JPH10138181A - 物品処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】 第１搬送コンベヤ２の一側には、容器３
を第２搬送コンベヤ４へ受け渡す２台のロボット１２，
１２’を設けている。各ロボット１２，１２’は各制御
装置１３，１３’によって作動を制御されるようになっ
ている。上流側の第１ロボット１２は、第１搬送コンベ
ヤ２上の容器３が少ない時には処理能力が低い第１制御
モードで作動を制御され、第１搬送コンベヤ２上の容器
３が多い時には、処理能力が高い第２制御モードで作動
を制御される。 【効果】 第１搬送コンベヤ２が搬送する容器３の数の
変動に応じて第１ロボット１２の作動を第１制御モード
と第２制御モードとに切り換えて制御しているので、従
来よりも処理能力を向上させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品処理装置に関し、よ
り詳しくは、例えば２台のロボットを用いて物品を整列
する物品処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットを用いた物品処理装置は
知られている（例えば特開平６−２５５７５８号公
報）。上記特開平６−２５５７５８号公報に開示されて
いる装置は１台のロボットによって物品を整列していた
ので処理能力に限界があった。そこで、本件の出願人
は、さらに特願平７−１６８２７２号において、２台の
ロボットによって交互に物品を処理する装置を提案した
ところである。上記特願平７−１６８２７２号の装置
は、次のような構成を備えている。すなわち、物品を搬
送する第１搬送コンベヤと、上記第１搬送コンベヤが搬
送する物品を撮影するカメラと、第１搬送コンベヤの搬
送方向に沿って設けられ、かつそれぞれ物品を保持して
受け渡す保持手段を有する上流側の第１ロボットおよび
下流側の第２ロボットと、上記カメラが撮影した物品の
映像をもとに上記両ロボットの作動を制御する制御装置
と、上記両ロボットから受け渡された物品を搬送する第
２搬送コンベヤとを備え、第１搬送コンベヤ上の物品を
上記両ロボットによって第２搬送コンベヤに受け渡すよ
うにしている。そして、上記特願平７−１６８２７２号
の物品処理装置の制御装置は次のようにして２つのロボ
ットの作動を制御する。すなわち、２台のロボットがそ
れぞれ物品を保持する２つの保持手段を備えている場合
を説明すると、この場合、上流側に位置する第１ロボッ
トは、第１搬送コンベヤが搬送する先頭の物品を保持手
段で保持し、次に第１搬送コンベヤが搬送する第２番目
の物品は保持することなく下流側へ通過させてから第３
番目の物品を保持し、さらに第４番目の物品は保持する
ことなく下流側へ通過させる。他方、下流側に位置する
第２ロボットは、上記第１ロボットに保持されることな
く搬送されてきた第２番目と第４番目の物品を保持す
る。このように第２ロボットが第２番目と第４番目の２
つの物品を保持している間に、第１ロボットは保持して
いる先頭の物品と第３番目の物品を第２搬送コンベヤに
受け渡してから、第１搬送コンベヤ上に復帰して第１搬
送コンベヤが搬送する１つおきの物品を再度保持する。
一方、第２ロボットは、第１ロボットがこのようにして
再度２つの物品を保持している間に第２番目と第４番目
の物品を第２搬送コンベヤに受け渡した後、第１搬送コ
ンベヤ上に復帰し、第１ロボットの位置を通過してきた
２つの物品を保持手段によって保持する。制御装置は上
述したように各ロボットの作動を制御することにより、
第１搬送コンベヤ上の物品を第２搬送コンベヤに受け渡
すようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来では、
上述したように制御装置が２つのロボットの作動を制御
しているが、第１搬送コンベヤが搬送する物品の数は常
に一定とは限らない。そのため、第１ロボットが物品を
保持する位置に一度に多数の物品が搬送された場合に
は、第１ロボットによって保持されずに第２ロボットの
保持位置に多数の物品が搬送される恐れがある。この場
合、従来では、第２ロボットによって保持されずにそこ
を通過して下流側まで物品が搬送されることがないよう
に配慮している。そのため、従来では、このような場合
には第１搬送コンベヤを一旦停止させておき、その間に
第２ロボットによって保持できる領域内の第１搬送コン
ベヤ上の物品をすべて第２搬送コンベヤ上に受け渡す。
そして、この様にして、両ロボットの間における第２ロ
ボットで処理できる領域内の物品をすべて処理してか
ら、再度、第１搬送コンベヤを走行させるようにしてい
る。ところで、このように第１搬送コンベヤを一時停止
させて第２ロボットを作動させている間は、上流側の第
１ロボットも作動可能なわけであるが、第１ロボットが
処理可能な第１搬送コンベヤ上の領域内の物品は、第１
ロボットによって比較的短時間で処理される。一方、上
述したように第２ロボットによる物品の処理が終わるま
で第１搬送コンベヤは停止されたままである。そのた
め、処理可能な領域内の第１搬送コンベヤ上の物品を第
１ロボットが処理してから第１搬送コンベヤが再度走行
されるまでの間は、第１ロボットによって処理すべき領
域内に物品が存在しないので第１ロボットが遊んでいる
状態となる。したがって、上記従来の装置では、２台の
ロボットを配設したにも拘らず作業効率が悪いという欠
点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、物品を搬送する第１搬送コンベヤと、上記第
１搬送コンベヤが搬送する物品を撮影するカメラと、第
１搬送コンベヤの搬送方向に沿って設けられ、かつそれ
ぞれ物品を保持して受け渡す保持手段を有する上流側の
第１ロボットおよび下流側の第２ロボットと、上記カメ
ラが撮影した物品の映像をもとに上記両ロボットの作動
を制御する制御装置と、上記両ロボットから受け渡され
た物品を搬送する第２搬送コンベヤとを備え、第１搬送
コンベヤ上の物品を上記両ロボットによって第２搬送コ
ンベヤに受け渡すようにした物品処理装置において、上
記カメラよりも下流側となる第１搬送コンベヤの搬送過
程上の所定領域を、第１搬送コンベヤ上の物品の数をカ
ウントするカウントエリアとして設定し、上記制御装置
は、上記カメラが撮影した物品の映像をもとに上記カウ
ントエリア内でカウントした物品の数が所定数以下の時
に第１ロボットの作動を制御する第１制御モードを備え
るとともに、上記カメラが撮影した物品の映像をもとに
上記カウントエリア内でカウントした物品の数が所定数
よりも多い時に第１ロボットの作動を制御する第２制御
モードを備えており、制御装置は、上記カウントエリア
内でカウントした物品の数の変動に応じて上記第１ロボ
ットを第１制御モードと第２制御モードとに切り換える
ように構成されており、 上記第１制御モードで作動さ
れる第１ロボットは、第１搬送コンベヤが搬送する容器
の半数を保持して第２搬送コンベヤへ受け渡し、残りの
半数の容器を下流側に供給するように構成されており、
他方、上記第２制御モードで作動される第１ロボット
は、第１搬送コンベヤが搬送する容器を可能な限り保持
して第２搬送コンベヤに受け渡し、保持できなかった残
りの容器を下流側に供給するように構成したものであ
る。

【０００５】

【作用】このような構成によれば、第１搬送コンベヤが
搬送する物品の数が多くなると制御装置は第１ロボット
を第２制御モードで作動させる。これにより、第１搬送
コンベヤが搬送する物品の数が多いにも拘らず第１ロボ
ットによって多くの物品を第２搬送コンベヤに受け渡す
ことができるので、第１搬送コンベヤの位置を通過して
下流側の第２ロボットの位置まで供給されてくる物品の
数を少なくすることができる。そのため、第１搬送コン
ベヤが搬送する物品の数が多い場合に、第２ロボットで
処理できない物品が生じるのを防止するために第１搬送
コンベヤを停止させたとしても、第２ロボットによって
処理すべき物品の数が少ないので、第１搬送コンベヤの
停止時間を短くすることができる。これにより、第１搬
送コンベヤを停止させた際に、処理すべき領域内の物品
を処理した後の第１ロボットの遊びの時間を減少させる
ことができる。そのため、上述した従来の特願平７−１
６８２７２号の装置に比較して、単位時間あたりの物品
の処理数を増加させることができる。したがって、上記
従来の装置に比較して物品処理装置の処理能力を向上さ
せることができる。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１において、１は物品処理装置であり、第１搬送
コンベヤ２が搬送する横転状態の容器３を第１ロボット
１２および第２ロボット１２’によって第２搬送コンベ
ヤ４上に受け渡すと同時に、両ロボット１２，１２’が
解放した横転状態の各容器３を矯正手段５によって正立
させて縦一列に整列するようになっている。本実施例に
おける容器３は、断面が略楕円形をした扁平なプラスチ
ック容器であり、その上端中央に口部３ａを突設すると
ともに、下端となる底部３ｂは平坦面としている。容器
３の外周部の前後には緩やかな円弧面３ｃが形成されて
いる。ホッパ６内に多数収納されている容器３は、循環
走行される傾斜フィーダ７によってホッパ６内から順次
外部に搬出された後、第１搬送コンベヤ２の上流側に傾
斜させて設けたシュート８上に落下するようになってい
る。このシュート８の中央部には、従来公知の係合ブラ
シ９を回転自在に設けている。したがって、傾斜フィー
ダ７によってホッパ６内から取り出されてシュート８上
に落下した容器３は、該シュート８上を下流側（右方
側）にむけて滑走した後、係合ブラシ９の位置を通過し
て第１搬送コンベヤ２上に供給される（図２）。上述し
たように、本実施例の容器３は扁平となっているので、
第１搬送コンベヤ２上に供給された容器３は、横転状態
で第１搬送コンベヤ２上に載置され、その状態において
下流側に移送される。また、シュート８上に落下した複
数の容器３が仮に上下折り重なった状態となっている場
合には、上方側に位置する容器３が係合ブラシ９に係合
することで重合状態を阻止される。したがって、各容器
３は、一層の横転状態で第１搬送コンベヤ２上に供給さ
れるようになっている。なお、第１搬送コンベヤ２の駆
動源は、後述する制御装置１３，１３’によって作動を
制御されるようになっており、制御装置１３，１３’が
第１搬送コンベヤ２の駆動源を作動させると、第１搬送
コンベヤ２は所定の搬送速度によって矢印方向に走行す
るようになっている。また、制御装置１３，１３’は走
行している第１搬送コンベヤ２を所要時に強制的に停止
させる様にしている。第１搬送コンベヤ２の搬送過程の
一側に沿って、第１ロボット１２および第２ロボット１
２’を順次配設してあり、これら両ロボット１２、１
２’の作動は、各ロボット１２、１２’ごとに設けた制
御装置１３、１３’によって制御するようにしている。
また、第１搬送コンベヤ２を挟んだ両ロボット１２、１
２’の反対側には、上記第２搬送コンベヤ４の上流側端
部を位置させるとともに、後に詳述する矯正手段５を設
けている。第１ロボット１２よりも上流側となる第１搬
送コンベヤ２の搬送過程の上方には、検出手段としての
ＣＣＤカメラ１４を下方側にむけて配置している。この
ＣＣＤカメラ１４は、その撮影領域内の第１搬送コンベ
ヤ２上の各容器３の載置状況（転倒している向きと位
置）を撮影し、その映像を上流側の制御装置１３に入力
するようになっている。また、第２ロボット１２’より
も上流側、すなわち両ロボット１２、１２’の間となる
第１搬送コンベヤ２の搬送過程の上方にも、ＣＣＤカメ
ラ１４’を下方側にむけて配置している。このＣＣＤカ
メラ１４’も上流側のＣＣＤカメラ１４と同様に、その
撮影領域内の第１搬送コンベヤ２上の各容器３の載置状
況を撮影して、その映像を下流側の制御装置１３’に入
力するようになっている。第１搬送コンベヤ２の下流側
端部にはロータリエンコーダ１５を接続するとともに、
矯正手段５の駆動源にもロータリエンコーダ１５’を接
続してあり、これら各ロータリエンコーダ１５、１５’
で検出したパルス信号は、上記各制御装置１３、１３’
に入力されるようになっている。上流側の制御装置１３
は、ＣＣＤカメラ１４から入力される容器３の映像およ
びロータリエンコーダ１５，１５’から入力されるパル
ス信号を基にして、ＣＣＤカメラ１４の位置を通過して
第１ロボット１２を第１保持位置Ａまで搬送されてくる
容器３の載置状況を把握している。そして、上流側の制
御装置１３は、ＣＣＤカメラ１４で撮影した容器３が第
１保持位置Ａまで搬送されてくると、第１ロボット１２
の作動を制御して、該第１ロボット１２によって第１保
持位置Ａ内に位置する容器３を保持して第１解放位置Ｂ
に受け渡すようになっている。また、下流側の制御装置
１３’は、第１保持位置Ａを通過してＣＣＤカメラ１
４’によって撮影された容器３の映像およびロータリエ
ンコーダ１５，１５’からのパルス信号を基にして、Ｃ
ＣＤカメラ１４’の位置を通過した容器３の載置状況を
把握している。そして、下流側の制御装置１３’は、Ｃ
ＣＤカメラ１４’の位置を通過した容器３が第２保持位
置Ａ’まで搬送されてくると、第２ロボット１２’の作
動を制御して、該第２ロボット１２’によって第２保持
位置Ａ’内に位置する容器３を保持して第２解放位置
Ｂ’に受け渡すようになっている。なお、上記第１保持
位置Ａとは、ＣＣＤカメラ１４’よりも上流側で、かつ
第１ロボット１２が容器３を保持可能な第１搬送コンベ
ヤ２上の領域を意味している。また、上記第２保持位置
Ａ’とは、ＣＣＤカメラ１４’よりも下流側で第２ロボ
ット１２’が容器３を保持可能な第１搬送コンベヤ２上
の領域を意味している。本実施例では、第１保持位置Ａ
および第２保持位置Ａ’をそれぞれカウントエリアとし
てして設定している。そして、上流側の制御装置１３
は、ＣＣＤカメラ１４から入力される容器３の映像等を
もとにして、カウントエリアとしての第１保持位置Ａ内
に搬送されてくる容器３の数をカウントするようになっ
ている。また、下流側の制御装置１３’も、ＣＣＤカメ
ラ１４’から入力される容器３の映像等をもとにして、
カウントエリアとしての第２保持位置Ａ’内に搬送され
てくる容器３の数をカウントするようになっている。図
２に示すように、本実施例の両ロボット１２、１２’
は、鉛直方向に向けた大径の第１駆動軸１６を備えると
ともに、この第１駆動軸１６の上端に水平方向を向けた
第１アーム１７の基部を連結している。第１アーム１７
の先端部には、鉛直方向を向けた第２駆動軸１８を回転
自在に設けてあり、この第２駆動軸１８に水平方向を向
けた第２アーム２１の基部を連結している。そして、こ
の第２アーム２１の先端部に小径の第３駆動軸２２を回
転自在に設けてあり、この第３駆動軸２２の下端部に支
持部材を介してエアシリンダ２３を取り付けている。エ
アシリンダ２３のピストンの下端部には、保持手段とし
ての単一のバキュームパッド２４を取り付けてあり、こ
のバキュームパッド２４によって、容器３の長手方向の
中央部を吸着保持するようにしている。エアシリンダ２
３の作動は、制御装置１３（１３’）の制御部１３Ａ
（１３Ａ’）によって制御されるようになっており、エ
アシリンダ２３が非作動状態の時にはバキュームパッド
２４は上昇端に位置し、エアシリンダ２３が作動される
と、バキュームパッド２４は下降端位置まで下降される
ようになっている。また、バキュームパッド２４に対す
る負圧の給排作動も制御装置１３（１３’）の制御部１
３Ａ（１３Ａ’）によって制御されるようになってお
り、制御部１３Ａ（１３Ａ’）は、バキュームパッド２
４が第１保持位置Ａ（第２保持位置Ａ’）から第１解放
位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）まで移動するまでの間は負
圧を導入するようにしてあり、第１解放位置Ｂ（第２解
放位置Ｂ’）に位置するとバキュームパッド２４への負
圧の導入を停止するようにしている。したがって、バキ
ュームパッド２４に保持されていた横転状態の各容器３
は、第１解放位置Ｂ（第２解放位置Ｂ’）において、そ
の下方側の第２搬送コンベヤ４上に落下するようになっ
ている。制御装置１３，１３’による両ロボット１２，
１２’の制御内容を説明する前に、ここで矯正手段５の
構成について説明する。図２および図５に示すように、
第１解放位置Ｂおよび第２解放位置Ｂ’の下方となる第
２搬送コンベヤ４の載置面は、第１搬送コンベヤ２の載
置面よりも低くしてあり、この第２搬送コンベヤ４の上
流側端部を覆って矯正手段５を設けている。図３ないし
図５に示すように、矯正手段５は、第２搬送コンベヤ４
に沿って矢印方向に循環走行される上下一対のチェン２
５，２５を備えており、それらの走行方向の等間隔位置
に断面コの字形をした複数のバケット２６を取り付けて
いる。バケット２６における移動方向前方側のガイド部
２６Ａは、その上方部を移動方向前方側に向けて円弧状
に傾斜させている。また、バケット２６における移動方
向後方側のガイド部２６Ｂは、その上方部を移動方向後
方側に向けて円弧状に傾斜させるとともに、この後方側
のガイド部２６Ｂの上端部は、前方側のガイド部２６Ａ
よりも高さを高くしている。両ガイド部２６Ａ，２８Ｂ
における下方側の部分が隔てた間隔は、正立された容器
３を支障なく収納できる寸法に設定している。そして、
図３に示すように、第１解放位置Ｂ（第２解放位置
Ｂ’）において各ロボット１２、１２’のバキュームパ
ッド２４によって保持された容器３は、その長手方向
が、下方側に位置する各バケット２６の後方側のガイド
部２６Ｂと直交するようになり、かつそれらの底部３ｂ
は両ガイド部２６Ａ、２６Ｂの間の上方に位置する。こ
の状態から容器３の保持状態が解放されるので、その口
部３ａ側の円弧面３ｃがバケット２６の後方側のガイド
部２６Ｂの上端部に当接して反転されるようになり、そ
の後に底部３ｂから両ガイド部２６Ａ、２６Ｂの間に落
下する。したがって、横転状態であった容器３は、その
口部３ａが上方を向け、かつ円弧面３ｃが第２搬送コン
ベヤ４の搬送方向と直交する方向となるように正立され
る。本実施例では、第１解放位置Ｂにおいて、第１ロボ
ット１２が１つおきのバケット２６に容器３を落下させ
るようにしてあり、また第２解放位置Ｂ’において、第
２ロボット１２’は、上記第１ロボット１２が容器３を
落下させなかった１つおきのバケット２６内に容器３を
落下させるようにしている。これにより、隣接位置とな
る各バケット２６内に容器３が収納され、かつ第２搬送
コンベヤ４上に載置されるようになっている。このよう
にして、各解放位置Ｂ、Ｂ’で解放されて各バケット２
６内に収納され、かつ第２搬送コンベヤ４によって搬送
される容器３は、各バケット２６が第２搬送コンベヤ４
上から後退することによって、第２搬送コンベヤ４上に
おいて円弧面３ｃが搬送方向と直交した縦一列に整列さ
れて下流側に向けて搬送されるようになっている。な
お、本実施例では、図５に示すように、第２搬送コンベ
ヤ４の略中央部から第２搬送コンベヤ４の外方側にむけ
て伸びる板状の落下ガイド２７を設けてあり、上述した
様にバケット２６の両ガイド部２６Ａ、２６Ｂの間を落
下する容器３の底部３ｂの落下を案内することで、各容
器３が確実に正立されるようにしている。しかして、本
実施例は、第１搬送コンベヤ２が搬送する容器３の数の
変動に応じて、制御装置１３による第１ロボット１２の
作動を第１制御モードと第２制御モードとに切り換える
ようにしてあり、また所要時に第１搬送コンベヤ２を停
止させるようにしている。すなわち、上流側の制御装置
１３の制御部１３Ａは、ＣＣＤカメラ１４が撮影した第
１搬送コンベヤ２上の容器３の映像が制御装置１３に入
力されると、その入力された映像をもとにカウントエリ
アとしての第１保持位置Ａで第１ロボット１２によって
処理すべき容器３が何個存在するかをカウントする。ま
た、これと同様に、下流側の制御装置１３’の制御部１
３Ａ’は、ＣＣＤカメラ１４’が撮影した第１搬送コン
ベヤ２上の容器３の映像が制御装置１３’に入力される
と、その入力された映像をもとにカウントエリアとして
の第２保持位置Ａで第２ロボット１２’によって処理す
べき容器３が何個存在するかをカウントする。ここで、
上流側の制御装置１３の制御部１３Ａがカウントした容
器３の数が５個以下の場合には、制御装置１３は第１ロ
ボット１２を第１制御モードで作動させる。第１制御モ
ードで作動される第１ロボット１２は、第１搬送コンベ
ヤ２が搬送する最下流側となる先頭の容器３を第１保持
位置Ａで保持する一方、第１搬送コンベヤ２が搬送する
第２番目の容器３は第１保持位置Ａを通過させるように
している。つまり、第２番目の容器３は第１ロボット１
２で保持されることなく、その下流側へ移送される。第
１ロボット１２はこの後、保持した容器３を第１解放位
置Ｂまで移送した後に保持状態を解放する。他方、下流
側の制御装置１３’は、ＣＣＤカメラ１４’が撮影した
第１搬送コンベヤ２上の容器３の映像をもとに、第２保
持位置Ａ’で保持すべき容器３が１個であることを把握
しており、下流側の制御装置１３’は第２ロボット１
２’の作動を制御して、第１保持位置Ａを通過したのち
第２保持位置Ａ’に到達する第２番目の容器３を保持す
る。そして、第１解放位置Ｂで容器３を解放した第１ロ
ボット１２が第１保持位置Ａに復帰して第３番目の容器
３を保持する間に、第２ロボット１２’は第２解放位置
Ｂ’まで移動して第２番目の容器３の保持状態を解放す
る。この後、第２ロボット１２’は再度第２保持位置
Ａ’に復帰して第４番目の容器を保持する。このよう
に、上流側の制御装置１３がカウントした容器３の数が
５個以下の場合には、制御装置１３は第１ロボット１２
を第１制御モードで作動させて、最下流側となる先頭の
容器３から１つおきに容器３を保持して第２搬送コンベ
ヤ４へ受け渡す。他方の制御装置１３’は、第２ロボッ
ト１２’の作動を制御して第１ロボット１２による第１
保持位置Ａを通過してくる容器３を上述したように処理
する。したがって、ＣＣＤカメラ１４によって撮影した
映像中に５個以下の容器３が存在している場合には、各
ロボット１２、１２’によって最下流側のものから交互
に１個づつの容器３が第１搬送コンベヤ２上から第２搬
送コンベヤ４に受け渡される。ところで、上述した第１
制御モードで上記第１ロボット１２を作動させている状
態において、第１搬送コンベヤ２が搬送する容器３の数
が増加して、上流側の制御装置１３がカウントした容器
３の数が６個以上となったとする。この場合には、制御
装置１３の制御部１３Ａは、第１ロボット１２の作動を
上述した第１制御モードから第２制御モードに切り換え
る。これにより、第１ロボット１２は第２制御モードで
作動されるようになる。つまり、第２制御モードで作動
される第１ロボット１２は、第１搬送コンベヤ２が搬送
する多数の容器３を可能な限り最下流側のものから順次
第１保持位置Ａで保持して第１解放位置Ｂに受け渡す作
動を繰り返す。それによって、第１ロボット１２によっ
て保持されることなく第１保持位置Ａを通過して下流側
の第２ロボット１２’による第２保持位置Ａ’まで搬送
される容器３の数を少なくするようにしている。そし
て、第２ロボット１２’は、第１ロボット１２によって
保持されることなく第２保持位置Ａ’まで搬送されてき
た容器３を保持して第２搬送コンベヤ４上へ受け渡す作
動を繰り返す。ここで、第２ロボット１２の制御装置１
３’は、第２保持位置Ａ’で処理すべき容器３の数をカ
ウントして、現在の処理速度のままで両ロボット１２，
１２’を作動させると第２保持位置Ａ’で第２ロボット
１２’によって保持できずに通過していく容器３が生じ
ると判断した場合には、第１搬送コンベヤ２を強制的に
停止させる。そして、第１搬送コンベヤ２が停止される
と、エンコーダ１５からのパルス入力がなくなるので、
両制御装置１３，１３’は、第１搬送コンベヤ２が停止
したことを認識し、上流側の制御装置１３は第１ロボッ
ト１２の作動をそのまま第２制御モードで作動させて、
第１保持位置Ａに残っている容器３を順次保持して第２
解放位置Ｂに受け渡す。他方、下流側の制御装置１３’
は、下流側の第２ロボット１２’をそのまま継続して作
動させて、第２保持位置Ａ’に存在する容器３を順次保
持して第２解放位置Ｂ’に受け渡す。このような両ロボ
ット１２，１２’の容器３の受渡作動に伴って、両制御
装置１３，１３’は、各保持位置Ａ，Ａ’に残留してい
る容器３の数を逐次把握しており、第２保持位置Ａ’に
存在する容器３がなくなったことを制御装置１３’が認
識すると、制御装置１３’は第１搬送コンベヤ２の駆動
源を再駆動させて第１搬送コンベヤ２を走行させる。こ
のように、第１搬送コンベヤ２が搬送する容器３の数が
増加した場合には、制御装置１３が第１ロボット１２を
第２制御モードに切り換え、さらに、第１搬送コンベヤ
２を停止させることにより、第２保持位置Ａ’において
も第２ロボット１２’に保持されずに、その下流側へ通
過する容器３が発生しないようになっている。このよう
に、制御装置１３は第１搬送コンベヤ２が搬送する容器
３の数の変動に応じて第１ロボット１２を上述したよう
に第１制御モードと第２モードとに切り換えて制御する
なっている。ところで、第１搬送コンベヤ２が搬送する
容器３の数が急激に増加した場合には、制御装置１３が
第１ロボット１２を第２制御モードに切り換え、かつ第
１搬送コンベヤ２を停止させて両ロボット１２，１２’
を作動させたとしても次のような不都合が生じる。すな
わち、第１搬送コンベヤ２が停止状態において、第１ロ
ボット１２は第２制御モードで作動し、かつ第２ロボッ
ト１２’が上述したように作動すると、第２保持位置
Ａ’に多数の容器３が残留しているにも拘らず、第１保
持位置Ａ側には第１ロボット１２によって処理すべき容
器３がない状態が生じる。この場合、第１ロボット１２
は、第１搬送コンベヤ２が再度走行されるまで遊んだ状
態となり、したがって、全体としての容器３の処理効率
が低下することになる。そこで、制御装置１３は、この
ような事態が発生することが予測される場合には、第１
保持位置Ａに残留する容器３の数が零となった時点で、
強制的に第１搬送コンベヤ２を再度走行させるようにし
ている。なお、制御装置１３よりも先に第２ロボット１
２’側の制御装置１３’が上述した事態の発生を予測し
た場合には、第２ロボット１２’側の制御装置１３’は
強制的に第１搬送コンベヤ２を再度走行させるようにし
ている。このように、第１搬送コンベヤ２が走行される
ことにより、第２保持位置Ａ’で保持されずに第２ロボ
ット１２’の下流側へ搬送される容器３は、第１搬送コ
ンベヤ２の下流側の端部の隣接位置に設けた図示しない
回収コンベヤによって回収される。これによって、第１
ロボット１２が遊んでいる時間を無くすことができ、そ
れによって、全体としての容器３の処理効率が低下する
ことを防止している。そして、このように第１搬送コン
ベヤ２を再度走行させた後には、上述したように、第１
搬送コンベヤ２が搬送する容器３の数に応じて両制御装
置１３，１３’によって両ロボット１２，１２’の作動
を制御する。このように本実施例では、第１搬送コンベ
ヤ２が搬送する容器３の数が多くなったときに、第１ロ
ボット１２を第２制御モードで作動させることにより、
第１ロボット１２の位置を通過して第２ロボット１２’
の位置まで搬送されていく容器３の数を少なくすること
ができる。そのため、上述したように第１搬送コンベヤ
２および第１ロボット１２を停止させて、第２ロボット
１２’によって第２保持位置Ａ’から第２解放位置Ｂ’
に容器３を受け渡したとしても、それに要する所要時間
は少なくてよく、第１搬送コンベヤ２および第１ロボッ
ト１２の停止時間を短くすることができる。これによ
り、上述した従来の特願平７−１６８２７２号の装置に
比較して、単位時間あたりの容器３の処理数を増加させ
ることができる。したがって、従来に比較して物品処理
装置の処理能力を向上させることができる。ここで、上
述した本実施例の装置のように容器３を処理する場合
と、上述した従来の特願平７−１６８２７２号の装置の
ように、両ロボット１２，１２’によって常にそれぞれ
同数づつの容器３を交互に受け渡すようにした場合のシ
ュミレーションの結果を示したものが図６である。シュ
ミレーションを行った前提条件は次のとおりである。つ
まり、第１搬送コンベヤ２には上流側から８０個の容器
３を供給するものとする。その供給の仕方としては、６
０秒ごとに供給個数を３０％変動させて容器を供給する
場合と、６０秒ごとに供給個数を４０％変動させて容器
を供給する場合とに分けてシュミレーションを行った。
このシュミレーションの結果からも明らかなように、本
実施例の方が従来の処理装置よりも単位時間あたりの容
器の処理個数が多くなっていることが理解できる。さら
に、本実施例によれば、横転状態となっている扁平な容
器３を反転させて正立させる作業と、該正立させた容器
３の水平断面における長軸が第２搬送コンベヤ４と直交
する方向に向きを揃える作業とを単一の装置によって処
理することができる。そのため、それら２つの作業をそ
れぞれ別個の処理装置で行う必要がなく、しかも、処理
すべき容器３の大きさを変更したとしても各構成部材の
型替を行う必要がない。なお、上記実施例においては、
各ロボット１２，１２’は容器３を保持する保持手段と
してのバキュームパッド２４を１つしか備えていない
が、上述した特願平７−１６８２７２号のように、各ロ
ボット１２，１２’がそれぞれ２つのバキュームパッド
２４を備えている場合にも本発明を適用することができ
る。また、上記実施例では、バケットコンベヤからなる
矯正手段５と第２搬送コンベヤ４とを併設しているが、
上記バケットコンベヤからなる矯正手段５を省略して、
容器３を収納するカップ状のハカマを第２搬送コンベヤ
４によって等間隔で搬送し、これらの各ハカマ内に各ロ
ボット１２，１２’によって容器３を挿入するようにし
ても良い。さらに、上記実施例では、各ロボット１２，
１２’ごとに制御装置１３，１３’をそれぞれ設けてい
たが、単一の制御装置によって各ロボット１２，１２’
を上述したように制御しても良い。また、上述した実施
例では、第１保持位置Ａおよび第２保持位置Ａ’をそれ
ぞれカウントエリアとして設定しているが、上記第１保
持位置Ａおよび上流側のＣＣＤカメラ１４の撮影領域を
合わせた領域を制御装置１３用のカウントエリアとして
設定し、また、上記第２保持位置Ａ’および下流側のＣ
ＣＤカメラ１４’の撮影領域を合わせた領域を制御装置
１３’用のカウントエリアとして設定しても良い。さら
に、また、単一の制御装置によって各ロボット１２，１
２’を制御する場合には、図７に示すように第１ロボッ
ト１２の上流側の位置だけにＣＣＤカメラ１４を設け
て、このＣＣＤカメラ１４が撮影した第１搬送コンベヤ
２上の容器３の映像をもとに制御装置１３が各ロボット
１２，１２’を上述した実施例と同様に制御しても良
い。

【０００７】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、従来の
装置に比較して物品処理装置の処理能力を向上させるこ
とができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図

【図２】図１の要部の右側面図

【図３】図１の要部の平面図

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図

【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿う要部の断面図

【図６】シュミレーションの結果を示す図

【図７】本発明の他の実施例を示す平面図

【符号の説明】

１ 物品処理装置 ２ 第１搬送
コンベヤ ３ 容器（物品） ４ 第２搬送
コンベヤ １２ 第１ロボット １２’ 第２
ロボット １３ 制御装置 １３’ 制御
装置 ２４ バキュームパッド（保持手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を搬送する第１搬送コンベヤと、上
   記第１搬送コンベヤが搬送する物品を撮影するカメラ
   と、第１搬送コンベヤの搬送方向に沿って設けられ、か
   つそれぞれ物品を保持して受け渡す保持手段を有する上
   流側の第１ロボットおよび下流側の第２ロボットと、上
   記カメラが撮影した物品の映像をもとに上記両ロボット
   の作動を制御する制御装置と、上記両ロボットから受け
   渡された物品を搬送する第２搬送コンベヤとを備え、第
   １搬送コンベヤ上の物品を上記両ロボットによって第２
   搬送コンベヤに受け渡すようにした物品処理装置におい
   て、 上記カメラよりも下流側となる第１搬送コンベヤの搬送
   過程上の所定領域を、第１搬送コンベヤ上の物品の数を
   カウントするカウントエリアとして設定し、上記制御装
   置は、上記カメラが撮影した物品の映像をもとに上記カ
   ウントエリア内でカウントした物品の数が所定数以下の
   時に第１ロボットの作動を制御する第１制御モードを備
   えるとともに、上記カメラが撮影した物品の映像をもと
   に上記カウントエリア内でカウントした物品の数が所定
   数よりも多い時に第１ロボットの作動を制御する第２制
   御モードを備えており、 制御装置は、上記カウントエリア内でカウントした物品
   の数の変動に応じて上記第１ロボットを第１制御モード
   と第２制御モードとに切り換えるように構成されてお
   り、 上記第１制御モードで作動される第１ロボットは、第１
   搬送コンベヤが搬送する容器の半数を保持して第２搬送
   コンベヤへ受け渡し、残りの半数の容器を下流側に供給
   するように構成されており、 他方、上記第２制御モードで作動される第１ロボット
   は、第１搬送コンベヤが搬送する容器を可能な限り保持
   して第２搬送コンベヤに受け渡し、保持できなかった残
   りの容器を下流側に供給するように構成されていること
   を特徴とする物品処理装置。
2. 【請求項２】 上記両ロボットごとにそれらを制御する
   制御装置が設けられており、また、上記カメラは上記各
   ロボットの上流側の位置にそれぞれ設けられおり、さら
   に第１ロボットを制御する制御装置が第１ロボットを上
   記第１制御モードと第２制御モードに切り換えることを
   特徴とする請求項１に記載の物品処理装置。
3. 【請求項３】 上記両ロボットは単一の制御装置によっ
   て作動を制御されるようになっており、また、上記カメ
   ラは上記第１ロボットの上流側の位置だけに設けられて
   いることを特徴とする請求項１に記載の物品処理装置。