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KR20210115014A - 작업 모니터링 시스템 및 모니터링 방법 - Google Patents

작업 모니터링 시스템 및 모니터링 방법 Download PDF

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KR20210115014A
KR20210115014A KR1020217026108A KR20217026108A KR20210115014A KR 20210115014 A KR20210115014 A KR 20210115014A KR 1020217026108 A KR1020217026108 A KR 1020217026108A KR 20217026108 A KR20217026108 A KR 20217026108A KR 20210115014 A KR20210115014 A KR 20210115014A
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KR
South Korea
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work
monitoring
electronic fence
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KR1020217026108A
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쒀 친
쟈왠 치
빈 쉬
이초 오
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에프제이 다이나믹스 테크놀로지 아카데미 (창 저우) 컴퍼니 리미티드
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Publication date
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Abstract

작업 모니터링 시스템(100) 및 그 모니터링 방법에 있어서, 상기 작업 모니터링 시스템은 적어도 하나의 농기계(201)를 모니터링하여 상기 농기계(201)의 작업 범위를 제어하는데 사용되며, 상기 작업 모니터링 시스템(100)은 환경 분석 모듈(101), 바운더리 제어 모듈(102) 및 적어도 하나의 모니터링 모듈(104)을 포함하며, 여기서 상기 환경 분석 모듈(101)은 작업 환경 중의 적어도 하나의 작업 영역(203) 및 적어도 하나의 비작업 영역(204)을 식별하고, 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204) 사이의 적어도 하나의 바운더리(205)를 생성하며, 상기 바운더리 제어 모듈(102)은 상기 환경 분석 모듈(101)에 통신 가능하게 연결되어 상기 바운더리(205)에 적어도 하나의 전자 울타리(206)를 설치하고, 상기 모니터링 모듈(104)은 상기 바운더리 제어 모듈(102)에 통신 가능하게 연결되어 상기 전자 울타리(206)를 획득하고, 상기 모니터링 모듈(104)은 상기 농기계(201)의 위치를 모니터링하여 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 작업 영역(203) 내에 있는지 모니터링하여 상기 농기계(201)의 작업 범위를 제어한다.

Description

작업 모니터링 시스템 및 모니터링 방법
본 발명은 농기계 분야, 특히 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법에 관한 것이다.
농업 기술의 발전에 따라 농기계가 점점 더 많이 사용되어 자동화 속도가 점차 증가하고 있다. 농기계가 작업을 수행할 때 이동하면서 작업하는 경우가 많다. 그러나 농기계의 작업 안전은 작업 환경의 불안전한 요인에 의해 위협을 받고 있다. 산간 지역, 수계 지역, 도로등 근처에 농지가 있을 수 있고, 농지가 위치한 지역의 환경에 따라 서로 다른 문제가 존재한다. 예를 들어, 도로 옆 농지에서 작업하는 농기계는 일단 도로에 진입하면 차량, 보행자 등과 충돌할 위험이 있다. 산간 지역의 농지는 산벽, 절벽 등 가까이에 있는 경우가 많기에, 농기계가 절벽, 산벽 등 가까이에서 작업하며 충돌 및 낙하의 위험이 있다. 또한 수계 근처에서 작업하는 농기계는 물에 빠질 수 있다.
따라서 농기계가 작업할 때 작업 범위는 매우 중요하다. 작업 범위를 벗어난 모든 농기계의 작업은 위험을 초래할 수 있다.
본 발명의 농기계의 작업 환경을 모니터링하고, 상기 농기계가 작업 영역에서만 작업하도록 제어할 수 있는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공한다.
본 발명의 또 다른 실시예는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공하는 것으로, 상기 작업 모니터링 시스템은 상기 작업 영역 주변에 전자 울타리를 설치하여 상기 작업 영역을 제한함으로써, 상기 농기계가 상기 작업 영역에서만 작업하도록 제어한다.
본 발명의 또 다른 실시예는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공하는 것으로, 상기 작업 모니터링 시스템은 상기 전자 울타리가 트리거되었는지 여부를 판단하여 상기 농기계가 상기 작업 영역 내에 있는지 여부를 모니터링한다. 예를 들어, 상기 작업 모니터링 시스템이 상기 전자 울타리를 통해 상기 농기계가 상기 작업 영역을 넘었다고 판단한 후, 상기 농기계를 멈추게 하여 안전을 보장할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공하는 것으로, 상기 작업 모니터링 시스템은 모니터링 장치를 통해 상기 작업 환경의 데이터를 획득하여 작업 영역과 비작업 영역을 식별하고, 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역의 바운더리에 상기 전자 울타리를 설치한다.
본 발명의 또 다른 실시예는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공하는 것으로, 상기 작업 모니터링 시스템은 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역 사이의 바운더리를 획정하여, 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역의 바운더리에 상기 전자 울타리를 설치하고, 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역을 분리한다.
본 발명의 또 다른 실시예는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공하는 것으로, 상기 작업 모니터링 시스템은 안전 전략을 제정하고, 상기 농기계가 전자 울타리를 트리거할 경우, 안전 전략을 호출하여 상기 농기계가 실행하도록 지시하여 안전 위험을 방지한다. 예를 들어, 상기 농기계가 상기 전자 울타리를 트리거할 때, 상기 안전 전략을 호출하여 상기 농기계가 실행하도록 하여, 상기 농기계가 작동 중지 상태가 되고 안전 위험을 방지한다.
본 발명의 또 다른 실시예는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공하는 것으로, 상기 작업 모니터링 시스템은 상기 전자 울타리의 주변 환경에 따라 상응하는 안전 전략을 제정하여 다양한 환경에서 안전 위험을 효과적으로 방지한다.
본 발명의 또 다른 실시예는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공하는 것으로, 상기 작업 모니터링 시스템은 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역을 미리 식별하여 미리 바운더리를 생성하고, 상기 바운더리에 전자 울타리를 설치하며, 상기 농기계가 상기 작업 영역에서 작업할 때, 미리 설치한 상기 전자 울타리를 통해, 상기 농기계가 상기 작업 영역에서만 작업하도록 제어하고, 상기 전자 울타리가 트리거될 때 안전상의 위험을 적시에 방지한다.
본 발명의 또 다른 실시예는 작업 모니터링 시스템 및 그 모니터링 방법을 제공하는 것으로, 상기 작업 모니터링 시스템은 실시간으로 상기 농기계 주변의 작업 환경을 모니터링하여 상기 작업 영역 및 비작업 영역을 실시간으로 식별하고, 실시간으로 바운더리를 생성하고, 상기 바운더리에 상기 전자 울타리를 설치하며, 상기 농기계가 상기 작업 영역에서 작업할 때, 상기 실시간 전자 울타리를 통해 상기 농기계가 상기 작업 영역에서 작업하도록 실시간으로 제어하여 안전 위험을 방지한다.
본 발명의 다른 장점 및 특징은 다음의 상세한 설명에 의해 완전히 구체화되고 첨부된 청구 범위에서 구체적으로 지적된 수단 및 장치의 조합에 의해 실현될 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 전술한 목적 및 기타 목적 및 장점을 달성할 수 있는 본 발명의 작업 모니터링 시스템은, 적어도 하나의 농기계를 모니터링 하는데 사용되며, 상기 작업 모니터링 시스템은 환경 분석 모듈, 바운더리 제어 모듈 및 적어도 하나의 모니터링 모듈을 포함하며,
상기 환경 분석 모듈은 작업 환경 중의 적어도 하나의 작업 영역 및 적어도 하나의 비작업 영역을 식별하고, 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역 사이의 적어도 하나의 바운더리를 생성하고,
상기 바운더리 제어 모듈은 상기 환경 분석 모듈에 통신 가능하게 연결되어 상기 바운더리에 적어도 하나의 전자 울타리를 설치하며,
상기 모니터링 모듈은 상기 바운더리 제어 모듈에 통신 가능하게 연결되어 상기 전자 울타리를 획득하며, 상기 모니터링 모듈은 상기 농기계의 위치를 모니터링하여 농기계가 상기 전자 울타리 일측의 상기 작업 영역 내에 있는지 모니터링한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 환경 분석 모듈은 적어도 하나의 모니터링 장치와 통신 가능하게 연결된 환경 데이터 획득 모듈을 포함하고, 상기 모니터링 장치는 작업 환경을 모니터링하고, 환경 데이터를 생성하여 상기 환경 데이터 획득 모듈에 전송한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 환경 분석 모듈은 작업 영역 식별 모듈, 비작업 영역 식별 모듈 및 바운더리 생성 모듈을 더 포함하고,
상기 작업 영역 식별 모듈은 상기 환경 데이터 획득 모듈로부터 환경 데이터를 획득하고, 작업 환경의 상기 작업 영역을 식별하며,
상기 비작업 영역 식별 모듈은 상기 환경 데이터 획득 모듈로부터 상기 환경 데이터를 획득하고, 상기 작업 환경의 상기 비작업 영역을 식별하며,
상기 바운더리 생성 모듈은 상기 작업 영역 식별 모듈로부터 상기 작업 영역을 획득하고, 상기 비작업 영역 식별 모듈로부터 상기 비작업 영역을 획득하여, 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역 사이의 바운더리를 생성한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 바운더리 제어 모듈은 작업 영역 획정 모듈, 전자 울타리 설치 모듈을 포함하고,
상기 작업 영역 획정 모듈은 상기 환경 분석 모듈로부터 상기 작업 영역, 상기 비작업 영역 및 상기 바운더리를 획득하여, 상기 농기계가 작업할 상기 작업 영역을 획정하며,
상기 전자 울타리 설치 모듈은 상기 농기계가 작업해야 하는 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역 사이의 바운더리에 전자 울타리를 설치한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 작업 모니터링 시스템은 의사결정 모듈을 더 포함하고, 상기 의사결정 모듈은 상기 바운더리 제어 모듈로부터 상기 전자 울타리 및 상기 전자 울타리의 일측의 상기 비작업 영역을 획득하여, 상기 전자 울타리의 환경 조건에 따라 적어도 하나의 안전 전략을 제정한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 의사결정 모듈은 비작업 영역 분석 모듈을 포함하고, 상기 비작업 영역 분석 모듈은 상기 바운더리 제어 모듈로부터 상기 전자 울타리 일측의 상기 비작업 영역을 획득하여, 상기 비작업 영역의 환경 특성을 분석한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 의사결정 모듈은 안전 전략 제정 모듈을 포함하고, 상기 안전 전략 제정 모듈은 상기 비작업 영역 분석 모듈로부터 상기 비작업 영역의 환경 특성을 획득하여 상기 전자 울타리 일측의 상기 비작업 영역의 상기 환경 특성에 따라 상기 안전 전략을 제정한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 모니터링 모듈은 위치 모니터링 모듈 및 트리거 판단 모듈을 포함하고,
상기 위치 모니터링 모듈은 상기 농기계의 위치를 모니터링하고,
상기 트리거 판단 모듈은 상기 바운더리 제어 모듈로부터 상기 전자 울타리를 획득하고, 상기 위치 모니터링 모듈로부터 상기 농기계의 위치를 획득하여, 상기 농기계와 상기 전자 울타리 사이의 위치 관계에 따라 상기 농기계가 상기 전자 울타리를 트리거하는지 여부를 판단한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 모니터링 모듈은 피드백 모듈을 더 포함하고, 상기 피드백 모듈은 통신 가능하게 상기 트리거 판단 모듈과 연결되고, 상기 트리거 판단 모듈이 상기 농기계가 상기 전자 울타리를 트리거하였다고 판단하는 경우, 상기 피드백 모듈은 상기 농기계에 의해 트리거된 상기 전자 울타리의 위치를 상기 의사결정 모듈에 피드백한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 의사결정 모듈은 실행 모듈을 더 포함하고, 상기 실행 모듈은 상기 피드백 모듈로부터 상기 농기계에 의해 트리거된 상기 전자 울타리의 위치를 획득하고, 상기 농기계에 의해 트리거된 상기 전자 울타리의 위치에 따라, 상기 안전 전략 제정 모듈로부터 상응하는 상기 안전 전략을 호출하여 상기 농기계에 의해 실행한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 모니터링 장치는 상기 작업 환경을 미리 모니터링하고, 상기 환경 분석 모듈은 상기 모니터링 장치로부터 미리 모니터링된 상기 환경 데이터를 획득하여 상기 작업 영역 및 상기 비작업 영역을 미리 식별하고 상기 바운더리를 생성한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 모니터링 장치는 실시간으로 상기 작업 환경을 모니터링하고, 상기 환경 분석 모듈은 상기 모니터링 장치로부터 실시간으로 상기 환경 데이터를 획득하고, 상기 환경 분석 모듈은 상기 작업 영역 및 상기 비작업 영역을 실시간으로 식별하여 상기 바운더리를 생성한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 모니터링 장치는 드론, 기지국, 위성 및 이들의 조합으로 구현된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 모니터링 장치는 카메라 장치, 모니터링 장비 및 이들의 조합으로 구현된다.
본 발명의 다른 한 측면에 따르면, 본 발명은 또한 농기계를 모니터링하기 위한 작업 모니터링 방법을 제공하며, 상기 작업 모니터링 방법은,
(A) 작업 영역과 비작업 영역의 바운더리에 적어도 하나의 전자 울타리를 설치하는 단계;
(B) 상기 농기계가 상기 전자 울타리를 트리거하는지 여부를 판단하는 단계; 및
(C) 판단 결과에 따라 상기 농기계의 작동 상태를 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 (A) 단계 이전에, 상기 작업 모니터링 방법은,
(D) 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역 사이의 바운더리를 확정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 (D) 단계 이전에, 상기 작업 모니터링 방법은,
적어도 하나의 모니터링 장치를 통해 작업 환경에 대해 모니터링하여 환경 데이터를 획득하는 단계; 및
상기 작업 환경의 상기 환경 데이터에 따라 상기 작업 환경의 상기 작업 영역 및 상기 비작업 영역을 식별하여 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역의 바운더리를 확정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 (A) 단계와 (B) 단계 사이에, 상기 작업 모니터링 방법은,
상기 전자 울타리 일측의 상기 비작업 영역의 환경 특성을 분석하는 단계; 및
상기 비작업 영역의 환경 특성에 따라 안전 전략을 제정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 (A) 단계와 (B) 단계 사이에, 상기 작업 모니터링 방법은,
상기 농기계의 위치를 획득하는 단계; 및
상기 농기계와 상기 전자 울타리 사이의 위치관계를 분석하는 단계를 더 포함한다.
이하의 설명 및 도면의 이해를 통하여, 본 발명의 추가적인 목적 및 장점이 충분히 구현될 것이다.
본 발명의 목적, 특징 및 장점은 다음의 상세한 설명, 도면 및 청구범위에 의해 완전히 구현된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 개략도이다.
도 3은 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 개략도이다.
도 5는 본 발명에 따른 전술한 바람직한 실시예의 다른 개략도이다.
이하의 설명은 당업자가 본 발명을 구현할 수 있도록 본 발명을 개시하는 데 사용된다. 다음 설명에서 바람직한 실시예는 단지 예일 뿐이며, 당업자는 눈에 띄는 또 다른 변형을 생각할 수 있다. 이하의 설명에서 정의된 본 발명의 기본 원리는 기타 실시 솔루션, 변형 솔루션, 개선 솔루션, 등가물 솔루션 및 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 기타 기술적 솔루션에 적용될 수 있다.
당업자는 본 발명의 개시에서 용어 "세로", "가로", "위", "아래", "앞", "뒤", "왼쪽", "오른쪽", "수직", "수평", "상단", "밑", "안", "외" 등으로 표시된 방향 또는 위치 관계 도면에 표시된 방향 또는 위치 관계를 기반으로 한다는 것을 알 수 있으며, 본 발명을 설명하고 설명을 단순화하는 편의를 위한 것이며, 언급된 장치 또는 요소가 특정 방향을 가져야 하고, 특정 방향으로 구성 및 작업되어야 함을 나타내거나 암시하는 것이 아니며, 따라서 상기 용어는 본 발명을 제한하는 것으로 이해해서는 아니된다.
용어 "하나(a)"는 "적어도 하나" 또는 "하나 이상"으로 이해되어야 하며, 즉 일 실시예에서 요소의 수는 하나일 수 있고 다른 실시예에서 요소의 수는 둘 이상일 수 있으며 "하나"라는 용어는 숫자에 대한 제한으로 이해될 수 없다.
본 발명의 명세서에 첨부된 도면의 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 작업 모니터링 시스템(100)이 개시되고 이하의 설명에서 설명된다. 상기 작업 모니터링 시스템(100)은 적어도 하나의 농기계(201)의 작업 영역(203)을 모니터링 하여, 제한된 작업 영역(203) 내에서 작업하도록 농기계(201)를 제어하고, 상기 농기계(201)가 상기 작업 영역(203)을 벗어나면, 상기 작업 모니터링 시스템(100)은 상기 농기계(201)가 안전 전략을 실행하도록 하여, 상기 농기계(201)가 상기 작업 영역(203)을 벗어남으로 인한 안전 위험을 피할 수 있도록 한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 작업 모니터링 시스템(100)은 환경 분석 모듈(101)을 포함하고, 상기 환경 분석 모듈(101)은 상기 농기계(201)가 작업하는 환경을 분석한다. 상기 환경 분석 모듈(10)은 적어도 하나의 모니터링 장치(202)에 통신 가능하게 연결된다. 상기 모니터링 장치(202)는 상기 농기계(201)의 작업 환경을 분석하여, 상기 농기계(201)의 작업 환경에 대한 데이터를 획득한다. 상기 환경 분석 모듈(101)은 이에 기반하여 환경 내의 적어도 하나의 작업 영역(203) 및 적어도 하나의 비작업 영역(204) 식별한다. 상기 작업 환경 분석 모듈(101)은 또한 식별된 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204) 사이의 바운더리(205)를 구획한다. 바람직하게는, 상기 농기계(201)는 상기 작업 영역(203)에서 작업하고, 상기 작업 모니터링 시스템(100)은 상기 농기계(201)가 상기 작업 영역(203)에 있는지 여부를 모니터링 한다. 상기 작업 모니터링 시스템(100)은 상기 농기계(201)가 상기 바운더리(205)를 넘어 상기 작업 영역(203)으로부터 상기 비작업 영역(204)을 넘어가면, 상기 농기계(201)에 안전 전략을 실행하도록 지시할 필요가 있다.
상기 작업 모니터링 시스템(100)은 또한 바운더리 제어 모듈(102)을 포함한다. 상기 바운더리 제어 모듈(102)은 상기 환경 분석 모듈(101)로부터 상기 농기계(201)의 작업 환경의 상기 작업 영역(203), 상기 비작업 영역(204) 및 상기 바운더리(205)를 획득한다. 상기 바운더리 제어 모듈(102)은 상기 농기계(201)가 작업할 상기 작업 영역(203)을 식별하고, 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204)의 상기 바운더리(205)에 전자 울타리(206)를 설치한다. 상기 바운더리 제어 모듈(102)은 상기 작업 영역(203)의 바운더리(205)에 상기 전자 울타리(206)를 설치하여 상기 농기계(201)가 제한된 영역에서 작업하도록 제어하여 안전 위험을 방지한다.
상기 전자 울타리(206)는 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204)을 구분하기 위한 제어신호에 의해 형성되는 울타리라는 점을 언급할 필요가 있다. 상기 전자 울타리(206)로 구획된 상기 작업 영역(203)에서 상기 농기계(201)는 제어신호를 수신하여, 상기 작업 영역(203) 내에서 작업할 수 있다. 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 넘어서 상기 작업 영역(203)에서 상기 비작업 영역(204)으로 진입하면, 상기 농기계(201)는 제어신호를 수신할 수 없으며 잠재적인 안전 위험을 방지하기 위해 정지 상태에 있을 수 있지만 이에 국한되지 않는다.
상기 작업 모니터링 시스템(100)은 의사결정 모듈(103)을 더 포함하고, 상기 의사결정 모듈(103) 상기 바운더리 제어 모듈(102)과 통신 가능하게 연결되어, 상기 바운더리 제어 모듈(102)로부터 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 작업 영역(203)과 타측의 상기 비작업 영역(204)을 획득한다. 상기 의사결정 모듈(103)은 상기 비작업 영역(204)의 환경 조건 및 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 넘어 상기 비작업 영역(204)에 진입하는 안전 위험을 분석한다. 상기 의사결정 모듈(103)은 또한 상기 비작업 영역(204)의 안전 위험에 따라 상기 농기계(201)가 안전 위험을 피하기 위해 실행할 수 있는 안전 전략을 분석한다.
상기 작업 모니터링 시스템은 모니터링 모듈(104)을 더 포함하고, 상기 모니터링 모듈(104)은 상기 바운더리 제어 모듈(102)에 통신 가능하게 연결되어 상기 전자 울타리(206), 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 작업 영역(203) 및 타측의 비작업 영역(204)을 획득한다. 상기 모니터링 모듈(104)은 상기 농기계(201)와 상기 전자 울타리(206) 사이의 위치 관계에 따라 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하는지 여부를 판단한다. 상기 모니터링 모듈(104)은 상기 농기계(201)의 위치를 모니터링하고 상기 농기계(201)가 상기 비작업 영역(204)에 있는지 여부를 판단한다. 상기 모니터링 모듈(104)은 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하는지 여부를 분석한다. 상기 모니터링 모듈(104)이 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하는 것을 감지하였을 때, 상기 의사결정 모듈(103)은 상기 전자 울타리(206)에 적합한 안전 전략을 호출하고 이를 상기 농기계(201)에 전송한다. 상기 농기계(201)는 상기 안전 전략을 실행한다.
상기 의사결정 모듈(103)은 상기 전자 울타리(206) 양측의 환경 조건에 따라 상기 안전 전략을 제정한다. 상기 의사결정 모듈(103)이 상기 작업 영역(203) 주변의 서로 다른 위치에 위치한 상기 전자울타리(206)의 타측의 비작업 영역(204)의 환경 조건이 다르다고 분석하는 경우, 상기 의사결정 모듈(103)은 서로 다른 위치의 상기 전자 울타리(206)를 위해 상응한 안전 전략을 제정하여, 상기 비작업 영역(204)의 다양한 환경 조건에 적응한다.
상기 모니터링 모듈(104)이 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하는 것을 감지하면 상기 모니터링 모듈(104)은 또한 상기 농기계(201)에 의해 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치를 감지하여 상기 의사결정 모듈(103)이 해당위치의 상기 전자 울타리(206)에 대한 상기 안전 전략을 호출하도록 한다.
상기 환경 분석 모듈(101)은 상기 모니터링 장치(202)와 통신 가능하게 연결된 환경 데이터 획득 모듈(1011)을 포함하고, 상기 모니터링 장치(202)는 작업 환경을 모니터링하고, 환경 데이터를 획득하여 상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)에 전송한다.
상기 모니터링 장치(202)는 드론으로 구현될 수 있다. 드론은 작업 환경의 상공을 비행하며, 장착된 카메라장치, 적외선장치, 센서 등을 통해 작업 환경의 사진과 적외선 이미지를 획득하여 상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)로 전송한다. 상기 모니터링 장치(202)는 또한 기지국으로 구현될 수 있다. 기지국은 농지 내부 또는 농지 근처와 같은 작업 환경에 설치되고 작업 환경을 모니터링하여 작업 환경의 데이터를 획득하고 데이터를 상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)로 전송한다.
상기 환경 분석 모듈(101)은 작업 영역 식별 모듈(1012), 비작업 영역 식별 모듈(1013) 및 바운더리 생성 모듈(1014)을 더 포함한다. 상기 작업 영역 식별 모듈(1012)은 상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)에 통신 가능하게 연결되어, 환경 데이터를 획득한다. 상기 작업 영역 식별 모듈(1012)은 작업 환경에서 상기 농기계(201)가 작업할 영역을 상기 작업 영역(203)으로 식별한다. 상기 비작업 영역 식별 모듈(1013)은 상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)에 통신 가능하게 연결되어 환경 데이터를 획득한다. 상기 비작업 영역 식별 모듈(1013)은 작업 환경에서 상기 농기계(201)가 작업하지 않는 영역을 비작업 영역(204)으로 식별한다. 예를 들어, 상기 비작업 영역 식별 모듈(1013)은 도로, 능선, 연못, 산, 바위와 같은 지역을 상기 비작업 영역(204)으로 식별한다. 상기 바운더리 생성 모듈(1014)은 상기 작업 영역 식별 모듈(1012) 및 상기 비작업 영역 식별 모듈(1013)로부터 각각 작업 영역(203) 및 비작업 영역(204)을 획득하고, 상기 바운더리 생성 모듈(1014)은 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204) 사이에 상기 바운더리(205)를 설치한다.
상기 바운더리 제어 모듈(102)은 상기 작업 영역 획정 모듈(1021) 및 전자 울타리 설치 모듈(1022)을 더 포함한다. 상기 작업 영역 획정 모듈(1021)은 상기 농기계(201)가 작업해야 하는 작업 영역(203)을 획정하고, 상기 전자 울타리 설치 모듈(1022)은 상기 작업 영역 획정 모듈(1021)에 의해 획정된 상기 작업 영역(203)에 따라 상기 전자 울타리(206)를 설치하고, 상기 농기계(201)는 상기 전자 울타리(206)에 의해 둘러싸인 상기 작업 영역(203)에서 작업을 수행하여야 한다. 여기서, 상기 작업 영역 획정 모듈(1021)은 상기 환경 분석 모듈(101)로부터 상기 작업 영역(203), 상기 비작업 영역(204) 및 바운더리(205)를 획득한다. 상기 작업 영역 획정 모듈(1021)은 상기 농기계(201)가 작업할 상기 작업 영역(203)을 획정하고, 상기 전자 울타리 설치 모듈(1022)은 상기 작업 영역 획정 모듈(1021)이 획정한 상기 농기계(201)가 작업해야 하는 상기 작업 영역(203)에 따라, 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204) 사이의 상기 바운더리(205)에 상기 전자 울타리(206)를 설치한다.
상기 의사결정 모듈(103)은 비작업 영역 분석 모듈(1031)과 안전 전략 제정 모듈(1032)을 포함하고, 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 상기 바운더리 제어 모듈(102)로부터 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 비작업 영역(204)을 획득한다. 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 상기 비작업 영역(204)의 환경 조건을 분석하여 상기 비작업 영역(204)의 환경 특성을 획득한다. 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 상기 비작업 영역(204)의 환경 특성에 따라 상기 비작업 영역(204)의 안전 위험을 분석한다. 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)은 상기 비작업 영역(204)의 환경 특성에 따라 상기 안전 전략을 제정한다. 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)은 또한 상기 비작업 영역(204)의 안전 위험에 따라 상기 안전 전략을 제정한다.
상기 환경 분석 모듈(101)은 환경 데이터 및 상기 바운더리 제어 모듈(102)이 설치한 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 비작업 영역(204)을 획득하고, 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은, 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 비작업 영역(204)의 환경 특성이 서로 다르다고 분석한다. 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 서로 다른 위치의 상기 전자 울타리(206) 일측의 서로 다른 상기 비작업 영역(204)에 따라 각 환경 특성을 분석한다. 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)은 서로 다른 위치의 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 비작업 영역(204)의 서로 다른 환경 특성에 따라 상응한 상기 안전 전략을 제정하여 상기 안전 전략이 상이한 환경 특성에 적합하도록 한다.
상기 모니터링 모듈(104)은 위치 모니터링 모듈(1041)을 포함하고, 상기 위치 모니터링 모듈(1041)은 상기 모니터링 장치(202)에 통신 가능하게 연결되며, 상기 모니터링 장치(202)는 상기 농기계(201)의 위치를 측정하고, 상기 농기계(201)의 위치를 실시간으로 모니터링 한다. 상기 모니터링 모듈(104)은 트리거 판단 모듈(1042)을 더 포함하고, 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 바운더리 제어 모듈(102)에 통신 가능하게 연결되어, 상기 전자 울타리(206)를 획득한다. 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 위치 모니터링 모듈(1041)이 감지한 상기 농기계(201)의 실시간 위치에 따라 상기 농기계(201)의 실시간 위치가 전자 울타리(206) 내에 위치하는지 또는 상기 전자 울타리(206)를 벗어나 상기 작업 영역을 이탈하는지 여부를 판단한다. 즉, 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 농기계(201)와 상기 전자 울타리(206) 사이의 위치 관계에 따라 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하는지 여부를 판단한다. 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)에 위치하거나 또는 상기 전자 울타리(206)를 넘어 상기 작업 영역(203)을 이탈한 것으로 분석하면 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 전자 울타리(206)를 트리거 하였다고 판단한다.
상기 위치 모니터링 모듈(1041)은 실시간으로 상기 농기계(201)의 위치를 모니터링하고, 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 또한 상기 농기계(201)에 의해 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치를 분석한다.
상기 피드백 모듈(1043)은 상기 트리거 판단 모듈(1042)과 통신 가능하게 연결되어 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치를 획득하고, 상기 피드백 모듈(1043)은 상기 의사결정 모듈(103)과 통신 가능하게 연결되어, 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치를 상기 의사결정 모듈(103)에 피드백한다. 상기 의사결정 모듈(103)은 실행 모듈(1033)을 포함하고, 상기 실행 모듈(1033)은 상기 피드백 모듈(1043)이 피드백한 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치를 획득한다. 상기 실행 모듈(1033)은 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)로부터 트리거된 상기 전자 울타리(206)에 해당하는 상기 안전 전략을 호출하여, 상기 농기계(201)에 전송하고, 상기 농기계(201)가 실행하도록 지시한다.
본 발명의 다른 예에서, 상기 모니터링 장치(202)는 상기 농기계(201)에 설치된다. 상기 농기계(201)가 이동하는 경우, 상기 모니터링 장치(202)는 작업 환경을 모니터링한다.
상기 모니터링 장치(202)는 작업 환경을 모니터링하고, 상기 농기계(201)가 이동함에 따라 실시간으로 상이한 위치의 데이터를 획득한다. 상기 환경 분석 모듈(101)은 상기 모니터링 장치(202)로부터 실시간으로 데이터를 획득하고, 실시간으로 작업 환경을 분석한다. 상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)은 실시간으로 상기 모니터링 장치(202)로부터 실시간 환경 데이터를 획득한다. 상기 작업 영역 식별 모듈(1012)은 실시간 환경 데이터에 기반하여 상기 작업 영역(203)을 식별하고, 상기 비작업 영역 식별 모듈(1013)은 실시간 환경 데이터에 기반하여 비작업 영역(204)을 식별하며, 상기 바운더리 생성 모듈(1014)은 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204) 사이에 실시간으로 상기 바운더리(205)를 구획한다. 상기 전자 울타리 설치 모듈(1022)은 상기 바운더리(205)에 상기 전자 울타리(206)를 설치한다.
상기 의사결정 모듈(103)은 안전 전략을 제정한다. 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 바운더리 제어 모듈(102)로부터 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 비작업 영역(204)을 획득한다. 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 상기 비작업 영역(204)의 환경 조건을 분석하여 상기 비작업 영역(204)의 환경 특성을 획득한다. 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 상기 비작업 영역(204)의 환경 특성에 따라 상기 비작업 영역(204)의 안전 위험을 분석한다. 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)은 상기 비작업 영역(204)의 환경 특성에 따라 상기 안전 전략을 제정한다. 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)은 상기 비작업 영역(204)의 안전 위험에 따라 상기 안전 전략을 제정한다.
상기 모니터링 모듈(104)은 실시간으로 상기 농기계(201)의 위치를 모니터링한다. 상기 위치 모니터링 모듈(1041)은 상기 모니터링 장치(202)에 의해 획득된 데이터를 통해 상기 농기계(201)의 위치를 분석한다. 상기 위치 모니터링 모듈(1041)은 또한 상기 농기계(201)의 위치 결정 장치를 통해 상기 농기계(201)의 위치를 측정할 수 있다. 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 위치 모니터링 모듈(1041)이 감지하는 상기 농기계(201)의 위치에 따라 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하는지 여부를 판단한다. 상기 트리거 판단 모듈(1042)이 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거한다고 판단하면, 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 농기계(201)에 의해 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치를 상기 피드백 모듈(1043)을 통해 상기 실행 모듈(1033)에 피드백하고, 상기 실행 모듈(1033)은 상기 안전 전략을 호출하여 상기 농기계(201)가 상기 안전 전략을 실행하도록 지시한다.
상기 바운더리 제어 모듈(102)은 실시간으로 상기 전자 울타리(206)를 설치하도록 제어하고, 상기 의사결정 모듈(103)은 실시간으로 상기 전자 울타리(206)에 대응하는 안전 전략을 실행하여 상기 모니터링 장치(104)에서 상기 전자 울타리(206)가 트리거된 것으로 판단하였을 때, 상기 의사결정 모듈(103)은 안전 위험을 피하기 위해 상기 농기계(201)에 의해 실행되는 상기 안전 전략을 적시에 호출한다.
도 3을 참조하면, 본 발명은 또한 농기계의 작업 모니터링 방법을 제공하며, 상기 작업 모니터링 방법은,
301:작업 환경을 모니터링 하는 단계;
302:작업 영역, 비작업 영역 및 바운더리를 식별하는 단계;
303:바운더리에 전자 울타리를 설치하는 단계;
304:안전 전략을 제정하는 단계;
305:농기계의 위치를 모니터링 하는 단계;
306:전자 울타리를 트리거하는지 여부를 판단하는 단계; 및
307:안전 전략을 실행하는 단계를 포함한다.
상기 단계301에서, 상기 모니터링 장치(202)는 작업 환경을 모니터링 하고, 상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)을 통해 상기 모니터링 장치(202)로부터 작업 환경 데이터를 획득한다. 상기 단계302에서, 상기 작업 영역 식별 모듈(1012)을 통해 작업 환경 중 상기 농기계(201)가 작업할 영역을 상기 작업 영역(203)으로 식별하고, 상기 비작업 영역 식별 모듈(204)을 통해 작업 환경 중 상기 농기계(201)가 작업할 필요가 없는 영역을 상기 비작업 영역(204)으로 식별하며, 상기 바운더리 생성 모듈(1014)을 통해 상기 비작업 영역(204)과 상기 작업 영역(203)사이의 상기 바운더리(205)를 생성한다.
상기 단계303에서, 상기 바운더리 제어 모듈(102)을 통해 상기 바운더리(205)에 상기 전자 울타리(206)를 설치한다. 여기서, 상기 전자 울타리(206)의 일측은 상기 작업 영역(203)이고, 상기 전자 울타리(206)의 타측은 상기 비작업 영역(204)이다.
상기 단계304에서, 상기 의사결정 모듈(103)을 통해 상기 전자 울타리(206)에 적합한 상기 안전 전략을 지정한다. 여기서, 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)을 통해 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 비작업 영역(204)의 환경 조건을 분석하여 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)이 제정한 상기 안전 전략이 상기 비작업 영역(204)의 환경 조건에 적합하도록 한다.
상기 단계305에서, 상기 위치 모니터링 모듈(1041)을 통해 상기 농기계(201)의 위치을 모니터링 하여, 상기 농기계(201)의 실시간 위치를 모니터링 한다. 상기 단계306에서, 상기 농기계(201)의 위치를 통해 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)에 위치하는지, 또는 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 넘어 상기 비작업 영역(204)으로 진입하였는지 여부를 분석하고, 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)에 있거나 또는 상기 전자 울타리(206)를 넘어 상기 비작업 영역(204)으로 진입한 경우, 상기 트리거 판단 모듈(1042)을 통해 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하였다고 판단한다.
상기 단계306에서 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하였다고 판단하였을 때, 상기 단계307을 실행한다. 상기 단계307에서, 상기 피드백 모듈(1043)을 통해 상기 농기계(201)가 트리거한 상기 전자 울타리(206)의 위치를 상기 의사결정 모듈(103)에 피드백하고, 상기 실행 모듈(1033)은 해당 위치의 상기 전자 울타리(206)에 대응하는 안전 전략을 호출하고, 상기 실행 모듈(1033)을 통해 상기 농기계(201)가 상기 안전 전략을 실행하도록 지시한다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 환경 분석 모듈(101)은 상기 모니터링 장치(202)를 통해 작업 환경을 모니터링하여 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204)을 미리 식별하고, 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204) 사이의 상기 바운더리(205)를 생성한다.
상기 바운더리 제어 모듈(102)은 상기 환경 분석 모듈(101)에 의해 미리 생성된 상기 바운더리(205)에 상기 전자 울타리(206)를 설치하여 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204)을 획정한다. 상기 농기계(201)는 상기 작업 영역(203)에서 작업한다. 즉, 상기 전자 울타리(206)가 미리 설치되어 있고, 상기 농기계(201)가 상기 작업 영역(203)에서 작업 중일 때 상기 전자 울타리(206)가 이미 설치되어 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 모니터링 장치(202)는 대규모 농지 및 그 주변 환경과 같은 작업 환경을 모니터링하고, 농지 및 그 주변 환경에 대한 데이터를 획득한다. 상기 작업 영역 식별 모듈(1012)은 농지를 상기 작업 영역(203)으로 식별하고, 상기 비작업 영역 식별모듈(1013)은 농지 주변의 도로, 농지의 능선 등을 상기 비작업 영역(204)으로 식별한다. 상기 바운더리 생성 모듈(1014)은 농지와 도로 사이의 상기 바운더리(205)를 생성한다. 예를 들어, 농지와 도로 사이의 능선이 상기 바운더리(205)이거나, 농지와 도로 사이의 경계선이 상기 바운더리(205)이다.
상기 작업 영역 획정 모듈(1021)은 상기 농기계(201)가 작업할 상기 작업 영역(203)을 식별하고, 상기 전자 울타리 설치 모듈(1022)은 상기 농기계(201)가 작업해야 하는 상기 작업 영역(203)과 상기 상기 비작업 영역(204) 사이의 상기 바운더리(205)에 상기 전자 울타리(206)를 설치한다.
상기 의사결정 모듈(103)은 상기 전자 울타리(206)에 대응하는 상기 안전 전략을 제정한다. 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 상기 전자 울타리(206) 일측의 상기 비작업 영역(203)이 도로이고, 차량 및 보행자와의 충돌 위험이 있는 것으로 분석하여, 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)이 실행하는 상기 안전 전략은 가능한 빨리 도로를 떠나는 것이며, 상기 농기계(201)는 방향을 조정하고 다시 농지로 돌아갈 필요가 있다.
상기 농기계(201)는 상기 작업 영역(203)에서 작업하고, 상기 전자 울타리(206)가 설치되어 있고, 상기 농기계(201)는 상기 전자 울타리(206)로 둘러싸인 상기 작업 영역(203)에서 작업되어야 한다. 상기 위치 모니터링 모듈(1041)은 상기 농기계(201)의 위치를 모니터링한다. 상기 위치 모니터링 모듈(1041)은 드론, 기지국 또는 위성과 같은 상기 모니터링 장치(202)를 통해 농기계(201)의 위치를 모니터링할 수 있다는 점은 언급할 가치가 있다. 상기 위치 모니터링 모듈(1041)은 또한 상기 농기계(201)의 위치 결정 장치를 통해 상기 농기계(201)의 위치를 모니터링할 수 있다.
상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하는지 여부를 판단한다. 상기 위치 모니터링 모듈(1041)이 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 넘어 상기 비작업 영역(204)으로 진입한 것을 감지하였을 때, 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하였다고 판단한다. 상기 피드백 모듈(1043)은 상기 농기계(201)에 의해 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치가 도로와 농지 사이임을 상기 의사결정 모듈(103)에 피드백하고, 상기 의사결정 모듈(103)은 도로와 농지 사이의 상기 전자 울타리(206)에 적합한 안전 전략을 호출하고, 상기 농기계(201)가 방향을 조정하고 다시 농지로 복귀하도록 지시한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 상기 환경 분석 모듈(101)은 농기계(201)에 따라 실시간으로 작업 환경을 모니터링한다. 상기 모니터링 장치(202)는 상기 농기계(201)에 설치된다. 상기 농기계(201)에 설치된 상기 모니터링 장치(202)는 카메라 장치, 모니터링 장치 또는 이들의 조합으로 구현되어 농기계의 주변 환경을 실시간으로 모니터링할 수 있다. 상기 모니터링 장치(202)는 또한 드론, 기지국, 위성 등 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있으며, 상기 농기계(201)의 작업 환경을 실시간으로 모니터링할 수 있다. 상기 모니터링 장치(202)는 상기 농기계(201)가 이동하면 실시간으로 상기 농기계(201) 주변의 작업 환경을 모니터링한다.
상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)은 상기 모니터링 장치(202)로부터 환경 데이터를 획득하고, 상기 작업 영역 식별 모듈(1012)은 환경 데이터를 기반으로 실시간으로 상기 작업 영역(203)을 식별하고, 상기 비작업 영역 식별 모듈(1013)은 환경 데이터를 기반으로 실시간으로 상기 비작업 영역(204)을 식별한다. 바운더리 생성 모듈(1014)은 실시간으로 식별되는 상기 작업 영역(203) 및 상기 비작업 영역(204)에 따라 실시간으로 바운더리(205)를 생성한다.
상기 바운더리 제어 모듈(102)은 상기 전자 울타리(206)를 상기 바운더리(205)에 설치하고, 상기 바운더리(205)를 실시간으로 제어한다.
상기 전자 울타리(206)가 설치되면, 상기 의사결정 모듈(103)은 실시간으로 안전 전략을 제정한다. 도 5를 참조하면, 상기 농기계(201)가 농지에서 이동한다. 상기 농기계(201)에 탑재된 상기 모니터링 장치(202)는 상기 농기계(201) 주변의 환경을 실시간으로 모니터링하여 상기 환경 데이터 획득 모듈(1011)로 전송한다. 상기 작업 영역 식별 모듈(1012)은 상기 농기계(201)의 현재 이동 위치를 상기 작업 영역(203)으로 식별한다. 상기 비작업 영역 식별 모듈(1013)은 상기 농기계(201)의 전방이 호수이고, 호수는 상기 비작업 영역(204)으로 식별이다.
상기 바운더리 생성 모듈(1014)은 농지와 호수 사이에 상기 바운더리(205)를 생성한다. 상기 바운더리 제어 모듈(102)은 상기 전자 울타리(206)에 상기 바운더리(205)를 설치한다. 상기 비작업 영역 분석 모듈(1031)은 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 넘어 호수에 빠질수 있다고 분석한다. 상기 농기계(201)는 농지와 호수 사이의 상기 바운더리(205)에서 방향 조정이 쉽지 않다. 상기 안전 전략 제정 모듈(1032)은 농지와 호수 사이의 상기 전자 울타리(206)에 대응하는 상기 안전 전략을 상기 농기계(201)의 이동을 정지하는 것으로 제정한다.
상기 위치 모니터링 모듈(1041)이 상기 농기계(201)의 현재 위치가 농지와 호수 사이의 상기 바운더리(205)에 있다고 감지하면, 상기 트리거 판단 모듈(1042)은 상기 농기계(201)가 상기 전자 울타리(206)를 트리거하였다고 판단한다. 상기 피드백 모듈(1043)은 상기 농기계(201)에 의해 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치를 상기 의사결정 모듈(103)에 피트백 하고, 상기 실행 모듈(1033)은 트리거된 상기 전자 울타리(206)의 위치에 따라 상기 안전 전략을 호출하고, 상기 농기계(201)를 지시하여 상기 안전 전략에 따라 이동을 멈추고 위치를 유지하여 농기계가 호수에 빠지는 것을 방지한다.
본 발명의 다른 예에서, 상기 환경 분석 모듈(101)은 상기 모니터링 장치(202)를 통해 미리 작업 환경에 대한 데이터를 획득하거나, 상기 모니터링 장치(202)를 통해 실시간으로 작업 환경에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 상기 환경 분석 모듈(101)은 미리 획득한 환경 데이터에 따라 상기 작업 영역(203)과 상기 비작업 영역(204)을 미리 식별하고, 상기 바운더리(205)를 생성한다. 상기 바운더리 제어 모듈(102)은 미리 생성된 상기 바운더리(205)에 따라 상기 전자 울타리(206)를 설치하여, 상기 농기계(201)가 상기 작업 영역(203)에서 작업할 때 상기 전자 울타리(206)가 미리 설치되도록 한다. 이와 동시에 상기 환경 분석 모듈(101)은 상기 농기계(201) 작동할때, 상기 모니터링 장치(202)를 통해 실시간 환경 데이터를 획득하여 실시간으로 상기 작업 영역(203), 상기 비작업 영역(204) 및 상응한 상기 바운더리(205)를 조정하여, 상기 바운더리 제어 모듈(102)이 실시간으로 상기 전자 울타리(206)를 조정할 수 있게 한다.
상기 의사결정 모듈(103)은 미리 설치된 상기 전자 울타리(206)의 환경 조건에 따라 안전 전략을 제정할 수 있다. 상기 전자 울타리(206)가 실시간으로 조정되어, 상기 전자 울타리(206) 양측의 환경 조건에 변화가 발생하면, 상기 의사결정 모듈(103)은 실시간으로 상기 안전 전략을 조정하여, 상기 농기계(201)에 의해 상기 전자 울타리(206)가 트리거될 때, 실행하는 상기 안전 전략이 실제 상황에 적합하도록 한다.
당업자는 도면에 도시된 본 발명의 상기 설명 및 실시예는 단지 예시일 뿐 본 발명을 제한하지 않는다는 것을 이해해야 한다. 본 발명의 목적은 완전하고 효과적으로 달성되었다. 본 발명의 기능 및 구조적 원리는 실시예에서 개시되고 설명되어 있으며, 서술한 원리에 어긋나지 않는 한, 본 발명의 실시방식은 어떠한 변형이나 수정도 가능하다.

Claims (19)

  1. 적어도 하나의 농기계를 모니터링하기 위한 작업 모니터링 시스템으로서, 환경 분석 모듈, 바운더리 제어 모듈 및 적어도 하나의 모니터링 모듈을 포함하며,
    상기 환경 분석 모듈은 작업 환경 중의 적어도 하나의 작업 영역 및 적어도 하나의 비작업 영역을 식별하고, 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역사이의 적어도 하나의 바운더리를 생성하며,
    상기 바운더리 제어 모듈은 상기 환경 분석 모듈에 통신 가능하게 연결되어 상기 바운더리에 적어도 하나의 전자 울타리를 설치하며,
    상기 모니터링 모듈은 상기 바운더리 제어 모듈에 통신 가능하게 연결되어 상기 전자 울타리를 획득하며,
    상기 모니터링 모듈은 상기 농기계의 위치를 모니터링하여 농기계가 상기 전자 울타리 일측의 상기 작업 영역 내에 있는지 여부를 모니터링하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 환경 분석 모듈은 적어도 하나의 모니터링 장치와 통신 가능하게 연결된 환경 데이터 획득 모듈을 포함하고, 상기 모니터링 장치는 작업 환경을 모니터링하고, 환경 데이터를 생성하여 상기 환경 데이터 획득 모듈에 전송하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 환경 분석 모듈은, 작업 영역 식별 모듈, 비작업 영역 식별 모듈 및 바운더리 생성 모듈을 더 포함하고,
    상기 작업 영역 식별 모듈은 상기 환경 데이터 획득 모듈로부터 환경 데이터를 획득하고, 작업 환경의 상기 작업 영역을 식별하며,
    상기 비작업 영역 식별 모듈은 상기 환경 데이터 획득 모듈로부터 상기 환경 데이터를 획득하고, 상기 작업 환경의 상기 비작업 영역을 식별하며,
    상기 바운더리 생성 모듈은 상기 작업 영역 식별 모듈로부터 상기 작업 영역을 획득하고, 상기 비작업 영역 식별 모듈로부터 상기 비작업 영역을 획득하여, 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역 사이의 바운더리를 생성하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 바운더리 제어 모듈은, 작업 영역 획정 모듈, 전자 울타리 설치 모듈을 포함하고,
    상기 작업 영역 획정 모듈은 상기 환경 분석 모듈로부터 상기 작업 영역, 상기 비작업 영역 및 상기 바운더리를 획득하여, 상기 농기계가 작업할 상기 작업 영역을 획정하며,
    상기 전자 울타리 설치 모듈은 상기 농기계가 작업해야 하는 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역 사이의 상기 바운더리에 상기 전자 울타리를 설치하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 작업 모니터링 시스템은 의사결정 모듈을 더 포함하고,
    상기 의사결정 모듈은 상기 바운더리 제어 모듈로부터 상기 전자 울타리 및 상기 전자 울타리의 일측의 상기 비작업 영역을 획득하여, 상기 전자 울타리의 환경 조건에 따라 적어도 하나의 안전 전략을 제정하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 의사결정 모듈은 비작업 영역 분석 모듈을 포함하고, 상기 비작업 영역 분석 모듈은 상기 바운더리 제어 모듈로부터 상기 전자 울타리 일측의 상기 비작업 영역을 획득하여, 상기 비작업 영역의 환경 특성을 분석하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 의사결정 모듈은 안전 전략 제정 모듈을 포함하고,
    상기 안전 전략 제정 모듈은 상기 비작업 영역 분석 모듈로부터 상기 비작업 영역의 환경 특성을 획득하여 상기 전자 울타리 일측의 상기 비작업 영역의 환경 특성에 따라 상기 안전 전략을 제정하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 모니터링 모듈은, 위치 모니터링 모듈 및 트리거 판단 모듈을 포함하고,
    상기 위치 모니터링 모듈은 상기 농기계의 위치를 모니터링하고,
    상기 트리거 판단 모듈은 상기 바운더리 제어 모듈로부터 상기 전자 울타리를 획득하고, 상기 위치 모니터링 모듈로부터 상기 농기계의 위치를 획득하여, 상기 농기계와 상기 전자 울타리 사이의 위치 관계에 따라 상기 농기계가 상기 전자 울타리를 트리거하였는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 모니터링 모듈은 피드백 모듈을 더 포함하고,
    상기 피드백 모듈은 통신 가능하게 상기 트리거 판단 모듈과 연결되고,
    상기 트리거 판단 모듈이 상기 농기계가 상기 전자 울타리를 트리거하였다고 판단하는 경우, 상기 피드백 모듈은 상기 농기계에 의해 트리거된 상기 전자 울타리의 위치를 상기 의사결정 모듈에 피드백하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 의사결정 모듈은 실행 모듈을 더 포함하고,
    상기 실행 모듈은 상기 피드백 모듈로부터 상기 농기계에 의해 트리거된 상기 전자 울타리의 위치를 획득하고, 상기 농기계에 의해 트리거된 상기 전자 울타리의 위치에 따라, 상기 안전 전략 제정 모듈로부터 상응하는 상기 안전 전략을 호출하여 상기 농기계에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 모니터링 장치는 작업 환경을 미리 모니터링하고, 상기 환경 분석 모듈은 상기 모니터링 장치로부터 미리 모니터링된 환경 데이터를 획득하여 상기 작업 영역 및 상기 비작업 영역을 미리 식별하고 상기 바운더리를 생성하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  12. 제2항에 있어서,
    상기 모니터링 장치는 실시간으로 작업 환경을 모니터링하고, 상기 환경 분석 모듈은 상기 모니터링 장치로부터 실시간으로 환경 데이터를 획득하고, 상기 환경 분석 모듈은 상기 작업 영역 및 상기 비작업 영역을 실시간으로 식별하여 상기 바운더리를 생성하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  13. 제2항에 있어서,
    상기 모니터링 장치는 드론, 기지국, 위성 및 이들의 조합으로 구현되는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  14. 제2항에 있어서,
    상기 모니터링 장치는 카메라 장치, 모니터링 장비 및 이들의 조합으로 구현되는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 시스템.
  15. 농기계 모니터링을 위한 작업 모니터링 방법으로서, 상기 작업 모니터링 방법은,
    (A) 작업 영역과 비작업 영역의 바운더리에 적어도 하나의 전자 울타리를 설치하는 단계;
    (B) 상기 농기계가 상기 전자 울타리를 트리거하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    (C) 판단 결과에 따라 상기 농기계의 작동 상태를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 (A) 단계 이전에, 상기 작업 모니터링 방법은, (D) 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역 사이의 바운더리를 확정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 (D) 단계 이전에, 상기 작업 모니터링 방법은,
    적어도 하나의 모니터링 장치를 통해 작업 환경에 대해 모니터링하여 환경 데이터를 획득하는 단계; 및
    상기 작업 환경의 상기 환경 데이터에 따라 상기 작업 환경의 상기 작업 영역 및 상기 비작업 영역을 식별하여 상기 작업 영역과 상기 비작업 영역의 바운더리를 확정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 작업 모니터링 방법은, 상기 (A) 단계와 (B) 단계 사이에,
    상기 전자 울타리 일측의 상기 비작업 영역의 환경 특성을 분석하는 단계; 및
    상기 비작업 영역의 환경 특성에 따라 안전 전략을 제정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 작업 모니터링 방법은, 상기 (A) 단계와 (B) 단계 사이에,
    상기 농기계의 위치를 획득하는 단계; 및
    상기 농기계와 상기 전자 울타리 사이의 위치관계를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 모니터링 방법.
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