JP3077563B2

JP3077563B2 - 物品処理装置

Info

Publication number: JP3077563B2
Application number: JP07168271A
Authority: JP
Inventors: 健二米田; 隆之古保
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 1995-06-09
Filing date: 1995-06-09
Publication date: 2000-08-14
Anticipated expiration: 2015-08-14
Also published as: JPH08336783A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品処理装置に関し、よ
り詳しくは、ロボットを用いて搬送コンベヤ上から他の
位置に物品を受け渡す物品処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品処理装置として、搬送コンベ
ヤが搬送する物品をロボットによって保持し、該保持し
た物品を搬送コンベヤ上から他の位置に受け渡すものは
知られている。このような従来の物品処理装置では、搬
送コンベヤ一台につき一台のロボットを配設して容器の
受け渡し作業を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の装置では、搬送コンベヤによって搬送される物品が
増加し、１台のロボットの処理能力を超えるような場合
には、搬送コンベヤを一時停止させる必要があった。換
言すると、搬送コンベヤを停止させることなく一台のロ
ボットで搬送コンベヤ上の多数の物品を処理するには限
界があり、したがって、処理能力が低いという欠点があ
った。このような欠点を解消するためには、搬送コンベ
ヤを複数並列に配設するとともに、それら各搬送コンベ
ヤ毎にそれぞれ１台のロボットを設ければよい。しかし
ながら、そのような構成を採用すると、設置スペースが
増大するとともにコストが高くなるという欠点が生じ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述した事情に鑑み、本
発明は、物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コン
ベヤの搬送過程に沿って設けたロボットと、搬送コンベ
ヤ上の物品の載置状態を撮影するカメラと、上記カメラ
が撮影した物品の映像をもとにしてロボットの作動を制
御する制御装置とを備え、上記ロボットによって搬送コ
ンベヤ上の物品保持位置で物品を保持し、該保持した物
品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置におい
て、上記ロボットを搬送コンベヤの搬送過程に沿って複
数台設けるとともに、上記カメラを上記各ロボット毎に
配設し、また上記制御装置には、予め上流側のロボット
で保持せずに通過させるべき物品の数を設定してあり、
上記制御装置は、上記各カメラが撮影した物品の映像を
もとに、上流側のロボットが上記搬送コンベヤによって
搬送されてきた物品の一部を上記設定に基づいて保持
し、下流側のロボットが上流側のロボットによって保持
されずに通過されてきた物品を保持するように制御する
ように構成したものである。

【０００５】

【作用】このような構成によれば、搬送コンベヤが搬送
する物品が増加しても、複数のロボットによって、それ
ぞれ物品を搬送コンベヤ上で保持して他の位置へ受け渡
すことができる。つまり、搬送コンベヤ上に供給される
物品が増加したとしても搬送コンベヤを停止させること
なく上記各ロボットによって物品を保持して受け渡すこ
とができる。そのため、搬送コンベヤを複数配設する必
要がない。したがって、設置スペースの増加を抑制して
処理能力が高い物品処理装置を提供することができる。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、１は容器整列装置であり、搬送コン
ベヤ２が搬送する横転状態の容器３を２台のロボット１
２，１２’によって排出コンベヤ４上に受け渡すと同時
に、横転状態の各容器３を矯正手段５によって正立させ
て縦一列に整列するようになっている。本実施例におけ
る容器３は、断面が略楕円形をした扁平なプラスチック
容器であり、その上端中央に口部３ａを突設するととも
に、下端となる底部３ｂは平坦面としている。容器３の
外周部の前後には緩やかな円弧面３ｃが形成されてい
る。ホッパ６内に多数貯溜されている容器３は、循環走
行される傾斜フィーダ７によってホッパ６内から外部に
順次搬出された後、搬送コンベヤ２の上流側に傾斜させ
て設けたシュート８上に落下するようになっている。こ
のシュート８の中央部には、従来公知の係合ブラシ９を
回転自在に設けている。

【０００７】したがって、傾斜フィーダ７によって順次
ホッパ６から取り出されてシュート８上に落下した容器
３は、該シュート８上を下流側（右方側）にむけて滑走
した後、上記係合ブラシ９の位置を通過して搬送コンベ
ヤ２上に供給される（図２）。上述したように、本実施
例の容器３は扁平となっているので、搬送コンベヤ２上
に供給された容器３は、横転状態で搬送コンベヤ２上に
載置され、その状態において下流側に移送される。ま
た、シュート８上に落下した複数の容器３が仮に上下折
り重なった状態となっている場合には、上方側に位置す
る容器３が上記係合ブラシ９に係合することで重合状態
を阻止される。したがって、各容器３は、一層の横転状
態で搬送コンベヤ２上に供給されるようになっている。
なお、本実施例の搬送コンベヤ２は、所定の搬送速度に
よって矢印方向に走行するようになっている。

【０００８】しかして、本実施例は、搬送コンベヤ２の
搬送過程の一側に沿って、第１ロボット１２および第２
ロボット１２’を順次配設したものであり、これら両ロ
ボット１２、１２’の作動は、各ロボット１２、１２’
ごとに設けた制御装置１３、１３’によって制御するよ
うにしている。また、搬送コンベヤ２を挟んだ両ロボッ
ト１２、１２’の反対側には、上記排出コンベヤ４の上
流側端部を位置させるとともに、後に詳述する矯正手段
５を設けている。上流側に配設した第１ロボット１２よ
りも上流側となる搬送コンベヤ２の搬送過程の上方に
は、検出手段としてのＣＣＤカメラ１４を配置してい
る。このＣＣＤカメラ１４は、搬送コンベヤ２が搬送す
る各容器３の載置状況、つまり転倒している各容器３の
向きと転倒位置を撮影し、その映像を上流側の制御装置
１３に入力するようになっている。また、第２ロボット
１２’よりも上流側、すなわち両ロボット１２、１２’
の間となる搬送コンベヤ２の搬送過程の上方にも、ＣＣ
Ｄカメラ１４’を配置している。このＣＣＤカメラ１
４’も上流側のＣＣＤカメラ１４と同様に、搬送コンベ
ヤ２が搬送する各容器３の載置状況を撮影して、その映
像を下流側の制御装置１３’に入力するようになってい
る。

【０００９】また、搬送コンベヤ２の下流側端部にはロ
ータリエンコーダ１５を接続するとともに、矯正手段５
の駆動源にもロータリエンコーダ１５’を接続してあ
り、これら各ロータリエンコーダ１５、１５’で検出し
たパルス信号は、上記各制御装置１３、１３’に入力さ
れるようになっている。上流側の制御装置１３は、ＣＣ
Ｄカメラ１４から入力される容器３の映像およびロータ
リエンコーダ１５，１５’からのパルス信号を基にし
て、第１ロボット１２を第１保持位置Ａと第１解放位置
Ｂとに往復移動させ、また、下流側の制御装置１３’
は、ＣＣＤカメラ１４’から入力される容器３の映像お
よびロータリエンコーダ１５，１５’からのパルス信号
を基にして、第２ロボット１２’を第２保持位置Ａ’と
第２解放位置Ｂ’とに往復移動させるようになってい
る。そして、各ロボット１２，１２’は、第１保持位置
Ａ（第２保持位置Ａ’）で容器３を保持し、第１解放位
置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）で容器３を解放するようにな
っている。

【００１０】図２に示すように、本実施例の両ロボット
１２、１２’は、鉛直方向に向けた大径の第１駆動軸１
６を備えるとともに、この第１駆動軸１６の上端に水平
方向を向けた第１アーム１７の基部を連結している。第
１アーム１７の先端部には、鉛直方向を向けた第２駆動
軸１８を回転自在に設けてあり、この第２駆動軸１８に
水平方向を向けた第２アーム２１の基部を連結してい
る。そして、この第２アーム２１の先端部には、小径の
第３駆動軸２２を回転可能に設けてあり、この第３駆動
軸２２の下端部に処理ヘッド２３を取り付けている。図
３に示すように、処理ヘッド２３は、長方形をした板状
の支持部材２４を備えており、この支持部材２４は、そ
の長手方向の中央部を第３駆動軸２２の下端部に連結さ
れて水平に支持されている。したがって、第３駆動軸２
２が回転すると支持部材２４は水平面で正逆に回転する
ことができる。

【００１１】上記支持部材２４の底面には、その長手方
向の中心線Ｃ上の位置で、この中心線Ｃの中央部、つま
り第３駆動軸２２の連結位置から等距離だけ離れた２か
所に、それぞれエアシリンダ２５，２６を取り付けてい
る。鉛直下方に向けた各エアシリンダ２５，２６のピス
トンの下端部には、それぞれ保持部材としてのバキュー
ムパッド２７を取り付けている。そして、本実施例で
は、これら各バキュームパッド２７によって、容器３の
長手方向の中央部よりも少し底部３ｂ側にずれた位置を
吸着保持するようにしている。各エアシリンダ２５，２
６の作動は、制御装置１３（１３’）の制御部１３Ａ
（１３Ａ’）によって制御されるようになっており、各
エアシリンダ２５，２６が非作動状態の時には各バキュ
ームパッド２７は上昇端に位置し、各エアシリンダ２
５，２６が作動されると、各バキュームパッド２７は下
降端位置まで下降されるようになっている。

【００１２】また、各バキュームパッド２７に対する負
圧の給排作動も制御装置１３（１３’）の制御部１３Ａ
（１３Ａ’）によって制御されるようになっており、制
御部１３Ａ（１３Ａ’）は各バキュームパッド２７が第
１保持位置Ａ（第２保持位置Ａ’）から第１解放位置Ｂ
（第２解放位置Ｂ’）まで移動するまでの間は負圧を導
入するようにしてあり、第１解放位置Ｂ（第２解放位置
Ｂ’）に位置すると各バキュームパッド２７への負圧の
導入を停止するようにしている。したがって、各バキュ
ームパッド２７に保持されていた横転状態の各容器３
は、第１解放位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）において、そ
の下方側の排出コンベヤ４上に落下するようになってい
る。

【００１３】さらに、本実施例の制御装置１３（１
３’）はデータ記憶部１３Ｂ（１３Ｂ’）を備えており
（図１）、このデータ記憶部１３Ｂ（１３Ｂ’）には、
上記各エアシリンダ２５，２６のバキュームパッド２７
によって第１保持位置Ａ（第２保持位置Ａ’）で容器３
を吸着保持する際に、横転状態の容器３の長手方向が支
持部材２４の長手方向と一致し、かつ口部３ａが同一方
向を向けて容器３を保持するように予め記憶させてい
る。また、データ記憶部１３Ｂ（１３Ｂ’）には、各エ
アシリンダ２５，２６のバキュームパッド２７による容
器３の吸着箇所が、長手方向の中央部よりも底部３ａ側
にずれた箇所であることも予め記憶されている。また、
本実施例では、上流側の制御装置１３の制御部１３Ａ
は、第１ロボット１２の作動を制御するに際して、先
ず、先頭の容器３と第２番目の容器３を上流側の第１ロ
ボット１２によって第１保持位置Ａで保持させるように
してあり、第３番目および第４番目の容器３は第１保持
位置Ａを通過させるようにしている。他方、下流側の制
御装置１３’は、第１保持位置Ａを通過したのち第２保
持位置Ａ’に到達した第３番目および第４番目の容器３
を保持するようにしている。このように、各ロボット１
２、１２’によって交互に２個づつの容器３を保持して
受け渡すように構成している。

【００１４】ここで、以上の構成における作動を説明す
ると、上記搬送コンベヤ２が駆動された時点で、両制御
装置１３、１３’の制御部１３Ａ（１３Ａ’）は、第１
保持位置Ａ（第２保持位置Ａ’）まで第１ロボット１２
（第２ロボット１２’）の処理ヘッド２３を予め移動さ
せる。この後、図３に示すように、上流側のＣＣＤカメ
ラ１４で撮影した横転状態の先頭の容器３’の映像が上
流側の制御装置１３に入力されたら、先頭の容器３’の
映像とデータ記憶部１３Ｂに記憶した方向とを比較し、
第１保持位置において第１ロボット１２の処理ヘッド２
３を所要量だけ回転させて、先頭の容器３’を支持部材
２４の長手方向と同一方向となるようにバキュームパッ
ド２７で保持する（図４）。

【００１５】次に、この時には既にＣＣＤカメラ１４で
撮影した第２番目以降の容器３の映像が制御装置１３に
入力されているので、制御部１３Ａは、処理ヘッド２３
を所要量だけ移動させて、第１ロボット１２の処理ヘッ
ド２３における他方のエアシリンダ２６側のバキューム
パッド２７によって第２番目の容器３を支持部材２４と
同一方向で吸着保持する（図５）。このように、本実施
例では、先頭の容器３’と２番目の容器３の口部３ａが
同一方向を向けるようにそれらの容器３’，３を処理ヘ
ッド２３に保持するようにしている（図５）。上述のよ
うにして、第１ロボット１２が備える処理ヘッド２３の
２つのバキュームパッド２７によって第１保持位置Ａで
先頭の容器３’と第２の容器３を保持したら、図６に示
すように、制御部１３Ａは第１ロボット１２の処理ヘッ
ド２３を第１解放位置Ｂまで移動させる。このとき、支
持部材２４が排出コンベヤ４の搬送方向と平行で、かつ
排出コンベヤ４の上方中央位置となるようにしている。

【００１６】このように、上流側の制御装置１３の制御
部１３Ａが第１ロボット１２の処理ヘッド２３を第１解
放位置Ｂに位置させると、バキュームパッド２７に保持
された２つの容器３’，３は、その長手方向が排出コン
ベヤ４の搬送方向と同一方向に支持される。これによ
り、容器３’，３は、矯正手段５のバケット２８の上方
位置で支持されることになる。この後、制御部１３Ａ
は、第１解放位置Ｂにおいてバキュームパッド２７への
負圧の導入を停止するので、両容器３は保持状態を同時
に解放される。これにより、両容器３’，３は落下し、
矯正手段５のバケット２８に係合することによって反転
されて、円弧面３ｃが排出コンベヤ４の搬送方向と直交
する方向となるように正立されて、バケット２８内に収
納され、かつ排出コンベヤ４上に載置される。

【００１７】ところで、上述したように第１ロボット１
２の処理ヘッド２３が容器３を処理している間に、上流
側のＣＣＤカメラ１４で撮影した第３番目および第４番
目の容器３の映像をもとに、制御装置１３の制御部１３
Ａは、これら第３番目および第４番目の容器３を、上記
第１ロボット１２による第１保持位置Ａを通過させる
（図５の想像線）。第１保持位置Ａを通過した第３番目
および第４番目の容器３は、下流側のＣＣＤカメラ１
４’によって載置状態を撮影され、それらの映像は下流
側の制御装置１３’に入力される。この後、第３番目お
よび第４番目の容器３は、搬送コンベヤ２によって搬送
されることで第２ロボット１２’の処理ヘッド２３によ
る第２保持位置Ａ’に到達する。そして、第３番目およ
び第４番目の容器３が第２保持位置Ａ’に到達すると、
制御装置１３’の制御部１３Ａ’は、上記第１ロボット
１２の作動と同様に第２ロボット１２’の作動を制御し
て、第２ロボット１２’の処理ヘッド２３によって順次
バキュームパッド２５，２６によって第３番目および第
４番目の容器３を保持する。その後、制御装置１３’の
制御部１３Ａ’は、第２解放位置Ｂ’まで第２ロボット
１２’の処理ヘッド２３を移動させてから第３番目およ
び第４番目の容器３の保持状態を解放させる。

【００１８】一方、このようにして第２ロボット１２’
が第２解放位置Ｂ’で第３番目および第４番目の容器３
を解放するまでには、第１ロボット１２の処理ヘッド２
３は第１開放位置Ｂから第１保持位置Ａに復帰してお
り、かつ、次に処理すべき第５番目、第６番目の容器３
の映像は既に上流側の制御装置１３に入力されている。
そして、上述した作動と同様にして、第１保持位置Ａに
おいて第５番目、第６番目の容器３が第１ロボット１２
の処理ヘッド２３によって吸着保持されてから第１解放
位置Ｂまで移送されて、保持状態を解放される。解放さ
れたそれらの容器３は排出コンベヤ４上に落下し、かつ
矯正手段５のバケット２８によって横転状態から正立状
態に起立される。また、この時には既に第２ロボット１
２’の処理ヘッド２３は第２保持位置Ａ’まで復帰して
おり、かつ第７番目および第８番目の容器３の映像は既
に制御装置１３に入力されており、制御装置１３の制御
部１３Ａはそれらの第７番目および第８番目の容器３を
第１保持位置Ａを通過させている。そして、これら第７
番目および第８番目の容器３が第１保持位置Ａを通過す
ると下流側のＣＣＤカメラ１４’によってそれらの容器
３の載置状態が撮影されて、下流側の制御装置１３’に
入力される。この後、第７番目および第８番目の容器３
が第２保持位置Ａ’まで搬送されてくると、上述と同様
にして第２ロボット１２’の処理ヘッド２３によって順
次吸着保持される。その後、第２ロボット１２’の処理
ヘッド２３は第２解放位置Ｂ’まで移動されてから、第
７番目および第８番目の容器３の保持状態を解放する。
解放されたそれらの容器３は排出コンベヤ４上に落下
し、かつ矯正手段５のバケット２８によって横転状態か
ら正立状態に起立される。

【００１９】以上のようにして、本実施例の各制御装置
１３、１３’は、両ロボット１２、１２’の作動を制御
して、それら両ロボット１２、１２’が保持可能な各２
個づつの容器３を交互に第１保持位置Ａ（第２保持位置
Ａ’）から第１解放位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）に受け
渡すようにしている。次に、容器３を横転状態から正立
状態に起立させる矯正手段５について説明する。図２に
および図８に示すように、第１解放位置Ｂおよび第２解
放位置Ｂ’となる排出コンベヤ４の載置面は、上記搬送
コンベヤ２の載置面よりも低くしてあり、この排出コン
ベヤ４の上流側端部を覆って矯正手段５を設けている。

【００２０】図６ないし図８に示すように、矯正手段５
は、排出コンベヤ４に沿って矢印方向に循環走行される
上下一対のチェン３１，３１を備えており、それらの走
行方向の等間隔位置に断面コの字形をした複数のバケッ
ト２８を取り付けている。バケット２８における移動方
向前方側のガイド部２８Ａは、その上方部を移動方向前
方側に向けて円弧状に傾斜させている。また、バケット
２８における移動方向後方側のガイド部２８Ｂは、その
上方部を移動方向後方側に向けて円弧状に傾斜させると
ともに、この後方側のガイド部２８Ｂの上端部は、前方
側のガイド部２８Ａよりも高さを高くしている。両ガイ
ド部２８Ａ，２８Ｂにおける下方側の部分が隔てた間隔
は、正立された容器３を支障なく収納できる寸法に設定
している。そして、図７に示すように、第１解放位置Ｂ
（第２解放位置Ｂ’）において各ロボット１２、１２’
の処理ヘッド２３によって支持された２本の容器３，３
は、それらの長手方向が、１つ置きの各バケット２８の
後方側のガイド部２８Ｂと直交するようになり、かつそ
れらの底部３ｂ，３ｂは両ガイド部２８Ａ、２８Ｂの間
の上方に位置する。

【００２１】この状態から両容器３，３は同時に保持状
態を解放されるので、その口部３ａ，３ａ側の円弧面３
ｃ，３ｃがバケット２８の後方側のガイド部２８Ｂの上
端部に当接して反転されるようになり、その後に底部３
ｂ，３ｂから両ガイド部２８Ａ、２８Ｂの間に落下す
る。したがって、横転状態であった容器３，３は、その
口部３ａ，３ａが上方を向け、かつ円弧面３ｃが排出コ
ンベヤ４の搬送方向と直交する方向となるように正立さ
れる。そして、正立した容器３，３を収納したバケット
２８が下流側に移動し、それらのバケッット２８の隣接
上流側となる空のバケット２８が第２解放位置Ｂ’まで
移動した時点で、上述した３番目の容器３と４番目の容
器３が第２ロボット１２’の処理ヘッド２３によって第
２解放位置Ｂ’まで移動されるとともに、それらの容器
３の保持状態を解放するようになっている。これによ
り、３番目の容器３と４番目の容器３は、上述した先頭
の容器３と２番目の容器３を収納した各バケット２８の
隣接位置となる各バケット２８内に正立されてから収納
され、かつ、排出コンベヤ４上に載置される。このよう
にして、各解放位置Ｂ、Ｂ’で解放されて各バケット２
８内に収納され、かつ排出コンベヤ４によって搬送され
る容器３は、各バケット２８が排出コンベヤ４上からか
ら後退することによって、排出コンベヤ４上において円
弧面３ｃが搬送方向と直交した縦一列に整列されて下流
側に向けて搬送される。

【００２２】なお、本実施例では、図８に示すように、
排出コンベヤ４の略中央部から排出コンベヤ４の外方側
にむけて伸びる板状の落下ガイド３２を設けてあり、上
述した様にバケット２８の両ガイド部２８Ａ，２８Ｂの
間を落下する容器３の底部３ｂの落下を案内すること
で、各容器３が確実に正立されるようにしている。

【００２３】上述した本実施例によれば、横転状態とな
っている扁平な容器３を反転させて正立させる作業と、
該正立させた容器３の水平断面における長軸が排出コン
ベヤ４と直交する方向に向きを揃える作業とを単一の装
置によって処理することができる。そのため、それら２
つの作業をそれぞれ別個の処理装置で行う必要がなく、
しかも、処理すべき容器３の大きさを変更したとしても
各構成部材の型替を行う必要がない。また、本実施例で
は、搬送コンベヤ２の搬送過程に沿って２台のロボット
１２，１２’を設け、それら２台のロボット１２，１
２’によって搬送コンベヤ２上の容器３を交互に２個づ
つ受け渡すようにしている。換言すると、上流側の第１
ロボット１２は、第３番目および第４番目の容器３を保
持することなく、それらを下流側にむけて通過させ、そ
れらの容器３は下流側の第２ロボット１２’によって受
け渡すようにしている。そのため、単一のロボットによ
って受渡を行う場合に比較して、単位時間あたりの処理
能力を向上させることができる。また、搬送コンベヤ２
によって搬送される容器３の数が増加したとしても、２
台のロボット１２，１２’によって容器３の処理を行う
ので、搬送コンベヤ２を停止させることなく両ロボット
１２，１２’によって円滑に容器３を受け渡すことがで
きる。そのため、搬送コンベヤ２を増設する必要がな
い。したがって、本実施例によれば、設置スペースの増
加を抑制して、処理能力が高い容器処理装置を提供する
ことができる。

【００２４】なお、上記実施例では、各ロボット１２，
１２’がそれぞれ容器３を２個づつ保持するようにして
いるが、次のような処理を行っても良い。つまり、各ロ
ボット１２，１２’にバキュームパッドをそれぞれ３個
づつ配設して、上流側のロボット１２で先頭の容器から
順に３個の容器３を保持する一方、４番目の容器３だけ
を上流側の第１ロボット１２の第１保持位置Ａを通過さ
せて、該４番目の容器３だけを第２保持位置Ａ’におい
て第２ロボット１２’で保持するようにしても良い。ま
た、上述のように両ロボット１２，１２’にバキューム
パッドをそれぞれ３個づつ配設し、かつ上流側の第１ロ
ボット１２に保持可能な最大数の３個の容器３を保持さ
せるとともに、下流側の第２ロボット１２’に容器３を
２個保持させるようにしても良い。そして、これらの場
合において、仮に上流側の第１ロボット１２によって２
個だけしか容器３を保持できなかった場合に、その第１
ロボット１２で保持できなかった容器３を含めて、下流
側の第２ロボット１２’によって合計２個（あるいは３
個）の容器３を保持するようにしても良い。このような
処理を行うことによって、容器整列装置１の処理能力を
より一層向上させることができる。また、上記実施例で
は、上流側の第１ロボット１２によって先頭の容器３と
第２番目の容器３を保持するとともに、下流側の第２ロ
ボット１２’によって第３番目、第４番目の容器３を順
次保持するようにしているが、保持すべき物品が柔らか
くて破損しやすい食品などである場合には、次のような
処理を行っても良い。つまり、上流側の第１ロボット１
２によって先頭の物品と第３番目の物品を保持するとと
もに、下流側の第２ロボット１２’によって第２番目、
第４番目の物品を保持するようにしても良い。そのよう
に構成することで、両ロボット１２，１２’で柔らかい
物品を保持する際に、該物品が破損するのを防止して時
間的余裕を持って確実に保持することができる。また、
上記実施例では、搬送コンベヤ２の搬送方向に沿って２
台のロボット１２，１２’を配設しているが、搬送コン
ベヤ２の搬送方向に沿って３台以上のロボットを配設し
て、上述した実施例と同様に各ロボットによって物品の
受け渡しを行っても良い。さらに、上記実施例における
排出コンベヤ４および矯正手段５を省略し、それらの代
わりにケースコンベヤを配設し、ケースコンベヤが搬送
する箱内に両解放位置Ｂ、Ｂ’において両ロボット１
２，１２’により物品を収納するようにしても良い。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、設置ス
ペースの増加を抑制して処理能力が高い物品処理装置を
提供することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図

【図２】図１の要部の右側面図

【図３】図１の要部を拡大した斜視図

【図４】ロボットによる容器の保持状態を示す工程図

【図５】ロボットによる容器の保持状態を示す工程図

【図６】図１の要部を拡大図

【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う断面図

【図８】図２の要部の拡大図

【符号の説明】

１容器整列装置（物品処理装置）２搬送コン
ベヤ３容器１２第１ロボ
ット１２’ 第２ロボット１３制御装置１４ＣＣＤカメラ１４’ ＣＣＤ
カメラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 9/16 B25J 13/00 G06T 7/00 G06T 7/60

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬
送コンベヤの搬送過程に沿って設けたロボットと、搬送
コンベヤ上の物品の載置状態を撮影するカメラと、上記
カメラが撮影した物品の映像をもとにしてロボットの作
動を制御する制御装置とを備え、上記ロボットによって
搬送コンベヤ上の物品保持位置で物品を保持し、該保持
した物品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置
において、上記ロボットを搬送コンベヤの搬送過程に沿って複数台
設けるとともに、上記カメラを上記各ロボット毎に配設
し、また上記制御装置には、予め上流側のロボットで保
持せずに通過させるべき物品の数を設定してあり、上記制御装置は、上記各カメラが撮影した物品の映像を
もとに、上流側のロボットが上記搬送コンベヤによって
搬送されてきた物品の一部を上記設定に基づいて保持
し、下流側のロボットが上流側のロボットによって保持
されずに通過されてきた物品を保持するように制御する
ことを特徴とする物品処理装置。
【請求項２】上記制御装置は各ロボット毎に設けられ
ており、各制御装置は、上記各カメラが撮影した物品の
映像に基づいて各ロボットの作動を制御することを特徴
とする請求項１に記載の物品処理装置。