JP2002234615A - 物品重ね合わせ装置 - Google Patents
物品重ね合わせ装置Info
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Abstract
方に向けた状態で複数のPTPシート2を搬送するベル
トコンベヤ5と、第1カメラ11により検出された映像
に基づいてベルコンベヤ上の一部のPTPシートを保持
するとともに、当該PTPシートを反転させて表面を下
方に向けてベルトコンベヤ上に戻す第1ロボット7と、
反転されたPTPシートを保持し、当該PTPシートを
表面が上方となっているPTPシートに重ね合わせる第
2ロボット8とを備えている。 【効果】 従来の物品重ね合わせ装置に比較して汎用性
を向上させることができる。
Description
に関し、より詳しくは所定の重ね合わせ面同士を向き合
わせて物品を重ね合わせる物品重ね合わせ装置の改良に
関する。
しては、第1搬送手段およびこれに平行して設けた第2
搬送手段によって、所定の重ね合わせ面を上方に向けた
状態で物品を搬送し、反転手段によって第2搬送手段で
搬送される物品を保持して重ね合わせ面が逆向きになる
ように反転させるとともに、この反転させた物品を第1
搬送手段で搬送される物品に重ねることにより、重ね合
わせ面同士が向き合うように物品を重ね合わせるように
したものが知られている(実開昭61−110508号
公報)。上記物品重ね合わせ装置は、錠剤やカプセル等
を包装したPTPシートを重ね合わせるのに使用されて
いる。
せ装置によれば、反転手段はカム機構を利用した一定運
動による連続動作のため、物品は一定間隔に位置合わせ
された状態で反転手段の動作に同期させて搬送させる必
要があり、第1搬送手段および第2搬送手段はこれに対
応した機構を備える必要があるとともに、これら搬送手
段に対し、所定のタイミングで同数ずつ物品を供給する
必要があった。また、重ね合わせる物品の大きさが変更
された場合には、搬送手段のガイド幅等の変更ととも
に、反転手段による第1搬送手段から第2搬送手段への
物品の移動量を変更しなければならず、カムの交換や動
作調整に手間のかかるものであった。さらに、重ね合わ
せる物品間で所定の方向性を有する場合には、予め対応
する方向に向けて物品を供給する以外に対応することが
できなかった。本発明は、これらの事情に鑑み、従来に
比較して汎用性の高い物品重ね合せ装置を提供するもの
である。
では、所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね合わせ面
同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わせ装置に
おいて、重ね合わせ面を上方又は下方の同一方向に向け
た状態で複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手
段によって搬送される物品を検出する検出手段と、この
検出手段により検出された物品の検出データに基づいて
搬送手段上の一部の物品を保持するとともに、物品の表
裏を反転させる反転手段により当該物品を反転させて搬
送手段上に載置する第1ロボットと、この第1ロボット
よりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出データに
基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を保持
し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となっている物
品に重ね合わせる第2ロボットとを備えるものである。
また請求項2の発明では、所定の重ね合わせ面を有する
物品の重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物
品重ね合わせ装置において、重ね合わせ面を不規則に上
方又は下方に向けた状態で複数の物品を搬送する搬送手
段と、この搬送手段によって搬送される物品を検出する
検出手段と、この検出手段により検出された物品の検出
データに基づいて搬送手段上の処理すべき物品を保持す
るとともに、物品の表裏を反転させる反転手段により必
要に応じて当該物品を反転させて搬送手段上に載置する
第1ロボットと、この第1ロボットよりも下流側に設け
られ、上記検出手段の検出データに基づいて重ね合わせ
面が下方となっている物品を保持し、かつ当該物品を重
ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合わせる第2
ロボットとを備えるものである。
ロボットにより重ね合わせ面が下方となるように物品を
反転させ、そして第2ロボットにより反転された物品を
保持してこれを重ね合わせ面が上方を向いた物品に重ね
ることによって重ね合わせ面同士を向き合わせて物品を
重ね合わせることができる。第1ロボットならびに第2
ロボットは、検出手段から入力される検出データに基づ
いて物品の保持位置および重ね合わせ位置を適宜変更す
ることが可能で、搬送される物品の配置がランダムであ
っても問題なく処理することができる。これにより物品
の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができる
ので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応するこ
とができる。また重ね合わせる物品間で所定の方向性を
有する場合にも対応することができる。したがって、従
来の物品重ね合せ装置に比較して汎用性を向上させるこ
とができる。また請求項2によれば、例えば、搬送され
る物品のうち、これから重ね合わせる2つの物品につい
て重ね合わせ面が上方と下方の異なる方向を向いていれ
ば、第1ロボットはいずれも保持せず通過させる一方、
重ね合わせ面が2つとも上方に向いている場合には、そ
の一方を処理すべき物品として保持するとともに反転さ
せ、そして第2ロボットは重ね合わせ面が下方を向いた
物品を保持してこれを重ね合わせ面が上方を向いた物品
に重ねることによって重ね合わせ面同士を向き合わせて
重ね合わせることができる。第1ロボットならびに第2
ロボットは、検出手段から入力される検出データに基づ
いて物品の保持位置および重ね合わせ位置を適宜変更す
ることが可能で、搬送される物品の配置がランダムであ
っても問題なく処理することができる。これにより物品
の搬送手段および供給形態の簡略化を図ることができる
ので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対応するこ
とができる。また重ね合わせる物品間で所定の方向性を
有する場合にも対応することができる。したがって、従
来の物品重ね合わせ装置に比較して汎用性を向上させる
ことができる。
説明すると、図1、図2において、1はPTPシート2
(物品)を2つ一組として重ね合わせる物品重ね合わせ
装置1であり、この物品重ね合わせ装置1では、錠剤や
カプセルを収容する収容部2´(図3参照)が突出する
表面2A同士を重ね合わせ面として向かい合わせてPT
Pシート2を重ね合わせるようになっている。物品重ね
合わせ装置1は、表面2Aを上方に向けた状態で供給さ
れるPTPシート2を図中左側から右側に向けて搬送す
る搬送手段としてのベルトコンベヤ5と、このベルトコ
ンベヤ5の上方に設けられて搬送されるPTPシート2
を検出する検出手段6と、このベルトコンベヤ5の上方
に設けられて搬送される略半数のPTPシート2を保持
するとともに、PTPシート2を反転手段13により反
転させて表面2Aを下方に向けてベルトコンベヤ5上に
載置する第1ロボット7と、この第1ロボット7の下流
側に設けられて、反転されたPTPシート2と反転され
なかったPTPシート2を重ね合わせる第2ロボット8
とを備え、これら検出手段6、第1ロボット7、第2ロ
ボット8を支持フレーム14により支持している。上記
検出手段6は、第1ロボット7よりも上流側に設けられ
て、ベルトコンベヤ5上のPTPシート2を撮影(検
出)する第1検出手段としての第1CCDカメラ11
(以下第1カメラ11)と、上記第1ロボット7と第2
ロボット8の間に設けられて、ベルトコンベヤ5上のP
TPシート2を撮影(検出)する第2検出手段としての
第2CCDカメラ12(以下第2カメラ12)とから構
成されており、上記第1カメラ11の検出データが第1
ロボット7を制御する第1制御装置(図示せず)に入力
される一方、第2カメラ12の検出データが第2ロボッ
ト8を制御する第2制御装置(図示せず)に入力される
ようになっている。上記第1ロボット7と第2ロボット
8は、特公平4−45310号公報等に記載されて既に
周知であるパラレルリンクタイプのロボットであり、第
1ロボット7の各パラレルリンク7Aの先端に連結され
るベース7BにはPTPシート2の表面2Aもしくは裏
面2Bを吸着して保持する保持手段としてバキュームパ
ッドB1が設けられるとともに、これと同様に第2ロボ
ット8の各パラレルリンク8Aの先端に連結されるベー
ス8Bにも、PTPシート2を保持する保持手段として
のバキュームパッドB2が設けられている。また、これ
らバキュームパッドB1、B2は、各ロボット7、8が
備える回転軸7C、8Cにより所定角度回転できるよう
になっている。これにより、上記バキュームパッドB1
ならびにバキュームパッドB2は、パラレルリンク7A
ならびにパラレルリンク8Aにより水平な状態を保った
まま三次元的に移動することができるとともに、回転軸
7C、8Cにより水平面内で回転することができるよう
になっている。なお上記第1ロボット7ならびに第2ロ
ボッド8としては、本実施例のパラレルリンクタイプに
限定されるものではなく、スカラタイプ、平行リンクタ
イプ、X−Y軸タイプ等の同様に動作可能に構成された
ものであればよい。
段13は、ベルトコンベヤ5上の第1ロボット7の動作
範囲内であって、図2に示すようにベルトコンベヤ5の
側方側(図中上方側)寄りに設けられている。この反転
手段13は、第1ロボット7のバキュームパッドB1に
より表面2Aを吸着されたPTPシート2の下面を当接
させる当接部材としての反転バー17からなり、この反
転バー17は反転させるPTPシート2の全長よりも長
い棒状の部材から構成される。このような反転バー17
は、ベルトコンベヤ5の載置面から所定の高さを隔て
て、具体的には図3に示されるように、長手側の側部か
ら落下したPTPシート2がその側部をベルトコンベヤ
5に当接させて起立された状態のときに、これに干渉し
ない高さ位置で、ベルトコンベヤ5の搬送方向と平行に
配置され、ブラケット16を介して支持フレーム14に
設けられたポール15によって支持されている。第1ロ
ボット7は、この反転バー17の上方でPTPシート2
の保持を解除し落下させて反転バー17にPTPシート
2の下面の一部を当接させる、もしくはPTPシート2
の下面の一部を当接させてから保持を解除することによ
りPTPシート2を落下、反転させるようになってお
り、これら反転バー17および第ロボット7により反転
手段13が構成されている。なお、当接部材の形状とし
ては棒状に限定されるものではなく、プレート状やその
他の形状を有するものでもよく、要はPTPシート2の
スムースな反転動作を妨げない形状であればよい。
の動作とその作用について説明する。図示しないPTP
包装機により長方形状に裁断されたPTPシート2は、
重ね合わせ面となる表面2Aを上向きとし、かつ長手方
向に直交する方向を進行方向としてベルトコンベヤ5に
順次供給されるようになっている。ベルトコンベヤ5
は、その中心線O5よりも図2における下方側(反転手
段13を配置した側とは反対側)となる半分を供給され
たPTPシート2の移動経路としており、PTPシート
2は、重ならないように間隔を開けて搬送される。搬送
されるPTPシート2は、第1カメラ11によって撮影
され、その検出データが第1ロボット7を制御する図示
しない第1制御装置に入力される。
ート2の表面2Aの画像データが予め記憶されており、
入力される検出データによりPTPシート2の存在を認
識できるようになっている。第1制御装置は、PTPシ
ート2を認識すると、図2に点線で示す検出エリア11
´内のPTPシート2の位置およびベルトコンベヤ5が
備える図示しないエンコーダのその時点でのパルス数、
ならびにベルトコンベヤ5の中心線O5に対するPTP
シート2の長手方向における中心線O2の傾きを求め、
先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するように
なっている。そして本実施例では、最初に認識したPT
Pシート2を反転するものとして、第1ロボット7に反
転の指令を出すとともに、次に認識したPTPシート2
は反転させないものとして指令を出さず、そのまま通過
させるようにし、これ以降は奇数番目にあたるPTPシ
ート2を反転させるものとし、他方偶数番目にあたるP
TPシート2を反転させずに通過させるものとしてい
る。第1ロボット7は、ベルトコンベヤ5の備えるエン
コーダのパルス信号による位置の認識により、反転させ
るPTPシート2が動作範囲内を移動している間に、第
1制御装置の指令に基づいてPTPシート2の表面2A
における所定の保持位置にバキュームパッドB1を当接
させてPTPシート2を吸着保持し、これをこれまでの
移動経路とは異なる、具体的には中心線O5よりも図2
における上方側に配置された反転手段13の上方となる
解放位置に移動させる。この解放位置は、水平に保持し
たPTPシート2を、反転バー17より若干上方で長手
方向を反転バー17に平行させ、その重心Gを反転バー
17よりもベルトコンベヤ5の中心線O5側にずらして
配置させる位置であり、第1ロボット7は、解放位置で
或いはこれ以前に、ベルトコンベヤ5の中心線O5に対
するPTPシート2の中心線O2の傾きに応じて、その
長手方向が反転バー17と平行するようにPTPシート
2を約90度前後水平面内で回転させる。この状態とな
ると、第1ロボット7は、バキュームパッドB1内の真
空引きを解除するとともに、バキュームパッドB1内に
エアを吹いてPTPシート2を速やかに落下させる。こ
れによりPTPシート2は、図3において裏面2B(下
面)の一部が反転バー17に当接するとともに、想像線
で示すような軌跡により、落下しつつ反転され、これま
で搬送されてきた移動経路とは異なる、具体的には中心
線O5よりも図2における上方側となる半分の経路上に
載置される。そして、PTPシート2を解放した第1ロ
ボット7は、次に保持すべきPTPシート2の保持動作
に移行する。なお、バキュームパッドB1はPTPシー
ト2の重心Gを保持しており、保持を解除する際にエア
を吹いてPTPシート2を押し出すように落下させてい
るので、PTPシート2は半ば強制的に反転動作を開始
するようになっている。
および反転されずに通過したPTPシート2は、引き続
きベルトコンベヤ5によって下流側に向けて搬送されて
おり、その途中で第2カメラ12により撮影され、その
検出データが第2ロボット8を制御する図示しない第2
制御装置に入力される。第2制御装置には、処理を行な
うPTPシート2の表面2Aと裏面2Bの画像データが
予め記憶されており、入力される検出データにより表面
2Aを上方に向けたPTPシート2と裏面2Bを上方に
向けたPTPシート2の存在を認識できるようになって
いる。第2カメラ12で撮影される検出エリア12´
は、図2において中心線O5より上方側となる反転され
たPTPシート2が通過する第1エリア12´Aと、下
方側となり反転されなかったPTPシート2が通過する
第2エリア12´Bとに分けられており、第2制御装置
は、各エリア12´A、12´BでPTPシート2を認
識すると、各エリア12´A、12´BにおけるPTP
シート2の位置およびベルトコンベヤ5が備えるエンコ
ーダのその時点でのパルス数、ならびにベルトコンベヤ
5の中心線O5に対するPTPシート2の長手方向にお
ける中心線O2の傾きを求め、各エリア12´A、12
´B毎に、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶
するようになっている。そして本実施例では、反転され
て裏面2Bが上方を向いたPTPシート2を保持して反
転されずに表面2Aが上方を向いたPTPシート2に重
ね合わせるように設定してあり、第1エリア12´Aで
最初に認識した裏面2Bが上方を向いたPTPシート2
と、第2エリア12´Bで最初に認識したPTPシート
2とを重ね合わせるように第2ロボット8に指令を出す
ようになっており、以後これに従って第2ロボット8を
制御する。第2ロボット8は、ベルトコンベヤ5の備え
るエンコーダのパルス信号による位置の認識により、重
ね合わせを行なう2つのPTPシート2が動作範囲内を
移動している間に、第2制御装置の指令に基づいて、裏
面2Bを上方に向けたPTPシート2を保持するととも
に、保持したPTPシート2を回転させて中心線O2の
傾きを表面2Aを上方に向けたPTPシート2の中心線
O2の傾きに合わせ、重ね合わせを実行する。そして、
PTPシート2の保持を解除した第2ロボット8は、次
に保持すべきPTPシート2の保持動作に移行する。な
お本実施例では、第2カメラ12から入力される検出デ
ータだけでは表裏を判別しにくいPTPシート2にも対
応することができるように、反転させるPTPシート2
を反転させずに通過させるPTPシート2の移動経路と
異なる経路に載置することによって、図2における検出
エリア12´の中心線O5より上方側を搬送されるPT
Pシート2は裏面2Bが上方を向いているものとし、中
心線O5より下方側を搬送されるPTPシート2は表面
2Aが上方を向いているものと判断するようになってい
る。またさらにこれに加えて、PTPシート2が方向性
を有している(長方形状をしている)ことから反転させ
るPTPシート2を反転させずに通過させるPTPシー
ト2と約90度異なる方向に向けて載置させることによ
って、中心線O5に対する中心線O2の傾きが、これら
が平行する角度を中心に所定角度範囲内のものは、反転
されたPTPシート2であるものとして判断するように
している。これらは、いずれかを採用してもよいし、採
用しなくてもよく、処理する物品の外観に応じて選択す
ればよい。また、PTPシート2の概観上の特徴(例え
ば、表面2Aの所定位置に設けた方向を示すマーク等)
により、重ね合わせるPTPシート2間で所定の方向性
を有する場合には、第1カメラ11の検出データにより
PTPシート2の位置を認識する際に、上記マークの位
置によりその方向も認識するようにし、第1ロボット7
で反転させる際には、反転させるPTPシート2間で方
向を統一させてベルトコンベヤ5上に載置するようにす
る。また、第1カメラ12の検出データにより、反転さ
れずに表面2Aが上方を向いているPTPシート2の位
置を認識する際にも同様にマークの位置により方向を認
識するようにして、第2ロボット8で裏面2Bを上方に
向けたPTPシート2を保持して、表面2Aを上方に向
けたPTPシート2に重ね合わせる際に、方向性を加味
して中心線O2の傾きを合わせるようにする。
出データに基づいてPTPシート2を反転させて表面2
Aを下方に向けて載置する第1ロボット7と、第2カメ
ラ12の検出データに基づいて反転されて表面2Aが下
方に向いたPTPシート2を反転されることなく表面2
Aが上方に向いたPTPシート2に重ね合わせる第2ロ
ボット8を採用しているので、本実施例のようにPTP
シート2が整列されずに供給される場合あっても表面2
A同士を向き合せて重ね合わせることができる。これに
より物品の搬送手段および供給形態の簡略化を図ること
ができるので、物品の形状や大きさの変化にも柔軟に対
応することができる。したがって、従来に比較して汎用
性を向上させることができる。
7の保持手段として物品を上下から把持するグリッパを
採用するとともに、このグリッパを上下回転させるモー
タ等を備えた構成としてもよい。ただし、上述した構成
を備えた場合には、物品を保持するヘッド部分が重くな
ってしまうため、動作が遅くなり処理能力が低くなるこ
とが考えられるため、処理の高速化を望むのであれば、
ヘッド部分の重量を軽く構成することができる本実施例
の反転手段13の方が優れている。
段重ねを行なっていたがこれに限定されるものではな
く、2段重ね以上の重ね合わせも行なうことができる。
具体的には、先ず第1ロボット7は、第1カメラ11の
検出データにより一番先頭から最初に認識したPTPシ
ート2を反転させるとともに当該PTPシートをそれま
での第1の移動経路と異なる第2の移動経路を通るよう
にベルトコンベヤ5上に載置し、次に二番目のPTPシ
ート2については保持せずにそのまま通過させ、その次
の三番目のPTPシート2については保持するが反転さ
せずに第3の移動経路を通るようにベルトコンベヤ5上
に載置する。次に第2ロボット8は、先ず上記実施例と
同様にベルトコンベヤ5の第2の移動経路を移動する2
段目となるPTPシート2を保持してベルトコンベヤ5
の第1の移動経路を移動する1段目となるPTPシート
2に表面2A同士が向き合うように重ねるとともに、こ
の後に第3の移動経路を移動する3段目となるPTPシ
ート2を保持して裏面2Bが上方を向いた2段目のPT
Pシート2に裏面2B同士が向き合うようにこれを載置
すればよい。なお、ベルトコンベヤ5は、第1ロボット
7がPTPシート2を載置させる移動経路に応じて複数
台用いるようにしてもよい。
のであり、上記第1実施例では、2台の第1カメラ11
と第2カメラ12により検出手段6を構成していたが、
本実施例では検出手段6を第1カメラ11だけで構成し
ている。すなわち本第2実施例では、図4に示すように
上記ベルトコンベヤ5に平行するとともにこれと搬送方
向が等しく、かつ上記反転手段13の下方に位置して反
転されるPTPシート2を収容するバケット44´を備
えたバケットコンベヤ44を設けており、このバケット
コンベヤ44とベルトコンベヤ5により搬送手段を構成
している。また上記第1カメラ11で撮影された検出デ
ータは、第1ロボット7の第1制御装置と第2ロボット
の第2制御装置8に入力されるようになっている。これ
により、第2制御装置もまた第1制御装置と同様に、検
出エリア11´内のPTPシート2の位置およびベルト
コンベヤ5が備えるエンコーダのその時点でのパルス
数、ならびにベルトコンベヤ5の中心線O5に対するP
TPシート2の長手方向における中心線O2の傾きを求
め、先頭から認識した順にそれらのデータを記憶するよ
うになっている。そして本実施例では、奇数番目のPT
Pシート2にあたるデータはすぐに消去するものとし、
偶数番目にあたるPTPシート2のデータだけを残すよ
うにしている。なおそれ以外の構成は第1実施例と同一
に構成されており、第1実施例と同一の構成には同一の
符号を付している。このような構成よれば、第1ロボッ
ト7は、第1実施例と同様に奇数番目のPTPシート2
を保持するとともに、バケットコンベヤ44のエンコー
ダのパルス信号からバケット44´が反転バー17の下
方を通過するタイミングを認識し、バケット44の位置
に合わせて保持したPTPシート2を落下させ、反転バ
ー17により反転させてバケット44´内に収容させ
る。次に第2ロボット8は、バケットコンベヤ44のエ
ンコーダのパルス信号による位置の認識によりPTPシ
ート2を収容したバケット44´が動作範囲内を移動す
る間に、この裏面2Bを上方に向けたPTPシート2を
保持するとともに、ベルトコンベヤ5のエンコーダのパ
ルス信号により認識される位置が、動作範囲内にある表
面2Aを上方に向けたPTPシート2に重ね合わせるよ
うになっている。したがって、上述した構成を有する本
実施例でも、従来に比較して物品の汎用性を向上させる
ことができる。なお、上記バケット44´は底の方に向
かうにしたがって徐々に狭くなるテーパ状に形成するの
が望ましい。
例では、表面2Aが上方又は下方に向いた統一状態で供
給されるPTPシート2を重ね合わせているが以下に記
載する第3実施例によれば、表面2Aが不規則に上方又
は下方を向いた状態で供給されるような場合であって
も、重ね合わせ処理をすることができる。本第3実施例
では、構成上は前述の第1実施例と同一であって、第1
ロボット7を制御する第1制御装置に第2制御装置と同
様にPTPシート2の表裏を判別する機能を備えさせて
第1カメラ11から入力される検出データに基づいて、
供給されるPTPシート2の表裏を判別することができ
るようにするとともに、第1ロボット7の動作を変更し
ている。すなわち、第1ロボット7によって奇数番目に
あたるPTPシート2を処理する対象とする一方、偶数
番目にあたるPTPシート2は処理しない対象とし、こ
のとき第1ロボット7では、奇数番目のPTPシート2
および偶数番目のPTPシート2が表面2Aを上方に向
けたものか、裏面2Bを上方に向けたものかに応じて処
理内容を変更している。具体的には、前後する奇数番目
のPTPシート2と偶数番目のPTPシート2が同じ面
を上方に向けている場合には、第1ロボット7は、その
奇数番目のPTPシート2を保持するとともに第1実施
例と同様に反転手段13により反転させてベルトコンベ
ヤ5に載置する一方、奇数番目のPTPシート2と偶数
番目のPTPシート2が異なる面を上方に向けている場
合には、その奇数番目のPTPシート2を保持するが、
反転手段13で反転させずに別途設定した載置位置、具
体的には、図2におけるベルトコンベヤ5の中心線O5
の上方側となる半分の経路であって、反転手段13の前
方(中心線O5側)に載置するものである。このような
第1ロボット7の処理によれば、後は下流側の第2ロボ
ット8によって第1実施例に準じた重ね合わせを行なう
ことができる。したがって、本実施例のように、重ね合
わせ面が不規則な状態で供給される物品であっても重ね
面同士を重ね合わせることができる。
目のPTPシート2が異なる面を上方に向けている場合
には、奇数番目のPTPシート2を第1ロボット7で処
理せずにそのまま通過させるようにしてもよい。
ト2が概ね1列で供給される場合を図示したが、これに
限定されるものではなく、2列以上であってもよく、ま
た互いに重なり合うことがなければ列の形態をなさず全
くランダムに供給される場合でも対応することができ
る。なお、例えば、概ね2列で供給される場合に、図2
において中心線O5を挟んで上方側と下方側にそれぞれ
一列ずつPTPシート2を供給させ、上方側を搬送され
るPTPシート2を順次第1ロボット7で保持して反転
させるようにすることも考えられる。この場合、上方側
は反転されたPTPシート2が載置される第1の移動経
路となり、下流側が反転させずに通過させるPTPシー
ト2の第2の移動経路となる。
ボットによりPTPシートを反転させるとともに、この
第1ロボットで反転させたPTPシートを反転されてい
ないPTPシートに表面同士が向き合うように重ね合わ
せる第2ロボットを備えているので、従来に比較して汎
用性を向上させることができるという効果が得られる。
の正面図。
を示す側面図。
Claims (6)
- 【請求項1】 所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね
合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わ
せ装置において、 重ね合わせ面を上方又は下方の同一方向に向けた状態で
複数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によっ
て搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段
により検出された物品の検出データに基づいて搬送手段
上の一部の物品を保持するとともに、物品の表裏を反転
させる反転手段により当該物品を反転させて搬送手段上
に載置する第1ロボットと、この第1ロボットよりも下
流側に設けられ、上記検出手段の検出データに基づいて
重ね合わせ面が下方となっている物品を保持し、かつ当
該物品を重ね合わせ面が上方となっている物品に重ね合
わせる第2ロボットとを備えることを特徴とする物品重
ね合わせ装置。 - 【請求項2】 所定の重ね合わせ面を有する物品の重ね
合わせ面同士を向き合わせて物品を重ねる物品重ね合わ
せ装置において、 重ね合わせ面を不規則に上方又は下方に向けた状態で複
数の物品を搬送する搬送手段と、この搬送手段によって
搬送される物品を検出する検出手段と、この検出手段に
より検出された物品の検出データに基づいて搬送手段上
の処理すべき物品を保持するとともに、物品の表裏を反
転させる反転手段により必要に応じて当該物品を反転さ
せて搬送手段上に載置する第1ロボットと、この第1ロ
ボットよりも下流側に設けられ、上記検出手段の検出デ
ータに基づいて重ね合わせ面が下方となっている物品を
保持し、かつ当該物品を重ね合わせ面が上方となってい
る物品に重ね合わせる第2ロボットとを備えることを特
徴とする物品重ね合わせ装置。 - 【請求項3】 上記第1ロボットは、反転させる物品を
反転させずに通過させる物品の移動経路とは異なる経路
に載置することを特徴とする請求項1および請求項2に
記載の物品重ね合わせ装置。 - 【請求項4】 上記第1ロボットは、処理する物品に方
向性があり、かつ供給時に略同一方向に向けて供給され
る場合には、反転させる物品を反転させずに通過させる
物品とは異なる方向に向けて載置することを特徴とする
請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の物品重ね合
わせ装置。 - 【請求項5】 上記検出手段は、上記第1ロボットより
も上流側位置に設けられて、少なくとも物品の搬送手段
上の位置を検出するとともに当該検出データを第1ロボ
ットに入力する第1検出手段と、上記第1ロボットより
も下流側位置、かつ上記第2ロボットよりも上流側位置
に設けられて、少なくとも物品の搬送手段上の位置を検
出するとともに当該検出データを第2ロボットに入力す
る第2検出手段からなることを特徴とする請求項ないし
請求項4のいずれかに記載の記載の物品重ね合わせ装
置。 - 【請求項6】 上記反転手段は、搬送手段上に所定の高
さを隔てて配置した当接部材からなり、上記第1ロボッ
トは該当接部材の上方で物品の保持を解除するととも
に、保持した物品の下面の一部を当接部材に当接させて
当該物品を反転させることを特徴とする請求項1ないし
請求項5のいずれかに記載の物品重ね合せ装置。
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