JPH06298334A - 容器整列装置 - Google Patents
容器整列装置Info
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- JPH06298334A JPH06298334A JP11398493A JP11398493A JPH06298334A JP H06298334 A JPH06298334 A JP H06298334A JP 11398493 A JP11398493 A JP 11398493A JP 11398493 A JP11398493 A JP 11398493A JP H06298334 A JPH06298334 A JP H06298334A
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- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 容器整列装置1は、容器3を横転状態で搬送
する各搬送コンベヤ4、8と、第1コンベヤ4から第2
コンベヤ8上に向きを揃えて容器3を受け渡すロボット
9と、横転状態の容器3を正立状態に起立させる矯正手
段(ガイド部材21、係合部材24)と、さらにロボッ
ト9によって処理できなかった容器3をホッパ2に戻す
回収コンベヤ27とを備えている。 【効果】 容器3の大きさを変更しても上記各構成部材
の型替を行う必要がなく、したがって汎用性の高い容器
整列装置を提供することができる。
する各搬送コンベヤ4、8と、第1コンベヤ4から第2
コンベヤ8上に向きを揃えて容器3を受け渡すロボット
9と、横転状態の容器3を正立状態に起立させる矯正手
段(ガイド部材21、係合部材24)と、さらにロボッ
ト9によって処理できなかった容器3をホッパ2に戻す
回収コンベヤ27とを備えている。 【効果】 容器3の大きさを変更しても上記各構成部材
の型替を行う必要がなく、したがって汎用性の高い容器
整列装置を提供することができる。
Description
【産業上の利用分野】本発明は容器整列装置に関し、よ
り詳しくはロボットを利用した容器整列装置に関する。
り詳しくはロボットを利用した容器整列装置に関する。
【従来の技術】従来、ランダムに供給される容器を順次
所定方向に向きを揃える整列装置として、例えば、特公
平1−57004号公報等が知られている。上記公報の
整列装置は、排出コンベヤと該排出コンベヤ上に鉛直上
方に向けて配設したシュートとを備えており、該シュー
トの上端供給口から順次ランダムに容器を供給するよう
にしている。そして、容器はシュート内に設けたストッ
パによって一時的に支持されるとともに、該ストッパの
下方側に設けた係合板と支持部材とによって順次整列さ
れるようになっている。すなわち、上記ストッパによる
支持状態が解放されると、容器は落下し、その上端部あ
るいは底部が、前進端位置の支持部材によって支持され
る。次に、この支持部材が後退位置に後退することに伴
って、該支持部材に支持された容器の胴部が上記係合板
に係合する。その際、容器が正立状態において係合板に
係合した時には、容器はそのままの正立状態で通過を許
容されるが、容器が倒立状態において係合板に係合した
時には、該容器は正立状態となるように反転されてから
排出コンベヤ上に落下する。このような構成によって、
ランダムにシュート内に供給される容器は、該シュート
内を落下して排出コンベヤ上に載置されると、上端を鉛
直上方に向けた正立状態に整列されるようになってい
る。
所定方向に向きを揃える整列装置として、例えば、特公
平1−57004号公報等が知られている。上記公報の
整列装置は、排出コンベヤと該排出コンベヤ上に鉛直上
方に向けて配設したシュートとを備えており、該シュー
トの上端供給口から順次ランダムに容器を供給するよう
にしている。そして、容器はシュート内に設けたストッ
パによって一時的に支持されるとともに、該ストッパの
下方側に設けた係合板と支持部材とによって順次整列さ
れるようになっている。すなわち、上記ストッパによる
支持状態が解放されると、容器は落下し、その上端部あ
るいは底部が、前進端位置の支持部材によって支持され
る。次に、この支持部材が後退位置に後退することに伴
って、該支持部材に支持された容器の胴部が上記係合板
に係合する。その際、容器が正立状態において係合板に
係合した時には、容器はそのままの正立状態で通過を許
容されるが、容器が倒立状態において係合板に係合した
時には、該容器は正立状態となるように反転されてから
排出コンベヤ上に落下する。このような構成によって、
ランダムにシュート内に供給される容器は、該シュート
内を落下して排出コンベヤ上に載置されると、上端を鉛
直上方に向けた正立状態に整列されるようになってい
る。
【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述した従
来の整列装置では、処理すべき容器の大きさが変更され
た際には、該容器の大きさに合わせてシュートその他の
構成部材を交換しなければならず、そのような型替作業
が煩雑なものとなっていた。
来の整列装置では、処理すべき容器の大きさが変更され
た際には、該容器の大きさに合わせてシュートその他の
構成部材を交換しなければならず、そのような型替作業
が煩雑なものとなっていた。
【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、横転した状態でランダムに供給される容器を
搬送する第1搬送コンベヤと、この第1搬送コンベヤの
隣接位置で、かつ第1搬送コンベヤの容器搬送方向の延
長線上に配設されて容器を搬送する第2搬送コンベヤ
と、上記第1搬送コンベヤが容器を搬送する搬送経路に
設けられて容器の載置状況を撮影するカメラと、上記カ
メラで撮影した第1搬送コンベヤ上の容器を、該第1搬
送コンベヤ上から第2搬送コンベヤ上に所定方向に向き
を揃えて受け渡すロボットと、上記第2搬送コンベヤの
搬送経路に沿って配設されて容器を正立状態に起立させ
る矯正手段と、上記第1搬送コンベヤの下流側端部と第
2搬送コンベヤの上流側端部との間に形成される間隙か
ら落下した容器を回収して、第1搬送コンベヤ若しくは
それよりも上流側の位置に戻す回収コンベヤとを備える
容器整列装置を提供するものである。
本発明は、横転した状態でランダムに供給される容器を
搬送する第1搬送コンベヤと、この第1搬送コンベヤの
隣接位置で、かつ第1搬送コンベヤの容器搬送方向の延
長線上に配設されて容器を搬送する第2搬送コンベヤ
と、上記第1搬送コンベヤが容器を搬送する搬送経路に
設けられて容器の載置状況を撮影するカメラと、上記カ
メラで撮影した第1搬送コンベヤ上の容器を、該第1搬
送コンベヤ上から第2搬送コンベヤ上に所定方向に向き
を揃えて受け渡すロボットと、上記第2搬送コンベヤの
搬送経路に沿って配設されて容器を正立状態に起立させ
る矯正手段と、上記第1搬送コンベヤの下流側端部と第
2搬送コンベヤの上流側端部との間に形成される間隙か
ら落下した容器を回収して、第1搬送コンベヤ若しくは
それよりも上流側の位置に戻す回収コンベヤとを備える
容器整列装置を提供するものである。
【作用】このような構成によれば、処理すべき容器の大
きさを変更しても各部の型替作業を行う必要がない。し
たがって、処理できる容器の大きさの兼用性を拡大する
ことができ、従来に比較して汎用性の高い容器整列装置
を提供することができる。
きさを変更しても各部の型替作業を行う必要がない。し
たがって、処理できる容器の大きさの兼用性を拡大する
ことができ、従来に比較して汎用性の高い容器整列装置
を提供することができる。
【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、1は容器整列装置であり、ホッパ2内に多数収納さ
れた容器3を取り出して一定方向に向きを揃えた後、順
次整列状態に起立させて縦一列に整列させるようになっ
ている。本実施例の容器3は、断面が正方形となる四角
柱のプラスチック容器であり、その上端に充填液を充填
するための口部3aが突設されている。容器3を一時収
納するホッパ2の隣接位置には、横転状態の容器3を搬
送する第1搬送コンベヤ4を設けてあり、この第1搬送
コンベヤ4は制御装置5によって作動を制御されて、矢
印方向に搬送速度V1で循環走行されるようになってい
る。上記ホッパ2と第1搬送コンベヤ4の上流側端部4
aとにわたっては、ホッパ2内から容器3を取り出す従
来公知の傾斜フィーダ6を設けている。この傾斜フィー
ダ6が駆動されることに伴って、ホッパ2内の容器3
は、順次第1搬送コンベヤ4上に受け渡されるようにな
っている。この傾斜フィーダ6によってホッパ2から第
1搬送コンベヤ4の上流側端部4a上に供給された各容
器3は、横倒しで不特定な方向を向いており、その横転
状態で第1搬送コンベヤ4の矢印方向の走行に伴って下
流側に搬送される。上記第1搬送コンベヤ4の下流側端
部4bに近い上方位置には、容器3の載置状態を撮影す
るCCDカメラ7を配置してあり、このCCDカメラ7
で撮影した映像は上記制御装置5に入力されるようにな
っている。また、第1搬送コンベヤ4の下流側端部4b
の隣接位置には、該第1搬送コンベヤ4による容器3の
搬送方向の延長線上に第2搬送コンベヤ8を配設してい
る。この第2搬送コンベヤ8は搬送速度V2で循環走行
されるようになっており、その搬送速度V2は上記制御
装置5に入力されるようになっている。本実施例では、
第2搬送コンベヤ8の搬送速度V2は、第1搬送コンベ
ヤ4の搬送速度V1よりも少し速くなるようにしてい
る。また、第1搬送コンベヤ4の下流側端部4bの隣接
位置には、第1搬送コンベヤ4上から第2搬送コンベヤ
8上に容器3を受け渡すロボット9を配置している。図
3に正面図として示すように、ロボット9は、鉛直方向
に向けた大径の第1駆動軸12を備えるとともに、この
第1駆動軸12の上端に水平方向を向けた第1アーム1
3の基部を連結している。第1アーム13の先端部に
は、鉛直方向を向けた小径の第2駆動軸14を回転自在
に設けてあり、この第2駆動軸14に水平方向に向けた
第2アーム15の基部を連結している。そして、この第
2アーム15の先端部には、第3駆動軸16を回転可能
に、かつ昇降自在に設けてあり、この第3駆動軸16の
下端部に鉛直下方を向けてバキュームパッド17を取り
付けている。上記各駆動軸12,14,16の回転と第
3駆動軸16の昇降作動およびバキュームパッド17へ
の負圧の供給/停止作動は上記制御装置5によって制御
されるようになっている。そして、制御装置5によって
作動を制御されるロボット9は、図1に示す様に、第1
搬送コンベヤ4の下流側端部4bとなる容器3の把持位
置A(実線で示す位置)と第2搬送コンベヤ8の上流側
端部8aとなる容器3の解放位置B(想像線で示す位
置)とに往復動される。しかも、このロボット9は上記
各位置A,Bにおいて所要の搬送範囲にわたって各搬送
コンベヤ4,8に追従して移動するようになっている。
すなわち、ロボット9のバキュームパッド17が把持位
置Aの上方に位置すると、制御装置5は第3駆動軸16
を所要量だけ下降させると同時に、バキュームパッド1
7に負圧を供給するので、第1搬送コンベヤ4の把持位
置Aに位置する1つの容器3が上記バキュームパッド1
7によって吸着把持される。バキュームパッド17がこ
のように容器3を把持するまでの間、該バキュームパッ
ド17は第1搬送コンベヤ4が搬送する容器3に追従し
て移動する。そして、把持位置Aにおいてバキュームパ
ッド17が容器3を把持する際には、制御装置5は上述
したCCDカメラ7から入力された容器3の映像をもと
にして、ロボット9の作動を制御する。つまり、制御装
置5は、先ずCCDカメラ7から容器3の画像が入力さ
れると、該入力された容器3を一定方向(図面上、口部
3aが上方側に位置して容器3全体が第2搬送コンベヤ
8と直交する方向)に揃えるために、該CCDカメラ7
が撮影した容器3をどの程度回転させる必要があるかを
演算する。上記回転角度の演算を行った後、上述したよ
うに、制御装置5は把持位置Aのバキュームパッド17
を下降させると同時に該バキュームパッド17に負圧を
導入するので、把持位置Aにおいて、容器3はバキュー
ムパッド17によって吸着把持され、次に、容器3を把
持したバキュームパッド17が所要量だけ上昇されて、
第2搬送コンベヤ8側の解放位置Bまで移動される。こ
のバキュームパッド17が把持位置Aから解放位置Bま
で移動する間に、上記制御装置5によって演算した回転
角度だけ、バキュームパッド17(第3駆動軸16)が
回転される。したがって、容器3を把持したバキューム
パッド17が解放位置Bに位置すると、バキュームパッ
ド17に把持された容器3は、第2搬送コンベヤ8に対
して直交方向に向きを揃えられることになる。こうして
第2搬送コンベヤ8の解放位置Bに容器3が位置すると
制御装置5はバキュームパッド17(第3駆動軸16)
を所要量だけ下降させると同時に、バキュームパッド1
7への負圧の導入を停止させる。これにより、バキュー
ムパッド17による容器3の把持状態が解放されるの
で、解放された容器3は上述した向きで第2搬送コンベ
ヤ8の上流側端部上に受け渡される。なお、この解放位
置Bにおいても上記バキュームパッド17は、第2搬送
コンベヤ8の移動に追従しながら容器3の解放作動を行
う。このように、上記ロボット9は制御装置5によって
作動を制御されて把持位置Aと解放位置Bとを往復動
し、それに伴って第1搬送コンベヤ4上の容器3を第2
搬送コンベヤ8上に順次受け渡すようになっている。さ
らに、本実施例では、第2搬送コンベヤ8の上流側端部
8aの上方にセンサ18を設けてあり、このセンサ18
によって解放位置Bに容器3が受け渡されたことを検知
して、そのことを制御装置5に入力するようにしてい
る。制御装置5は、上記センサ18から容器3を検出し
たことが入力されたら、第2搬送コンベヤ8の速度V2
を元にして、上記センサ18からの入力があった時点か
らどれだけの時間経過したら所定のピッチpで次の容器
3を第2搬送コンベヤ8上の解放位置Bに受け渡すこと
ができるかを演算し、上記ロボット9を制御して上記演
算した時間の経過後に解放位置Bにおいて次の容器3を
受渡す様にしている。これにより、ロボット9によって
順次第2搬送コンベヤ8上の解放位置Bに受け渡される
各容器3は所定のピッチpで第2搬送コンベヤ8上に載
置されて搬送されるようになっている。第2搬送コンベ
ヤ8の搬送経路の途中の近接上方位置には、該第2搬送
コンベヤ8に対して斜めに交差させて棒状のガイド部材
21を配置してあり、したがって、第2搬送コンベヤ8
上の容器3はこのガイド部材21に接触しつつ移送され
て、第2搬送コンベヤ8の一側外方(図面の下方側)に
向けて押し出されるようになっている。また、上記ガイ
ド部材21を設けた領域を含めて第2搬送コンベヤ8の
上方位置には、第2搬送コンベヤ8上の容器3に係合し
て各容器3を第2搬送コンベヤ8の搬送方向に沿って搬
送する搬送手段22を設けている。この搬送手段22
は、矢印方向に循環走行する無端チェン23と、この無
端チェン23に所定間隔で取り付けた複数の係合部材2
4を備えている。図4に示すように、上記係合部材24
はL字形の板状部材からなり、無端チェン23に連結さ
れて水平に支持される係合部24aと、この係合部24
aから連続する先端側に位置して直交方向に伸びるガイ
ド部24bとから構成している。これら各係合部材24
は上記無端チェン23が水平方向に走行される領域で
は、鉛直方向を向けてかつ第2搬送コンベヤ8の搬送方
向に対して直交した状態を維持して移動されるようにな
っている。そして、上流側端部で各係合部材24が鉛直
上方を向けた状態から鉛直下方を向けた状態に反転され
る際に、上記第2搬送コンベヤ8上に受け渡された各容
器3に各係合部材24の係合部24aが搬送方向上流側
から係合するようになっている。無端チェン23の走行
速度V3は、第2搬送コンベヤ8の搬送速度V2よりも
若干速くしているので、各係合部材24が係合した容器
3は、第2搬送コンベヤ8に対して直交方向を維持した
ままで、該第2搬送コンベヤ8上を滑りながら下流に向
けて搬送される。そして、各係合部材24に係合して搬
送される各容器3は、その口部3aが上記ガイド部材2
1に接触することで第2搬送コンベヤ8の一側外方(図
面上下方側)に向けて押し出されるようになっている。
このように容器3が押し出される位置となる第2搬送コ
ンベヤ8の一側には、第2搬送コンベヤ8よりも載置面
を低くした排出コンベヤ25を並設してあり、したがっ
て、上述のようにガイド部材21に接触して第2搬送コ
ンベヤ8上から一側外方に押し出される容器3は、この
排出コンベヤ25上に落下するようになっている。その
際、第2搬送コンベヤ8の載置面に比較して排出コンベ
ヤ22の載置面は低くなっており、しかも、各容器3は
係合部材24の係合部24aおよびガイド部24bによ
って落下する際に側面をガイドされるので、第2搬送コ
ンベヤ8上で横転状態であった各容器3は、排出コンベ
ヤ25上に押し出されることで、口部3aが上方となる
正立状態に起立されるようになっている。このように、
本実施例では、上記ガイド部材21と搬送手段22の各
係合部材24とによって、容器3を正立状態に起立させ
る矯正手段を構成している。また、上記排出コンベヤ2
5の上流側端部の一側には、容器3の有無を検出するセ
ンサ26を設けてあり、このセンサ26によって排出コ
ンベヤ25上に容器3が受け渡されたことを検知して制
御装置5に入力するようにしている。そして、制御装置
5は、上記センサ26からの入力があったら排出コンベ
ヤ25の搬送速度V4を瞬間的に増速させるようにして
いる。これによって、排出コンベヤ25上に落下するま
で係合部材24に接触していた容器3が係合部材24か
ら迅速に離隔するとともに、その直後に上方にむけて反
転される係合部材24のガイド部24bによって離隔し
た容器3が転倒しないようにしている。なお、排出コン
ベヤ25の搬送速度V4を上述したように瞬間的に増速
させる代わりに、同一速度のままで上記係合部材24の
寸法あるいはピッチ等を変更することによって、排出コ
ンベヤ25上に受け渡された容器3が係合部材24によ
って転倒しないようにしても良い。このように、各容器
3は第2搬送コンベヤ8上から排出コンベヤ25上に押
し出されることで、正立状態で縦一列に整列された後、
排出コンベヤ25によって図示しない次の処理工程に向
けて排出される。さらに、本実施例では、図1に示すよ
うに、上記ロボット9によって処理し切れなかった容器
3を回収するために回収コンベヤ27を設けている。こ
の回収コンベヤ27の上流側端部27aは、上記第1コ
ンベヤ4の下流側端部4bと第2コンベヤ8の上流側端
部8aとの間に形成される間隙の下方に位置させてあ
り、他方、回収コンベヤ27の下流側端部27bはホッ
パ2内に位置させている。したがって、上記ロボット9
によって処理し切れなかった第1搬送コンベヤ4上の容
器3は、下流側端部4bから上記間隙を介して下方位置
の回収コンベヤ27上に落下した後、ホッパ2内に戻さ
れるようになっている。上述した構成の本実施例によれ
ば、第1搬送コンベヤ4にランダムに横転状態で供給さ
れた容器3を所定方向に向きを揃えた後、口部3aを上
方に向けた正立状態に起立させることができる。そし
て、本実施例では、処理すべき容器3の大きさを変更し
たとしても、容器整列装置1の構成部材を型替する必要
がない。したがって、容器3の大きさを変更した際の型
替作業の手間を省略することができると共に、従来に比
較して、容器3の兼用性の幅を拡大することができる。
また、本実施例では、上記回収コンベヤ27を設けてい
るので、第1搬送コンベヤ4の搬送速度V1を、該第1
搬送コンベヤ4上に容器3が多数供給された時に合わせ
た速い搬送速度に設定することができる。そのため、こ
の第1搬送コンベヤ4の搬送速度V1に合わせて、ロボ
ット9による処理速度をも速くすることができるので、
容器3の整列作業を効率的に行うことができる。なお、
上記実施例ではバキュームパッド17によって容器3を
吸着把持するようにしているが、開閉可能なグリッパを
用いて容器3を把持するようにしても良い。また、本実
施例では、ガイド部材21と搬送手段22の係合部材2
4とによって容器3を正立状態に起立させる矯正手段を
構成しているが、横倒しになった容器3を正立状態に起
立させることができれば、どのような構成であっても良
い。さらに、上記実施例では、回収コンベヤ27によっ
て回収した容器3をホッパ2に戻しているが、第1搬送
コンベヤ4上に戻しても良い。
と、1は容器整列装置であり、ホッパ2内に多数収納さ
れた容器3を取り出して一定方向に向きを揃えた後、順
次整列状態に起立させて縦一列に整列させるようになっ
ている。本実施例の容器3は、断面が正方形となる四角
柱のプラスチック容器であり、その上端に充填液を充填
するための口部3aが突設されている。容器3を一時収
納するホッパ2の隣接位置には、横転状態の容器3を搬
送する第1搬送コンベヤ4を設けてあり、この第1搬送
コンベヤ4は制御装置5によって作動を制御されて、矢
印方向に搬送速度V1で循環走行されるようになってい
る。上記ホッパ2と第1搬送コンベヤ4の上流側端部4
aとにわたっては、ホッパ2内から容器3を取り出す従
来公知の傾斜フィーダ6を設けている。この傾斜フィー
ダ6が駆動されることに伴って、ホッパ2内の容器3
は、順次第1搬送コンベヤ4上に受け渡されるようにな
っている。この傾斜フィーダ6によってホッパ2から第
1搬送コンベヤ4の上流側端部4a上に供給された各容
器3は、横倒しで不特定な方向を向いており、その横転
状態で第1搬送コンベヤ4の矢印方向の走行に伴って下
流側に搬送される。上記第1搬送コンベヤ4の下流側端
部4bに近い上方位置には、容器3の載置状態を撮影す
るCCDカメラ7を配置してあり、このCCDカメラ7
で撮影した映像は上記制御装置5に入力されるようにな
っている。また、第1搬送コンベヤ4の下流側端部4b
の隣接位置には、該第1搬送コンベヤ4による容器3の
搬送方向の延長線上に第2搬送コンベヤ8を配設してい
る。この第2搬送コンベヤ8は搬送速度V2で循環走行
されるようになっており、その搬送速度V2は上記制御
装置5に入力されるようになっている。本実施例では、
第2搬送コンベヤ8の搬送速度V2は、第1搬送コンベ
ヤ4の搬送速度V1よりも少し速くなるようにしてい
る。また、第1搬送コンベヤ4の下流側端部4bの隣接
位置には、第1搬送コンベヤ4上から第2搬送コンベヤ
8上に容器3を受け渡すロボット9を配置している。図
3に正面図として示すように、ロボット9は、鉛直方向
に向けた大径の第1駆動軸12を備えるとともに、この
第1駆動軸12の上端に水平方向を向けた第1アーム1
3の基部を連結している。第1アーム13の先端部に
は、鉛直方向を向けた小径の第2駆動軸14を回転自在
に設けてあり、この第2駆動軸14に水平方向に向けた
第2アーム15の基部を連結している。そして、この第
2アーム15の先端部には、第3駆動軸16を回転可能
に、かつ昇降自在に設けてあり、この第3駆動軸16の
下端部に鉛直下方を向けてバキュームパッド17を取り
付けている。上記各駆動軸12,14,16の回転と第
3駆動軸16の昇降作動およびバキュームパッド17へ
の負圧の供給/停止作動は上記制御装置5によって制御
されるようになっている。そして、制御装置5によって
作動を制御されるロボット9は、図1に示す様に、第1
搬送コンベヤ4の下流側端部4bとなる容器3の把持位
置A(実線で示す位置)と第2搬送コンベヤ8の上流側
端部8aとなる容器3の解放位置B(想像線で示す位
置)とに往復動される。しかも、このロボット9は上記
各位置A,Bにおいて所要の搬送範囲にわたって各搬送
コンベヤ4,8に追従して移動するようになっている。
すなわち、ロボット9のバキュームパッド17が把持位
置Aの上方に位置すると、制御装置5は第3駆動軸16
を所要量だけ下降させると同時に、バキュームパッド1
7に負圧を供給するので、第1搬送コンベヤ4の把持位
置Aに位置する1つの容器3が上記バキュームパッド1
7によって吸着把持される。バキュームパッド17がこ
のように容器3を把持するまでの間、該バキュームパッ
ド17は第1搬送コンベヤ4が搬送する容器3に追従し
て移動する。そして、把持位置Aにおいてバキュームパ
ッド17が容器3を把持する際には、制御装置5は上述
したCCDカメラ7から入力された容器3の映像をもと
にして、ロボット9の作動を制御する。つまり、制御装
置5は、先ずCCDカメラ7から容器3の画像が入力さ
れると、該入力された容器3を一定方向(図面上、口部
3aが上方側に位置して容器3全体が第2搬送コンベヤ
8と直交する方向)に揃えるために、該CCDカメラ7
が撮影した容器3をどの程度回転させる必要があるかを
演算する。上記回転角度の演算を行った後、上述したよ
うに、制御装置5は把持位置Aのバキュームパッド17
を下降させると同時に該バキュームパッド17に負圧を
導入するので、把持位置Aにおいて、容器3はバキュー
ムパッド17によって吸着把持され、次に、容器3を把
持したバキュームパッド17が所要量だけ上昇されて、
第2搬送コンベヤ8側の解放位置Bまで移動される。こ
のバキュームパッド17が把持位置Aから解放位置Bま
で移動する間に、上記制御装置5によって演算した回転
角度だけ、バキュームパッド17(第3駆動軸16)が
回転される。したがって、容器3を把持したバキューム
パッド17が解放位置Bに位置すると、バキュームパッ
ド17に把持された容器3は、第2搬送コンベヤ8に対
して直交方向に向きを揃えられることになる。こうして
第2搬送コンベヤ8の解放位置Bに容器3が位置すると
制御装置5はバキュームパッド17(第3駆動軸16)
を所要量だけ下降させると同時に、バキュームパッド1
7への負圧の導入を停止させる。これにより、バキュー
ムパッド17による容器3の把持状態が解放されるの
で、解放された容器3は上述した向きで第2搬送コンベ
ヤ8の上流側端部上に受け渡される。なお、この解放位
置Bにおいても上記バキュームパッド17は、第2搬送
コンベヤ8の移動に追従しながら容器3の解放作動を行
う。このように、上記ロボット9は制御装置5によって
作動を制御されて把持位置Aと解放位置Bとを往復動
し、それに伴って第1搬送コンベヤ4上の容器3を第2
搬送コンベヤ8上に順次受け渡すようになっている。さ
らに、本実施例では、第2搬送コンベヤ8の上流側端部
8aの上方にセンサ18を設けてあり、このセンサ18
によって解放位置Bに容器3が受け渡されたことを検知
して、そのことを制御装置5に入力するようにしてい
る。制御装置5は、上記センサ18から容器3を検出し
たことが入力されたら、第2搬送コンベヤ8の速度V2
を元にして、上記センサ18からの入力があった時点か
らどれだけの時間経過したら所定のピッチpで次の容器
3を第2搬送コンベヤ8上の解放位置Bに受け渡すこと
ができるかを演算し、上記ロボット9を制御して上記演
算した時間の経過後に解放位置Bにおいて次の容器3を
受渡す様にしている。これにより、ロボット9によって
順次第2搬送コンベヤ8上の解放位置Bに受け渡される
各容器3は所定のピッチpで第2搬送コンベヤ8上に載
置されて搬送されるようになっている。第2搬送コンベ
ヤ8の搬送経路の途中の近接上方位置には、該第2搬送
コンベヤ8に対して斜めに交差させて棒状のガイド部材
21を配置してあり、したがって、第2搬送コンベヤ8
上の容器3はこのガイド部材21に接触しつつ移送され
て、第2搬送コンベヤ8の一側外方(図面の下方側)に
向けて押し出されるようになっている。また、上記ガイ
ド部材21を設けた領域を含めて第2搬送コンベヤ8の
上方位置には、第2搬送コンベヤ8上の容器3に係合し
て各容器3を第2搬送コンベヤ8の搬送方向に沿って搬
送する搬送手段22を設けている。この搬送手段22
は、矢印方向に循環走行する無端チェン23と、この無
端チェン23に所定間隔で取り付けた複数の係合部材2
4を備えている。図4に示すように、上記係合部材24
はL字形の板状部材からなり、無端チェン23に連結さ
れて水平に支持される係合部24aと、この係合部24
aから連続する先端側に位置して直交方向に伸びるガイ
ド部24bとから構成している。これら各係合部材24
は上記無端チェン23が水平方向に走行される領域で
は、鉛直方向を向けてかつ第2搬送コンベヤ8の搬送方
向に対して直交した状態を維持して移動されるようにな
っている。そして、上流側端部で各係合部材24が鉛直
上方を向けた状態から鉛直下方を向けた状態に反転され
る際に、上記第2搬送コンベヤ8上に受け渡された各容
器3に各係合部材24の係合部24aが搬送方向上流側
から係合するようになっている。無端チェン23の走行
速度V3は、第2搬送コンベヤ8の搬送速度V2よりも
若干速くしているので、各係合部材24が係合した容器
3は、第2搬送コンベヤ8に対して直交方向を維持した
ままで、該第2搬送コンベヤ8上を滑りながら下流に向
けて搬送される。そして、各係合部材24に係合して搬
送される各容器3は、その口部3aが上記ガイド部材2
1に接触することで第2搬送コンベヤ8の一側外方(図
面上下方側)に向けて押し出されるようになっている。
このように容器3が押し出される位置となる第2搬送コ
ンベヤ8の一側には、第2搬送コンベヤ8よりも載置面
を低くした排出コンベヤ25を並設してあり、したがっ
て、上述のようにガイド部材21に接触して第2搬送コ
ンベヤ8上から一側外方に押し出される容器3は、この
排出コンベヤ25上に落下するようになっている。その
際、第2搬送コンベヤ8の載置面に比較して排出コンベ
ヤ22の載置面は低くなっており、しかも、各容器3は
係合部材24の係合部24aおよびガイド部24bによ
って落下する際に側面をガイドされるので、第2搬送コ
ンベヤ8上で横転状態であった各容器3は、排出コンベ
ヤ25上に押し出されることで、口部3aが上方となる
正立状態に起立されるようになっている。このように、
本実施例では、上記ガイド部材21と搬送手段22の各
係合部材24とによって、容器3を正立状態に起立させ
る矯正手段を構成している。また、上記排出コンベヤ2
5の上流側端部の一側には、容器3の有無を検出するセ
ンサ26を設けてあり、このセンサ26によって排出コ
ンベヤ25上に容器3が受け渡されたことを検知して制
御装置5に入力するようにしている。そして、制御装置
5は、上記センサ26からの入力があったら排出コンベ
ヤ25の搬送速度V4を瞬間的に増速させるようにして
いる。これによって、排出コンベヤ25上に落下するま
で係合部材24に接触していた容器3が係合部材24か
ら迅速に離隔するとともに、その直後に上方にむけて反
転される係合部材24のガイド部24bによって離隔し
た容器3が転倒しないようにしている。なお、排出コン
ベヤ25の搬送速度V4を上述したように瞬間的に増速
させる代わりに、同一速度のままで上記係合部材24の
寸法あるいはピッチ等を変更することによって、排出コ
ンベヤ25上に受け渡された容器3が係合部材24によ
って転倒しないようにしても良い。このように、各容器
3は第2搬送コンベヤ8上から排出コンベヤ25上に押
し出されることで、正立状態で縦一列に整列された後、
排出コンベヤ25によって図示しない次の処理工程に向
けて排出される。さらに、本実施例では、図1に示すよ
うに、上記ロボット9によって処理し切れなかった容器
3を回収するために回収コンベヤ27を設けている。こ
の回収コンベヤ27の上流側端部27aは、上記第1コ
ンベヤ4の下流側端部4bと第2コンベヤ8の上流側端
部8aとの間に形成される間隙の下方に位置させてあ
り、他方、回収コンベヤ27の下流側端部27bはホッ
パ2内に位置させている。したがって、上記ロボット9
によって処理し切れなかった第1搬送コンベヤ4上の容
器3は、下流側端部4bから上記間隙を介して下方位置
の回収コンベヤ27上に落下した後、ホッパ2内に戻さ
れるようになっている。上述した構成の本実施例によれ
ば、第1搬送コンベヤ4にランダムに横転状態で供給さ
れた容器3を所定方向に向きを揃えた後、口部3aを上
方に向けた正立状態に起立させることができる。そし
て、本実施例では、処理すべき容器3の大きさを変更し
たとしても、容器整列装置1の構成部材を型替する必要
がない。したがって、容器3の大きさを変更した際の型
替作業の手間を省略することができると共に、従来に比
較して、容器3の兼用性の幅を拡大することができる。
また、本実施例では、上記回収コンベヤ27を設けてい
るので、第1搬送コンベヤ4の搬送速度V1を、該第1
搬送コンベヤ4上に容器3が多数供給された時に合わせ
た速い搬送速度に設定することができる。そのため、こ
の第1搬送コンベヤ4の搬送速度V1に合わせて、ロボ
ット9による処理速度をも速くすることができるので、
容器3の整列作業を効率的に行うことができる。なお、
上記実施例ではバキュームパッド17によって容器3を
吸着把持するようにしているが、開閉可能なグリッパを
用いて容器3を把持するようにしても良い。また、本実
施例では、ガイド部材21と搬送手段22の係合部材2
4とによって容器3を正立状態に起立させる矯正手段を
構成しているが、横倒しになった容器3を正立状態に起
立させることができれば、どのような構成であっても良
い。さらに、上記実施例では、回収コンベヤ27によっ
て回収した容器3をホッパ2に戻しているが、第1搬送
コンベヤ4上に戻しても良い。
【発明の効果】以上のように本発明によれば、処理でき
る容器の大きさの兼用性を拡大することができ、従来に
比較して汎用性の高い容器の整列装置を提供することが
できるという効果が得られる。
る容器の大きさの兼用性を拡大することができ、従来に
比較して汎用性の高い容器の整列装置を提供することが
できるという効果が得られる。
【図1】本発明の一実施例を示す平面図
【図2】制御装置5とロボット9を除いた図1の正面図
【図3】図1に示すロボットの正面図
【図4】図2の要部の右側面図
1 容器整列装置 3 容器(容器) 4 第1搬送コンベヤ 7 CCDカメラ 8 第2搬送コンベヤ 9 ロボット 21 ガイド部材(矯正手段) 24 係合部材(矯正
手段) 25 排出コンベヤ 27 回収コンベヤ
手段) 25 排出コンベヤ 27 回収コンベヤ
Claims (1)
- 【請求項1】 横転した状態でランダムに供給される容
器を搬送する第1搬送コンベヤと、この第1搬送コンベ
ヤの隣接位置で、かつ第1搬送コンベヤの容器搬送方向
の延長線上に配設されて容器を搬送する第2搬送コンベ
ヤと、上記第1搬送コンベヤが容器を搬送する搬送経路
に設けられて容器の載置状況を撮影するカメラと、上記
カメラで撮影した第1搬送コンベヤ上の容器を、該第1
搬送コンベヤ上から第2搬送コンベヤ上に所定方向に向
きを揃えて受け渡すロボットと、上記第2搬送コンベヤ
の搬送経路に沿って配設されて容器を正立状態に起立さ
せる矯正手段と、上記第1搬送コンベヤの下流側端部と
第2搬送コンベヤの上流側端部との間に形成される間隙
から落下した容器を回収して、第1搬送コンベヤ若しく
はそれよりも上流側の位置に戻す回収コンベヤとを備え
ることを特徴とする容器整列装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11398493A JPH06298334A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | 容器整列装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11398493A JPH06298334A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | 容器整列装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06298334A true JPH06298334A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=14626149
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11398493A Pending JPH06298334A (ja) | 1993-04-16 | 1993-04-16 | 容器整列装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06298334A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003083999A (ja) * | 2001-09-12 | 2003-03-19 | Olympus Optical Co Ltd | パーツの送給装置 |
JP2012056746A (ja) * | 2010-09-10 | 2012-03-22 | Fuji Machinery Co Ltd | 物品搬送装置 |
JP2012091801A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Shibuya Kogyo Co Ltd | キャップ供給装置 |
JP2014523838A (ja) * | 2011-06-27 | 2014-09-18 | ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー | ロボットアンスクランブラ及び方法 |
JP2014240121A (ja) * | 2010-09-15 | 2014-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム、ロボット及び制御装置 |
JP2017088362A (ja) * | 2015-11-13 | 2017-05-25 | 花王株式会社 | 物品整列送り出し装置 |
JP2018002364A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-11 | キユーピー株式会社 | 容器処理装置 |
-
1993
- 1993-04-16 JP JP11398493A patent/JPH06298334A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2018002364A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-11 | キユーピー株式会社 | 容器処理装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010425 |