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JPH08336783A - 物品処理装置 - Google Patents

物品処理装置

Info

Publication number
JPH08336783A
JPH08336783A JP7168271A JP16827195A JPH08336783A JP H08336783 A JPH08336783 A JP H08336783A JP 7168271 A JP7168271 A JP 7168271A JP 16827195 A JP16827195 A JP 16827195A JP H08336783 A JPH08336783 A JP H08336783A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
container
article
conveyor
containers
Prior art date
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Granted
Application number
JP7168271A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3077563B2 (ja
Inventor
Kenji Yoneda
健二 米田
Takayuki Furuyasu
隆之 古保
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Shibuya Corp
Original Assignee
Shibuya Kogyo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shibuya Kogyo Co Ltd filed Critical Shibuya Kogyo Co Ltd
Priority to JP07168271A priority Critical patent/JP3077563B2/ja
Publication of JPH08336783A publication Critical patent/JPH08336783A/ja
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Publication of JP3077563B2 publication Critical patent/JP3077563B2/ja
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 設置スペースの増加を抑制して処理能力が高
い物品処理装置を提供する。 【構成】 搬送コンベヤ2の搬送過程には、2台のロボ
ット12,12’が配設されている。先頭の容器3およ
び第2番目の容器3が第1保持位置Aまで搬送されてく
ると、制御装置13はカメラ14が撮影したそれらの容
器3の映像をもとにして第1ロボット12によってそれ
ら容器3を保持した後、排出コンベヤ4上の第1解放位
置Bで受け渡す。また、制御装置13は、第3番目、第
4番目の容器3については第1保持位置Aを通過させ
る。それら第3番目、第4番目の容器3は第2保持位置
A’に到達した時点で、制御装置13’によって制御さ
れる第2ロボット12’で保持した後に排出コンベヤ4
上の第2解放位置B’で受け渡す。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は物品処理装置に関し、よ
り詳しくは、ロボットを用いて搬送コンベヤ上から他の
位置に物品を受け渡す物品処理装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、物品処理装置として、搬送コンベ
ヤが搬送する物品をロボットによって保持し、該保持し
た物品を搬送コンベヤ上から他の位置に受け渡すものは
知られている。このような従来の物品処理装置では、搬
送コンベヤ一台につき一台のロボットを配設して容器の
受け渡し作業を行っている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の装置では、搬送コンベヤによって搬送される物品が
増加し、1台のロボットの処理能力を超えるような場合
には、搬送コンベヤを一時停止させる必要があった。換
言すると、搬送コンベヤを停止させることなく一台のロ
ボットで搬送コンベヤ上の多数の物品を処理するには限
界があり、したがって、処理能力が低いという欠点があ
った。このような欠点を解消するためには、搬送コンベ
ヤを複数並列に配設するとともに、それら各搬送コンベ
ヤ毎にそれぞれ1台のロボットを設ければよい。しかし
ながら、そのような構成を採用すると、設置スペースが
増大するとともにコストが高くなるという欠点が生じ
る。
【0004】
【課題を解決するための手段】上述した事情に鑑み、本
発明は、物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬送コン
ベヤの搬送過程に沿って設けたロボットと、搬送コンベ
ヤ上の物品の載置状態を撮影するカメラと、上記カメラ
が撮影した物品の映像をもとにしてロボットの作動を制
御する制御装置とを備え、上記ロボットによって搬送コ
ンベヤ上の物品保持位置で物品を保持し、該保持した物
品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置におい
て、上記ロボットを搬送コンベヤの搬送過程に沿って複
数台設けるとともに、上記カメラを上記各ロボット毎に
配設し、上記制御装置は、上記各カメラが撮影した物品
の映像をもとに、上流側のロボットが上記搬送コンベヤ
によって搬送されてきた物品の一部を保持し、下流側の
ロボットが上流側のロボットによって保持されずに通過
されてきた物品を保持するように制御するように構成し
たものである。
【0005】
【作用】このような構成によれば、搬送コンベヤが搬送
する物品が増加しても、複数のロボットによって、それ
ぞれ物品を搬送コンベヤ上で保持して他の位置へ受け渡
すことができる。つまり、搬送コンベヤ上に供給される
物品が増加したとしても搬送コンベヤを停止させること
なく上記各ロボットによって物品を保持して受け渡すこ
とができる。そのため、搬送コンベヤを複数配設する必
要がない。したがって、設置スペースの増加を抑制して
処理能力が高い物品処理装置を提供することができる。
【0006】
【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図1において、1は容器整列装置であり、搬送コン
ベヤ2が搬送する横転状態の容器3を2台のロボット1
2,12’によって排出コンベヤ4上に受け渡すと同時
に、横転状態の各容器3を矯正手段5によって正立させ
て縦一列に整列するようになっている。本実施例におけ
る容器3は、断面が略楕円形をした扁平なプラスチック
容器であり、その上端中央に口部3aを突設するととも
に、下端となる底部3bは平坦面としている。容器3の
外周部の前後には緩やかな円弧面3cが形成されてい
る。ホッパ6内に多数貯溜されている容器3は、循環走
行される傾斜フィーダ7によってホッパ6内から外部に
順次搬出された後、搬送コンベヤ2の上流側に傾斜させ
て設けたシュート8上に落下するようになっている。こ
のシュート8の中央部には、従来公知の係合ブラシ9を
回転自在に設けている。したがって、傾斜フィーダ7に
よって順次ホッパ6から取り出されてシュート8上に落
下した容器3は、該シュート8上を下流側(右方側)に
むけて滑走した後、上記係合ブラシ9の位置を通過して
搬送コンベヤ2上に供給される(図2)。上述したよう
に、本実施例の容器3は扁平となっているので、搬送コ
ンベヤ2上に供給された容器3は、横転状態で搬送コン
ベヤ2上に載置され、その状態において下流側に移送さ
れる。また、シュート8上に落下した複数の容器3が仮
に上下折り重なった状態となっている場合には、上方側
に位置する容器3が上記係合ブラシ9に係合することで
重合状態を阻止される。したがって、各容器3は、一層
の横転状態で搬送コンベヤ2上に供給されるようになっ
ている。なお、本実施例の搬送コンベヤ2は、所定の搬
送速度によって矢印方向に走行するようになっている。
しかして、本実施例は、搬送コンベヤ2の搬送過程の一
側に沿って、第1ロボット12および第2ロボット1
2’を順次配設したものであり、これら両ロボット1
2、12’の作動は、各ロボット12、12’ごとに設
けた制御装置13、13’によって制御するようにして
いる。また、搬送コンベヤ2を挟んだ両ロボット12、
12’の反対側には、上記排出コンベヤ4の上流側端部
を位置させるとともに、後に詳述する矯正手段5を設け
ている。上流側に配設した第1ロボット12よりも上流
側となる搬送コンベヤ2の搬送過程の上方には、検出手
段としてのCCDカメラ14を配置している。このCC
Dカメラ14は、搬送コンベヤ2が搬送する各容器3の
載置状況、つまり転倒している各容器3の向きと転倒位
置を撮影し、その映像を上流側の制御装置13に入力す
るようになっている。また、第2ロボット12よりも上
流側、すなわち両ロボット12、12’の間となる搬送
コンベヤ2の搬送過程の上方にも、CCDカメラ14’
を配置している。このCCDカメラ14’も上流側のC
CDカメラ14と同様に、搬送コンベヤ2が搬送する各
容器3の載置状況を撮影して、その映像を下流側の制御
装置13’に入力するようになっている。また、搬送コ
ンベヤ2の下流側端部にはロータリエンコーダ15を接
続するとともに、矯正手段5の駆動源にもロータリエン
コーダ15’を接続してあり、これら各ロータリエンコ
ーダ15、15’で検出したパルス信号は、上記各制御
装置13、13’に入力されるようになっている。上流
側の制御装置13は、CCDカメラ14から入力される
容器3の映像およびロータリエンコーダ15,15’か
らのパルス信号を基にして、第1ロボット12を第1保
持位置Aと第1解放位置Bとに往復移動させ、また、下
流側の制御装置13’は、CCDカメラ14’から入力
される容器3の映像およびロータリエンコーダ15,1
5’からのパルス信号を基にして、第2ロボット12’
を第2保持位置A’と第2解放位置B’とに往復移動さ
せるようになっている。そして、各ロボット12,1
2’は、第1保持位置A(第2保持位置A’)で容器3
を保持し、第1解放位置B(第2解放位置B’)で容器
3を解放するようになっている。図2に示すように、本
実施例の両ロボット12、12’は、鉛直方向に向けた
大径の第1駆動軸16を備えるとともに、この第1駆動
軸16の上端に水平方向を向けた第1アーム17の基部
を連結している。第1アーム17の先端部には、鉛直方
向を向けた第2駆動軸18を回転自在に設けてあり、こ
の第2駆動軸18に水平方向を向けた第2アーム21の
基部を連結している。そして、この第2アーム21の先
端部には、小径の第3駆動軸22を回転可能に設けてあ
り、この第3駆動軸22の下端部に処理ヘッド23を取
り付けている。図3に示すように、処理ヘッド23は、
長方形をした板状の支持部材24を備えており、この支
持部材24は、その長手方向の中央部を第3駆動軸22
の下端部に連結されて水平に支持されている。したがっ
て、第3駆動軸22が回転すると支持部材24は水平面
で正逆に回転することができる。上記支持部材24の底
面には、その長手方向の中心線C上の位置で、この中心
線Cの中央部、つまり第3駆動軸22の連結位置から等
距離だけ離れた2か所に、それぞれエアシリンダ25,
26を取り付けている。鉛直下方に向けた各エアシリン
ダ25,26のピストンの下端部には、それぞれ保持部
材としてのバキュームパッド27を取り付けている。そ
して、本実施例では、これら各バキュームパッド27に
よって、容器3の長手方向の中央部よりも少し底部3b
側にずれた位置を吸着保持するようにしている。各エア
シリンダ25,26の作動は、制御装置13(13’)
の制御部13A(13A’)によって制御されるように
なっており、各エアシリンダ25,26が非作動状態の
時には各バキュームパッド27は上昇端に位置し、各エ
アシリンダ25,26が作動されると、各バキュームパ
ッド27は下降端位置まで下降されるようになってい
る。また、各バキュームパッド27に対する負圧の給排
作動も制御装置13(13’)の制御部13A(13
A’)によって制御されるようになっており、制御部1
3A(13A’)は各バキュームパッド27が第1保持
位置A(第2保持位置A’)から第1解放位置B(第2
解放位置B’)まで移動するまでの間は負圧を導入する
ようにしてあり、第1解放位置B(第2解放位置B’)
に位置すると各バキュームパッド27への負圧の導入を
停止するようにしている。したがって、各バキュームパ
ッド27に保持されていた横転状態の各容器3は、第1
解放位置B(第2解放位置B’)において、その下方側
の排出コンベヤ4上に落下するようになっている。さら
に、本実施例の制御装置13(13’)はデータ記憶部
13B(13B’)を備えており(図1)、このデータ
記憶部13B(13B’)には、上記各エアシリンダ2
5,26のバキュームパッド27によって第1保持位置
A(第2保持位置A’)で容器3を吸着保持する際に、
横転状態の容器3の長手方向が支持部材24の長手方向
と一致し、かつ口部3aが同一方向を向けて容器3を保
持するように予め記憶させている。また、データ記憶部
13B(13B’)には、各エアシリンダ25,26の
バキュームパッド27による容器3の吸着箇所が、長手
方向の中央部よりも底部3a側にずれた箇所であること
も予め記憶されている。また、本実施例では、上流側の
制御装置13の制御部13Aは、第1ロボット12の作
動を制御するに際して、先ず、先頭の容器3と第2番目
の容器3を上流側の第1ロボット12によって第1保持
位置Aで保持させるようにしてあり、第3番目および第
4番目の容器3は第1保持位置Aを通過させるようにし
ている。他方、下流側の制御装置13’は、第1保持位
置Aを通過したのち第2保持位置A’に到達した第3番
目および第4番目の容器3を保持するようにしている。
このように、各ロボット12、12’によって交互に2
個づつの容器3を保持して受け渡すように構成してい
る。ここで、以上の構成における作動を説明すると、上
記搬送コンベヤ2が駆動された時点で、両制御装置1
3、13’の制御部13A(13A’)は、第1保持位
置A(第2保持位置A’)まで第1ロボット12(第2
ロボット12’)の処理ヘッド23を予め移動させる。
この後、図3に示すように、上流側のCCDカメラ14
で撮影した横転状態の先頭の容器3’の映像が上流側の
制御装置13に入力されたら、先頭の容器3’の映像と
データ記憶部13Bに記憶した方向とを比較し、第1保
持位置において第1ロボット12の処理ヘッド23を所
要量だけ回転させて、先頭の容器3’を支持部材24の
長手方向と同一方向となるようにバキュームパッド27
で保持する(図4)。次に、この時には既にCCDカメ
ラ14で撮影した第2番目以降の容器3の映像が制御装
置13に入力されているので、制御部13Aは、処理ヘ
ッド23を所要量だけ移動させて、第1ロボット12の
処理ヘッド23における他方のエアシリンダ26側のバ
キュームパッド27によって第2番目の容器3を支持部
材24と同一方向で吸着保持する(図5)。このよう
に、本実施例では、先頭の容器3’と2番目の容器3の
口部3aが同一方向を向けるようにそれらの容器3’,
3を処理ヘッド23に保持するようにしている(図
5)。上述のようにして、第1ロボット12が備える処
理ヘッド23の2つのバキュームパッド27によって第
1保持位置Aで先頭の容器3’と第2の容器3を保持し
たら、図6に示すように、制御部13Aは第1ロボット
12の処理ヘッド23を第1解放位置Bまで移動させ
る。このとき、支持部材24が排出コンベヤ4の搬送方
向と平行で、かつ排出コンベヤ4の上方中央位置となる
ようにしている。このように、上流側の制御装置13の
制御部13Aが第1ロボット12の処理ヘッド23を第
1解放位置Bに位置させると、バキュームパッド27に
保持された2つの容器3’,3は、その長手方向が排出
コンベヤ4の搬送方向と同一方向に支持される。これに
より、容器3’,3は、矯正手段5のバケット28の上
方位置で支持されることになる。この後、制御部13A
は、第1解放位置Bにおいてバキュームパッド27への
負圧の導入を停止するので、両容器3は保持状態を同時
に解放される。これにより、両容器3’,3は落下し、
矯正手段5のバケット28に係合することによって反転
されて、円弧面3cが排出コンベヤ4の搬送方向と直交
する方向となるように正立されて、バケット28内に収
納され、かつ排出コンベヤ4上に載置される。ところ
で、上述したように第1ロボット12の処理ヘッド23
が容器3を処理している間に、上流側のCCDカメラ1
4で撮影した第3番目および第4番目の容器3の映像を
もとに、制御装置13の制御部13Aは、これら第3番
目および第4番目の容器3を、上記第1ロボット12に
よる第1保持位置Aを通過させる(図5の想像線)。第
1保持位置Aを通過した第3番目および第4番目の容器
3は、下流側のCCDカメラ14’によって載置状態を
撮影され、それらの映像は下流側の制御装置13’に入
力される。この後、第3番目および第4番目の容器3
は、搬送コンベヤ2によって搬送されることで第2ロボ
ット12’の処理ヘッド23による第2保持位置A’に
到達する。そして、第3番目および第4番目の容器3が
第2保持位置A’に到達すると、制御装置13’の制御
部13A’は、上記第1ロボット12の作動と同様に第
2ロボット12’の作動を制御して、第2ロボット1
2’の処理ヘッド23によって順次バキュームパッド2
5,26によって第3番目および第4番目の容器3を保
持する。その後、制御装置13’の制御部13A’は、
第2解放位置B’まで第2ロボット12’の処理ヘッド
23を移動させてから第3番目および第4番目の容器3
の保持状態を解放させる。一方、このようにして第2ロ
ボット12が第2解放位置B’で第3番目および第4番
目の容器3を解放するまでには、第1ロボット12の処
理ヘッド23は第1開放位置Bから第1保持位置Aに復
帰しており、かつ、次に処理すべき第5番目、第6番目
の容器3の映像は既に上流側の制御装置13に入力され
ている。そして、上述した作動と同様にして、第1保持
位置Aにおいて第5番目、第6番目の容器3が第1ロボ
ット125の処理ヘッド23によって吸着保持されてか
ら第1解放位置Bまで移送されて、保持状態を解放され
る。解放されたそれらの容器3は排出コンベヤ4上に落
下し、かつ矯正手段5のバケット28によって横転状態
から正立状態に起立される。また、この時には既に第2
ロボット12’の処理ヘッド23は第2保持位置A’ま
で復帰しており、かつ第7番目および第8番目の容器3
の映像は既に制御装置13に入力されており、制御装置
13の制御部13Aはそれらの第7番目および第8番目
の容器3を第1保持位置Aを通過させている。そして、
これら第7番目および第8番目の容器3が第1保持位置
Aを通過すると下流側のCCDカメラ14’によってそ
れらの容器3の載置状態が撮影されて、下流側の制御装
置13’に入力される。この後、第7番目および第8番
目の容器3が第2保持位置A’まで搬送されてくると、
上述と同様にして第2ロボット12の処理ヘッド23に
よって順次吸着保持される。その後、第2ロボット12
の処理ヘッド23は第2解放位置B’まで移動されてか
ら、第7番目および第8番目の容器3の保持状態を解放
する。解放されたそれらの容器3は排出コンベヤ4上に
落下し、かつ矯正手段5のバケット28によって横転状
態から正立状態に起立される。以上のようにして、本実
施例の各制御装置13、13’は、両ロボット12、1
2’の作動を制御して、それら両ロボット12、12’
が保持可能な各2個づつの容器3を交互に第1保持位置
A(第2保持位置A’)から第1解放位置B(第2解放
位置B’)に受け渡すようにしている。次に、容器3を
横転状態から正立状態に起立させる矯正手段5について
説明する。図2におよび図8に示すように、第1解放位
置Bおよび第2解放位置B’となる排出コンベヤ4の載
置面は、上記搬送コンベヤ2の載置面よりも低くしてあ
り、この排出コンベヤ4の上流側端部を覆って矯正手段
5を設けている。図6ないし図8に示すように、矯正手
段5は、排出コンベヤ4に沿って矢印方向に循環走行さ
れる上下一対のチェン31,31を備えており、それら
の走行方向の等間隔位置に断面コの字形をした複数のバ
ケット28を取り付けている。バケット28における移
動方向前方側のガイド部28Aは、その上方部を移動方
向前方側に向けて円弧状に傾斜させている。また、バケ
ット28における移動方向後方側のガイド部28Bは、
その上方部を移動方向後方側に向けて円弧状に傾斜させ
るとともに、この後方側のガイド部28Bの上端部は、
前方側のガイド部28Aよりも高さを高くしている。両
ガイド部28A,28Bにおける下方側の部分が隔てた
間隔は、正立された容器3を支障なく収納できる寸法に
設定している。そして、図7に示すように、第1解放位
置B(第2解放位置B’)において各ロボット12、1
2’の処理ヘッド23によって支持された2本の容器
3,3は、それらの長手方向が、1つ置きの各バケット
28の後方側のガイド部28Bと直交するようになり、
かつそれらの底部3b,3bは両ガイド部28A、28
Bの間の上方に位置する。この状態から両容器3,3は
同時に保持状態を解放されるので、その口部3a,3a
側の円弧面3c,3cがバケット28の後方側のガイド
部28Bの上端部に当接して反転されるようになり、そ
の後に底部3b,3bから両ガイド部28A、28Bの
間に落下する。したがって、横転状態であった容器3,
3は、その口部3a,3aが上方を向け、かつ円弧面3
cが排出コンベヤ4の搬送方向と直交する方向となるよ
うに正立される。そして、正立した容器3,3を収納し
たバケット28が下流側に移動し、それらのバケッット
28の隣接上流側となる空のバケット28が第2解放位
置B’まで移動した時点で、上述した3番目の容器3と
4番目の容器3が第2ロボット12の処理ヘッド23に
よって第2解放位置B’まで移動されるとともに、それ
らの容器3の保持状態を解放するようになっている。こ
れにより、3番目の容器3と4番目の容器3は、上述し
た先頭の容器3と2番目の容器3を収納した各バケット
28の隣接位置となる各バケット28内に正立されてか
ら収納され、かつ、排出コンベヤ4上に載置される。こ
のようにして、各解放位置B、B’で解放されて各バケ
ット28内に収納され、かつ排出コンベヤ4によって搬
送される容器3は、各バケット28が排出コンベヤ4上
からから後退することによって、排出コンベヤ4上にお
いて円弧面3cが搬送方向と直交した縦一列に整列され
て下流側に向けて搬送される。なお、本実施例では、図
8に示すように、排出コンベヤ4の略中央部から排出コ
ンベヤ4の外方側にむけて伸びる板状の落下ガイド32
を設けてあり、上述した様にバケット28の両ガイド部
28A,28Bの間を落下する容器3の底部3bの落下
を案内することで、各容器3が確実に正立されるように
している。上述した本実施例によれば、横転状態となっ
ている扁平な容器3を反転させて正立させる作業と、該
正立させた容器3の水平断面における長軸が排出コンベ
ヤ4と直交する方向に向きを揃える作業とを単一の装置
によって処理することができる。そのため、それら2つ
の作業をそれぞれ別個の処理装置で行う必要がなく、し
かも、処理すべき容器3の大きさを変更したとしても各
構成部材の型替を行う必要がない。また、本実施例で
は、搬送コンベヤ2の搬送過程に沿って2台のロボット
12,12’を設け、それら2台のロボット12,1
2’によって搬送コンベヤ2上の容器3を交互に2個づ
つ受け渡すようにしている。換言すると、上流側の第1
ロボット12は、第3番目および第4番目の容器3を保
持することなく、それらを下流側にむけて通過させ、そ
れらの容器3は下流側の第2ロボット12によって受け
渡すようにしている。そのため、単一のロボットによっ
て受渡を行う場合に比較して、単位時間あたりの処理能
力を向上させることができる。また、搬送コンベヤ2に
よって搬送される容器3の数が増加したとしても、2台
のロボット12,12’によって容器3の処理を行うの
で、搬送コンベヤ2を停止させることなく両ロボット1
2,12’によって円滑に容器3を受け渡すことができ
る。そのため、搬送コンベヤ2を増設する必要がない。
したがって、本実施例によれば、設置スペースの増加を
抑制して、処理能力が高い容器処理装置を提供すること
ができる。なお、上記実施例では、各ロボット12,1
2’がそれぞれ容器3を2個づつ保持するようにしてい
るが、次のような処理を行っても良い。つまり、各ロボ
ット12,12’にバキュームパッドをそれぞれ3個づ
つ配設して、上流側のロボット12で先頭の容器から順
に3個の容器3を保持する一方、4番目の容器3だけを
上流側の第1ロボット12の第1保持位置Aを通過させ
て、該4番目の容器3だけを第2保持位置A’において
第2ロボット12’で保持するようにしても良い。ま
た、上述のように両ロボット12,12’にバキューム
パッドをそれぞれ3個づつ配設し、かつ上流側の第1ロ
ボット12に保持可能な最大数の3個の容器3を保持さ
せるとともに、下流側の第2ロボット12’に容器3を
2個保持させるようにしても良い。そして、これらの場
合において、仮に上流側の第1ロボット12によって2
個だけしか容器3を保持できなかった場合に、その第1
ロボット12で保持できなかった容器3を含めて、下流
側の第2ロボット12’によって合計2個(あるいは3
個)の容器3を保持するようにしても良い。このような
処理を行うことによって、容器整列装置1の処理能力を
より一層向上させることができる。また、上記実施例で
は、上流側の第1ロボット12によって先頭の容器3と
第2番目の容器3を保持するとともに、下流側の第2ロ
ボット12’によって第3番目、第4番目の容器3を順
次保持するようにしているが、保持すべき物品が柔らか
くて破損しやすい食品などである場合には、次のような
処理を行っても良い。つまり、上流側の第1ロボット1
2によって先頭の物品と第3番目の物品を保持するとと
もに、下流側の第2ロボット12’によって第2番目、
第4番目の物品を保持するようにしても良い。そのよう
に構成することで、両ロボット12,12’で柔らかい
物品を保持する際に、該物品が破損するのを防止して時
間的余裕を持って確実に保持することができる。また、
上記実施例では、搬送コンベヤ2の搬送方向に沿って2
台のロボット12,12’を配設しているが、搬送コン
ベヤ2の搬送方向に沿って3台以上のロボットを配設し
て、上述した実施例と同様に各ロボットによって物品の
受け渡しを行っても良い。さらに、上記実施例における
排出コンベヤ4および矯正手段5を省略し、それらの代
わりにケースコンベヤを配設し、ケースコンベヤが搬送
する箱内に両解放位置B、B’において両ロボット1
2,12’により物品を収納するようにしても良い。
【0007】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、設置ス
ペースの増加を抑制して処理能力が高い物品処理装置を
提供することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示す平面図
【図2】図1の要部の右側面図
【図3】図1の要部を拡大した斜視図
【図4】ロボットによる容器の保持状態を示す工程図
【図5】ロボットによる容器の保持状態を示す工程図
【図6】図1の要部を拡大図
【図7】図6のVII−VII線に沿う断面図
【図8】図2の要部の拡大図
【符号の説明】
1 容器整列装置(物品処理装置) 2 搬送コン
ベヤ 3 容器 12 第1ロボ
ット 12’ 第2ロボット 13 制御装置 14 CCDカメラ 14’ CCD
カメラ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 物品を搬送する搬送コンベヤと、この搬
    送コンベヤの搬送過程に沿って設けたロボットと、搬送
    コンベヤ上の物品の載置状態を撮影するカメラと、上記
    カメラが撮影した物品の映像をもとにしてロボットの作
    動を制御する制御装置とを備え、上記ロボットによって
    搬送コンベヤ上の物品保持位置で物品を保持し、該保持
    した物品を他の位置へ受け渡すようにした物品処理装置
    において、 上記ロボットを搬送コンベヤの搬送過程に沿って複数台
    設けるとともに、上記カメラを上記各ロボット毎に配設
    し、上記制御装置は、上記各カメラが撮影した物品の映
    像をもとに、上流側のロボットが上記搬送コンベヤによ
    って搬送されてきた物品の一部を保持し、下流側のロボ
    ットが上流側のロボットによって保持されずに通過され
    てきた物品を保持するように制御することを特徴とする
    物品処理装置。
  2. 【請求項2】 上記制御装置は各ロボット毎に設けられ
    ており、各制御装置は、上記各カメラが撮影した物品の
    映像に基をもとに各ロボットの作動を制御することを特
    徴とする請求項1に記載の物品処理装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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