JP4350856B2

JP4350856B2 - 物品移載装置

Info

Publication number: JP4350856B2
Application number: JP34590099A
Authority: JP
Inventors: 学山下
Original assignee: Kyoto Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Kyoto Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1999-12-06
Filing date: 1999-12-06
Publication date: 2009-10-21
Anticipated expiration: 2019-12-06
Also published as: JP2001158530A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、第１のステーションに第１の姿勢で配置された物品を、第１の姿勢と異なる第２の姿勢で第２のステーションに移載するための物品移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術およびその課題】
たとえば瓶入りジュース等の瓶詰製品やボトル容器入り洗剤等のボトル製品の包装ラインにおいては、瓶やボトル等の容器に液体を効率よく充填するために、容器を整列させつつ起立状態で集積させることが必要になる。そのための集積装置としては、容器を横転状態で搬送する、水平方向に延びる第１の搬送コンベアと、これに連続するとともに、実質的に鉛直方向に延びかつ仕切板を有する第２の搬送コンベアとを備えたものが知られている。
【０００３】
前記従来装置においては、第１の搬送コンベアにより水平方向に搬送されてきた横転状態の複数の容器は、第１の搬送コンベアから第２の搬送コンベアの各仕切板内に移動することにより整列し、さらに、第２の搬送コンベアによる搬送中に起立状態に移行する。
【０００４】
しかしながら、前記従来装置では、搬送する容器の大きさや形状によって、搬送コンベアの仕切板の幅が設定されており、このため、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できない。
【０００５】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できる物品移載装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明に係る物品移載装置は、複数の物品を横転状態でかつランダムに載置した状態で搬送する第１の搬送コンベアと、第１の搬送コンベアの下流端において第１の搬送コンベアと交差する向きに配設され、複数の物品を起立状態で搬送する第２の搬送コンベアと、第１の搬送コンベアと第２の搬送コンベアの間に設けられ、第１の搬送コンベアから第２の搬送コンベアに対して物品の移載を行なう物品移載手段とを備えている。物品移載手段は、第２の搬送コンベアの搬送方向に沿って整列して配設されかつ第１の搬送コンベアにより搬送された複数の物品を横転状態のまま着脱自在に吸着保持し得る複数の吸着パッドと、各吸着パッドを鉛直面内で９０度旋回可能なアーム部材とを有している。そして、アーム部材の駆動により、第１の搬送コンベアの側に配置された第１のステーションと第２の搬送コンベアの上に配置された第２のステーションとの間で各吸着パッドを旋回させることによって、第１のステーションから第２のステーションに対して複数の物品の移載を一度に行なっている。
【０００７】
請求項２の発明では、請求項１において、第１の搬送コンベア上から各物品を取り出すとともに、各物品を横転状態のまま、第１のステーションに配置された各吸着パッドまで移動させて各吸着パッドに保持させるローダがさらに設けられている。
【０００８】
請求項３の発明では、起立状態に移行した物品が挿入され保持される袴部材が第２の搬送コンベアの搬送面に配置されている。
【０００９】
請求項４の発明に係る物品移載装置は、複数の物品を横転状態でかつランダムに載置した状態で搬送する第１の搬送コンベアと、第１の搬送コンベアの下流端において第１の搬送コンベアと交差する向きに配設され、複数の物品を起立状態で搬送する第２の搬送コンベアと、第１の搬送コンベアと第２の搬送コンベアの間に設けられ、第１の搬送コンベアから第２の搬送コンベアに対して物品の移載を行なう２つの物品移載手段とを備えている。各物品移載手段は、第２の搬送コンベアの搬送方向に沿って並設されかつ第１の搬送コンベアにより搬送された複数の物品を横転状態のまま着脱自在に吸着保持し得る複数の吸着パッドと、各吸着パッドを鉛直面内で９０度旋回可能なアーム部材とをそれぞれ有している。そして、各物品移載手段において、それぞれアーム部材の駆動により、第１の搬送コンベアの側に配置された第１のステーションと第２の搬送コンベアの上に配置された第２のステーションとの間で各吸着パッドをそれぞれ旋回させることによって、第１のステーションから第２のステーションに対して複数の物品の移載をそれぞれ一度にかつ各物品移載手段の間で交互に行なっている。
【００１０】
請求項１の発明によれば、第１の搬送コンベアにより搬送されてきた横転状態（第１の姿勢）でランダム配置の複数の物品は、第１のステーションにおいて複数の吸着パッドに横転状態のまま吸着保持される。この状態からアーム部材が旋回することにより、各吸着パッドに吸着保持された物品が起立状態（第２の姿勢）に移行して第２のステーションに移動する。第２のステーションでは、各吸着パッドが物品の吸着保持状態を解除することにより、物品が第２のステーションにおいて第２の搬送コンベア上に移載される。
【００１１】
この場合には、アーム部材の旋回により、物品が横転状態から起立状態に移行するので、物品の大きさや形状が変化しても、吸着パッドやアーム部材をそのまま用いることができる。これにより、物品の大きさや形状の変化に容易に対応できる汎用性の高い物品移載装置を実現できる。しかも、この場合には、第１のステーションから第２のステーションに対して複数の物品の移載を一度に行なえる。
【００１２】
請求項２の発明によれば、第１の搬送コンベアにより搬送されてきた物品は、ローダにより取り出されるとともに、第１のステーションにおいてローダにより各吸着パッドに吸着保持される。
【００１３】
請求項３の発明によれば、物品が第２の搬送コンベアに移載される際には、該第２の搬送コンベアの搬送面に配置された袴部材に挿入され、物品は、この袴部材に保持された状態で第２の搬送コンベアにより搬送される。
【００１４】
請求項４の発明によれば、第１、第２の搬送コンベア間に２つの物品移載装置が設けられ、各物品移載手段において、第１のステーションから第２のステーションに対して複数の物品の移載がそれぞれ一度にかつ交互に行なわれるので、物品の移載処理を効率よく行なえるようになる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施態様を添付図面に基づいて説明する。
図１は本発明の第１の実施態様による物品移載装置の平面概略図、図２はその正面概略図、図３は本発明の第２の実施態様による物品移載装置の平面概略図、図４はその正面概略図である。
【００１６】
〔第１の実施態様〕
図１および図２は本発明の第１の実施態様を示している。これらの図において、瓶やボトル等の容器１０を矢印方向に搬送する（第１の）搬送コンベア１が配置されている。搬送コンベア１の下流端の側方には、容器移載装置２が設けられている。
【００１７】
容器移載装置２は、容器１０を着脱自在に吸着保持する２個一組の吸着パッド２０を有しており、吸着パッド２０の吸着面２０ａは、水平方向に配置されている。また吸着パッド２０は、図２の紙面垂直方向に複数列（ここでは４列）配置されており、各列の吸着パッド２０は、アーム部材２１により連結されている。アーム部材２１は、回転可能な支軸２２に連結されており、支軸２２の回転により該支軸２２の中心線回りを旋回可能になっている。
【００１８】
搬送コンベア１の上方には、搬送面１ａ上の各容器１０の位置および向きを撮影するためのＣＣＤカメラ３が設けられている。また、搬送コンベア１の搬送面１ａ上の各容器１０を吸着パッド２０に移載する移載手段としてのローダ（またはロボットアーム）４が設けられている。
【００１９】
搬送コンベア１の側方には、吸着パッド２０から移載された容器１０を図示しない液体充填装置の側に搬送する（第２の）搬送コンベア５が設けられている。搬送コンベア５の上には、複数の袴６が配置されている。袴６は、容器１０の転倒を防止するために容器１０の下部を支持するための部材であって、容器１０が挿入される穴６ａを有している。なお、この袴６は省略することも可能である。
【００２０】
搬送コンベア５の側方には、該搬送コンベア５上の袴６に当接して袴６の移動を停止させるためのスプロケット状のストッパ８が設けられている。袴６の下部には、ストッパ８の各歯８ａが当接し得る円柱状部６ｂが形成されている。また、袴６の穴６ａには、面取部６ｃが形成されており、この面取部６ｃにより、容器１０の袴６への挿入がより容易に行われるようになっている。
【００２１】
図２に示すように、吸着パッド２０の吸着面２０ａが水平方向に配置された位置を第１のステーションＡとし、アーム部材２１が旋回して、吸着パッド２０の吸着面２０ａが鉛直方向に配置された位置を第２のステーションＢとする。第１のステーションＡは、搬送コンベア１から吸着パッド２０に容器１０が移載される移載ステーションであり、第２のステーションＢは、吸着パッド２０から搬送コンベア５に容器１０が移載される移載ステーションである。
【００２２】
なお、図示していないが、ＣＣＤカメラ３からの映像信号に基づいてローダ４の駆動制御を行うとともに、支軸２２の回転駆動制御および吸着パッド２０の駆動制御を行う制御装置が設けられている。
【００２３】
この第１の実施態様では、搬送コンベア１の搬送面１ａ上に横転状態でランダムに載置された複数の容器１０は、搬送コンベア１によりその搬送方向下流側に搬送される。搬送中の各容器１０はＣＣＤカメラ３によって撮影され、その映像信号が制御装置に入力される。制御装置は、入力された映像信号に基づいてローダ４の駆動制御を行う。
【００２４】
これにより、ローダ４は、搬送面１ａ上において搬送方向下流側に配置された容器１０に接近して該容器１０を保持し、この状態から容器移載装置２側に移動する。そして、第１のステーションＡにおいて、容器１０がローダ４から吸着パッド２０に移載される。この第１のステーションＡでは、吸着パッド２０の吸着面２０ａが水平方向に配置されており、容器１０は横転状態（第１の姿勢）のまま吸着パッド２０に吸着保持される（図２実線参照）。ローダ４は、複数列のすべての吸着パッド２０に対して容器１０の移載処理を行う。
【００２５】
移載処理完了後、支軸２２を回転させる。すると、アーム部材２１が９０度旋回して、各吸着パッド２０に吸着保持された容器１０が第２のステーションＢに移動する。このとき、吸着パッド２０の吸着面２０ａが鉛直方向に配置されることにより、容器１０は起立状態（第２の姿勢）に移行する（図２一点鎖線参照）。
【００２６】
第２のステーションＢでは、搬送コンベア５上で先頭に配置された袴６の円柱状部６ｂにストッパ８の歯８ａが当接しており、袴６が停止して所定の位置に位置決めされている。このため、各吸着パッド２０の吸着状態を解除すると、各容器１０は、搬送コンベア５上の各袴６の穴６ａ内に挿入されて搬送コンベア５上に移載される。
【００２７】
このように第１の実施態様では、各吸着パッド２０を連結するアーム部材２１の旋回により、容器１０が横転状態から起立状態に移行するので、容器の大きさや形状が変化しても、吸着パッド２０やアーム部材２１をそのまま用いることができる。これにより、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できる。
【００２８】
〔第２の実施態様〕
図３および図４は本発明の第２の実施態様を示している。これらの図において、前記第１の実施態様と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００２９】
この第２の実施態様では、前記第１の実施態様による容器移載装置が、第２の搬送コンベア５の搬送方向に沿って２個設けられている。そして、これらの容器移載装置２，２′に対応して、搬送コンベア１の搬送面１ａの幅が大きくなっており、また搬送コンベア５の搬送面上に配置される袴６の個数も増えている。
【００３０】
この第２の実施態様では、搬送コンベア１の搬送面１ａ上に横転状態でランダムに載置された複数の容器１０は、前記第１の実施態様と同様に、ローダ４により保持されて容器移載装置２側に移動する。そして、第１のステーションＡにおいて、容器１０は、ローダ４から容器移載装置２の各吸着パッド２０に横転状態（第１の姿勢）のまま移載される（図４一点鎖線参照）。
【００３１】
ローダ４による移載処理完了後、支軸２２の回転によりアーム部材２１が９０度旋回し、各吸着パッド２０に吸着保持された容器１０が第２のステーションＢに移動して、起立状態（第２の姿勢）に移行する（図４実線参照）。
【００３２】
第２のステーションＢでは、搬送コンベア５上で先頭に配置された袴６の円柱状部６ｂにストッパ８の歯８ａが当接しており、袴６が停止して所定の位置に位置決めされている。このため、各吸着パッド２０の吸着状態を解除すると、各容器１０は、搬送コンベア５上の各袴６内に挿入されて搬送コンベア５上に移載される。
【００３３】
一方、ローダ４は、容器移載装置２の各吸着パッド２０への容器移載後すぐに搬送コンベア１の上方に戻り、今度は容器移載装置２′に対する容器移載処理を開始する。すなわち、容器移載装置２において第２のステーションＢへの移載処理の際には、容器移載装置２′側では、ローダ４による各吸着パッド２０への移載処理が行われる。
【００３４】
そして、ローダ４による容器移載装置２′側への移載処理完了後、搬送コンベア５側への容器移載処理が行われる。
【００３５】
このように第２の実施態様では、各容器移載装置２，２′で交互に移載処理を行うようにしたので、効率よく容器１０の移載処理を行うことができる。また、第１の実施態様の場合と同様に、アーム部材２１の旋回により容器１０が横転状態から起立状態に移行するので、容器の大きさや形状の変化に容易に対応できる。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように本発明に係る物品移載装置によれば、アーム部材の旋回により、複数の吸着パッドに吸着保持された物品を横転状態から起立状態に移行させるようにしたので、物品の大きさや形状が変化しても、吸着パッドやアーム部材をそのまま用いることができ、これにより、物品の大きさや形状の変化に容易に対応できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施態様による容器移載装置の平面概略図。
【図２】前記容器移載装置（図１）の正面概略図。
【図３】本発明の第２の実施態様による容器移載装置の平面概略図。
【図４】前記容器移載装置（図３）の正面概略図。
【符号の説明】
１（第１の）搬送コンベア
２，２′ 容器移載装置（物品移載装置）
４ローダ（移載手段）
５（第２の）搬送コンベア
６袴
１０容器（物品）
２０吸着パッド（保持部）
２１アーム部材
Ａ第１のステーション
Ｂ第２のステーション

Claims

物品移載装置（２）であって、
複数の物品（１０）を横転状態でかつランダムに載置した状態で搬送する第１の搬送コンベア（１）と、
第１の搬送コンベア（１）の下流端において第１の搬送コンベア（１）と交差する向きに配設され、複数の物品（１０）を起立状態で搬送する第２の搬送コンベア（５）と、
第１の搬送コンベア（１）と第２の搬送コンベア（５）の間に設けられ、第１の搬送コンベア（１）から第２の搬送コンベア（５）に対して物品（１０）の移載を行なう物品移載手段（２）とを備え、
物品移載手段（２）が、
第２の搬送コンベア（５）の搬送方向に沿って整列して配設され、かつ第１の搬送コンベア（１）により搬送された複数の物品（１０）を横転状態のまま着脱自在に吸着保持し得る複数の吸着パッド（２０）と、
各吸着パッド（２０）を鉛直面内で９０度旋回可能なアーム部材（２１）とを有しており、
アーム部材（２１）の駆動により、第１の搬送コンベア（１）の側に配置された第１のステーション（Ａ）と第２の搬送コンベア（５）の上に配置された第２のステーション（Ｂ）との間で各吸着パッド（２０）を旋回させることによって、第１のステーション（Ａ）から第２のステーション（Ｂ）に対して複数の物品（１０）の移載を一度に行なっている、
ことを特徴とする物品移載装置。
請求項１において、
第１の搬送コンベア（１）上から各物品（１０）を取り出すとともに、各物品（１０）を横転状態のまま、第１のステーション（Ａ）に配置された各吸着パッド（２０）まで移動させて各吸着パッド（２０）に保持させるローダ（４）がさらに設けられている、
ことを特徴とする物品移載装置。
請求項１において、
第２の搬送コンベア（５）の搬送面には、起立状態に移行した物品（１０）が挿入される袴部材（６）が配置されている、
ことを特徴とする物品移載装置。
物品移載装置（２）であって、
複数の物品（１０）を横転状態でかつランダムに載置した状態で搬送する第１の搬送コンベア（１）と、
第１の搬送コンベア（１）の下流端において第１の搬送コンベア（１）と交差する向きに配設され、複数の物品（１０）を起立状態で搬送する第２の搬送コンベア（５）と、
第１の搬送コンベア（１）と第２の搬送コンベア（５）の間に設けられ、第１の搬送コンベア（１）から第２の搬送コンベア（５）に対して物品（１０）の移載を行なう物品移載手段（２、２’）とを備え、
物品移載手段（２、２’）が、
第２の搬送コンベア（５）の搬送方向に沿って整列して配設され、かつ第１の搬送コンベア（１）により搬送された複数の物品（１０）を横転状態のまま着脱自在に吸着保持し得る複数の吸着パッド（２０）と、
各吸着パッド（２０）を鉛直面内で９０度旋回可能なアーム部材（２１）とをそれぞれ有しており、
物品移載手段（２、２’）において、それぞれアーム部材（２１）の駆動により、第１の搬送コンベア（１）の側に配置された第１のステーション（Ａ）と第２の搬送コンベア（５）の上に配置された第２のステーション（Ｂ）との間で各吸着パッド（２０）をそれぞれ旋回させることによって、第１のステーション（Ａ）から第２のステーション（Ｂ）に対して複数の物品（１０）の移載をそれぞれ一度にかつ物品移載手段（２、２’）の間で交互に行なっている、
ことを特徴とする物品移載装置。