KR20210115015A

KR20210115015A - 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법

Info

Publication number: KR20210115015A
Application number: KR1020217026110A
Authority: KR
Inventors: 쒀 친; 쟈왠 치; 빈 쉬; 쇼뚱 왕
Original assignee: 에프제이 다이나믹스 테크놀로지 아카데미 (창 저우) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-01-18
Filing date: 2019-09-18
Publication date: 2021-09-24
Also published as: CN109885060A; WO2020147326A1; KR102683901B1; AU2019422604A1; US20210364315A1; EP3913454A4; CN109885060B; EP3913454A1; RU2763327C1; JP7249422B2; CA3126969A1; JP2022519465A; AU2019422604B2

Abstract

경로 관리 시스템(100) 및 그 관리 방법에 있어서, 경로 관리 시스템(100)은 농기계(202)의 작동을 위한 작업 경로를 제공하기 위해 적어도 하나의 농기계(202)에 사용되며, 경로 관리 시스템(100)은 환경 분석 모듈(102) 및 작업 경로 계획 모듈(103)을 포함하며, 환경 분석 모듈(102)은 적어도 하나의 작업 대기 영역(201)의 상황을 분석하여 환경변수를 생성하고, 작업 경로 계획 모듈(103)은 환경 분석 모듈(102)에 통신 가능하게 연결되어, 환경변수에 따라 작업 대기 영역(201)의 적어도 하나의 작업 경로를 계획하는 데 사용되며, 농기계 (202)는 작업 경로에 따라 작업 대기 영역(201)에서 작업을 수행할 수 있다.

Description

경로 관리 시스템 및 그 관리 방법

본 발명은 농기계 분야, 특히 농기계의 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법에 관한 것이다.

현대 농업이 발전함에 따라 농업 기계화의 속도는 점점 더 빨라지고 농업 기계는 점점 더 많은 농지에서 작업을 수행하고 있다. 그러나 현재 농기계의 자동화율은 충분히 높지 않고 여전히 많은 부분이 인력에 의존하고 있다.

농경지에서 농기계가 작업할 때 운전자가 농기계를 운전하여 이동을 수행한다. 농기계의 주행 경로는 운전자에 의해 결정된다. 운전자는 농지에 대한 자신의 지식에 따라 경로와 방향을 선택한다. 그러나 농지의 범위는 매우 넓고 환경은 고정적이지 않다. 운전자는 농지의 모든 상황을 적시에 완전하고 완벽하게 이해할 수 없으며, 운전자는 농기계를 농경지에 투입한 후 날씨로 인한 일시적인 웅덩이나 미리 발견하지 못한 암석을 발견하는 상황이 종종 발생한다. 운전자가 농지에서 갑자기 이러한 상황을 마주하면, 적시에 올바른 대응을 할 수 없고, 농기계를 운전하여 농지에서 후진, 유턴, 방향 전환 및 경로 재선택과 같은 선택을 할 수 있다. 그러나 농지에서 농기계의 후진, 유턴 및 방향 전환 등은 이미 작업한 농지에 피해를 입힐 수 있다. 예를 들어, 농기계는 한 방향으로 쭉 작업을 진행하는데, 전방에서 넘을 수 없거나 피할 수 없는 장애물에 부딪혔을 때 후진을 선택하면 후방의 농작물이 피해를 입을 수 있다. 따라서 농지에 들어가기 전에 농기계가 작업해야 할 영역을 충분히 알지 못하면 작업 시 불필요한 피해를 입히기 쉽다.

농지의 범위는 매우 넓고 농지의 환경적 조건을 사람에게 의존하여 획득하려면 어느 정도의 시간과 경험이 필요하다. 그러나 사람이 농지에 대한 식별이 환경변화에 따라 제때에 갱신될 수 없고, 지체가 생기기 쉽기에 농업 기계가 작업시 실수가 발생하거나 불상사가 발생하기 쉽다.

본 발명의 실시예는 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법을 제공하는 것으로, 상기 경로 관리 시스템은 작업 환경에 따라 경로를 계획하고, 농기계는 계획된 경로에 따라 작업 환경에서 작업한다.

본 발명의 다른 실시예는 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법을 제공하는 것으로, 상기 경로 관리 시스템은 모니터링 장치를 통해 작업 환경의 데이터를 획득하여 작업 환경을 분석한다.

본 발명의 다른 실시예는 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법을 제공하는 것으로, 상기 경로 관리 시스템은 농기계의 작업 대기 영역을 식별하고, 작업 대기 영역의 환경을 분석하여 농기계의 작업 경로를 계획한다.

본 발명의 다른 실시예는 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법을 제공하는 것으로, 상기 경로 관리 시스템은 농기계가 작업할 작업 대기 영역에 상응한 작업 경로를 자동으로 호출하여, 농기계가 작업 경로에 따라 수행하도록 한다.

본 발명의 다른 실시예는 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법을 제공하는 것으로, 상기 경로 관리 시스템은 상기 작업 대기 영역의 바운더리 및 형태에 따라 작업 경로를 계획하여 작업 경로가 작업 대기 영역에 적합하도록 한다.

본 발명의 다른 실시예는 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법을 제공하는 것으로, 상기 경로 관리 시스템은 상기 작업 대기 영역의 장애물을 식별하고, 장애물이 위치한 장애물 영역에 따라 장애물 회피 방법을 분석하여 작업 경로를 계획하고, 효과적으로 장애물을 회피할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예는 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법을 제공하는 것으로, 상기 경로 관리 시스템은 모니터링 장치를 통해 작업 환경의 데이터를 실시간으로 획득하여 작업 경로를 실시간으로 조정한다.

본 발명의 다른 실시예는 경로 관리 시스템 및 그 관리 방법을 제공하는 것으로, 상기 경로 관리 시스템이 농기계가 작업 대기 영역에 진입하려고 하는 것을 감지하면, 상응한 작업 경로를 호출하여 농기계가 수행하도록 한다.

본 발명의 다른 장점 및 특징은 다음의 상세한 설명에 의해 완전히 구체화되고 첨부된 청구 범위에서 구체적으로 지적된 수단 및 장치의 조합에 의해 실현될 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 전술 한 목적 및 기타 목적 및 장점을 달성 할 수있는 본 발명의 경로 관리 시스템은, 적어도 하나의 농기계를 위한 경로 관리 시스템이며,

적어도 하나의 작업 대기 영역의 상황을 분석하여 환경변수를 생성하는 환경 분석 모듈; 및 상기 환경 분석 모듈에 통신 가능하게 연결되어, 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 적어도 하나의 작업 경로를 계획하는 작업 경로 계획 모듈을 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 경로 관리 시스템은 환경 획득 모듈을 더 포함하고, 상기 환경 획득 모듈은 적어도 하나의 모니터링 장치와 통신 가능하게 연결되고, 상기 모니터링 장치는 상기 작업 대기 영역을 모니터링하고, 상기 환경 획득 모듈은 상기 모니터링 장치로부터 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터를 획득하여 상기 환경 분석 모듈로 전송한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 환경 분석 모듈은 바운더리 분석 모듈을 포함하고, 상기 바운더리 분석 모듈은 상기 환경 획득 모듈이 획득한 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역의 바운더리를 식별하고, 상기 바운더리 분석 모듈은 또한 상기 작업 대기 영역의 바운더리에 따라 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기 데이터를 분석한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 환경 분석 모듈은 이동 가능 영역 식별 모듈을 포함하고, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈은 상기 환경 획득 모듈이 획득한 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역의 이동 가능 영역을 식별한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 환경 분석 모듈은 작업 영역 분석 모듈을 포함하고, 상기 작업 영역 분석 모듈은 상기 환경 획득 모듈에 의해 획득된 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역의 작업 영역을 식별한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 환경 분석 모듈은 장애물 영역 생성 모듈을 포함하고, 상기 장애물 영역 생성 모듈은 상기 환경 획득 모듈에 의해 획득된 상기 작업 대기 영역의 상기 환경 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역의 장애물 영역을 생성한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 환경 분석 모듈은 피드백 모듈을 포함하고, 상기 피드백 모듈은 각가 상기 바운더리 분석 모듈로부터 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기를 획득하고, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈로부터 이동 가능 영역을 획득하고, 상기 작업 영역 분석 모듈로부터 작업 영역을 획득하고, 상기 장애물 영역 생성 모듈로부터 장애물 영역을 획득하여, 상기 작업 대기 영역의 환경변수를 생성하고, 상기 피드백 모듈의 상기 환경변수를 상기 작업 경로 계획 모듈에 피드백한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기 데이터를 획득하고, 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기 데이터에 따라 상기 작업 경로를 계획한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수의 장애물 영역에 따라 장애물 회피 방법을 분석하여 상기 작업 대기 영역의 작업 경로을 계획한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 상기 작업 경로를 계획한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 경로 관리 시스템은 농기계의 위치를 모니터링하는 모니터링 모듈을 더 포함하고, 상기 모니터링 모듈은 상기 농기계의 위치에 따라 상기 농기계의 상기 작업 대기 영역을 획득한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 경로 관리 시스템은 상기 호출 모듈을 더 포함하고, 상기 호출 모듈은 상기 모니터링 모듈에 통신 가능하게 연결되고, 상기 호출 모듈은 상기 모니터링 모듈로부터 상기 농기계의 위치 및 상기 작업 대기 영역을 획득하고, 상기 모니터링 모듈이 상기 농기계가 상기 작업 대기 영역에 도착하는 것을 모니터링하면 상기 호출 모듈은 농기계가 수행할 작업 경로를 호출한다.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 본 발명은 또한 농기계를 위한 경로 관리 방법을 제공하며, 상기 경로 관리 방법은,

(A) 적어도 하나의 작업 대기 영역의 환경 데이터에 따라 환경변수를 생성하는 단계; 및

(B) 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 적어도 하나의 작업 경로를 계획하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단계(A)는,

적어도 하나의 모니터링 장치를 통해 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터를 획득하는 단계;

상기 작업 대기 영역의 바운더리를 식별하는 단계;

상기 작업 대기 영역의 상기 바운더리의 크기와 형태를 분석하는 단계; 및

상기 작업 대기 영역의 상기 환경변수를 생성하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단계(B)는,

상기 작업 대기 영역의 바운더리 크기와 형태에 따라 상기 작업 경로를 계획하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단계(A)는,

적어도 하나의 모니터링 장치를 통해 상기 작업 대기 영역의 상기 환경 데이터를 획득하는 단계;

상기 작업 대기 영역의 장애물 영역, 이동 가능 영역 및 작업 영역을 식별하는 단계; 및

상기 환경변수를 생성하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단계(B)는,

상기 장애물 영역에 따라 적어도 하나의 장애물 회피 방법을 계획하는 단계; 및

상기 작업 경로를 생성하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 방법은,

상기 농기계의 위치를 모니터링 하는 단계;

상기 농기계가 상기 작업 대기 영역에 진입하였는지 여부를 판단하고, 상기 농기계가 상기 작업 대기 영역에 집입하면, 상기 작업 경로를 호출하는 단계; 및

상기 작업 경로를 수행하는 단계를 더 포함한다.

이하의 설명 및 도면의 이해를 통하여, 본 발명의 추가적인 목적 및 장점이 충분히 구현될 것이다.

본 발명의 목적, 특징 및 장점은 다음의 상세한 설명, 도면 및 청구범위에 의해 완전히 구현된다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시스템 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 개략도이다.
도 3은 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 흐름도이다.
도 4은 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 단계도이다.
도 5는 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 개략도이다.
도 6은 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 변형된 실시방식의 단계도이다.
도 7은 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 변형된 실시방식의 개략도이다.
도 8는 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 개략도이다.

이하의 설명은 당업자가 본 발명을 구현할 수 있도록 본 발명을 개시하는 데 사용된다. 다음 설명에서 바람직한 실시예는 단지 예일 뿐이며, 당업자는 눈에 띄는 또 다른 변형을 생각할 수 있다. 이하의 설명에서 정의된 본 발명의 기본 원리는 기타 실시 솔루션, 변형 솔루션, 개선 솔루션, 등가물 솔루션 및 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 기타 기술적 솔루션에 적용될 수 있다.

당업자는 본 발명의 개시에서 용어 "세로", "가로", "위", "아래", "앞", "뒤", "왼쪽", "오른쪽", "수직", "수평", "상단", "밑", "안", "외" 등으로 표시된 방향 또는 위치 관계 도면에 표시된 방향 또는 위치 관계를 기반으로 한다는 것을 알 수 있으며, 본 발명을 설명하고 설명을 단순화하는 편의를 위한 것이며, 언급된 장치 또는 요소가 특정 방향을 가져야 하고, 특정 방향으로 구성 및 작동되어야 함을 나타내거나 암시하는 것이 아니며, 따라서 상기 용어는 본 발명을 제한하는 것으로 이해해서는 아니 된다.

용어 "하나(a)"는 "적어도 하나" 또는 "하나 이상"으로 이해되어야 하며, 즉 일 실시예에서 요소의 수는 하나 일 수 있고 다른 실시예에서 요소의 수는 둘 이상일 수 있으며 "하나"라는 용어는 숫자에 대한 제한으로 이해될 수 없다.

도 1 내지 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예를 도시한 것으로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 경로 관리 시스템(100)을 제공한다. 상기 경로 관리 시스템(100)은 적어도 하나의 작업 대기 영역(201)의 환경을 분석하고, 적어도 하나의 농기계(202)를 위한 상기 작업 대기 영역(201)의 작업 경로를 계획한다. 상기 농기계(202)는 상기 경로 관리 시스템(100)이 계획한 상기 작업 경로에 따라 상기 작업 대기 영역(201)에서 이동 및 작업을 수행한다.

상기 경로 관리 시스템(100)은 적어도 하나의 모니터링 장치(203)에 통신 가능하게 연결된 환경 획득 모듈(101)을 포함하고, 상기 니터링 장치(203)는 적어도 하나의 작업 대기 영역(201)을 모니터링하여 상기 작업 대기 영역의(201)의 환경 데이터를 획득한다. 예를 들어, 상기 니터링 장치(203)는 농지를 모니터링한다. 상기 모니터링 장치(203)는 농지의 사진, 적외선 이미지등을 획득하여 상기 환경 획득 모듈(101)이 상기 작업 대기영역(201)의 환경 데이터를 획득하도록 한다.

상기 경로 관리 시스템(100)은 상기 환경 획득 모듈(101)로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 환경 데이터를 획득하기 위해, 상기 환경 획득 모듈(101)에 통신 가능하게 연결된 환경 분석 모듈(102)을 더 포함한다.

상기 환경 분석 모듈(102)은 상기 작업 대기 영역(201)의 환경 데이터를 분석하여 상기 작업 대기 영역(201)의 환경변수를 생성한다. 본 발명의 예에서, 상기 환경 분석 모듈(102)은 환경변수를 생성하기 위해 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리를 분석하고 상기 작업 대기 영역(201)의 형태을 결정한다. 본 발명의 다른 예에서, 상기 환경 분석 모듈(102)은 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역, 장애물 영역, 작업 영역, 비작업 영역 등을 분석하여, 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 환경변수를 생성한다. 상기 환경 분석 모듈(102)이 복수의 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 분석하여 복수의 상기 환경변수를 생성할 때, 각각의 상기 환경변수에 대응하는 상기 작업 대기 영역(201)을 구별하기 위해 상기 환경 분석 모듈(102)은 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 환경변수를 각각 표시한다.

상기 환경 분석 모듈(102)은 바운더리 분석 모듈(1021)을 포함하고, 상기 바운더리 분석 모듈(1021)은 상기 환경 획득 모듈(101)과 통신 가능하게 연결되고, 상기 바운더리 분석 모듈(1021)은 상기 환경 획득 모듈(101)로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득한다. 상기 바운더리 분석 모듈(1021)은 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리를 식별한다. 예를 들어, 상기 환경 획득 모듈(101)은 상기 모니터링 장치(203)를 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 이미지를 획득하고, 상기 바운더리 분석 모듈(1021)은 상기 작업 대기 영역의 이미지에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리를 식별하여 결정한다. 예를 들어, 상기 환경 획득 모듈(101)이 전송한 상기 작업 대기 영역(201)의 이미지에 따라 상기 바운더리 분석 모듈(1021)은 상기 작업 대기 영역(201)의 능선(田묀)을 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리로 식별한다. 상기 바운더리 분석 모듈(1021)은 또한 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 형태을 분석한다. 또는, 상기 환경 획득 모듈(101)이 전송한 상기 작업 대기 영역(201)의 이미지에 따라, 상기 바운더리 분석 모듈(1021)은 상기 작업 대기 영역(201)의 장애물을 식별하고, 상기 작업 영역(201)의 위치 및/또는 형태에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리로 식별한다.

상기 바운더리 분석 모듈(1021)은 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리의 크기 데이터를 분석하여 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리의 길이, 너비 등의 데이터를 결정한다.

상기 환경 분석 모듈(102)은 이동 가능 영역 식별 모듈(1022)을 더 포함하고, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈(1022)은 상기 환경 획득 모듈(101)과 통신 가능하게 연결되고, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈(1022)은 상기 환경 획득 모듈(101)에 의해 전송된 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역을 식별한다.

예를 들어, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈(1022)은 상기 환경 획득 모듈(101)이 전송한 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역(201)에서 상기 농기계(202)가 이동 가능한 영역을 식별하여 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역을 생성한다. 상기 이동 가능 영역 식별 모듈(1022)은 상기 작업 대기 영역(201)에서 상기 농기계(201)의 보행기구가 통과할 수 있고, 또한 농작물에 피해를 주지 않는 영역을 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역으로 식별한다.

상기 환경 분석 모듈(102)은 또한 작업 영역 분석 모듈(1023)을 포함하고, 상기 작업 영역 분석 모듈(1023)은 상기 환경 획득 모듈(101)에 통신 가능하게 연결된다. 상기 작업 영역 분석 모듈(1023)은 상기 환경 획득 모듈(101)이 전송한 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터에 따라, 상기 작업 대기 영역(201)에서 상기 농기계(202)가 작업할 영역을 식별하고, 상기 작업 영역을 생성한다.

선택적으로, 상기 작업 영역 분석 모듈(1023)은 상기 작업 대기 영역(201)의 작업을 필요로 하지 않는 영역을 비작업 영역으로 식별할 수도 있다.

상기 환경 분석 모듈(102)은 또한 장애물 영역 생성 모듈(1024)을 더 포함하고, 상기 장애물 영역 생성 모듈(1024)은 상기 환경 획득 모듈(101)과 통신 가능하게 연결되고, 상기 장애물 영역 생성 모듈(1024)은 상기 환경 획득 모듈(101)에 의해 전송된 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역(201)에서 상기 농기계(202)의 이동을 방해하는 영역을 상기 작업 대기 영역(201)의 장애물 영역으로 식별한다. 예를 들어, 상기 환경 획득 모듈(101)이 전송한 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터에 따라 상기 장애물 영역 생성 모듈(1024)은 상기 작업 대기 영역(201)에서 암석, 고지대, 구덩이, 물웅덩이 등과 같은 상기 농기계(202)의 이동을 방해하는 영역을 식별하고, 상기 장애물 영역 생성 모듈(1024)은 이러한 영역을 상기 작업 대기 영역(201)의 장애물 영역으로 생성한다.

상기 환경 분석 모듈(102)은 피드백 모듈(1025)을 더 포함하고, 상기 피드백 모듈(1025)은 각각 상기 바운더리 분석 모듈(1021)로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리 데이터 및 형태를 획득하고, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈(1022)로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역을 획득하고, 상기 작업 영역 분석 모듈(1023)로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 작업 영역을 획득하고, 상기 장애물 영역 생성 모듈(1024)로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 장애물 영역을 획득한다. 상기 피드백 모듈(1025)은 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리 데이터 및 형태, 작업 영역, 이동 가능 영역, 장애물 영역 등에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 환경변수를 생성한다.

상기 경로 관리 시스템(100)은 작업 경로 계획 모듈(103)을 더 포함하며, 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 환경 분석 모듈(102)에 통신 가능하게 연결되어, 상기 작업 대기 영역(201)의 환경변수를 획득할 수 있다.

여기서, 상기 피드백 모듈(1025)은 상기 환경변수를 상기 작업 경로 계획 모듈(103)에 피드백한다. 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 형태, 이동 가능 영역, 장애물, 작업 영역 등을 획득하고, 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 농기계(202)가 이동 가능 영역에서 이동하고 작업 영역에 대하여 작업을 수행하며 상기 농기계(202)가 장애물을 회피할 수 있는 경로를 계획한다. 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 적어도 하나의 작업 경로(204)를 생성한다. 상기 작업 경로(204)는 상기 작업 대기 영역(201)에 적합하다.

상기 작업 경로 계획 모듈(103)이 복수의 상기 작업 대기 영역(201)에 대한 상기 작업 경로(204)를 계획할 때, 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 각 상기 작업 대기 영역(201)에 대응하는 상기 작업 경로(204)를 표시(깃街)하여, 각 상기 작업 대기 영역(201)에 적합한 상기 작업 경로(204)를 식별한다.

상기 경로 관리 시스템(100)은 모니터링 모듈(104) 및 호출 모듈(105)을 더 포함한다. 상기 모니터링 모듈(104)은 상기 농기계(202)가 작업할 준비가 되었는지 여부를 모니터링하기 위해 상기 농기계(202)에 통신 가능하게 연결된다. 상기 모니터링 모듈(104)이 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)으로 이동하는 것을 감지하면, 상기 모니터링 모듈(104)은 상기 작업 대기 영역(201)을 획득한다. 상기 호출 모듈(105)은 상기 모니터링 모듈(104)에 통신 가능하게 연결되어 상기 농기계(202)가 작업할 상기 작업 대기 영역(201)을 획득하고, 상기 호출 모듈(105)은 상기 작업 경로 계획 모듈(103)에 통신 가능하게 연결되어 상기 작업 경로 계획 모듈(103)로부터 상기 작업 대기 영역(201)에 적합한 상기 작업 경로(204)를 호출한다. 상기 농기계(202)는 상기 호출 모듈(105)에 의해 호출된 작업 경로(204)에 따라 상기 작업 대기 영역(201)에서 작업한다.

상기 모니터링 모듈(104)은 상기 농기계(202)의 현재 위치를 모니터링하고, 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)으로 이동하였는지 여부를 분석한다. 상기 모니터링 모듈(104)이 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)에 접근하고 상기 작업 대기 영역(201)에 진입하려고 하는 것을 감지하면, 상기 호출 모듈(105)은 상기 작업 경로(204)를 호출하여 상기 농기계(202)의 상기 작업 경로(204)를 수행하도록 하고, 상기 작업 대기 영역(201)에서 이동 및 작업을 수행한다.

상기 모니터링 모듈(104)이 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)에 도달하는 것을 모니터링하면, 상기 농기계(202)는 상기 호출 모듈(105)에 의해 호출된 상기 작업 경로(204)를 자동으로 실행하고, 상기 작업 경로(204)에 따라 상기 작업 대기 영역(201)에서 이동 및 작업을 수행한다. 상기 모니터링 모듈(104)이 상기 농기계(201)가 상기 작업 대기 영역(201)에 위치하는 것을 모니터링할 때, 상기 호출 모듈(105)은 상기 작업 경로(204)를 호출하고, 상기 농기계(201)는 현재 위치에서 상기 작업 경로(204)를 실행한다는 점은 언급할 가치가 있다.

상기 모니터링 장치(203)는 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링한다.

여기서 상기 모니터링 장치(203)는 드론, 기지국, 위성, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 드론은 상기 작업 대기 영역(201) 상공에서 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링한다. 드론은 상기 환경 분석 모듈(102)이 상기 작업 대기 영역(201)의 환경변수를 분석할 수 있도록 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득한다. 드론에는 카메라 장치, 적외선 장치 등이 장착되어 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링할 수 있다. 상기 모니터링 장치(203)는 또한 기지국으로 구현될 수 있다. 상기 작업 대기 영역(201) 및 그 주변에 하나 이상의 기지국을 설치하여, 상기 환경 획득 모듈(101)이 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득할 수 있도록 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링한다. 기지국은 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링, 식별 또는 스캔하여, 상기 작업 대기 영영(201)의 데이터를 획득한다.

상기 모니터링 장치(203)는 위성으로 구현되며, 상기 환경 획득 모듈(101)은 위성을 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 이미지를 획득하여 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득한다. 위성은 상기 작업 대기 영역(201) 또는 상기 작업 대기 영역(201)이 위치한 영역의 사진, 지질 이미지, 적외선 이미지 등의 데이터를 상기 환경 획득 모듈(101)로 전송할 수 있다.

상기 환경 획득 모듈(101)은 드론, 기지국, 위성 등과 같은 상기 모니터링 장치(203) 또는 그 결합으로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득하여 상기 환경 분석 모듈(102)이 상기 작업 대기 영역(201)을 분석하고, 상기 환경변수를 생성할 수 있도록 한다.

상기 환경 분석 모듈(102)은 상기 환경 획득 모듈(101)에 의해 전송된 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역(201) 중에서 상기 농기계(202)가 이동 가능한 이동 가능 영역, 상기 농기계가 이동할 수 없는 장애물 영역, 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리, 상기 농기계(202)가 작업해야 할 작업 영역, 상기 농기계가 작업할 필요가 없는 비작업 영역, 및 이미 작업을 완성한 비작업 영역을 분석하고, 상기 환경변수를 생성한다.

상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 경로를 계획한다. 바람직하게는, 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 환경변수 중의 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역, 작업 영역, 장애물 영역, 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리 및 비작업 영역에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 작업 경로(204)를 계획한다.

상기 작업 경로 계획 모듈(103)에 의해 계획된 상기 작업 경로(204)는 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)에 진입한 후 상기 작업 대기 영역(201)에서 이동 및 작업하기에 적합하다. 상기 작업 대기 영역(201)은 하나의 농지가 위치하는 영역 또는 여러 개의 농지를 연결하여 형성되는 영역으로 구현될 수 있다.

상기 환경 획득 모듈(101)은 하나의 농지에 대한 데이터를 획득할 수 있으며, 다수의 농지의 데이터를 획득할 수도 있다. 상기 환경 분석 모듈(102)은 하나의 농지의 데이터를 분석하여, 해당 농지의 상기 환경변수를 생성한다. 상기 환경 분석 모듈(102)은 또한 다수의 농지의 데이터를 분석하여, 상기 환경변수를 생성할 수 있다. 상기 환경 분석 모듈(103)은 각 농지에 대응하는 환경변수를 부여한다. 상기 환경 분석 모듈(103)은 또한 일부 농지를 하나의 상기 작업 대기 영역(201)으로 하여, 환경변수를 부여할 수 있다.

상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 작업 대기 영역(201)에 대하여 상기 작업 경로(204)를 계획한다. 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 환경 분석 모듈(102)에 의해 전송된 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리를 분석하여, 상기 작업 대기 영역(201)의 형태를 획득한다.

예를 들어, 상기 모니터링 장치(203)는 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링한다.

상기 모니터링 장치(203)는 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득하고, 상기 환경 분석 모듈(102)은 환경변수를 생성한다. 상기 환경 분석 모듈(102)은 상기 환경변수를 상기 작업 경로 계획 모듈(103)에 전송한다. 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역(201)이 사각형 농지임을 분석하고, 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 작업 대기 영역(201)의 형태에 따라 상기 작업 경로를 계획한다.

본 발명의 다른 예에서, 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 환경변수의 장애물 영역에 따라 장애물 회피 방법를 분석하고 상기 작업 경로(204)를 계획한다.

본 발명의 다른 예에서, 상기 환경 분석 모듈(102)은 이동 가능 영역, 작업 영역, 장애물 영역 등에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 환경변수를 생성하고, 이를 상기 작업 경로 계획 모듈(103)에 피드백한다. 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 환경변수의 이동 가능 영역, 작업 영역 및 장애물 영역에 따라 상기 작업 경로(204)를 계획한다.

본 발명은 경로 관리 방법(300)을 더 제공한다. 본 발명의 예에서, 상기 경로 관리 방법(300)은 상기 경로 관리 시스템(100)에 의해 실행된다. 도 3을 참조하며, 상기 경로 관리 방법(300)은 적어도 하나의 상기 작업 대기 영역(201)의 환경 테이터를 획득하는 단계(301)를 더 포함한다. 상기 모니터링 장치(203)의 상기 작업 대기 영역에 대한 모니터링을 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 생성하고, 상기 환경 획득 모듈(101)을 통해 상기 모니터링 장치(203)로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득한다. 상기 경로 관리 방법(300)은 상기 작업 대기 영역(201)의 환경변수를 생성하는 단계(302)를 더 포함한다. 상기 환경 분석 모듈(102)을 통해 상기 환경 획득 모듈(101)로부터 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득한다. 상기 환경 분석 모듈(102)은 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 분석하여 상기 작업 대기 영역(201)의 환경변수를 생성한다.

상기 단계(300)는 상기 작업 대기 영역(201)의 적어도 하나의 상기 작업 경로(204)를 계획하는 단계(303)를 더 포함한다. 상기 작업 경로 계획 모듈(103)을 통해 상기 환경변수를 분석하고 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 작업 경로(204)를 계획한다.

상기 경로 관리 방법(300)은 상기 농기계(202)의 위치를 모니터링하는 단계(304)를 더 포함한다. 상기 모니터링 장치(203)를 통해 상기 농기계(202)를 모니터링 하여, 상기 농기계(202)의 실시간 위치를 획득한다. 선택적으로, 상기 농기계(202)는 위치 데이터를 능동적으로 제공하기 위해 GPS 및 베이더우(Beidou)와 같은 위치 결정 시스템을 장착하고 있다.

상기 경로 관리 방법(300)은,

단계(305): 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)에 진입하였는지 여부를 판단한다.

단계(306): 상기 작업 대기 영역(201)에 상응한 상기 작업 경로(204)를 호출한다.

상기 모니터링 모듈(104)을 통해 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)에 진입했는지 여부를 판단한다. 상기 모니터링 모듈(104)이 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)에 진입했다고 판단하면, 상기 단계(306)가 실행되고, 상기 호출 모듈(105)를 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 작업 경로(204)를 호출되고, 상기 농기계(202)는 상기 작업 경로(204)에 따라 상기 작업 대기 영역(201)에서 작업을 수행한다.

상기 경로 관리 방법(300) 중의 상기 단계(300)는 환경 데이터에 변화가 발생하였는지 여부를 판단하는 단계(307)를 더 포함한다.

상기 모니터링 장치(203)를 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 실시간 데이터를 획득하고, 상기 작업 대기 영역(201)의 환경 데이터는 적시에 업데이트한다. 상기 단계(307)에서는 상기 작업 대기 영역(201)의 환경 데이터에 변화가 발생한 것으로 판단하고, 상기 단계(302)를 실행한 후, 상기 모니터링 장치(203)가 획득한 상기 작업 대기 영역(201)의 실시간 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 새로운 상기 환경변수를 생성한다. 상기 단계(307)에서 상기 작업 대기 영역(201)에 변화가 발생되지 않은 것으로 판단되면, 상기 단계(301)이 실행되어 상기 모니터링 장치(203)를 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 환경 데이터를 계속 획득한다. 즉, 상기 모니터링 장치(203)를 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 실시간 데이터를 획득하여 상기 환경 분석 모듈(102)에서 생성된 상기 환경변수가 상기 작업 대기 영역(201)의 최신 상황을 반영할 수 있도록 하고, 상기 작업 경로 계획 모듈(103)에 의해 계획된 상기 작업 경로(204)가 상기 작업 대기 영역(201)에 적합하도록 할 수 있다

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 예에서, 상기 단계(302)는,

상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리를 분석하는 단계(3021);

상기 작업 대기 영역(201)의 형태를 생성하는 단계(3022)를 더 포함한다.

상기 단계(3021)에서, 상기 모니터링 장치(203)를 통해 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터를 모니터링하고, 상기 바운더리 분석 모듈(1021)을 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리를 식별하고, 또한 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리 크기를 분석한다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, 상기 모니터링 장치(203)는 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링하고 상기 작업 대기 영역(201)의 이미지를 획득한다. 상기 바운더리 분석 모듈(1021)을 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 이미지를 분석하여 상기 작업 대기 영역(201) 주변의 능선을 바운더리로 식별한다. 또한 상기 바운더리 분석 모듈(1021)을 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리 크기를 분석한다. 상기 바운더리 분석 모듈(1021)을 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리인 능선의 길이를 식별한다.

상기 단계(3022)에서, 상기 바운더리 분석 모듈(1021)을 통해 또한 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리에 따라 상기 작업 대기 영역(201)의 형태을 분석한다. 상기 단계(303)는 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리에 따라 상기 작업 경로를 계획하는 단계(3031)를 더 포함한다. 상기 작업 경로 계획 모듈(103)을 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 작업 경로를 계획한다.

도 5를 참조하면, 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리인 능선을 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 형태가 사각형임을 식별할 수 있다. 상기 작업 경로(204)는 다음과 같이 계획된다. 상기 농기계(202)가 장방형 농지의 바운더리 연장방향을 따라 다른 바운더리로 이동하였을 때 방향을 전환하고, 상기 바운더리를 따라 일정거리 이동을 계속한 후 다시 방향을 전환하여 바운더리 연장방향을 따라 계속 이동하는 동작을 반복하여 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)에서 작업을 완성할 때까지 수행한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 예에서, 상기 단계(302)는,

상기 작업 대기 영역(201)의 장애물 영역, 이동 가능 영역 작업 영역을 분석하는 단계(3023);

상기 환경 데이터를 생성하는 단계(3024)를 포함한다.

상기 단계(303)은,

장애물 영역에 따라 장애물 회피 방법을 계획하는 단계(3032);

이동 가능 영역, 작업 영역 및 장애물 회피 방법을 결합하여 상기 작업 경로를 생성하는 단계(3033)를 포함한다.

상기 단계(3023)에서, 상기 작업 대기 영역(201)의 환경 데이터에 따라, 상기 작업 대기 영영(201)에서 상기 농기계(202)가 이동 가등한 영역, 상기 농기계(202)가 작업할 작업 영역, 상기 농기계(202)가 통행할 수 없는 장애물 영역 등을 분석하고, 상기 단계(3024)에서, 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 환경변수를 생성한다.

상기 환경변수 중의 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역, 작업 영역, 장애물 영역 등에 따라, 상기 농기계(202)의 상기 작업 대기 영역(201)에서의 상기 작업 경로(204)를 계획한다. 상기 작업 경로(204)는 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역에서 이동하도록 안내하여, 장애물 영역을 피할 수 있도록 한다. 상기 단계(3032)에서, 상기 농기계(202)가 장애물 영역의 영향을 피할 수 있도록, 상기 작업 대기 영역(201)의 장애물 영역의 장애물 회피 방법을 분석한다.

예를 들어, 도 7을 참조하면, 상기 모니터링 장치(203)는 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득하기 위해 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링한다. 상기 단계(3023)에서, 상기 작업 대기 영역(201)의 환경 데이터를 분석하여 상기 작업 대기 영역(201)에 큰 나무가 있음을 획득하고, 상기 작업 대기 영역(201)의 장애물 영역을 형성한다. 상기 단계(3023)를 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역, 작업 영역 등을 식별한다. 상기 단계(3024)에서, 상기 환경변수를 생성한다. 상기 단계(3032)에서, 상기 환경변수를 통해 상기 작업 대기 영역(201)의 장애물 영역이 차지하는 영역과 장애물 영역 주변 환경 상황을 분석하여 장애물 영역의 장애물 회피 방법을 계획한다. 상기 작업 대기 영역(201)의 장애물 영역에 큰 나무가 있고, 장애물 영역 주위에 이동 가능 영역이 있기에, 장애물 영역을 피하고 장애물 영역을 우회하도록 장애물 회피 방법을 설계한다. 상기 단계(3033)에서, 상기 작업 대기 영역(201)의 이동 가능 영역, 작업영역, 장애물 영역의 장애물 회피 방법을 결합하여 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 작업 경로를 생성한다.

본 발명의 다른 예에서, 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리 및 장애물 영역, 작업 영역, 이동 가능 영역 등에 따라 상기 작업 경로(204)를 계획한다. 도 8을 참조하면, 상기 모니터링 장치(203)는 상기 작업 대기 영역(201)을 모니터링하고, 상기 작업 대기 영역(201)의 데이터를 획득하고, 상기 바운더리 분석 모듈(1021)을 통해 상기 작업 대기 영역(201)이 정방형 농지임을 분석한다. 상기 이동 가능 영역 식별 모듈(1022)에 따라 농지의 이동 가능 영역을 식별한다. 상기 작업 영역 분석 모듈(1023)에 따라 농지의 작업 영역을 식별한다. 상기 장애물 영역 생성 모듈(1024)에 따라 농지 중의 물웅덩이가 장애물 영역임을 식별한다. 상기 피드백 모듈(1025)은 상기 작업 영역, 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리 및 형태, 장애물 영역을 상기 작업 경로 계획 모듈(103)에 피드백한다. 상기 작업 경로 계획 모듈(103)은 바운더리, 형태, 작업 영역, 장애물 영역 등에 따라 장애물을 회피할 수 있는 상기 작업 경로(204)를 계획한다. 상기 모니터링 모듈(104)이 상기 농기계(202)가 상기 작업 대기 영역(201)의 바운더리에 도달하는 것을 감지할 때, 상기 호출 모듈(105)은 상기 농기계(202)에 의해 실행될 상기 작업 대기 영역(201)의 상기 작업 경로(204)를 호출한다.

당업자는 도면에 도시된 본 발명의 상기 설명 및 실시예는 단지 예시일 뿐, 본 발명을 제한하지 않는다는 것을 이해해야 한다. 본 발명의 목적은 완전하고 효과적으로 달성되었다. 본 발명의 기능 및 구조적 원리는 실시예에서 개시되고 설명되어 있으며, 서술한 원리에 어긋나지 않는 한 본 발명의 실시방식은 어떠한 변형이나 수정도 가능하다.

Claims

적어도 하나의 농기계를 위한 경로 관리 시스템으로서, 적어도 하나의 작업 대기 영역의 상황을 분석하여 환경변수를 생성하는 환경 분석 모듈; 및
상기 환경 분석 모듈에 통신 가능하게 연결되어, 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 적어도 하나의 작업 경로를 계획하는 작업 경로 계획 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 경로 관리 시스템은 환경 획득 모듈을 더 포함하고, 상기 환경 획득 모듈은 적어도 하나의 모니터링 장치와 통신 가능하게 연결되고, 상기 모니터링 장치는 상기 작업 대기 영역을 모니터링하고, 상기 환경 획득 모듈은 상기 모니터링 장치로부터 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터를 획득하여 상기 환경 분석 모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제2항에 있어서,
상기 환경 분석 모듈은 바운더리 분석 모듈을 포함하고, 상기 바운더리 분석 모듈은 상기 환경 획득 모듈이 획득한 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역의 바운더리를 식별하고, 상기 바운더리 분석 모듈은 상기 작업 대기 영역의 바운더리에 따라 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기 데이터를 분석하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제2항에 있어서,
상기 환경 분석 모듈은 이동 가능 영역 식별 모듈을 포함하고, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈은 상기 환경 획득 모듈이 획득한 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역의 이동 가능 영역을 식별하는 것을 특징으로하는 경로 관리 시스템.
제2항에 있어서,
상기 환경 분석 모듈은 작업 영역 분석 모듈을 포함하고, 상기 작업 영역 분석 모듈은 상기 환경 획득 모듈에 의해 획득된 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역의 작업 영역을 식별하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제2항에 있어서,
상기 환경 분석 모듈은 장애물 영역 생성 모듈을 포함하고, 상기 장애물 영역 생성 모듈은 상기 환경 획득 모듈에 의해 획득된 상기 작업 대기 영역의 상기 환경 데이터에 따라 상기 작업 대기 영역의 장애물 영역을 생성하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제3항에 있어서,
상기 환경 분석 모듈은 피드백 모듈을 포함하고, 상기 피드백 모듈은 각각 상기 바운더리 분석 모듈로부터 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기를 획득하고, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈로부터 이동 가능 영역을 획득하고, 상기 작업 영역 분석 모듈로부터 작업 영역을 획득하고, 상기 장애물 영역 생성 모듈로부터 장애물 영역을 획득하여, 상기 작업 대기 영역의 환경변수를 생성하고, 상기 피드백 모듈의 상기 환경변수를 상기 작업 경로 계획 모듈에 피드백하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제6항에 있어서,
상기 환경 분석 모듈은 피드백 모듈을 포함하고, 상기 피드백 모듈은 각각 상기 바운더리 분석 모듈로부터 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기를 획득하고, 상기 이동 가능 영역 식별 모듈로부터 이동 가능 영역을 획득하고, 상기 작업 영역 분석 모듈로부터 작업 영역을 획득하고, 상기 장애물 영역 생성 모듈로부터 장애물 영역을 획득하여, 상기 작업 대기 영역의 환경변수를 생성하고, 상기 피드백 모듈의 상기 환경변수를 상기 작업 경로 계획 모듈에 피드백하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제7항에 있어서,
상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기 데이터를 획득하고, 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기 데이터에 따라 상기 작업 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제8항에 있어서,
상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기 데이터를 획득하고, 상기 작업 대기 영역의 형태 및 바운더리 크기 데이터에 따라 상기 작업 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수의 장애물 영역에 따라 장애물 회피 방법을 분석하여 상기 작업 대기 영역의 상기 작업 경로을 계획하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제 8항에 있어서,
상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수의 장애물 영역에 따라 장애물 회피 방법을 분석하여 상기 작업 대기 영역의 상기 작업 경로을 계획하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제7항에 있어서,
상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 상기 작업 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제8항에 있어서,
상기 작업 경로 계획 모듈은 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 상기 작업 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 농기계의 위치를 모니터링하는 모니터링 모듈을 더 포함하고, 상기 모니터링 모듈은 상기 농기계의 위치에 따라 상기 농기계의 상기 작업 대기 영역을 획득하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
제2항에 있어서,
상기 경로 관리 시스템은 호출 모듈을 더 포함하고, 상기 호출 모듈은 상기 모니터링 모듈에 통신 가능하게 연결되고, 상기 호출 모듈은 상기 모니터링 모듈로부터 상기 농기계의 위치 및 상기 작업 대기 영역을 획득하고, 상기 모니터링 모듈이 상기 농기계가 상기 작업 대기 영역에 도착하는 것을 모니터링하면 상기 호출 모듈은 상기 농기계가 수행할 상기 작업 경로를 호출하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 시스템.
적어도 하나의 농기계를 위한 경로 관리 방법으로서, 상기 경로 관리 방법은, (A) 적어도 하나의 작업 대기 영역의 환경 데이터에 따라 환경변수를 생성하는 단계; 및
(B) 상기 환경변수에 따라 상기 작업 대기 영역의 적어도 하나의 작업 경로를 계획하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 방법.
제17항에 있어서,
상기 단계 (A)는, 적어도 하나의 모니터링 장치를 통해 상기 작업 대기 영역의 환경 데이터를 획득하는 단계;
상기 작업 대기 영역의 바운더리를 식별하는 단계;
상기 작업 대기 영역의 상기 바운더리의 크기와 형태를 분석하는 단계; 및
상기 작업 대기 영역의 상기 환경변수를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 방법.
제18항에 있어서,
상기 (B) 단계는, 상기 작업 대기 영역의 상기 바운더리 크기와 형태에 따라 상기 작업 경로를 계획하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 방법.
제17항에 있어서,
상기 단계 (A)는, 적어도 하나의 모니터링 장치를 통해 상기 작업 대기 영역의 상기 환경 데이터를 획득하는 단계;
상기 작업 대기 영역의 장애물 영역, 이동 가능 영역 및 작업 영역을 식별하는 단계; 및
상기 환경변수를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 방법.
제20항에 있어서,
상기 (B) 단계는, 상기 장애물 영역에 따라 적어도 하나의 장애물 회피 방법을 계획하는 단계; 및
상기 작업 경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 관리 방법.