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KR102384216B1 - 통신 시스템에서 사용자 단말의 애플리케이션을 통해 원격으로 농기계에 대한 자율 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

통신 시스템에서 사용자 단말의 애플리케이션을 통해 원격으로 농기계에 대한 자율 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

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KR102384216B1
KR102384216B1 KR1020210137135A KR20210137135A KR102384216B1 KR 102384216 B1 KR102384216 B1 KR 102384216B1 KR 1020210137135 A KR1020210137135 A KR 1020210137135A KR 20210137135 A KR20210137135 A KR 20210137135A KR 102384216 B1 KR102384216 B1 KR 102384216B1
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KR
South Korea
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agricultural machine
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user terminal
transceiver
server
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KR1020210137135A
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English (en)
Inventor
김용현
손승락
김연태
Original Assignee
주식회사 긴트
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Abstract

본 발명은 통신 시스템에서 사용자 단말의 애플리케이션을 통해 원격으로 농기계에 대한 자율 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 통신 시스템에서 서버가 농기계에 전기적으로 연결된 제어 장치로부터 수신하고, 서버가 애플리케이션 기반 사용자 단말에게 농기계의 상태 정보에 기반한 농기계의 환경 정보를 제공하고, 서버가 사용자 단말로부터 제어 정보를 수신하고, 서버가 농기계의 제어 장치에게 세부적인 제어 명령 메시지를 전송하고, 서버가 농기계의 제어 장치로부터 실제로 수행된 작업의 피드백 정보를 수신하고, 서버가 사용자 단말에게 작업의 피드백 정보를 전달하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

통신 시스템에서 사용자 단말의 애플리케이션을 통해 원격으로 농기계에 대한 자율 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR REMOTELY CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING OF AGRICULTURAL MACHINERY THROUGH AN APPLICATION OF A USER TERMINAL IN A COMMUNICATION SYSTEM}
본 발명은 통신 시스템에서 사용자 단말의 애플리케이션을 통해 원격으로 농기계에 대한 자율 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 통신 시스템에서 서버가 농기계에 전기적으로 연결된 제어 장치로부터 수신하고, 서버가 애플리케이션 기반 사용자 단말에게 농기계의 상태 정보에 기반한 농기계의 환경 정보를 제공하고, 서버가 사용자 단말로부터 제어 정보를 수신하고, 서버가 농기계의 제어 장치에게 세부적인 제어 명령 메시지를 전송하고, 서버가 농기계의 제어 장치로부터 실제로 수행된 작업의 피드백 정보를 수신하고, 서버가 사용자 단말에게 작업의 피드백 정보를 전달하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
농기계는 농촌의 노동인구 감소와 고령화에 따른 노동력 부족에 대응하여 높은 노동 부담과 생산비용을 줄이기 위해 매우 중요한 요소로 취급되고 있다. 농기계는 각종의 농사에 필요한 작업을 수행하기 위한 것으로서 쟁기, 로터리, 방제, 이앙작업 등 다양한 종류의 작업이 가능하도록 한 것으로서 작업자가 농기계와 함께 보행하면서 조작하는 보행형 작업기와 작업자가 농기계 상에 구비되는 운전석에 탑승하여 농기계를 조작하는 승용 작업기로 구분된다.
무선 통신 기술의 발달로 농기계와 전기적으로 결합하고 농기계 제조사 등의 서버와 농기계 관련 상태 및 제어 정보에 대하여 무선 통신을 수행할 수 있는 텔레매틱스 장치가 보급되고 있다. 텔레매틱스 장치를 이용하면 농기계에 대하여 사용자가 직접 농기계까지 가지 않고도 동작을 제어할 수 있다.
최근 농기계의 스티어링 휠을 제어함으로써 농기계에 대한 자율주행을 수행하는 기술이 보급되고 있다. 농기계에 대한 스티어링 휠의 제어는 통신 시스템과 결합함으로써 원격 스티어링 휠 제어로 이용될 수 있다.
스마트폰 등의 무선 통신 기술이 발달함에 따라서 애플리케이션을 이용하여 서버와의 통신을 통해 멀리 떨어져 있는 농기계의 현재 상태, 주변 환경에 대한 정보를 획득하고 농기계의 자율주행을 제어함으로써 농지 작업을 무선으로 수행할 수 있게 되었다.
따라서, 통신 시스템에서 사용자 단말의 애플리케이션을 통해 원격으로 농기계에 대한 자율 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법이 필요한 실정이다.
등록특허 제10-2129110호(사고 예방 기능을 갖는 농업용 기계 안전사고 감지장치)
상술한 바와 같은 논의를 바탕으로, 본 발명의 다양한 실시 예들은 통신 시스템에서 사용자 단말의 애플리케이션을 통해 원격으로 농기계에 대한 자율 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 통신 시스템에서 서버가 농기계에 전기적으로 연결된 제어 장치로부터 수신하고, 서버가 애플리케이션 기반 사용자 단말에게 농기계의 상태 정보에 기반한 농기계의 환경 정보를 제공하고, 서버가 사용자 단말로부터 제어 정보를 수신하고, 서버가 농기계의 제어 장치에게 세부적인 제어 명령 메시지를 전송하고, 서버가 농기계의 제어 장치로부터 실제로 수행된 작업의 피드백 정보를 수신하고, 서버가 사용자 단말에게 작업의 피드백 정보를 전달하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계가 위치한 땅의 종류, 농기계의 이동 속도 및 농기계의 기울기에 기반하여 농기계의 사고 발생 여부를 결정하고, 사용자 단말에게 농기계의 제어 가능 여부를 전송하기 위한 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계의 시동이 온으로 제어된 후 미리 설정된 복수의 시동 끔 조건들 중 적어도 하나를 만족하는 경우 자동으로 시동을 오프로 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계가 위치한 땅의 종류에 기반하여 농기계의 회전 각속도를 조정함으로써 자율 주행이 땅의 종류에 따라서 안전하게 수행되도록 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 통신 시스템에서 서버의 동작 방법에 있어서, 상기 서버는 메모리, 송수신기, 프로세서를 포함하고, 농기계에 전기적으로 연결된 제어 장치로부터 상기 농기계의 상태 정보를 상기 송수신기에 의하여 송수신하는 과정과, 상기 상태 정보는 상기 농기계와 관련된 정보로서 상기 농기계의 이동 속도, 상기 농기계의 기울기, 상기 농기계의 GPS 위치 정보, 상기 농기계의 부품의 고장 여부 정보를 포함하고, 사용자 단말에게 상기 농기계의 상기 상태 정보 및 상기 상태 정보에 기반한 상기 농기계의 환경 정보를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 환경 정보는 상기 농기계의 지도 데이터 상 위치, 상기 농기계의 사고 발생 여부, 상기 농기계에 대한 주행 제어 가능 여부, 상기 농기계가 위치한 땅의 종류를 포함하고, 상기 땅의 종류는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지 중 적어도 하나이고, 상기 땅의 종류는 상기 GPS 위치 정보 및 상기 메모리에 저장된 지도 데이터에 기반하여 상기 프로세서에 의하여 결정되고, 상기 사용자 단말로부터 상기 농기계에 대한 제어 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정과, 상기 제어 정보는 지도 데이터 상 상기 농기계의 작업 동선, 상기 지도 데이터 상 상기 농기계의 이동 경로 설정, 원격 시동 제어, 원격 시동 자동 오프 조건을 포함하고, 상기 농기계에게 상기 환경 정보 및 상기 제어 정보에 기반한 제어 명령 메시지를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 제어 명령 메시지는 상기 농기계에 대하여 시동 온, 직진 이동, 직진 속도, 회전 이동, 회전 각속도, 시동 오프, 경로 생성, 생성된 경로 상 상기 농기계의 이동, 상기 농기계에 의하여 수행된 작업의 정보 확인의 세부 동작 명령을 포함하고, 상기 농기계로부터 상기 제어 명령 메시지에 따른 동작 후 상태에 대한 피드백 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정과, 상기 피드백 정보는 상기 농기계에 의하여 수행된 작업의 정보, 상기 작업에서 상기 농기계의 시간별 실제 이동 동선, 상기 작업에서 실제로 소요된 시간, 상기 작업 후 농기계의 GPS 위치 정보를 포함하고, 상기 사용자 단말에게 상기 피드백 정보를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정을 포함하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 통신 시스템에서 서버에 있어서, 송수신기; 메모리; 및 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버의 동작 방법을 수행하도록 구성된 서버가 제공된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 컴퓨터 프로그램에 있어서 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버의 동작 방법을 수행하도록 구성되고 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 통신 시스템에서 사용자 단말의 애플리케이션을 통해 원격으로 농기계에 대한 자율 주행을 제어하기 위한 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 통신 시스템에서 서버가 농기계에 전기적으로 연결된 제어 장치로부터 수신하고, 서버가 애플리케이션 기반 사용자 단말에게 농기계의 상태 정보에 기반한 농기계의 환경 정보를 제공하고, 서버가 사용자 단말로부터 제어 정보를 수신하고, 서버가 농기계의 제어 장치에게 세부적인 제어 명령 메시지를 전송하고, 서버가 농기계의 제어 장치로부터 실제로 수행된 작업의 피드백 정보를 수신하고, 서버가 사용자 단말에게 작업의 피드백 정보를 전달하는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계가 위치한 땅의 종류, 농기계의 이동 속도 및 농기계의 기울기에 기반하여 농기계의 사고 발생 여부를 결정하고, 사용자 단말에게 농기계의 제어 가능 여부를 전송하기 위한 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계의 시동이 온으로 제어된 후 미리 설정된 복수의 시동 끔 조건들 중 적어도 하나를 만족하는 경우 자동으로 시동을 오프로 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계가 위치한 땅의 종류에 기반하여 농기계의 회전 각속도를 조정함으로써 자율 주행이 땅의 종류에 따라서 안전하게 수행되도록 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 통신 시스템의 구성을 도시한다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 통신 시스템의 구성을 도시한다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계 제어 장치의 구성을 도시한다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버의 구성을 도시한다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 사용자 단말의 구성을 도시한다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버의 동작 과정을 도시한다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 통신 시스템에서 농기계 제어 장치, 서버, 사용자 단말 간의 신호 흐름도를 도시한다.
본 발명에서 사용되는 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 발명에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 발명에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 발명에서 정의된 용어일지라도 본 발명의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 통신 시스템의 구성을 도시한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 통신 시스템은 농기계(110), 농기계 제어 장치(120), 서버(130), 사용자 단말(140)을 포함한다.
농기계(110)는 작업자가 농기계 상에 구비되는 운전석에 탑승하여 농기계를 조작하는 승용 작업기로서 트랙터, 승용 이앙기 및 콤바인 등에 해당한다. 농기계(110)는 통상적으로 사용자가 농기계에 탑승한 상태에서 조작한다. 농기계(110)에 대하여 텔레매틱스 장치를 이용해 사용자가 원격으로 시동을 제어할 경우, 사용자가 농기계(110)에 탑승하여 직접 제어하는 시간을 아낄 수 있기 때문에, 사용자가 시간을 효율적으로 사용할 수 있다.
농기계 제어 장치(120)는 농기계와 물리적으로, 또한, 전기적으로 결합할 수 있는 텔레매틱스 장치이다. 텔레매틱스 장치는 무선 네트워크를 통해 운전자에게 운전에 필요한 다양한 정보를 실시간으로 제공하는 장치를 의미한다. 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계 제어 장치(120)는 농기계와 결합하도록 구성되고, 농기계 제어 장치(120)는 농기계(110) 내 각 부분의 상태를 모니터링하고 농기계(110) 내 각 부분에 대하여 동작 제어를 수행하도록 구성된다. 농기계 제어 장치(120)는 송수신기(121), 메모리(122), 프로세서(123), 농기계(110)의 GPS(global positioning system) 위치를 결정하도록 구성된 GPS 센서(124), 농기계(110)의 이동 속도 및 기울기를 결정하도록 구성된 IMU(inertial measurement unit) 센서(125)를 포함한다.
서버(130)는 농기계(110)의 운행과 관련된 정보를 제공하는 서버이다. 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 서버(130)는 농기계(110)의 제조사, 또는 농기계 제어 장치(120)의 제조사, 또는 농기계 운행 정보 서비스 사업자에 의하여 운영될 수 있다. 서버(130)는 무선 통신을 통해 농기계 제어 장치(120)에게 정보를 전송하고, 또한, 농기계 제어 장치(120)로부터 정보를 수신할 수 있다. 또한, 서버(130)는 무선 통신을 통해 사용자 단말(140)에게 정보를 전송하고, 또한, 사용자 단말(140)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(130)는 사용자 단말(140)로부터 농기계(110)의 동작을 제어할 것을 요청하는 제어 정보를 수신하는 경우, 농기계 제어 장치(120)에게 제어 명령 메시지를 전송할 수 있다. 서버(130)는 농기계 제어 장치(120)로부터 농기계(110)에서 수행된 작업의 정보 등에 대한 피드백 정보를 수신하는 경우, 사용자 단말(140)에게 농기계(110)에서 수행된 작업의 정보 등에 대한 피드백 정보를 전송할 수 있다.
사용자 단말(140)은 농기계(110)의 사용자에 의하여 운영되는 단말이다. 사용자 단말(140)은 서버(130)와 유/무선 통신을 수행할 수 있는 전자 장치이다. 사용자 단말(140)은 퍼스널 컴퓨터, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터 등과 같이, 정보를 저장할 수 있는 메모리, 정보의 송수신을 수행할 수 있는 송수신부, 정보의 연산을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 전자 장치일 수 있다. 사용자 단말(140)은 서버(130)에게 농기계(110)의 동작을 제어할 것을 요청하는 제어 정보를 전송할 수 있다. 사용자 단말(140)은 서버(130)로부터 농기계(110)에서 수행된 작업의 정보 등에 대한 피드백 정보를 수신할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 통신 시스템의 구성을 도시한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 통신 시스템은 농기계(110), 농기계 제어 장치(120), 서버(130), 사용자 단말(140), 오토 스티어(150), 스위치 박스(160), 배터리(170), 인터페이스 박스(180)를 포함한다.
농기계(110)는 작업자가 농기계 상에 구비되는 운전석에 탑승하여 농기계를 조작하는 승용 작업기로서 트랙터, 승용 이앙기 및 콤바인 등에 해당한다. 농기계(110)는 통상적으로 사용자가 농기계에 탑승한 상태에서 조작한다. 농기계(110)에 대하여 텔레매틱스 장치를 이용해 사용자가 원격으로 시동을 제어할 경우, 사용자가 농기계(110)에 탑승하여 직접 제어하는 시간을 아낄 수 있기 때문에, 사용자가 시간을 효율적으로 사용할 수 있다.
농기계 제어 장치(120)는 농기계와 물리적으로, 또한, 전기적으로 결합할 수 있는 텔레매틱스 장치이다. 텔레매틱스 장치는 무선 네트워크를 통해 운전자에게 운전에 필요한 다양한 정보를 실시간으로 제공하는 장치를 의미한다. 농기계 제어 장치(120)는 농기계(110)의 GPS 위치에 대한 정밀 측위를 수행하고, 농기계(110)에 대한 자율 주행 제어를 수행할 수 있다. 농기계 제어 장치(120)는 RTK-GPS & Controller에 해당할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계 제어 장치(120)는 농기계와 결합하도록 구성되고, 농기계 제어 장치(120)는 농기계(110) 내 각 부분의 상태를 모니터링하고 농기계(110) 내 각 부분에 대하여 동작 제어를 수행하도록 구성된다. 농기계 제어 장치(120)는 송수신기(121), 메모리(122), 프로세서(123), 농기계(110)의 GPS(global positioning system) 위치를 결정하도록 구성된 GPS 센서(124), 농기계(110)의 이동 속도 및 기울기를 결정하도록 구성된 IMU(inertial measurement unit) 센서(125)를 포함한다.
서버(130)는 농기계(110)의 운행과 관련된 정보를 제공하는 서버이다. 서버(130)는 차량 운행, 작업, 고장 등 농기계(110)에 대한 데이터 수집을 수행하고, 농기계 제어 장치(120) 및 사용자 단말(140)에 대하여 양방향 통신을 수행할 수 있다. 서버(130)는 클라우드 서버(cloud server)에 해당할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 서버(130)는 농기계(110)의 제조사, 또는 농기계 제어 장치(120)의 제조사, 또는 농기계 운행 정보 서비스 사업자에 의하여 운영될 수 있다. 서버(130)는 무선 통신을 통해 농기계 제어 장치(120)에게 정보를 전송하고, 또한, 농기계 제어 장치(120)로부터 정보를 수신할 수 있다. 또한, 서버(130)는 무선 통신을 통해 사용자 단말(140)에게 정보를 전송하고, 또한, 사용자 단말(140)로부터 정보를 수신할 수 있다. 서버(130)는 사용자 단말(140)로부터 농기계(110)의 동작을 제어할 것을 요청하는 제어 정보를 수신하는 경우, 농기계 제어 장치(120)에게 제어 명령 메시지를 전송할 수 있다. 서버(130)는 농기계 제어 장치(120)로부터 농기계(110)에서 수행된 작업의 정보 등에 대한 피드백 정보를 수신하는 경우, 사용자 단말(140)에게 농기계(110)에서 수행된 작업의 정보 등에 대한 피드백 정보를 전송할 수 있다.
사용자 단말(140)은 농기계(110)의 사용자에 의하여 운영되는 단말이다. 사용자 단말(140)은 서버(130)와 유/무선 통신을 수행할 수 있는 전자 장치이다. 사용자 단말(140)은 퍼스널 컴퓨터, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터 등과 같이, 정보를 저장할 수 있는 메모리, 정보의 송수신을 수행할 수 있는 송수신부, 정보의 연산을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 전자 장치일 수 있다. 사용자 단말(140)은 농기계(110)의 자율 주행 제어, 상태 모니터링, 농기계(110)의 각 부품에 대한 점검, 새로운 농기계 장비 등록 등을 수행할 수 있다. 사용자 단말(140)은 애플리케이션(application) 기반으로 동작할 수 있다. 사용자 단말(140)은 서버(130)에게 농기계(110)의 동작을 제어할 것을 요청하는 제어 정보를 전송할 수 있다. 사용자 단말(140)은 서버(130)로부터 농기계(110)에서 수행된 작업의 정보 등에 대한 피드백 정보를 수신할 수 있다.
오토 스티어(150)는 농기계(110)의 스티어링 휠에 기계적으로 결합되며, 오토 스티어(150)는 농기계 제어 장치(120) 및 인터페이스 박스(180)와 전기적으로 연결된다. 오토 스티어(150)는 농기계 제어 장치(120)의 제어 명령에 따라서 오토 스티어(150)를 제어하여 농기계(110)의 스티어링 휠을 물리적으로 회전한다. 이에 따라서, 농기계(110)는 자율 주행 중 좌회전 또는 우회전을 수행할 수 있다. 오토 스티어(150)는 스티어링 모터 제어를 수행할 수 있다.
스위치 박스(160)는 농기계 제어 장치(120) 및 인터페이스 박스(180)와 전기적으로 연결된다. 스위치 박스(160)는 농기계(110)에 대한 주행 모드를 선택하고, 자율 주행의 온/오프(on/off)를 제어하고, 시스템 상태에 대한 모니터링을 수행한다.
배터리(170)는 농기계(110)에 결합된 자율주행 시스템, 즉, 농기계 제어 장치(120), 오토 스티어(150), 스위치 박스(160), 배터리(170), 인터페이스 박스(180)에 대한 전력을 공급하는 배터리이다.
인터페이스 박스(180)는 농기계 제어 장치(120), 오토 스티어(150), 스위치 박스(160), 배터리(170)와 전기적으로 결합한다. 인터페이스 박스(180)는 전원 공급 박스, 통신 채널을 포함한다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계 제어 장치의 구성을 도시한다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계 제어 장치(120)는 송수신기(121), 메모리(122), 프로세서(123), IMU(inertial measurement unit) 센서(124), GPS(global positioning system) 센서(125)를 포함한다.
농기계 제어 장치(120)는, 농기계의 상태 정보를 획득하고, 서버로부터 농기계 제어 명령을 수신하고, 수신된 제어 명령에 기반하여 농기계의 각 부분을 제어하고, 농기계의 수행된 작업에 대한 피드백 정보를 획득하고, 서버에게 피드백 정보를 전송할 수 있는 단말 장치이다. 농기계 제어 장치(120)는 퍼스널 컴퓨터, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 태블릿 컴퓨터 또는 텔레매틱스 장치 등과 같이, 정보를 저장할 수 있는 메모리, 정보의 송수신을 수행할 수 있는 송수신부, 정보의 연산을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 전자 장치일 수 있다.
송수신기(121)는, 프로세서(123)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(121)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter) 또는 수신기(receiver), 또는 송수신기(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(121)는 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
메모리(122)는, 송수신기(121)와 연결되고 통신을 통해 수신한 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(122)는, 프로세서(123)와 연결되고 프로세서(123)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(123)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(122)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(122)는 프로세서(123)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(123)는, 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(123)는 농기계에 대한 사고의 발생 여부 및 사고의 심각도를 결정하기 위한 농기계 제어 장치(120)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(123)는 송수신기(121)를 통해 정보 등을 전송 또는 수신한다. 또한, 프로세서(123)는 메모리(122)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 프로세서(123)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다.
IMU 센서(124)는, 농기계 제어 장치(120)의 이동 속도 및 기울기를 결정하도록 구성된다. IMU 센서(124)는 관성 측정 장치를 의미하며, 가속도계, 회전 속도계, 경우에 따라서는, 자력계의 조합을 사용하여, 가속도, 회전 속도, 각도 비율, 경우에 따라서는, 자기장을 측정하는 센서이다. IMU 센서(124)를 이용하여 농기계 제어 장치(120)가 물리적으로 결합한 농기계의 이동 속도, 기울기를 결정할 수 있다.
GPS 센서(125)는, 농기계 제어 장치(120)의 GPS(global positioning system) 위치를 결정하도록 구성된다. GPS 센서(125)는 세 개 이상의 GPS 위성에서 송신된 신호를 수신하여 위성과 GPS 센서(125)의 위치를 결정한다. GPS 위성에서 송신된 신호와 GPS 센서(125)에서 수신된 신호의 시간차이를 측정하면 GPS 위성과 GPS 센서(125) 사이의 거리를 구할 수 있는데, 이 때 GPS 위성으로부터 송신된 신호에는 GPS 위성의 위치에 대한 정보가 들어 있다. 최소한 세 개의 GPS 위성과의 거리와 각 GPS 위성의 위치를 알게 되면 삼변 측량과 같은 방법을 이용해 GPS 센서의 위치를 계산할 수 있다. GPS 센서(125)를 이용하여 농기계 제어 장치(120)가 물리적으로 결합한 농기계의 GPS 위치를 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버의 구성을 도시한다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버(130)는 송수신기(131), 메모리(132) 및 프로세서(133)를 포함한다.
송수신기(131)는, 프로세서(133)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(131)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter), 수신기(receiver), 또는 트랜시버(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(131)는 유선 접속 시스템 및 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
메모리(132)는, 송수신기(131)와 연결되고, 송수신기(131)의 통신을 통해 수신한 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(132)는, 프로세서(133)와 연결되고 프로세서(133)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(133)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(132)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(132)는 프로세서(133)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(133)는, 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(133)는 서버(130)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(133)는 송수신기(131)를 통해 정보 등을 전송 또는 수신한다. 또한, 프로세서(133)는 메모리(132)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 프로세서(133)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 사용자 단말의 구성을 도시한다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 사용자 단말(140)은 송수신기(141), 메모리(142), 프로세서(143), 입력 장치(144), 및 출력 장치(145)를 포함한다.
송수신기(141)는, 프로세서(143)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(141)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter), 수신기(receiver), 또는 트랜시버(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(141)는 유선 접속 시스템 및 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
메모리(142)는, 송수신기(141), 메모리(142), 프로세서(143), 입력 장치(144), 출력 장치(145)와 연결되고, 입력 장치(144)를 통해 입력된 정보, 송수신기(141)의 통신을 통해 수신한 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(142)는 카메라(406)에 의하여 촬영된 이미지의 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(142)는, 프로세서(143)와 연결되고 프로세서(143)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(143)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(142)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(142)는 프로세서(143)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(143)는, 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(143)는 사용자 단말(100)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(143)는 송수신기(141)를 통해 정보 등을 전송 또는 수신한다. 또한, 프로세서(143)는 메모리(142)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 또한, 프로세서(143)는 입력 장치(144)를 통해 정보를 입력 받는다. 또한, 프로세서(143)는 출력 장치(140)를 통해 정보를 출력한다. 또한, 프로세서(143)는 카메라(406)를 통해 이미지를 촬영한다. 프로세서(143)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다.
입력 장치(144)는, 프로세서(143)와 연결되고 정보 등을 입력할 수 있다. 일 실시 예에 따라서, 입력 장치(144)는 송수신기(130)를 통해 유/무선 통신 네트워크로 연결된 다른 장치로부터 수신한 정보 등을 입력할 수 있다. 입력 장치(144)는 터치 디스플레이, 키 패드, 키보드 등을 포함할 수 있다.
출력 장치(145)는, 프로세서(143)와 연결되고 정보 등을 영상/음성 등의 형태로 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따라서, 출력 장치(145)는 송수신기(141)를 통해 유/무선 통신 네트워크로 연결된 다른 장치로부터 수신한 정보 등을 출력할 수 있다. 출력 장치(145)는 디스플레이, 스피커 등을 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버의 동작 과정을 도시한다.
도 6의 실시 예에서, 서버는 메모리, 송수신기, 프로세서를 포함한다.
S601 단계에서, 서버는 농기계에 전기적으로 연결된 제어 장치로부터 상기 농기계의 상태 정보를 상기 송수신기에 의하여 송수신한다. 상태 정보는 상기 농기계와 관련된 정보로서 상기 농기계의 이동 속도, 상기 농기계의 기울기, 상기 농기계의 GPS 위치 정보, 상기 농기계의 부품의 고장 여부 정보를 포함할 수 있다.
S602 단계에서, 서버는 사용자 단말에게 상기 농기계의 상기 상태 정보 및 상기 상태 정보에 기반한 상기 농기계의 환경 정보를 상기 송수신기에 의하여 전송한다. 환경 정보는 상기 농기계의 지도 데이터 상 위치, 상기 농기계의 사고 발생 여부, 상기 농기계에 대한 주행 제어 가능 여부, 상기 농기계가 위치한 땅의 종류를 포함하고, 상기 땅의 종류는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지 중 적어도 하나이고, 상기 땅의 종류는 상기 GPS 위치 정보 및 상기 메모리에 저장된 지도 데이터에 기반하여 상기 프로세서에 의하여 결정될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 환경 정보 중 상기 농기계의 사고 발생 여부는, 상기 땅의 종류에 기반하여 임계 기울기, 임계 속도, 임계 시간을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과, 상기 임계 속도는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지의 순서로 높고, 상기 임계 기울기는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지의 순서로 낮고, 상기 임계 시간은 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지의 순서로 짧고, 상기 농기계의 상기 이동 속도가 상기 임계 속도 속도 이하이고 상기 기울기가 상기 임계 기울기를 초과한 상태가 상기 임계 시간 이상 지속되는 경우, 상기 농기계에 대한 사고 발생을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정에 기반하여 결정되고, 상기 농기계에 대한 사고 발생이 결정된 경우, 상기 농기계에 대한 상기 주행 제어 가능 여부는 주행 제어 불능을 나타낼 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 환경 정보는 상기 농기계가 위치한 지역의 날씨 정보를 더 포함하고, 상기 날씨 정보는 정상, 악천후 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 악천후는 비, 안개, 눈 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 임계 속도는 정상, 악천후의 순서로 높고, 상기 임계 기울기는 정상, 악천후의 순서로 낮고, 상기 임계 시간은 정상, 악천후의 순서로 짧을 수 있다.
S603 단계에서, 서버는 사용자 단말로부터 상기 농기계에 대한 제어 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신한다. 제어 정보는 지도 데이터 상 상기 농기계의 작업 동선, 상기 지도 데이터 상 상기 농기계의 이동 경로 설정, 원격 시동 제어, 원격 시동 자동 오프 조건을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 원격 시동 자동 오프 조건은, 시동이 온(on)으로 제어된 후 소정의 시간 내 상기 농기계의 엔진의 RPM(revolution per minute)이 소정의 RPM을 넘지 않는 것, 시동이 온(on)으로 제어된 후 소정의 시간 내 엔진의 온도가 소정의 온도를 넘지 않는 것 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, S603 단계에서 사용자 단말로부터 상기 제어 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정은, 상기 사용자 단말로부터 상기 농기계의 작업 대상 구역에 대한 지도 데이터 상 경계선을 나타내는 지오펜스(geo-fence)를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정과, 상기 지오펜스에 해당하는 지역에 대하여 땅의 종류에 따라서 복수의 제안 작업 동선들을 상기 프로세서에 의하여 생성하고, 상기 사용자 단말에게 상기 복수의 제안 작업 동선들을 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 복수의 제안 작업 동선들은 예상 작업 소요 시간, 최단 작업 이동 동선, 연료 예상 소비량 중 적어도 하나에 기반하여 순서대로 정렬되고, 상기 사용자 단말로부터 상기 복수의 제안 작업 동선들 중 선택된 하나의 선택 작업 동선을 더 포함하는 상기 제어 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정을 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 복수의 제안 작업 동선들은, 상기 지오펜스에 해당하는 지역에 대하여 땅의 종류에 따라서 분류된 복수의 구역들에 대하여, 동일 구역 별로 작업 동선이 생성되어 구역 순서대로 작업을 완료하도록 구성되며, 상기 복수의 제안 작업 동선들은 상기 복수의 구역들의 작업 순서가 상이하게 구성될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 제어 명령 메시지에서, 상기 농기계의 회전 이동 여부 및 상기 농기계의 회전 각속도는, 상기 이동 경로 상 상기 농기계 장치의 단위 거리 전의 GPS 위치와 상기 농기계 장치의 현재 GPS 위치를 연결한 제1 선과, 상기 이동 경로 상 상기 농기계 장치의 단위 거리 후의 GPS 위치와 상기 농기계 장치의 현재 GPS 위치를 연결한 제2 선의 각도에 기반하여 상기 프로세서에 의하여 결정될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 회전 각속도는 상기 땅의 종류에 기반하는 가중치가 곱해져서 상기 프로세서에 의하여 결정되고, 상기 가중치는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지의 순서로 높을 수 있다.
S604 단계에서, 서버는 농기계에게 상기 환경 정보 및 상기 제어 정보에 기반한 제어 명령 메시지를 상기 송수신기에 의하여 전송한다. 제어 명령 메시지는 상기 농기계에 대하여 시동 온, 직진 이동, 직진 속도, 회전 이동, 회전 각속도, 시동 오프, 경로 생성, 생성된 경로 상 상기 농기계의 이동, 상기 농기계에 의하여 수행된 작업의 정보 확인의 세부 동작 명령을 포함할 수 있다.
S605 단계에서, 서버는 농기계로부터 상기 제어 명령 메시지에 따른 동작 후 상태에 대한 피드백 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신한다. 피드백 정보는 상기 농기계에 의하여 수행된 작업의 정보, 상기 작업에서 상기 농기계의 시간별 실제 이동 동선, 상기 작업에서 실제로 소요된 시간, 상기 작업 후 농기계의 GPS 위치 정보를 포함할 수 있다.
S606 단계에서, 서버는 사용자 단말에게 상기 피드백 정보를 상기 송수신기에 의하여 전송한다.
도 7은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 통신 시스템에서 농기계 제어 장치, 서버, 사용자 단말 간의 신호 흐름도를 도시한다.
S701 단계에서, 농기계 제어 장치(120)는 농기계 상태 정보를 획득한다. 농기계 상태 정보는 상기 농기계와 관련된 정보로서 상기 농기계의 이동 속도, 상기 농기계의 기울기, 상기 농기계의 GPS 위치 정보, 상기 농기계의 부품의 고장 여부 정보를 포함할 수 있다. 농기계 제어 장치(120)는 농기계 제어 장치(120)와 전기적으로 연결된 센서에 의하여 농기계(110)와 관련된 상태 정보를 획득할 수 있다.
S702 단계에서, 농기계 제어 장치(120)는 농기계 상태 정보를 서버(130)에게 전송한다. 농기계 제어 장치(120)는 무선 통신 시스템을 이용하여 농기계 상태 정보를 서버(130)에 전송할 수 있다.
S703 단계에서, 서버(130)는 농기계 상태 정보에 기반하여 농기계 환경 정보를 생성한다. 농기계 환경 정보는 상기 농기계의 지도 데이터 상 위치, 상기 농기계의 사고 발생 여부, 상기 농기계에 대한 주행 제어 가능 여부, 상기 농기계가 위치한 땅의 종류를 포함할 수 있다. 땅의 종류는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지 중 적어도 하나이고, 상기 땅의 종류는 상기 GPS 위치 정보 및 상기 메모리에 저장된 지도 데이터에 기반하여 결정될 수 있다.
S704 단계에서, 서버(130)는 사용자 단말(140)에게 농기계 상태 정보, 및 농기계 환경 정보를 전송한다.
S705 단계에서, 사용자 단말(140)는 사용자 단말(140) 내 출력 장치의 인터페이스를 통하여 농기계 상태 정보, 및 농기계 환경 정보를 출력한다.
S706 단계에서, 사용자 단말(140)는 사용자 단말(140) 내 입력 장치의 인터페이스를 통하여 농기계 제어 정보를 입력 받는다. 농기계 제어 정보는 지도 데이터 상 상기 농기계의 작업 동선, 상기 지도 데이터 상 상기 농기계의 이동 경로 설정, 원격 시동 제어, 원격 시동 자동 오프 조건을 포함할 수 있다.
S707 단계에서, 사용자 단말(140)은 서버(130)에게 농기계 제어 정보를 전송한다.
S708 단계에서, 서버(130)는 농기계 제어 정보에 기반하여 농기계 제어 명령을 생성한다. 농기계 제어 명령은 농기계에 대하여 시동 온, 직진 이동, 직진 속도, 회전 이동, 회전 각속도, 시동 오프, 경로 생성, 생성된 경로 상 상기 농기계의 이동, 상기 농기계에 의하여 수행된 작업의 정보 확인의 세부 동작 명령을 포함할 수 있다.
S709 단계에서, 서버(130)는 농기계 제어 장치(120)에게 농기계 제어 명령을 전송한다.
S710 단계에서, 농기계 제어 장치(120)는 농기계 제어 명령에 기반하여 농기계를 제어한 후, 농기계의 수행된 작업에 대한 농기계 피드백 정보를 획득한다. 농기계 피드백 정보는 농기계에 의하여 수행된 작업의 정보, 상기 작업에서 상기 농기계의 시간별 실제 이동 동선, 상기 작업에서 실제로 소요된 시간, 상기 작업 후 농기계의 GPS 위치 정보를 포함할 수 있다.
S711 단계에서, 농기계 제어 장치(120)는 서버(130)에게 농기계 피드백 정보를 전송한다.
S712 단계에서, 서버(130)는 사용자 단말(140)에게 농기계 피드백 정보를 전송한다.
하드웨어를 이용하여 본 발명의 실시 예를 구현하는 경우에는, 본 발명을 수행하도록 구성된 ASICs(application specific integrated circuits) 또는 DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays) 등이 본 발명의 프로세서에 구비될 수 있다.
한편, 상술한 방법은, 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터 판독 가능 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 방법에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 본 발명의 다양한 방법들을 수행하기 위한 실행 가능한 컴퓨터 코드를 포함하는 저장 디바이스를 설명하기 위해 사용될 수 있는 프로그램 저장 디바이스들은, 반송파(carrier waves)나 신호들과 같이 일시적인 대상들은 포함하는 것으로 이해되지는 않아야 한다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, DVD 등)와 같은 저장 매체를 포함한다.
이상에서 설명된 실시 예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시 예를 구성하는 것도 가능하다. 발명의 실시 예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시 예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시 예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시 예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 발명이 본 발명의 기술적 사상 및 본질적인 특징을 벗어나지 않고 다른 형태로 구체화될 수 있음은 본 발명이 속한 분야 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 따라서, 상기 실시 예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 모든 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 권리범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석 및 본 발명의 균등한 범위 내 가능한 모든 변화에 의하여 결정되어야 한다.
110: 농기계 120: 농기계 제어 장치
121: 송수신기 122: 메모리
123: 프로세서 124: GPS 센서
125: IMU 센서 130: 서버
131: 송수신기 132: 메모리
133: 프로세서 140: 사용자 단말
141: 송수신기 142: 메모리
143: 프로세서 144: 입력 장치
145: 출력 장치 150: 오토 스티어
160: 스위치 박스 170: 배터리
180: 인터페이스 박스

Claims (10)

  1. 통신 시스템에서 서버의 동작 방법에 있어서, 상기 서버는 메모리, 송수신기, 프로세서를 포함하고,
    농기계에 전기적으로 연결된 제어 장치로부터 상기 농기계의 상태 정보를 상기 송수신기에 의하여 송수신하는 과정과, 상기 상태 정보는 상기 농기계와 관련된 정보로서 상기 농기계의 이동 속도, 상기 농기계의 기울기, 상기 농기계의 GPS 위치 정보, 상기 농기계의 부품의 고장 여부 정보를 포함하고,
    사용자 단말에게 상기 농기계의 상기 상태 정보 및 상기 상태 정보에 기반한 상기 농기계의 환경 정보를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 환경 정보는 상기 농기계의 상기 메모리에 저장된 지도 데이터 상 위치, 상기 농기계의 사고 발생 여부, 상기 농기계에 대한 주행 제어 가능 여부, 상기 농기계가 위치한 땅의 종류를 포함하고, 상기 땅의 종류는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지 중 적어도 하나이고, 상기 땅의 종류는 상기 GPS 위치 정보 및 상기 메모리에 저장된 지도 데이터에 기반하여 상기 프로세서에 의하여 결정되고,
    상기 사용자 단말로부터 상기 농기계에 대한 제어 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정과, 상기 제어 정보는 지도 데이터 상 상기 농기계의 작업 동선, 상기 지도 데이터 상 상기 농기계의 이동 경로 설정, 원격 시동 제어, 원격 시동 자동 오프 조건을 포함하고,
    상기 농기계에게 상기 환경 정보 및 상기 제어 정보에 기반한 제어 명령 메시지를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 제어 명령 메시지는 상기 농기계에 대하여 시동 온, 직진 이동, 직진 속도, 회전 이동, 회전 각속도, 시동 오프, 경로 생성, 생성된 경로 상 상기 농기계의 이동, 상기 농기계에 의하여 수행된 작업의 정보 확인의 세부 동작 명령을 포함하고,
    상기 농기계로부터 상기 제어 명령 메시지에 따른 동작 후 상태에 대한 피드백 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정과, 상기 피드백 정보는 상기 농기계에 의하여 수행된 작업의 정보, 상기 작업에서 상기 농기계의 시간별 실제 이동 동선, 상기 작업에서 실제로 소요된 시간, 상기 작업 후 농기계의 GPS 위치 정보를 포함하고,
    상기 사용자 단말에게 상기 피드백 정보를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정을 포함하고,
    상기 원격 시동 자동 오프 조건은, 시동이 온(on)으로 제어된 후 소정의 시간 내 상기 농기계의 엔진의 RPM(revolution per minute)이 소정의 RPM을 넘지 않는 것, 시동이 온(on)으로 제어된 후 소정의 시간 내 엔진의 온도가 소정의 온도를 넘지 않는 것 중 적어도 하나를 포함하는,
    방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 환경 정보 중 상기 농기계의 사고 발생 여부는,
    상기 땅의 종류에 기반하여 임계 기울기, 임계 속도, 임계 시간을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과,
    상기 임계 속도는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지의 순서로 높고,
    상기 임계 기울기는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지의 순서로 낮고,
    상기 임계 시간은 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지의 순서로 짧고,
    상기 농기계의 상기 이동 속도가 상기 임계 속도 속도 이하이고 상기 기울기가 상기 임계 기울기를 초과한 상태가 상기 임계 시간 이상 지속되는 경우, 상기 농기계에 대한 사고 발생을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정에 기반하여 결정되고,
    상기 농기계에 대한 사고 발생이 결정된 경우, 상기 농기계에 대한 상기 주행 제어 가능 여부는 주행 제어 불능을 나타내는,
    방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 환경 정보는 상기 농기계가 위치한 지역의 날씨 정보를 더 포함하고,
    상기 날씨 정보는 정상, 악천후 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 악천후는 비, 안개, 눈 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 임계 속도는 정상, 악천후의 순서로 높고,
    상기 임계 기울기는 정상, 악천후의 순서로 낮고,
    상기 임계 시간은 정상, 악천후의 순서로 짧은,
    방법.
  4. 삭제
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 사용자 단말로부터 상기 제어 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정은,
    상기 사용자 단말로부터 상기 농기계의 작업 대상 구역에 대한 지도 데이터 상 경계선을 나타내는 지오펜스(geo-fence)를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정과,
    상기 지오펜스에 해당하는 지역에 대하여 땅의 종류에 따라서 복수의 제안 작업 동선들을 상기 프로세서에 의하여 생성하고, 상기 사용자 단말에게 상기 복수의 제안 작업 동선들을 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과,
    상기 복수의 제안 작업 동선들은 예상 작업 소요 시간, 최단 작업 이동 동선, 연료 예상 소비량 중 적어도 하나에 기반하여 순서대로 정렬되고,
    상기 사용자 단말로부터 상기 복수의 제안 작업 동선들 중 선택된 하나의 선택 작업 동선을 더 포함하는 상기 제어 정보를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정을 포함하는,
    방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 복수의 제안 작업 동선들은,
    상기 지오펜스에 해당하는 지역에 대하여 땅의 종류에 따라서 분류된 복수의 구역들에 대하여, 동일 구역 별로 작업 동선이 생성되어 구역 순서대로 작업을 완료하도록 구성되며,
    상기 복수의 제안 작업 동선들은 상기 복수의 구역들의 작업 순서가 상이하게 구성된,
    방법.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 제어 명령 메시지에서,
    상기 농기계의 회전 이동 여부 및 상기 농기계의 회전 각속도는,
    상기 이동 경로 상 상기 농기계의 단위 거리 전의 GPS 위치와 상기 농기계의 현재 GPS 위치를 연결한 제1 선과, 상기 이동 경로 상 상기 농기계의 단위 거리 후의 GPS 위치와 상기 농기계의 현재 GPS 위치를 연결한 제2 선의 각도에 기반하여 상기 프로세서에 의하여 결정되는,
    방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 회전 각속도는 상기 땅의 종류에 기반하는 가중치가 곱해져서 상기 프로세서에 의하여 결정되고,
    상기 가중치는 포장도로, 비포장도로, 밭, 논, 간척지의 순서로 높은,
    방법.
  9. 통신 시스템에서 서버에 있어서,
    송수신기;
    메모리; 및
    프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 제1항 내지 제3항, 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된,
    서버.
  10. 제1항 내지 제3항, 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성되며, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.
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