００１−２８７１８３号公報 米国特許出願公開第２００７／１１２４６１号明細書

搬送ロボットは、必ずしも設定された目的地へ到達するとは限らない。何らかの事情によって搬送ロボットの目的地が変更された場合には、搬送物の受領予定者は、どこで当該搬送物を受け取れば良いのか困ってしまう。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、搬送ロボットの目的地が何らかの事情で変更された場合でも、搬送物の受領予定者が確実に当該搬送物を受け取ることができる搬送制御システム等を提供するものである。

本発明の第１の態様における搬送制御システムは、搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、搬送物の搬送開始後に目的地を変更する変更部と、変更部により変更された目的地に関する目的地情報を搬送物の受領予定者の情報端末へ通知する通知部とを備える。搬送制御システムをこのように構成することにより、受領予定者は、自身が所有する情報端末を確認することにより、搬送ロボットの目的地が変更された場合でも確実に搬送物を受け取ることができる。

上記の搬送制御システムにおいて通知部は、変更部が受領予定者からの指示に基づかずに目的地を変更した場合に、目的地情報を情報端末へ通知する。受領予定者が自ら指示して目的地を変更させた場合には、どこへ出向けば搬送物を受け取れるかを把握できているので、そのような場合には通知を省略する。

上記の搬送制御システムは、受領予定者の居場所に関する居場所情報を取得する取得部を備え、変更部は、居場所情報に基づいて目的地を変更するようにしても良い。このように構成すれば、受領予定者は、搬送ロボットが到着するまで当初の目的地に居続けることを要しない。例えば、受領予定者は、自身が移動した場所に近い場所で搬送物を受け取ることができる。

また、上記の搬送制御システムにおいて変更部は、予め定められた基準に合致する新たな目的地が見つからない場合に、搬送物の発送者または受領予定者からの指示に基づいて目的地を変更するようにしても良い。受領予定者に目的地を変更してもらうことにより、搬送ロボットは確実に目的地を再設定できる。また、変更部は、搬送ロボットが外力によって移動させられた場合に、移動させられた場所を変更された目的地と定めても良い。例えば、搬送ロボットが、第三者に強制的に排除されたにも関わらず継続して動いてしまうと、当該第三者を更に邪魔する可能性が高いので、外力によって移動させられた場合には、移動させられた場所を目的地と定め、その場に留まることが望ましい。

また、上記の搬送制御システムにおいて通知部は、変更部が目的地を変更した理由を併せて通知すると良い。受領予定者は、例えば、当該理由に応じて搬送物を急いで回収すべきかを判断することができる。また、通知部は、搬送ロボットが変更された目的地へ到達して搬送物が回収された場合に、回収者に関する回収者情報を搬送物の発送作業者の情報端末へ通知すると良い。発送作業者は、回収者情報を確認できれば、目的地が変更されるような変則的な事態であっても、搬送物が無事に回収されたことを確認することができる。

本発明の第２の態様における搬送制御プログラムは、搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御プログラムであって、搬送物の搬送開始後に目的地を変更する変更ステップと、変更ステップにより変更された目的地に関する目的地情報を搬送物の受領予定者の情報端末へ通知する通知ステップとをコンピュータに実行させる。

また、本発明の第３の態様における搬送制御方法は、搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御方法であって、搬送物の搬送開始後に目的地を変更する変更ステップと、変更ステップにより変更された目的地に関する目的地情報を搬送物の受領予定者の情報端末へ通知する通知ステップとを有する。このような第２の態様、第３の態様であっても、受領予定者は、自身が所有する情報端末を確認することにより、搬送ロボットの目的地が変更された場合でも確実に搬送物を受け取ることができる。

本発明により、搬送ロボットの目的地が何らかの事情で変更された場合でも、搬送物の受領予定者が確実に当該搬送物を受け取ることができる。

本実施形態に係る搬送ロボットが利用される全体構成を説明するための概念図である。 本実施形態に係る搬送ロボットの施錠状態を示す外観斜視図である。 本実施形態に係る搬送ロボットの解錠状態を示す外観斜視図である。 搬送ロボットの制御ブロック図である。 目的地が変更される状況の一例を示す地図である。 目的地の変更を知らせるユーザインタフェース画面の例である。 目的地の変更を知らせるユーザインタフェース画面の例である。 目的地の変更を求めるユーザインタフェース画面の例である。 停止を知らせるユーザインタフェース画面の例である。 搬送ロボットの目的地変更処理に関するフロー図である。 他の実施形態を説明する図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態に係る搬送ロボット１００が利用される全体構成を説明するための概念図である。搬送ロボット１００は、収容された搬送物を、設定された目的地まで自律的に移動して搬送する。搬送物の受領予定者は、設定された目的地に搬送ロボット１００が到着すると、収容されている搬送物を回収することができる。

搬送ロボット１００が移動する経路は、必ずしもロボット専用の通路ではなく、本実施形態においては、むしろ人が往来する環境に移動経路が設定されることを想定している。特に人が往来する環境を移動する場合には、搬送ロボット１００は、目的地へ到達するまでの間にさまざまに変化する状況に対処する必要が生じる。例えば、歩いて来る人を回避する動作もその一つである。そして、変化する状況によっては、搬送物の発送段階で設定された目的地に到達できない場合も生じ得る。そこで、搬送ロボット１００は、搬送開始後に目的地を変更する必要が生じた場合に、新たな目的地を定め、その情報を受領予定者のユーザ端末３００へ通知する。ユーザ端末３００は、ユーザが所持する情報端末であり、例えば、スマートフォンやタブレット端末である。

本実施形態においては、搬送ロボット１００と受領予定者のユーザ端末３００は、ネットワーク６００に接続されたシステムサーバ５００を介して互いに接続される。受領予定者のユーザ端末３００から発信された各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦システムサーバ５００へ送られ、システムサーバ５００から対象となる搬送ロボット１００へ転送される。同様に、搬送ロボット１００から発信される各種信号は、ネットワーク６００を介して一旦システムサーバ５００へ送られ、システムサーバ５００から対象となるユーザ端末３００へ転送される。搬送ロボット１００およびユーザ端末３００は、それぞれの環境に設置された例えば無線ＬＡＮユニットである通信ユニット６１０を介して、無線通信によりネットワーク６００と接続される。

このような全体構成においては、搬送開始後の目的地変更に係る処理を実現するための各要素を、搬送ロボット１００、ユーザ端末３００およびシステムサーバ５００に分散して全体として搬送制御システムを構築することができる。また、目的地変更に係る処理を実現するための実質的な要素を一つの装置に集めて構築することもできる。そこで、本実施形態においては、まずは、そのような処理を実現するための実質的な要素を搬送ロボット１００が備える場合について説明する。すなわち、搬送制御システムが実質的に搬送ロボット１００により実現される場合について説明する。

図２は、本実施形態に係る搬送ロボット１００の施錠状態を示す外観斜視図である。搬送ロボット１００は、自律的に移動することができる自律移動体である。搬送ロボット１００は、大きく分けて台車部１１０と本体部１２０によって構成される。

台車部１１０は、矩形形状のカバー内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪１１１と２つのキャスタ１１２を支持している。２つの駆動輪１１１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪１１１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。キャスタ１１２は、従動輪であり、台車部１１０から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、台車部１１０の移動方向に倣うように追従する。

搬送ロボット１００は、例えば、２つの駆動輪１１１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば台車部１１０の２つの駆動輪１１１のほぼ中央を通る鉛直軸周りに旋回する。すなわち、搬送ロボット１００は、２つの駆動輪１１１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回することができる。

本体部１２０は、主に、台車部１１０の上部に搭載された筐体部１２１と、筐体部１２１の上面部に設置された表示パネル１２２を備える。筐体部１２１は、直方体形状を成し、その内部には、搬送物を収容するラックや、後述する制御部等を収容した制御ユニットが収められている。搬送物を収容するラックは、互いに仕切られた上段収容部と下段収容部に収められており、搬送時には上段扉１４１および下段扉１５１によってそれぞれ閉塞されている。ユーザ端末３００にはこれらの扉に設けられた電子錠を解錠させる電子解錠キーが格納されており、受領予定者は、ユーザ端末３００を端末読取部１２３に近接させると、これらの扉を開くことができる。

表示パネル１２２は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔をイラストで表示したり、搬送ロボット１００に関する情報をテキストやアイコンで呈示したりする。表示パネル１２２にキャラクターの顔を表示すれば、表示パネル１２２が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与えることができる。また、表示パネル１２２は、表示面にタッチパネルを有し、ユーザからの指示入力を受け付けることができる。

筐体部１２１の上部であって表示パネル１２２の表示面の下部あたりには、ステレオカメラ１３１が設置されている。ステレオカメラ１３１は、同じ画角を有する２つのカメラユニットが互いに水平方向に離間して配置された構成を有し、それぞれのカメラユニットで撮像された画像を画像データとして出力する。筐体部１２１の下部には、それぞれの筐体面に、水平方向へ向けられた超音波センサ１３２が設置されている。搬送ロボット１００は、ステレオカメラ１３１が出力する画像データや、超音波センサ１３２が出力する検出信号を解析することにより、周囲の障害物を認識したり、自機の位置を同定したりする。搬送ロボット１００は、図示するように、ステレオカメラ１３１が設置されている側を自機の前方とする。すなわち、通常の移動時においては矢印で示すように、自機の前方が進行方向となる。

図３は、本実施形態に係る搬送ロボット１００の解錠状態を示す外観斜視図である。特に、上段電子錠１４０が解錠されて上段扉１４１が開き、上段収容部に収容された上段ラック１４２が引き出された様子を示す。搬送物９００は、上段ラック１４２に収容されており、受領予定者は、引き出した上段ラック１４２から搬送物９００を回収する。下段収容部も上段収容部と同様の構成を備える。

図４は、搬送ロボット１００の制御ブロック図である。制御部２００は、例えばＣＰＵであり、メモリ２４０から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。制御部２００は、特に本実施形態においては、搬送物の搬送開始後に目的地を変更する変更部としての機能と、変更された目的地に関する目的地情報を集約して受領予定者のユーザ端末３００へ通知する通知部としての機能とを担う。これらの具体的な処理の例については後に詳述する。

台車駆動ユニット２１０は、駆動輪１１１を駆動するための駆動回路やモータを含む。表示制御部２２０は、制御部２００からの制御信号に従って表示映像を生成し、表示パネル１２２に表示する。また、表示パネル１２２に重畳されたタッチパネルの操作を受け付けて操作信号を生成し、制御部２００へ送信する。

センサユニット２３０は、周囲に存在する人や物を検出したり、搬送物を監視したりする各種センサを含む。ステレオカメラ１３１および超音波センサ１３２は、センサユニット２３０を構成する要素である。制御部２００は、センサユニット２３０に制御信号を送ることにより、各種センサを駆動してその出力信号や出力データを取得する。

メモリ２４０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ２４０は、搬送ロボット１００を制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。特に、メモリ２４０は、搬送ロボット１００が自律移動する環境の地図情報が記述された環境地図２４１を記憶している。

通信ユニット２５０は、例えば無線ＬＡＮユニットである。制御部２００は、通信ユニット２５０を介して、ネットワーク６００に接続されたシステムサーバ５００との間で各種情報を授受する。通信ユニット２５０は、制御部２００が通知部として機能する場合に、目的地情報をユーザ端末３００へ送信する役割を担う。

端末読取部１２３は、ユーザ端末３００が近接された場合に、ユーザ端末３００から情報を読み取るための近接通信用の読取装置である。ユーザ端末３００は、例えばＦｅｌｉＣａ（登録商標）チップを搭載しており、端末読取部１２３を介して格納している電子解錠キーの情報を制御部２００へ引き渡す。制御部２００は、ユーザ端末３００から取得した電子解錠キーの情報が上段電子錠１４０の解錠情報と一致すれば、上段電子錠１４０を解錠し、下段電子錠１５０の解錠情報と一致すれば下段電子錠１５０を解錠する。

発送作業者は、出発地点において、搬送物を筐体部１２１の収容部へ詰め込む作業を行うと共に、受領予定者や発送物の内容等を表示パネル１２２のタッチパネル等を介して搬送ロボット１００へ入力する作業を行う。搬送ロボット１００の制御部２００は、入力された搬送物の情報や受け取り場所となる目的地の情報を、システムサーバ５００を介して、指定された受領予定者のユーザ端末３００へ送信する。そのような情報を受け取ったユーザ端末３００の受領予定者は、搬送ロボット１００の目的地を確認し、その場所へ出向いて、到着した搬送ロボット１００から搬送物を回収する。

しかし、上述のように、搬送ロボット１００は、移動中の周辺状況によっては、設定された目的地に到達できない場合も生じ得る。そのような場合に、搬送ロボット１００が目的地を変更してしまうと、受領予定者は、当初の目的地に出向いても搬送物を回収できない。例えば、以下のように目的地が変更される状況が考え得る。

図５は、搬送ロボット１００によって目的地が変更される状況の一例を示す地図である。具体的には、搬送ロボット１００が移動するフロアの一部の様子を見下ろした概略図であり、部屋（Ａ２０７号室、Ａ２０９号室）に挟まれた廊下を搬送ロボット１００が移動する様子を示している。ここでは、搬送ロボット１００は、当初の目的地である他フロアへ移動するために、エレベータ（ＥＶ）を利用する予定経路を移動しているものとする。

予定経路の移動中に、制御部２００がエレベータシステムと通信した結果、何らかの理由により籠室を呼べないことが判明すると、制御部２００は、目的地の変更処理を実行する。図の場合、エレベータへの搭乗口が通過不可の地点となるので、制御部２００は、環境地図２４１を参照して、この地点の周辺に予め定められた基準に合致する目的地候補がないかを探索する。目的地候補の基準は、例えば、一定広さ以上の空間であること、障害物の影にならないことなどが定められる。制御部２００は、センサユニット２３０の出力を用いてそのような候補を探索することができる。また、環境地図２４１に予めそのような地点が登録されている場合は、環境地図２４１の情報を併せて利用することができる。

図の例では、比較的広い空間であるエレベータホール（ＥＶホール）の傍らに目的地が変更された様子を示している。制御部２００は、変更部として目的地を変更したら、通知部としてその目的地情報を集約し、受領予定者のユーザ端末３００へ送信する。その後、制御部２００は、台車駆動ユニット２１０を制御して、変更された目的地へ向かって搬送ロボット１００を移動させる。以下においては受領予定者のユーザ端末３００が示すユーザインタフェース画面を通じて、搬送ロボット１００が実行するこれらの処理について説明する。

図６は、ユーザ端末３００の表示パネル３０１に表示される、目的地の変更を知らせるユーザインタフェース画面の例である。レポートウィンドウ３１１は、搬送ロボット１００からの告知情報を示し、ここでは目的地を変更した旨（「目的地を変更しました」）と、その理由（「（理由）エレベータ不通のため」）を示している。すなわち、通知部は、搬送ロボット１００の周辺状況に応じて自ら目的地を変更する場合に、変更した目的地の情報と共に変更した理由をユーザ端末３００へ通知する。

マップウィンドウ３５０は、変更された目的地の情報を示す。具体的には、変更された目的地をその周辺の地図に重ねた目的地アイコン３５４で示し、併せてそこへ至る搬送ロボット１００の経路を予定経路ライン３５２として示している。また、付随する情報として、その周辺地図の所在を表すテキスト（「ＭＡＰ ２階ＥＶホール付近」）や、目的地変更の理由に関して通行不可の箇所を表す不通アイコン３５５等を示している。周辺地図は、例えば受領予定者のピンチ操作に応じて拡大／縮小され、ドラッグ操作に応じてスライド移動する。受領予定者は、このようなユーザインタフェース画面を通じて変更された目的地を把握することができる。すなわち、受領予定者は、搬送ロボットの目的地が変更された場合でも、当該搬送物を確実に受け取ることができる。

なお、当初の目的地へ到達できない理由は、エレベータの不通に限らず、開くはずの自動扉が開かない、人の往来が激しく所定時間の間に回避経路が生成できなかった等であっても良い。また、搬送ロボット１００がセキュリティの高いエリアに扉を開けて侵入しようとする場合に、人が追従してくることを検知したときには、当該エリアへの侵入を断念する。このような場合も、当初の目的地へ到達できない理由となりうる。また、移動経路の環境に起因する理由に限らず、搬送ロボット１００のバッテリー切れや、センサの故障等、搬送ロボット１００側の理由により目的地へ到達できない場合もあり得る。

搬送ロボット１００の変更部が搬送開始後に目的地を変更する条件は、当初の目的地へ到達できないとの条件に限らず、様々に設定し得る。例えば、受領予定者が当初の目的地近辺から遠く離れてしまったら、変更部は、受領予定者の移動先近辺へ目的地を変更し得る。

システムサーバ５００は、受領予定者のユーザ端末３００と通信することにより、当該ユーザ端末３００の位置を継続的に把握している。搬送ロボット１００の制御部２００は、通信ユニット２５０を介してその位置情報を周期的に取得することにより、受領予定者の移動を把握する。このとき、制御部２００は、通信ユニット２５０と協働して、受領予定者の居場所に関する居場所情報を取得する取得部として機能する。そして、変更部は、受領予定者が当初の目的地から予め設定された範囲（例えば５０ｍ）に居るか否かを判断する。居ないと判断した場合には、目的地を受領予定者の移動先近辺へ変更する。具体的には、環境地図２４１を参照し、受領予定者の移動先近辺で予め定められた基準に合致する目的地候補から新たな目的地を決定する。

図７は、このように変更された新たな目的地を知らせるユーザインタフェース画面の例である。レポートウィンドウ３１１は、目的地を変更した旨（「目的地を変更しました」）と、その理由（「（理由）居場所を検知したため」）を示している。すなわち、受領予定者が当初の目的地から遠く離れた場所に居ることを検知したために、搬送ロボット１００の目的地が変更されたことを通知している。

マップウィンドウ３５０は、図６の場合と同様に、周辺地図に重畳した予定経路ライン３５２、目的地アイコン３５４、付随する情報を示している。また、検知した受領予定者の居場所を表す受領者アイコン３５６も周辺地図に重畳されている。受領予定者は、このようなユーザインタフェース画面を通じて、自身の移動先近辺まで搬送ロボット１００が搬送物を運んでくれることを把握することができる。搬送ロボット１００がこのように目的地を変更することにより、受領予定者は、搬送ロボット１００が到着するまで当初の目的地の近くに居続けることを要しない。

搬送ロボット１００の変更部は、目的地の変更が必要になった場合でも、新たな目的地を設定できない場合がある。図８は、そのような場合において目的地の変更を受領予定者に求めるユーザインタフェース画面の例である。レポートウィンドウ３１１は、目的地を変更すべき理由（「障害物のため移動できません」）と、新たな目的地の指定を求める旨（「新たな目的地を指定して下さい」）を示している。

マップウィンドウ３５０は、図６の場合と同様に、周辺地図に重畳した予定経路ライン３５２、および不通アイコン３５５、付随する情報を示している。不通アイコン３５５は、検知された障害物付近に重畳されている。受領予定者は、このようなユーザインタフェース画面を通じて搬送ロボット１００の状況を確認する。そして、周辺地図をスライド等させ、搬送ロボット１００が当面留まっても良い場所を探し、タップにより新たな目的地を指定する。搬送ロボット１００の変更部は、受領予定者によって指定された目的地を変更された目的地と定める。なお、このように目的地の変更が受領予定者の指示によって行われる場合には、受領予定者は新たな目的地をすでに知っているので、通知部は、改めてユーザ端末３００へ目的地情報を通知しなくても良い。別言すれば、通知部は、変更部が受領予定者の指示に基づかずに目的地を変更した場合に、目的情報をユーザ端末３００へ通知する。

なお、搬送ロボット１００の変更部が自ら新たな目的地を設定できない場合に目的地の変更を求める相手は、受領予定者でなく、発送作業者であっても良い。その場合は、図８の表示に相当する内容を発送作業者が所持するユーザ端末に表示させて、目的地の変更指示を受け付ける。このように発送作業者によって目的地が変更された場合には、通知部は、変更された目的地情報を受領予定者のユーザ端末３００へ通知する。

搬送ロボット１００は、人が往来する環境を移動するので、時に往来する人の邪魔となり、強制的に排除される場合がある。例えば、搬送ロボット１００が病院内で運用される場合に、救急患者がストレッチャーで搬送されてくるような状況では、搬送ロボット１００は、看護師等に押されてストレッチャーの経路上から排除される。このように、外力によって強制的に移動させられたにも関わらず搬送ロボット１００が移動を継続してしまうと、搬送ロボット１００は更にそれらの往来を邪魔してしまう。そこで、変更部は、搬送ロボット１００が外力によって移動させられた場合には、移動させられた場所を変更された目的地と定め、その場に留まる。

図９は、そのような場合において、搬送ロボット１００の停止を知らせるユーザインタフェース画面の例である。レポートウィンドウ３１１は、停止した旨（「停止しました」）と、その理由（「（理由）強制移動を受けたため」）を示している。

マップウィンドウ３５０は、図６の場合と同様に、周辺地図に重畳した予定経路ライン３５２（この場合は既に通過した経路）、目的地アイコン３５４（この場合は停止位置を表す）、付随する情報を示している。受領予定者は、このようなユーザインタフェース画面を通じて、搬送ロボット１００がどこで停止しているかを把握することができる。受領予定者は、その停止位置まで出向いて搬送物を回収する。なお、通知部は、搬送ロボット１００が外力によって押されたことを制御部２００が検知した時点で、押されていることとその場所の情報をユーザ端末３００へ通知しても良い。

次に、搬送ロボット１００の搬送処理について、目的地の変更に関する処理を中心に説明する。図１０は、搬送ロボットの目的地変更処理に関するフロー図である。図示するフローは、目的地変更処理に関する典型例であり、上記の態様を網羅するものではない。図示するフローは、発送作業者によって搬送物が収容部へ詰め込まれ、受領予定者や発送物の内容、搬送目的地等が入力された後に、搬送ロボット１００が目的地へ向かって移動を開始した時点から始まる。

制御部２００は、ステップＳ１０１で、目的地を変更する状況が生じたか否かを判断する。具体的には、エレベータ籠を呼べなかったり、予定経路上に回避できない障害物を検知したりした場合に、目的地を変更する状況が生じたと判断する。そのような状況が生じていないと判断した場合はステップＳ１０５へ進み、生じたと判断した場合には、ステップＳ１０２へ進む。

ステップＳ１０２へ進むと、変更部は、新たな目的地を探索する。探索の結果、新たな目的地が確定できたらステップＳ１０３へ進み、確定できなかったらステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０３へ進んだ場合には、通知部は、変更された目的地に関する目的地情報とその理由を通信データに集約して、受領予定者のユーザ端末３００へ送信する。なお、目的地情報は、環境地図２４１から切り出した変更された目的地周辺の地図情報を含む。そして、制御部２００は、変更された目的地へ向かって搬送ロボット１００を移動させる。

ステップＳ１０４へ進んだ場合には、通知部は、環境地図２４１から切り出した、通過不可地点の周辺の地図情報を通信データに集約して、受領予定者のユーザ端末３００へ送信する。そして、受領予定者のユーザ端末３００をから、受領予定者に指示された新たな目的地の情報を受け取る。そして、制御部２００は、変更された目的地へ向かって搬送ロボット１００を移動させる。

ステップＳ１０１、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４のいずれかからステップＳ１０５へ進んだら、制御部２００は、目的地へ到着したか否かを判断する。到着していないと判断したらステップＳ１０１へ戻る。到着したと判断したら、制御部２００は、移動を停止し一連の処理を終了する。なお、この後に搬送物の回収等の処理が行われる。

以上説明した搬送ロボット１００は、目的地変更に関する多くの処理を自機において実行した。しかし、搬送ロボット側の処理を軽減すべく、システムサーバからの指令に従うことにより、搬送ロボットが単純な処理に限って実行する実施形態も採用し得る。図１１は、このような実施形態に係る搬送制御システムを説明する図である。搬送制御システムは、システムサーバ５００’と、システムサーバ５００’にネットワーク６００および通信ユニット６１０を介して接続される搬送ロボット１００’とを含む。

システムサーバ５００’は、演算部５１０、メモリ５４０および通信ユニット５５０を備える。演算部５１０は、例えばＣＰＵであり、メモリ５４０から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、システム全体の制御を実行する。

メモリ５４０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばハードディスクドライブが用いられる。メモリ５４０は、搬送制御システムを制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。特に、メモリ５４０は、搬送ロボット１００’が自律移動する環境の地図情報が記述された環境地図５４１を記憶している。環境地図５４１は、上述の環境地図２４１と同様である。通信ユニット５５０は、ネットワーク６００と接続するための通信機器である。演算部５１０は、通信ユニット５５０、ネットワーク６００、および通信ユニット６１０を介して、搬送ロボット１００’およびユーザ端末３００との間で種々の指示信号や情報を授受する。

演算部５１０は、機能演算部として、状態監視部５１１、および処理指示部５１２としても機能する。状態監視部５１１は、搬送ロボット１００’から送られてくる情報から、搬送ロボット１００’の位置や移動経路の状況、収容部の施錠状態等を把握、監視する。処理指示部５１２は、搬送ロボット１００’が実行すべき処理を搬送ロボット１００’へ指示する。具体的には、当該処理を実行させるための制御信号を生成し、通信ユニット５５０を介して搬送ロボット１００’へ送信する。

このように構成された搬送制御システムの搬送ロボット１００’であっても、上述の搬送ロボット１００と同様の目的地変更処理を実行することができる。具体的には、状態監視部５１１が、搬送ロボット１００’の移動状況に基づいて、目的地を変更する必要があるか否かを判断する。そして、目的地を変更する必要があると判断したら、変更部として新たな目的地を探索して目的地を変更する。処理指示部５１２は、変更された目的地へ搬送ロボット１００’を移動させる。また、処理指示部５１２は、通知部として、変更部により変更された目的地に関する目的地情報をユーザ端末３００へ通知する。

このように構築された搬送制御システムにおいても、搬送ロボット１００’は、上述の搬送ロボット１００と同様に動作し得る。この場合、搬送ロボット１００’は、比較的軽い演算処理を実行すれば良いので、搬送ロボット１００’を簡便に構築することができる。

１００、１００’ 搬送ロボット、１１０ 台車部、１１１ 駆動輪、１１２ キャスタ、１２０ 本体部、１２１ 筐体部、１２２ 表示パネル、１２３ 端末読取部、１３１ ステレオカメラ、１３２ 超音波センサ、１４０ 上段電子錠、１４１ 上段扉、１４２ 上段ラック、１５１ 下段扉、２００ 制御部、２１０ 台車駆動ユニット、２２０ 表示制御部、２３０ センサユニット、２４０ メモリ、２４１ 環境地図、２５０ 通信ユニット、３００ ユーザ端末、３０１ 表示パネル、３１１ レポートウィンドウ、３５０ マップウィンドウ、３５２ 予定経路ライン、３５４ 目的地アイコン、３５５ 不通アイコン、３５６ 受領者アイコン、５００、５００’ システムサーバ、５１０ 演算部、５１１ 状態監視部、５１２ 処理指示部、５４０ メモリ、５４１ 環境地図、５５０ 通信ユニット、６００ ネットワーク、６１０ 通信ユニット、９００ 搬送物

Claims (9)

1. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御システムであって、
   前記搬送物の搬送開始後に前記目的地を変更する変更部と、
   前記変更部により変更された前記目的地に関する目的地情報を前記搬送物の受領予定者の情報端末へ通知する通知部と
   を備える搬送制御システム。
2. 前記通知部は、前記変更部が前記受領予定者からの指示に基づかずに前記目的地を変更した場合に、前記目的地情報を前記情報端末へ通知する請求項１に記載の搬送制御システム。
3. 前記受領予定者の居場所に関する居場所情報を取得する取得部を備え、
   前記変更部は、前記居場所情報に基づいて前記目的地を変更する請求項１または２に記載の搬送制御システム。
4. 変更部は、予め定められた基準に合致する新たな目的地が見つからない場合に、前記搬送物の発送者または前記受領予定者からの指示に基づいて前記目的地を変更する請求項１に記載の搬送制御システム。
5. 前記変更部は、前記搬送ロボットが外力によって移動させられた場合に、移動させられた場所を変更された目的地と定める請求項１に記載の搬送制御システム。
6. 前記通知部は、前記変更部が前記目的地を変更した理由を併せて通知する請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
7. 前記通知部は、前記搬送ロボットが変更された前記目的地へ到達して前記搬送物が回収された場合に、回収者に関する回収者情報を前記搬送物の発送者の情報端末へ通知する請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送制御システム。
8. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御プログラムであって、
   前記搬送物の搬送開始後に前記目的地を変更する変更ステップと、
   前記変更ステップにより変更された前記目的地に関する目的地情報を前記搬送物の受領予定者の情報端末へ通知する通知ステップと
   をコンピュータに実行させる搬送制御プログラム。
9. 搬送ロボットを自律的に移動させて搬送物を目的地まで搬送する搬送制御方法であって、
   前記搬送物の搬送開始後に前記目的地を変更する変更ステップと、
   前記変更ステップにより変更された前記目的地に関する目的地情報を前記搬送物の受領予定者の情報端末へ通知する通知ステップと
   を有する搬送制御方法。

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