JP4526210B2 - 内視鏡挿入形状検出プローブ - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡挿入部の挿入形状を検出する内視鏡挿入形状検出プローブに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、内視鏡は、医療分野及び工業分野で広く用いられる。上記内視鏡、特に挿入部が軟性の軟性内視鏡は、屈曲した体腔内に挿入することができる。上記軟性内視鏡は、必要に応じてチャンネル内に処置具を挿通することにより、切開することなく体腔内深部の臓器を切断したり、ポリーブ等を切除するなどの各種治療処置を行うことができる。
【０００３】
上記軟性内視鏡は、例えば、肛門側から下部消化管を検査するための大腸用内視鏡がある。操作者は、上記大腸用内視鏡を用いて屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入するために、ある程度の熟練を必要とする。
つまり、上記軟性内視鏡は、操作者が挿入作業を行っている際に、体腔内の管路の屈曲に応じて、内視鏡挿入部を円滑に挿入するために、内視鏡挿入部の湾曲部を湾曲させる等の作業を必要である。このため、操作者は、内視鏡挿入部の先端位置等が体腔内のどの位置にあるか等、現在の内視鏡挿入部の屈曲状態を知ることができると便利である。
【０００４】
このような目的のために、例えば、特開平１０−７５９２９号公報に記載されている内視鏡挿入形状検出プローブは、内視鏡の挿入部内にこの挿入方向に複数の磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置を所定間隔で配置したものが提案されている。上記内視鏡挿入形状検出プローブは、上記各コイル装置の位置をベッド等の患者周囲の所定位置に配置した磁界検出用又は磁界発生用コイル装置で検出し、挿入部の挿入形状をモニタ等の表示手段に表示可能に構成にしている。尚、上記特開平１０−７５９２９号公報は、上記内視鏡挿入形状検出プローブに用いられる上記コイル装置の構造についても言及している。
【０００５】
このような従来の内視鏡挿入形状検出プローブは、例えば、図１５及び図１６に示すように構成されている。図１５は従来の内視鏡挿入形状検出プローブの具体的な構成図、図１６は他の従来の内視鏡挿入形状検出プローブの具体的な構成図である。
【０００６】
図１５に示すように従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａは、柔軟な材料で形成される支持部材１０１の軸方向に所定間隔で複数の磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置１０２を配置している。上記コイル装置１０２は、コア１０３に、導線を所定回数巻回してコイル１０４を形成し、このコイル１０４の両端に接続部材１０５Ａを接合して構成されている。磁界発生用の信号又は磁界を検出した信号を伝送する信号線１０６及びコイル１０４の巻線端部は、それぞれ上記接続部材１０５Ａに巻き付けられ、この接続部材１０５Ａの両端に電気的に接続されている。このため、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａは、上記信号線１０６及びコイル１０４の巻線端部が接続される接続部を上記接続部材１０５Ａの両端に設けているので、上記コイル装置１０２の全長が長くなってしまう。
【０００７】
また、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａは、上記コイル装置１０２を組み立てる際、コイル両端に接合された２つの接続部材１０５Ａにコイル１０４の巻線端部及び信号線１０６を巻き付け、接着剤や半田で固定接続するようになっている。
【０００８】
上記接続作業は、上記コイル１０４の２つの端部で細いコイル巻線や信号線１０６の巻き付け作業を行う。この際、上記接続作業は、片方の巻き付け作業を行った後に他端の巻き付け作業を行うために、上記コイル装置１０２を１８０°回転させる必要がある。このため、上記作業は、この作業時のコイル装置１０２の取り回しが悪く、接続部材１０５Ａへの巻線端部及び信号線１０６の接続作業が煩雑で、作業性が悪かった。
【０００９】
一方、これに対して図１６に示す他の従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ｂは、上記信号線１０６及びコイル１０４の巻線端部の接続部を、上記コイル装置１０２の片端に設けた接続部材１０５Ｂにのみ設けたものである。この内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ｂでも、上記信号線１０６及びコイル１０４の巻線端部の接続部分が軸方向に隣りあって配置されるので、上記接続部材１０５Ｂの長さが長くなり、コイル装置１０２の全長が長くなっている。
【００１０】
また、上記内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ｂは、上記コイル装置１０２を組み立てる際、上記信号線１０６及びコイル１０４の巻線端部を上記接続部材１０５Ｂの片端に固定接続するようになっている。しかしながら、上記固定接続作業は、隣り合う２つの接続部に巻線端部及び信号線１０６の巻き付け作業及び半田付け作業を行うため、作業者に熟練が必要であった。
【００１１】
ところで、これら従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂは、上記コイル装置１０２を上記支持部材１０１に所定間隔で配置して固定する際、上記コイル装置１０２の中心に形成した貫通孔１０２ａに上記支持部材１０１を挿通して接着剤や半田等で固定している。従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂは、上記コイル装置１０２の固定において、上記コイル装置１０２の両端に接着剤や半田のはみ出しが無いかどうかを確認し、固定している。
【００１２】
しかしながら、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂは、上記コイル装置１０２の固定において、接着剤や半田等の固定範囲が確認できない。このため、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂは、このプローブの組み立てが完了した時点で、上記コイル装置１０２の両端に接着剤や半田等のはみ出し部１０７が形成されてしまう場合がある。すると、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂは、上記接着剤や半田等のはみ出し部１０７の部分で、柔軟な支持部材が硬くなり、コイル装置１０２の硬質部の長さを更に長くしてしまうことがあった。
【００１３】
上記全長の長いコイル装置１０２を内蔵した上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂは、内視鏡挿入部内に設けられ又は内視鏡の処置具挿通用チャンネル内に挿通されて用いられる。
すると、従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂは、内視鏡操作と共に繰り返し曲げられ、上記コイル装置１０２に対して曲げの力が繰り返し働く。このコイル自体に加わった曲げ応力により、従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂは、コイル自体の巻線が断線し、耐久性が低下してしまう虞れが生じる。
【００１４】
また、このような従来の内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂを用いた内視鏡は、この内視鏡挿入部に内蔵しているライトガイドファイバや送気送水チャンネル、処置具挿通用チャンネル等の他の内蔵物を上記内視鏡挿入形状検出プローブ１００Ａ、１００Ｂによって圧迫され、ファイバを折ったり、各チャンネルを潰して損傷したりして、内視鏡自体の耐久性を低下させてしまう虞れが生じる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブは、コイル装置のコイル両端に接続部材が接合されたり、片端に軸方向に隣り合う２つの巻線部を持つ接続部材が接合されているので、コイル装置の全長が長くなってしまう。また、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブは、コイル装置を組み立てる際、接続作業が煩雑で、作業性が悪く、熟練が必要であった。
【００１６】
また、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブは、上記コイル装置の両端に接着剤や半田等のはみ出し部分で柔軟な支持部材が硬くなり、コイル装置の硬質部の長さを更に長くしてしまう。従って、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブは、内視鏡挿入部内に設けられ又は内視鏡の処置具挿通用チャンネル内に挿通されて用いられると、耐久性が低下してしまう。
【００１７】
また、上記従来の内視鏡挿入形状検出プローブは、内視鏡挿入部内に設けられ又は内視鏡の処置具挿通用チャンネル内に挿通されて用いられると、他の内視鏡内蔵物を圧迫し、内視鏡自体の耐久性を低下させてしまう。
【００１８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、耐久性、組立性が良く、内視鏡の耐久性低下を防止可能な内視鏡挿入形状検出プローブを提供することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明は、内視鏡挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置及びこのコイル装置に接続される信号線を備えた内視鏡挿入形状検出プローブにおいて、
前記コイル装置に巻回されるコイルの先端側に基板を接合し、前記コイルの巻線の巻き始め及び巻き終わりの両方の巻線端部を前記コイルの基板側に引き出すと共に、前記コイルの巻線の巻き始め及び巻き終わりの両方の巻線端部を前記基板上に形成されたランド上に接続したものであって、前記ランドは２つのランドを備え、前記２つのランドは、各ランド上に２つの接続部をそれぞれ設けると共に、これら２つの接続部間を繋ぐランド部の幅を、前記２つの接続部を設けたランド幅よりも狭く形成したことを特徴としている。
この構成により、耐久性、組立性が良く、内視鏡の耐久性低下を防止可能な内視鏡挿入形状検出プローブを実現する。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図５は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は本発明の第１の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示す構成図、図２は図１の内視鏡の挿入部先端部の構造を示す断面図、図３は図２の内視鏡形状検出プローブを示す断面図、図４は第３のコイル装置の外装チューブを取り除いた状態の外観図、図５はコイル装置の信号線及びコイル接続部を示す外観図である。
【００２１】
図１に示す内視鏡システム１は、内視鏡２を用いて患者に対する内視鏡検査を行うための内視鏡装置３と、この内視鏡装置３と共に使用され、内視鏡挿入部４の挿入形状の画像を表示する内視鏡形状観測装置５から構成される。尚、前記内視鏡形状観測装置５は、後述の信号処理装置１４及び形状表示用モニタ１９から構成されている。前記信号処理装置１４は、内視鏡挿入部４の挿入形状を推定し、更に推定された挿入形状に対応するモデル化された内視鏡挿入部の挿入形状の画像を表示するための信号処理を行うものである。
【００２２】
前記内視鏡２は、細長で可撓性を有する挿入部４と、この後端に接続された操作部６と、この操作部６側部から延出されたユニバーサルコード７と、このユニバーサルコード７の端部に設けられたコネクタ８とを有して構成される。前記コネクタ８は、光源装置９に着脱自在で接続される。前記コネクタ８は、この側部に延出するスコープケーブル１０を介してビデオプロセッサ１１に着脱自在で接続される。尚、前記ビデオプロセッサ１１は、図示しないケーブルでモニタ１２に接続され、このモニタ１２は内視鏡画像を表示するようになっている。また、前記コネクタ８は、形状検出信号ケーブル１３を介して前記信号処理装置１４に着脱自在に接続される。
【００２３】
前記形状検出信号ケーブル１３は、前記内視鏡２内に配置される後述の内視鏡形状検出プローブ１５（以下、プローブと略記）とコネクタ８とで、形状検出信号コネクタ１３ａと着脱自在に接続されるようになっている。そして、前記信号処理装置１４は、前記プローブ１５内のコイルに対し、交流信号を印加して磁界を発生させ、患者の周囲の所定の位置に配置されるコイルユニット１７内の図示しない複数のコイルにより磁界を検出するようになっている。
【００２４】
前記信号処理装置１４は、前記コイルユニット１７で検出した信号を接続ケーブル１８を介して入力され、この入力信号に基づき前記プローブ１５内の各コイルの位置を算出することで、前記内視鏡挿入部４の挿入形状を推定するようになっている。そして、前記信号処理装置１４は、内視鏡挿入部の挿入形状を推定した結果、形状表示用モニタ１９に表示させるようになっている。
【００２５】
前記内視鏡２の挿入部４は、硬質の先端部２１と、湾曲自在の湾曲部２２と、可撓性の可撓管２３とから構成されている。
前記内視鏡２の操作部６は、湾曲操作ノブ２４が設けられている。この湾曲操作ノブ２４は、湾曲操作されることにより前記湾曲部２２を所望の方向に湾曲することができるようになっている。
【００２６】
また、前記内視鏡２の操作部６は、この前端付近に図示しない処置具を挿入する処置具挿入口２５が設けられている。この処置具挿入口２５は、その内部において処置具挿通用チャンネル（図示せず）と連通している。この処置具挿通口２５は、鉗子等の図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具挿通チャンネルを介して前記挿入部先端部に形成されているチャンネルの先端開口から前記処置具の先端側を突出させて生検などを行うことができる。
【００２７】
また、前記内視鏡２の挿入部４は、図示しないライトガイドが挿通されている。このライトガイドは、前記操作部６から延出されたユニバーサルコード７内を挿通され、末端のコネクタ８に至る。そして、このコネクタ８の端面は、前記光源装置９に内蔵された図示しない光源ランプから照明光が供給される。供給された照明光は、このライトガイドによって伝達され、前記挿入部先端部２１に設けた図示しない照明窓の先端面から被写体を照明するようになっている。
【００２８】
図２は、前記内視鏡２の挿入部先端部２１の構造を示す。
前記内視鏡２の挿入部先端部２１を形成する先端部本体３１は、前記照明窓形成用の透孔の他に、観察窓（撮像窓）形成用の透孔３２が形成され、撮像ユニット３３がねじ３４で取り付けられている。また、前記先端部本体３１は、図示しない透孔に送気送水管路、処置具挿通用チャンネルなどの先端側が形成されている。
【００２９】
前記先端部本体３１は、後端側から穿設した凹部３５を形成され、この凹部３５に前記内視鏡挿入部４の挿入形状を検出する前記プローブ１５の先端がねじ３６で固定されている。前記先端部本体３１は、この後端外周に円筒枠３７が固着されて、前記撮像ユニット３３等を覆っており、この円筒枠３７の後端に図示しない関節駒が回動自在に接続され、前記湾曲部２２を構成している。また、前記先端部本体３１は、この前端側を先端カバー３８で覆われ、後端側を外皮チューブ３９で覆われている。
【００３０】
前記撮像ユニット３３は、レンズ枠４１に取り付けられた対物レンズ系４２と、この対物レンズ系４２の結像位置に図示しないＣＣＤ等を配置した撮像部４３とから構成されている。前記撮像部４３は、この後端から信号ケーブル４４が延出している。尚、前記対物レンズ系４２の第１レンズ４２ａは、前記レンズ枠４１の前端面に接合され、前記先端カバー３８に形成された透孔３８ａに嵌入されている。
【００３１】
前記信号ケーブル４４は、図１で示した前記コネクタ８から更に前記スコープケーブル１０を介してビ前記デオプロセッサ１１と電気的に接続されている。前記ビデオプロセッサ１１は、前記信号ケーブル４４を介して伝達される前記撮像ユニット３３からの撮像信号を信号処理して映像信号を生成し、前記モニタ１２に内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００３２】
前記内視鏡挿入部４の挿入形状を検出する前記プローブ１５は、この先端にピン４５が設けられている。このピン４５は、この円筒面の全周にＶ溝４６が形成されている。前記プローブ１５は、前記ピン４５が前記先端部本体３１の前記凹部３５に嵌入された後、更に前記ねじ３６の円錐状の先端が前記ピン４５のＶ溝４６に入り込むことで、前記内視鏡先端本体３１に固定保持される。
【００３３】
前記プローブ１５は、この全長に亘って設けられた支持部材５０の先端に前記ピン４５を固定し、このピン４５の後方側に複数のコイル装置５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、…５１ｉを所定間隔で前記支持部材５０に順次固定して構成されている。尚、図２では（最先端の）第１のコイル装置５１ａのみを示している。
前記各コイル装置５１ｉ（ｉ＝ａ，ｂ，ｃ，…）は、フェライトやパーマロイ等の透磁率の高い磁性材料で形成されたコア５２に、導線５３ａを所定回数巻回してコイル５３を形成している。
【００３４】
前記信号ケーブル４４は、図１で示した前記コネクタ８から更に前記スコープケーブル１０を介して前記ビデオプロセッサ１１と電気的に接続されている。前記ビデオプロセッサ１１は、前記信号ケーブル４４を介して伝達される前記撮像ユニット３３からの撮像信号を信号処理して映像信号を生成し、前記モニタ１２に内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００３５】
前記ピン４５と各コア５２とは、前記支持部材５０を挿通する貫通孔４５ａ，５２ａをそれぞれ形成されている。前記支持部材５０は、前記貫通孔４５ａ，５２ａ，５４ａに挿通して後述の接着剤又は半田により所定の位置に接続固定され、前記複数のコア５２は該支持部材５０により連結されている。
【００３６】
前記ピン４５と前記第１のコイル装置５１ａとの間は、これらピン４５と第１のコイル装置５１ａとが互いに直接接触することはないように、また、これらピン４５と第１のコイル装置５１ａとの間で若干の変形が可能なように、シリコンの充填剤５６で充填されている。
【００３７】
前記ピン４５は、この操作部側端部に外装チューブ５７を固定するための固定用溝部４５ｂが形成されている。前記外装チューブ５７は、前記溝部４５ｂを覆っている。この溝部４５ｂにおいて、前記外装チューブ５７の一端は、前記外装チューブ５７の外側をてぐす５８で縛ることにより、前記ピン４５に固定されている。
【００３８】
前記プローブ１５は、前記各コイル装置５１ａ、５１ｂ…５１ｉ，信号線５５ａ、５５ｂ…５５ｉ，支持部材５０等を内蔵して、全長に渡り前記外装チューブ５７により被覆されている。前記外装チューブ５７は、前記コイル装置５１ｉや信号線５５ｉ及び支持部材５０等のそれらの形状に合わせて密着している。
【００３９】
図３に示すように前記コイル装置５１ｉは、前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲に接着剤又は半田５９を装填し、これら接着剤又は半田５９を装填した固定部分が該コイル装置５１ｉの端部より外側に延出しないよう、前記支持部材５０に固定されている。尚、図３は、プローブ１５の先端から例えば第２及び第３のコイル装置５１ｂ、５１ｃの断面図である。
【００４０】
前記各コイル装置５１ｉは、それぞれ２本の信号線５５ｉが半田により前記基板５４に接続されて延設されている。
前記信号線５５ｉは、後端側の各コイル装置５１ｉ等が配置されていない部分において前記支持部材５０に沿って、基端側の各コイル装置５１ｉ等が配置されている部分において各コイル装置５１ｉの外側に沿って、基端側へ延設され最終的に前記コネクタ８の図示しない基板に接続されている。
【００４１】
更に具体的に説明すると、前記（最先端の）第１のコイル装置５１ａにそれぞれ接続されている２本の信号線５５ａは、基端側の第２のコイル装置５１ｂ、第３のコイル装置５１ｃ、…が配置されていない部分において、前記支持部材５０に沿って、基端側の第２のコイル装置５１ｂ、第３のコイル装置５１ｃ、…が配置されている部分において、各コイル装置５１ｂ、５１ｃ…の外側に沿って、基端側へ延設されている。
【００４２】
また、前記第２のコイル装置５１ｂにそれぞれ接続されている２本の信号線５５ｂは、基端側の第３のコイル装置５１ｃ、第４のコイル装置（不図示）、…が配置されていない部分において、前記支持部材５０に沿って、基端側の第３のコイル装置５１ｃ、第４のコイル装置、…が配置されている部分において、各コイル装置５１ｃ、…の外側に沿って、基端側へ延設されている。
【００４３】
また、前記各信号線５５ｉは、基端側の各コイル装置５１の外周面上で互いに重ならないように配置固定されている。例えば、図４に示すように第１のコイル装置５１ａに接続されている第１の信号線５５ａと、第２のコイル装置５１ｂに接続されている第２の信号線５５ｂとは、第３のコイル装置５１ｃの外周面上で互いに重ならないように配置固定されている。尚、図４は、第３のコイル装置５１ｃの外装チューブ５７を取り除いた状態の外観図である。
そして、前記各信号線５５ｉは、前記形状検出信号コネクタ１３ａを前記コネクタ８に接続することにより、前記形状検出信号ケーブル１３を介して信号処理装置１４と接続されるようになっている。
【００４４】
前記プローブ１５は、前記各コイル装置５１ｉに対し、前記信号処理装置１４から交流信号を印加され、各コイル装置５１ｉで磁界を発生させられる。前記プローブ１５の前記各コイル装置５１ｉで発生した磁界は、患者の周囲の所定位置に配置されるコイルユニット１７内の図示しない複数のコイルにより検出される。前記コイルユニット１７は、このユニット内の図示しない複数のコイルで検出した磁界による信号を前記接続ケーブル１３を介して前記信号処理装置１４に入力する。前記信号処理装置１４は、前記プローブ１５内の各コイル装置５１ｉの位置を算出することにより挿入部４の挿入形状を推定し、形状表示用モニタ１９に挿入部の挿入形状を表示させるようになっている。
【００４５】
本実施の形態では、前記コイル５３の巻線の巻き始め及び巻き終わりの両方の巻線端部を前記コイル５３の基板５４側に引き出すと共に、前記コイル５３の両巻線端部を前記基板５４上に形成されたランド上に接続して構成する。
【００４６】
図５は、コイル装置５１ｉの信号線及びコイル接続部を示す。
図５に示すようにコイル装置５１ｉのコイル（導線５３ａ）巻き始めと巻き終わりは、コイル５３の同一端に設けられている。このコイル５３の巻線端部は、このコイル５３の２つの端面のうちどちらか一方に設けられている。前記基板５４は、コイル５３の巻線端部側に接合されている。また、コイル５３の２本の巻線端部は前記基板５４の側面を通過し、基板５４上に形成されている２つのランド６１に設けた第１の接続部６２に半田にて接続されている。
【００４７】
前記基板５４上のランド６１に設けた第２の接続部６３は、信号線５５ｉがそれぞれ接続されている。前記信号線５５ｉの他端は、上述したように延設されて、前記信号コネクタ８に接続している。
【００４８】
前記基板５４上に形成されているランド６１の第１の接続部６２と第２の接続部６３との間は、ランド幅が狭くなった狭窄部６４が形成され、熱が伝わり難くなっている。このことにより、コイル５３の巻線端部や信号線５５ｉを半田で接続するとき、先に第１の接続部６２に接続した巻線端部の接続部に、後から信号線５５ｉを接続する際に伝わる半田こての熱が伝わり難くなり、先に接続した第１の接続部６２の半田接続が取れてしまうことがないので接続作業が容易となる。
【００４９】
次に本実施の形態の作用を説明する。
本実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５は、基板５４がコイル５３の片側にのみ設けられるので、コイル装置５１ｉの全長が短くなり、また、また、コイル装置５１ｉ端部の接着剤又は半田５９のはみ出し部分がないので、コイル装置５１ｉの硬質部長が短くなる。従って、本実施の形態のプローブ１５は、内視鏡操作と共にコイル装置５１ｉに繰り返し曲げを加えてもコイル５３自体に加わる曲げの力が小さくなり、コイル巻線（導線５３ａ）の断線が少なくなる。
【００５０】
また、本実施の形態のプローブ１５は、内視鏡操作を行う際、コイル装置５１ｉの硬質部長が短いため、ライトガイドファイバや送気送水チャンネル、処置具挿通用チャンネル等の内視鏡内蔵物に対してコイル装置５１ｉによる圧迫が少なくなり、ファイバの折れや、各チャンネルの潰れ等の損傷も軽減可能である。
【００５１】
また、本実施の形態のプローブ１５は、コイル装置５１ｉの組み立て作業において、基板５４がコイル装置５１ｉの片端に設けられるので、コイル５４の巻線端部や信号線５５ｉの接続作業がコイル５３を動かすことなく容易に行える。
【００５２】
また、本実施の形態のプローブ１５は、基板５４がコイル装置５１ｉの手元側に在るので、信号線５５ｉはその信号線５５ｉが接続されているコイル装置５１ｉの側面を通過しない。そして、外装チューブ５７の被覆作業を行う際、コイル装置５１ｉ側面を通過する信号線５５ｉを互いに重なり合わないよう整列させながら外装チューブ５７を被覆するが、コイル装置５１ｉ自体に接続されている信号線５５ｉを整列させる必要が無いので、外装チューブ５７の被覆作業が容易に行える。
【００５３】
本実施の形態は以下の効果を有する。
本実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５は、コイル装置５１ｉのコイル巻線（導線５３ａ）の断線が少なくなるので、耐久性が向上する。
本実施の形態のプローブ１５は、内視鏡２に内蔵してもコイル装置５１ｉによる、ライトガイドファイバや送気送水チャンネル、処置具挿通用チャンネル等の内視鏡内臓物への圧迫が少なくなるので、内視鏡２の耐久性が向上する。
本実施の形態のプローブ１５は、コイル巻線端部や信号線５５ｉの接続作業が簡単に行え、また、コイル装置５１ｉの外側を通過する各信号線５５ｉの組み付け作業が簡単になり、更に外装チューブ５７の被覆作業が容易に行えるので、組み立て作業性が向上する。
【００５４】
（第２の実施の形態）
図６ないし図８は本発明の第２の実施の形態に係り、図６は第２の実施の形態を備えた内視鏡システムの内視鏡先端部の構造を示す断面図、図７は図６の内視鏡形状検出プローブを示す断面図、図８は第３のコイル装置の外装チューブを取り除いた状態の外観図である。
本第２の実施の形態では、上記第１の実施の形態とはコイル装置５１ｉの基板５４の位置を、手元側でなく先端側に設けて構成される。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００５５】
即ち、図６及び図７に示すように本第２の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｂは、各コイル装置５１ｉのコア５２に形成したコイル先端側に基板５４を設け、この基板５４に前記コイル５３の導線５３ａを接続して構成している。
また、基板５４がコイル装置５１ｉの先端側端部に設けられるので、図８に示すように前記基板５４に接続して延設される信号線５５ｉは、一端コイル装置５１ｉの先端側に引き出され、次に１８０°折り返されて延設され、上記第１の実施の形態と同様に前記コネクタ８の図示しない基板に接続されている。
【００５６】
このため、プローブ１５Ｂは、内視鏡操作と共に曲げられると、内蔵される信号線５５ｉに引っ張りや圧縮の力が働くが、この信号線５５ｉが引っ張られても信号線５５ｉが１８０°折り返されてコイル装置５１ｉに接続されているので、信号線５５ｉと基板５４との半田接続部に直接引っ張りや圧縮の力が加わることがない。
【００５７】
この結果、本第２の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｂは、上記第１の実施の形態のプローブ１５と同様な効果を得ることに加え、コイル装置５１ｉの基板５４と信号線５５ｉの半田接続部に、引っ張りや圧縮の力が直接加わることが無いので、半田接続部が繰り返し曲げによって外れることが無く耐久性が向上する。
【００５８】
（第３の実施の形態）
図９は本発明の第３の実施の形態に係る内視鏡形状検出プローブを示す断面図である。
上記第１、第２の実施の形態では、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するために前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲に充填される接着剤又は半田５９による固定部分が前記コイル装置５１ｉの両端部より外側に延出しないように構成されているが、本第３の実施の形態では充填される接着剤又は半田５９による固定部分が前記コイル装置５１ｉの基板５４側端部で、はみ出し部分を形成するように構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００５９】
即ち、図９に示すように本第３の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｃは、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するために前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲に充填される接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａをコイル装置５１ｉの基板５４側端部で形成し、コイル装置５１ｉの他の端部でコイル装置５１ｉの外側に延出しないように構成している。
【００６０】
これにより、本第３の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｃは、コイル装置５１ｉ端部の接着剤又は半田のはみ出し部分５９ａが基板５４側端部に形成されるので基板５４側端部でのコイル装置５１ｉの固定が強化され、基板５４側端部での信号線５５ｉやコイル巻線端部の断線が無くなり、耐久性が向上する。また、本第３の実施の形態のプローブ１５Ｃは、コイル装置５１ｉ端部に接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａが基板５４側端部にのみ形成されるので、接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａが両端部に形成されるものよりも、コイル装置５１ｉの硬質部長を短く構成できる。従って、本第３の実施の形態のプローブ１５Ｃは、内視鏡操作と共にコイル装置５１ｉに繰り返し曲げが加わっててもコイル５３自体に加わる曲げの力は小さくなり、コイル巻線（導線５３ａ）の断線が少なくなる。
【００６１】
この結果、本第３の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｃは、上記第１の実施の形態と同様な効果を得ることに加え、基板５４側端部での耐久性が向上する。
【００６２】
（第４の実施の形態）
図１０は本発明の第４の実施の形態に係る内視鏡形状検出プローブを示す断面図である。
上記第３の実施の形態では、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するために前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲に充填される接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａがコイル装置５１ｉの基板５４側端部にのみ形成して構成されているが、本第４の実施の形態では充填される接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａをコイル装置５１ｉの基板５４側に対して逆側端部にのみ形成して構成する。それ以外の構成は、上記第３の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００６３】
即ち、図１０に示すように本第４の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｄは、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するために前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲に充填される接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａをコイル装置５１ｉの基板５４側に対して逆側端部にのみ形成し、コイル装置５１ｉの基板５４側端部でコイル装置５１ｉの外側に延出しないように構成している。
【００６４】
これにより、本第４の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｄは、コイル装置５１ｉ端部の接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａが基板５４側に対して逆側端部にのみ形成されているので、コイル装置５１ｉに対してコイル巻線端部や信号線５５ｉを接続する接続固定作業時に、これら信号線５５ｉやコイル巻線端部を断線させたり、基板５４上の接続部への接続を外してしまうことがない。従って、プローブ１５Ｄは、コイル装置５１ｉに対してコイル巻線端部や信号線５５ｉを接続する接続固定作業が容易に行える。
【００６５】
また、本第４の実施の形態のプローブ１５Ｄは、コイル装置５１ｉ端部に接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａが基板５４側に対して逆側端部にのみ形成されるので、充填される接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａが両端部に形成されるものよりも、コイル装置５１ｉの硬質部長を短く構成できる。従って、本第４の実施の形態のプローブ１５Ｄは、内視鏡操作と共にコイル装置５１ｉに繰り返し曲げが加わっててもコイル５３自体に加わる曲げの力は小さくなり、コイル巻線（導線５３ａ）の断線が少なくなる。
【００６６】
この結果、本第４の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｄは、耐久性が向上すると共に、組み立て性が向上する。
【００６７】
（第５の実施の形態）
図１１及び図１２は本発明の第５の実施の形態に係り、図１１は本発明の第５の実施の形態の内視鏡形状検出プローブを示す断面図、図１２は図１１の変形例である内視鏡形状検出プローブを示す断面図である。
上記第３、第４の実施の形態では、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するための前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲に充填される接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａを前記コイル装置５１ｉの両端部のうち、どちらか一方に形成して構成されているが、本第５の実施の形態では、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するための接着剤又は半田５９による固定部分の範囲内に未固定部を形成して構成する。それ以外の構成は、上記第３、第４の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００６８】
即ち、図１１に示すように本第５の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｅは、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するために前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲に充填される接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａをコイル装置５１ｉの基板５４側にのみ形成し、コイル装置５１ｉの基板５４側に対して逆側端に支持部材５０と固定されていない未固定部５９ｂを形成して構成している。
【００６９】
ここで、プローブは、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するために前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲内全てに接着剤又は半田５９を充填して構成していると、コイル装置５１ｉの両端部で支持部材５０の硬さが急激に変化する。この状態で、上記プローブは、内視鏡操作と共に繰り返し曲げられると、同時に支持部材５０も繰り返し曲げられるので、この硬さの変化部で支持部材５０の断線を生じることが有る。
【００７０】
しかしながら、本第５の実施の形態では、コイル装置５１ｉの基板５４側に対して逆側端に支持部材５０と固定されていない未固定部５９ｂを形成しているので、この未固定部５９ｂを形成しているコイル装置５１ｉの片端で支持部材５０の硬さの変化がない。
【００７１】
従って、本第５の実施の形態（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｅは、前記コイル装置５１ｉを前記支持部材５０に固定するために前記コア５２の貫通孔５２ａ及び前記基板５４の貫通孔５４ａの範囲内全てに接着剤又は半田５９を充填しているものよりも、繰り返し曲げによる支持部材５０の断線が少なくなる。
【００７２】
これにより、本第５の実施の形態の（内視鏡挿入形状検出）プローブ１５Ｅは、支持部材５０の断線が少なくなるので、耐久性が向上する。
【００７３】
また、同様に上記プローブ１５Ｅの変形例である図１２に示すプローブ１５Ｆは、充填される接着剤又は半田５９のはみ出し部分５９ａをコイル装置５１ｉの基板５４側に対して逆側端にのみ形成し、コイル装置５１ｉの基板５４側に支持部材５０と固定されていない未固定部５９ｂを形成して構成している。
これにより、上記プローブ１５Ｅの変形例であるプローブ１５Ｆは、上記プローブ１５Ｅと同様な効果を得ることに加え、上記第４の実施の形態で説明したのと同様な効果を得ることができる。
【００７４】
（第６の実施の形態）
図１３及び図１４は本発明の第６の実施の形態に係り、図１３は本発明の第６の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示す構成図、図１４は図１３の内視鏡形状検出プローブを示す説明図である。
上記第１〜第５の実施の形態では、内視鏡２の挿入部４にプローブ１５を内蔵して構成しているものに本発明を適用しているが、本第６の実施の形態では、内視鏡の処置具挿通用チャンネルに挿入して用いるプローブに本発明を適用して構成する。それ以外の構成は、上記第１の実施の形態とほぼ同様なので説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００７５】
即ち、図１３に示すように本第６の実施の形態を備えた内視鏡システム６９は、内視鏡７０を用いて患者に対する内視鏡検査を行うための内視鏡装置３と、処置具挿通用チャンネルに挿入される内視鏡挿入形状検出プローブ７１（以下、プローブと表記）と、この内視鏡装置３及びプローブ７１と共に使用され、このプローブ７１を処置具挿通用チャンネルに挿入した内視鏡７０の挿入部４の挿入形状の画像を表示する内視鏡形状観測装置５から構成される。尚、前記内視鏡形状観測装置５は、信号処理装置１４及び形状表示用モニタ１９から構成されている。前記信号処理装置１４は、内視鏡挿入部４の挿入形状を推定し、更に推定された挿入形状に対応するモデル化された内視鏡挿入部の挿入形状の画像を表示するための信号処理を行うものである。
【００７６】
前記内視鏡７０は、挿入部４にプローブ１５を内蔵することなく構成されている。それ以外は、上記第１の実施の形態で説明したのほぼ同様な構成であるので説明を省略する。
前記プローブ７１の片端に設けられた形状検出コネクタ７３に接続された形状検出信号ケーブル１３は前記信号処理装置１４に着脱自在に接続される。
【００７７】
図１４に示すように内視鏡挿入部の形状を検出する本第６の実施の形態のプローブ７１は、先端に先端部材７２を設けている。前記プローブ７１は、前記先端部材７２に形成した貫通孔７２ａに支持部材５０の先端が接着剤又は半田により挿通固定されている。この先端部材７２は、この後方側に複数のコイル装置５１ａ、５１ｂ…５１ｉを所定間隔で前記支持部材５０に順次固定して構成されている。また、前記プローブ７１は、前記先端部材７２の後端側から全長に渡り外装チューブ５７により被覆されている。
【００７８】
前記外装チューブ５７は、前記コイル装置５１ａ、５１ｂ…５１ｉ，信号線５５ａ、５５ｂ・・・５５ｉ，支持部材５０等を内蔵して、これらの形状に合わせて密着している。それ以外は、上記第１の実施の形態で説明したのほぼ同様な構成であるので説明を省略する。
【００７９】
そして、プローブ７１は、患者の体腔内等に挿入される内視鏡７０の処置具挿通用チャンネルに挿通されて用いられる。
前記プローブ７１は、前記各コイル装置５１ｉに対し、前記信号処理装置１４から交流信号を印加され、各コイル装置５１ｉで磁界を発生させられる。前記プローブ７１の前記各コイル装置５１ｉで発生した磁界は、患者の周囲の所定位置に配置されるコイルユニット１７内の図示しない複数のコイルにより検出される。前記コイルユニット１７は、このユニット内の図示しない複数のコイルで検出した磁界による信号を前記接続ケーブル１３を介して前記信号処理装置１４に入力する。前記信号処理装置１４は、前記プローブ７１内の各コイル装置５１ｉの位置を算出することにより内視鏡挿入部４の挿入形状を推定し、形状表示用モニタ１９に内視鏡挿入部４の挿入形状を表示させるようになっている。
【００８０】
この結果、本第６の実施の形態のプローブ７１は、上記第１の実施の形態と同様な効果を得ることに加え、外装チューブ５７の被覆作業が容易に行えると共に、上記第１〜第５の実施の形態で説明したプローブを内蔵した専用の内視鏡２を用意する必要が無いので、内視鏡挿入部４の形状検知機能を安価に実現できる。
尚、本第６の実施の形態のプローブ７１は、上記第２〜第５の実施の形態で説明したコイル装置５１ｉを同様な構成にしても構わない。
【００８１】
また、上記第１〜第６の実施の形態では、上記プローブのコイル装置５１ｉで磁界を発生し、コイルユニット１７内の図示しない複数のコイルでその磁界を検出するように構成しているが、本発明はこれに限定されず、コイルユニット１７内の複数のコイルで磁界を発生させ、プローブのコイル装置５１ｉがその磁界を検出し信号処理装置１４がプローブの各コイル装置５１ｉの位置を算出するように構成しても良い。
【００８２】
この場合、患者の首位の所定の位置に置かれるコイルユニット１７内の図示しない複数のコイルに対し、信号処理装置１４から交流信号を印加し、磁界を発生させる。そして、患者の体腔内に挿入される内視鏡２内に配置されたプローブ内のコイル装置５１ｉにより磁界を検出し、その検出した信号を形状検出信号ケーブル１３を介して信号処理装置１４に入力させる。そして、この信号処理装置１４によりプローブ内の各コイル装置５１ｉの位置を算出することにより挿入部４の挿入形状を推定し、形状表示モニタ１９で挿入部４の挿入形状を表示させる。
【００８３】
これにより、コイルユニット１７に内蔵されている複数のコイルは、内視鏡２の挿入部４に影響を与えないので、コイルのサイズを大きくし、又コイルの駆動電力を大きくして発生する磁界を強くすることが可能である。よって、上記構成のプローブは、磁界の検出精度を向上することができるので、挿入位置検出精度が向上し、より正確な内視鏡挿入部４の挿入形状を表示することが可能である。
【００８４】
ところで、内視鏡挿入形状検出プローブ（以下、プローブと表記）は、磁界を発生させるために、コイル装置５１ｉに電流を印加するか或いは、コイル装置５１ｉが磁界を受信して誘導起電力が生じる。このことにより、信号線５５ｉに流れる電流によってノイズが発生し、形状表示用モニタ１９で内視鏡挿入部４の挿入形状を表示する精度が低下する虞れが有る。
そこで、従来のプローブは、上記ノイズの発生を防止するために信号線５５ｉとしてツイストペア線及び同軸線を用いている。
【００８５】
上記従来のプローブは、内視鏡挿入部４に内蔵されているものでは、内視鏡２の修理を行う場合、上記信号線５５ｉの接続部が切り離される場合もある。この修理を複数回行うためには、信号線５５ｉに長さの余裕を持たせる必要がある。
このため、上記信号線５５ｉは、修理を想定した余裕分の長さを束ね、ツイストペア構造を保つようにしている。すると、修理の際、信号線５５ｉを傷つけることなく、束ね部材のみを除去しなければならない。従って、従来のプローブは、修理時の作業性が非常に落ちるという問題があった。このとき、最悪の場合は、信号線５５ｉを誤ってカットすることも考えられ、プローブを交換しなければならない事態に陥ることもある。
【００８６】
このため、図２２に示すように従来の信号線５５ｉは、例えば外装チューブ５７から延出する余裕分の部分を何も束ねずにツイストペア状態がほつれた状態に形成している。このツイストペア状態がほつれた状態の余裕分以降は、熱収縮チューブ８０で束ね、この熱収縮チューブ８０からは同軸線７５ｉで形成している。尚、図２２に示す信号線５５ｉは、４本の信号線の場合を図示している。
【００８７】
しかしながら、上記信号線５５ｉは、対のツイストペア線が密着していない状態、つまり、ほつれた状態の長さが非常に長くなると、各々１本に電流が流れることで発生する磁界を相殺することができなくなり、この相殺されない磁界がノイズとなる。従って、このような信号線５５ｉを用いる従来のプローブは、形状表示用モニタ１９で内視鏡挿入部４の挿入形状を表示する精度が落ちるという問題が生じる。
そこで、形状表示用モニタ１９で内視鏡挿入部４の挿入形状を表示する精度を落とさずに、修理作業性の良い内視鏡挿入形状検出プローブの提供が望まれていた。
【００８８】
図１７ないし図２１を参照して内視鏡挿入形状検出プローブに用いられる信号線５５ｉの構成例を説明する。
図１７ないし図２１は信号線の構成例にかかり、図１７は各コイル装置に接続される２本の信号線を示す説明図、図１８は信号線及び同軸線を示す説明図、図１９は図１８の状態から１回修理した後の状態の信号線及び同軸線を示す説明図、図２０は各コイル装置から形状検出信号コネクタまでの配線図、図２１は信号線と同軸線との接続部分の説明図である。
【００８９】
図１７に示すように各コイル装置５１ｉ（ｉ＝ａ，ｂ，ｃ，…）に接続される各２本の信号線５５ｉ（５５ｉａ，５５ｉｂ）は、コイル装置５１ｉとの接続部、コイル装置５１ｉの外側に沿って乗り越える部分、同軸線７５ｉとの接続部以外は、ツイストペア構造となっている。
【００９０】
そして、信号線５５ｉは、図１８に示すように形状検出信号コネクタ１３ａ近傍のプローブ後端部で、外装チューブ５７からの余裕分の部分を複数の熱収縮チューブ７４ｎにより全て束ねられるようになっている。尚、図１８では、５回の修理が可能なように５個の熱収縮チューブ７４ｎ（ｎ＝ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ）を設けている。また、前記信号線５５ｉは、コイル装置５１ｉに接続されていない側を端部とする。一方、形状検出信号コネクタ１３ａのピンは、各信号線５５ｉに対応する同軸線７５ｉを半田により接続されている。
【００９１】
図２０に示すように形状検出信号コネクタ１３ａに接続される各同軸線７５ｉの芯線７６ｉは、各コイル装置５１ｉに対応しているピンＰｉｎ_ｉに接続されている。そして、各同軸線７５ｉのシールド７７ｉは、まとめて一つのピンに接続されている。尚、本実施例では、１６個のコイル装置５１ｉ（ｉ＝ａ，ｂ，ｃ，…ｐ）を設けていることとする。一方、各同軸線７５ｉの他端は、各信号線５５ｉと半田により接続されている。
【００９２】
図２１に示すように各同軸線７５ｉの他端側は、各同軸線７５ｉの芯線７６ｉが各コイル装置５１ｉの巻き始め側に接続された信号線５５ｉａと接続部９０Ａで接続され、各同軸線７５ｉのシールド７７ｉは各コイル装置５１ｉの巻き終わり側と接続された信号線５５ｉｂと接続部９０Ｂで接続されている。
そして、接続部９０Ａは、絶縁用の熱収縮チューブ７８ｉにより被覆され、熱収縮チューブ７８ｉと接続部９０Ｂとをまとめて熱収縮チューブ７９ｉで被覆しており、各信号線５５ｉと同軸線７５ｉとの接続部全体を絶縁している。
【００９３】
図１８に示すように更に、全ての熱収縮チューブ７９ｉは、熱収縮チューブ８０で束ねられている。尚、符号８０ａは、熱収縮チューブ８０の信号線側端部を示し、符号８０ｂは、信号線５５ｉと同軸線７５ｉとの接続部の位置を示し、符号８０ｃは、熱収縮チューブ８０のコネクタ側端部を示している。
【００９４】
ここで、信号線５５ｉは、熱収縮チューブ７４ｅ基端部までツイストペア状態を保っており、この熱収縮チューブ７４ｅの信号線端部側から前記熱収縮チューブ８０ｂの部分までツイスト状態がほつれている。その信号線５５ｉのほつれている長さｄ１は、同軸線７５ｉとの接続作業に必要な最小限の長さに設定している。また、ｆは、熱収縮チューブ７４ｅと熱収縮チューブ８０の端部８０ａからの距離を示している。
【００９５】
修理時には、プローブを内蔵している内視鏡のコネクタ８とユニバーサルコード７とを分解して修理を行う場合がある。その際に、信号線５５ｉと同軸線７５ｉとを切り離す必要がある。
そこで、熱収縮チューブ８０の端部８０ａで信号線５５ｉをカットし、熱収縮チューブ７４ｅを取り除き、熱収縮チューブ８０ａから９１ａの区間の長さ（＝ｄ２）だけツイストペア状態をほつれさせる。そして、ほつれさせた信号線５５ｉと同軸線７５ｉとを接続するために、信号線５５ｉの外皮８３ｉを取り除く。
このとき、上記ｄ１＝ｄ２、ｆは修理前後で変わらないように熱収縮チューブ７４ｄの位置が設定されている。
【００９６】
一方、同軸線７５ｉは、熱収縮チューブ８０ｃ部でカットして信号線５５ｉと接続するためにＬの長さ（図２１参照）において、最外皮８１ｉ、外皮８２ｉを取り除く。このとき、Ｌは、信号線５５ｉとの接続作業に必要な最小限の長さに設定してある。そして、信号線５５ｉ及び同軸線７５ｉの各々の接続するための処理を行った後に、図２０説明した状態で接続し、図１９に示すように再度熱収縮チューブ８０で接続部９０Ａ、９０Ｂを束ねる。
【００９７】
この結果、信号線５５ｉの全長は短くなり、熱収縮チューブ７４ｎの数は一回修理する度に１個減ることになり熱収縮チューブ７４ｎの数だけの修理に対応可能となる。尚、図１８では計５回の修理に対応することができる。ここで、図１９は１回修理した後の状態を示している。また、同軸線７５ｉは、熱収縮チューブ７４ｅの数の分だけの修理に対応するだけの十分な長さを有している。
【００９８】
このように構成された（内視鏡挿入形状検出）プローブは、信号線５５ｉのツイストペア状態でない長さ、同軸線７５ｉの同軸構造でない長さを最小に留められる。そして、プローブは、上述した修理方法で修理することにより、信号線５５ｉ及び同軸線７５ｉをカットする作業も、熱収縮チューブ８０の両端部８０ａ、８０ｃで単純にカットするだけで良い。更に、信号線５５ｉのツイストペア線がほつれた状態の長さ及び同軸線７５ｉの同軸構造でない部分の長さ共に修理前後で変わることがない（図１９参照）。
【００９９】
これにより、（内視鏡挿入形状検出）プローブは、発生するノイズを最小限に抑制することが可能となり、形状表示用モニタ１９で内視鏡挿入部４の挿入形状を表示する精度を向上させ、修理作業も容易になる。また、（内視鏡挿入形状検出）プローブは、修理後の表示精度の劣化を防止することも可能となる。
【０１００】
尚、本発明は、以上述べた実施形態にのみ限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０１０１】
［付記］
（付記項１） 内視鏡挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置及びこのコイル装置に接続される信号線を備えた内視鏡挿入形状検出プローブにおいて、
前記コイル装置に巻回されるコイルの一端側に基板を接合し、前記コイルの巻線の巻き始め及び巻き終わりの両方の巻線端部を前記コイルの基板側に引き出すと共に、前記コイルの巻線の巻き始め及び巻き終わりの両方の巻線端部を前記基板上に形成されたランド上に接続したことを特徴とする内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０２】
（付記項２） 前記コイル装置のコイル手元側端面に前記基板を接合したことを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０３】
（付記項３） 前記コイル装置のコイル先端側端面に基板を接合したことを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０４】
（付記項４） 前記基板上に形成された各ランド上に２つの接続部をそれぞれ設けると共に、これら２つの接続部間を繋ぐランド部の幅を、前記２つの接続部を設けたランド幅よりも狭く形成したことを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０５】
（付記項５） 内視鏡挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置及びこのコイル装置を固定するための支持部材を備えた内視鏡挿入形状検出プローブにおいて、
前記コイル装置と前記支持部材との固定部を、前記コイル装置の少なくとも一つの端部から外側に延出しないよう形成したことを特徴とする内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０６】
（付記項６） 前記コイル装置と前記支持部材との固定部を、前記コイル装置の両端部から外側に延出しないよう形成したことを特徴とする付記項５に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０７】
（付記項７） 前記コイル装置と前記支持部材との固定部を、前記コイル装置に設けた基板側端部から外側に延出しないよう形成したことを特徴とする付記項５に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０８】
（付記項８） 前記コイル装置の少なくとも一つの端部側に、前記支持部材と前記コイル装置とが固定されない未固定部を形成したことを特徴とする付記項５に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１０９】
（付記項９） 内視鏡挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置及びこのコイル装置に接続される信号線を備えた内視鏡挿入形状検出プローブにおいて、
前記信号線は、ノイズ軽減手段を有することを特徴とする内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１１０】
（付記項１０） 前記信号線のノイズ軽減手段が施されていない範囲を最小に形成したことを特徴とした付記項９に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１１１】
（付記項１１） 前記信号線のノイズ軽減手段が施されていない範囲を、修理前後で同じ長さに形成したことを特徴とした付記項１０に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１１２】
（付記項１２） 前記ノイズ軽減手段は、前記信号線にツイストペア線を用いたことを特徴とした付記項９〜１１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１１３】
（付記項１３） 前記ノイズ軽減手段は、前記信号線にツイストペア線を用いると共に、ツイストペアほつれ防止手段を用いたことを特徴とする付記項１０〜１２に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１１４】
（付記項１４） 前記ツイストペアほつれ防止手段は、束ね部材を複数使用し、信号線の端部に最も近い束ね防止部材から延出する前記信号線の束ね防止部材端部から信号線の端部までの長さを前記修理後で一定にしたことを特徴とする付記項１０〜１３に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
【０１１５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、耐久性、組立性が良く、内視鏡の耐久性低下を防止可能な内視鏡挿入形状検出プローブを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示す構成図
【図２】図１の内視鏡の挿入部先端部の構造を示す断面図
【図３】図２の内視鏡形状検出プローブを示す断面図
【図４】第３のコイル装置の外装チューブを取り除いた状態の外観図
【図５】コイル装置の信号線及びコイル接続部を示す外観図
【図６】第２の実施の形態を備えた内視鏡システムの内視鏡先端部の構造を示す断面図
【図７】図６の内視鏡形状検出プローブを示す断面図
【図８】第３のコイル装置の外装チューブを取り除いた状態の外観図
【図９】本発明の第３の実施の形態に係る内視鏡形状検出プローブを示す断面図
【図１０】本発明の第４の実施の形態に係る内視鏡形状検出プローブを示す断面図
【図１１】本発明の第５の実施の形態の内視鏡形状検出プローブを示す断面図
【図１２】図１１の変形例である内視鏡形状検出プローブを示す断面図
【図１３】本発明の第６の実施の形態を備えた内視鏡システムの全体構成を示す構成図
【図１４】図１３の内視鏡形状検出プローブを示す説明図
【図１５】従来の内視鏡挿入形状検出プローブの具体的な構成図
【図１６】他の従来の内視鏡挿入形状検出プローブの具体的な構成図
【図１７】各コイル装置に接続される２本の信号線を示す説明図
【図１８】信号線及び同軸線を示す説明図
【図１９】図１８の状態から１回修理した後の状態の信号線及び同軸線を示す説明図
【図２０】各コイル装置から形状検出信号コネクタまでの配線図
【図２１】信号線と同軸線との接続部分の説明図
【図２２】従来の信号線及び同軸線を示す説明図
【符号の説明】
１ …内視鏡システム
２ …内視鏡
４ …内視鏡挿入部
５ …内視鏡形状観測装置
１３ …形状検出信号ケーブル
１３ａ …形状検出信号コネクタ
１４ …信号処理装置
１５ …内視鏡形状検出プローブ
１７ …コイルユニット
１９ …形状表示用モニタ
５０ …支持部材
５１ｉ …コイル装置
５２ …コア
５３ …コイル
５４ …基板
５５ｉ …信号線
５７ …外装チューブ
６１ …ランド

Claims (6)

1. 内視鏡挿入部の挿入位置検出に用いられる磁界発生用又は磁界検出用のコイル装置及びこのコイル装置に接続される信号線を備えた内視鏡挿入形状検出プローブにおいて、
   前記コイル装置に巻回されるコイルの先端側に基板を接合し、前記コイルの巻線の巻き始め及び巻き終わりの両方の巻線端部を前記コイルの基板側に引き出すと共に、前記コイルの巻線の巻き始め及び巻き終わりの両方の巻線端部を前記基板上に形成されたランド上に接続したものであって、
   前記ランドは２つのランドを備え、前記２つのランドは、各ランド上に２つの接続部をそれぞれ設けると共に、これら２つの接続部間を繋ぐランド部の幅を、前記２つの接続部を設けたランド幅よりも狭く形成したことを特徴とする内視鏡挿入形状検出プローブ。
2. さらに、前記ランド上に接続される信号線を前記コイルの先端側に引き出した後、１８０°折り返して延設したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
3. 前記コイル装置を固定するための支持部材を備え、
   前記コイル装置と前記支持部材との固定部を、前記コイル装置の少なくとも一つの端部から外側に延出しないよう形成したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
4. 前記コイル装置と前記支持部材との固定部を、前記コイル装置の両端部から外側に延出しないよう形成したことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
5. 前記コイル装置と前記支持部材との固定部を、前記コイル装置に設けた基板側端部から外側に延出しないよう形成したことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。
6. 前記コイル装置の少なくとも一つの端部側に、前記支持部材と前記コイル装置とが固定されない未固定部を形成したことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡挿入形状検出プローブ。

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