CN116164776A - 机器人导航数据的质量评估方法、电子设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种机器人导航数据的质量评估方法、电子设备及系统。在本申请的实施例中，电子设备可以对导航数据进行质量评估，若导航数据中存在质量不合格的问题数据则在第一导航地图中标记出问题数据对应的位置。电子设备还能通过人机交互界面显示标记好的第一导航地图(也即，第二导航地图)，以使技术人员能够通过第二导航地图中的标记快速识别出问题数据在地图中的位置，从而便于技术人员对问题数据进行校正。另外，由于电子设备可以基于静态的第一导航地图进行导航数据的质量评估，不需要机器人再次进入工作环境中行走以确定导航数据中的问题数据。

Description

机器人导航数据的质量评估方法、电子设备及系统

技术领域

本申请实施例涉及移动机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人导航数据的质量评估方法、电子设备及系统。

背景技术

移动机器人在工业生产、生活服务、环境探测等多个领域都有着广泛的应用。移动机器人能够通过传感器和其他技术感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。

当机器人初次到达工作环境时，机器人首先需要利用传感器生成工作环境的导航地图，然后进行全局路径规划。然而，由于工作环境现场情况复杂多样，机器人构建的导航地图中难免会出现构图不准确的区域，从而导致导航地图的质量参差不齐。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人导航数据的质量评估方法、电子设备及系统，能够对导航数据进行质量评估，在导航地图中标记出问题数据在导航地图中对应的位置，以便于技术人员对问题数据进行校正，提高机器人导航地图的质量。

在申请的第一方面，提供一种机器人导航数据的质量评估方法，应用于电子设备，该方法包括以下步骤：获取机器人导航数据，所述导航数据包括静态的第一导航地图；对所述导航数据进行质量评估，若所述导航数据中存在质量不合格的问题数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题数据对应的位置，从而得到第二导航地图；通过人机交互界面显示所述第二导航地图。

在本申请的实施例中，电子设备可以对导航数据进行质量评估，若导航数据中存在质量不合格的问题数据则在第一导航地图中标记出问题数据对应的位置。电子设备还能通过人机交互界面显示标记好的第一导航地图(也即，第二导航地图)，以使技术人员能够通过第二导航地图中的标记快速识别出问题数据在地图中的位置，从而便于技术人员对问题数据进行校正。另外，由于电子设备可以基于静态的第一导航地图进行导航数据的质量评估，不需要机器人再次进入工作环境中行走以确定导航数据中的问题数据。

在一些实施例中，所述导航数据还包括导航路径数据，所述对所述导航数据进行质量评估，若所述导航数据中存在质量不合格的问题数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题数据对应的位置，包括：对所述第一导航地图的构图质量进行评估，若所述第一导航地图中存在质量不合格的问题区域，则在所述第一导航地图中标记出所述问题区域所在的位置；和/或，对所述导航路径数据进行质量评估，若所述导航路径数据中存在质量不合格的问题路径数据，则在所述第一导航地图中标记出问题路径数据对应的路径段所在的位置。

在一些实施例中，所述导航路径数据包括所述机器人在各个路径段的预设通行模式；所述对所述导航数据进行质量评估，包括：确定所述路径段的通行宽度和所述路径段的周边环境；基于所述通行宽度和所述周边环境确定所述机器人在所述路径段的理想通行模式；若所述预设通行模式和所述理想通行模式不匹配，则确定所述预设通行模式为所述问题路径数据。

在一些实施例中，所述基于所述通行宽度和所述周边环境确定机器人在所述路径段的理想通行模式，包括：若所述通行宽度小于预设宽度阈值，且所述周边环境包括预设环境，则确定所述路径段的理想通行模式为窄路径模式；其中，所述预设环境包括跌路环境。

在一些实施例中，所述第一导航地图包括通行区域和禁行区域，所述对所述第一导航地图的构图质量进行评估，包括：基于所述导航路径数据确定所述机器人在所述第一导航地图中需要到达的多个目标点位置，基于所述目标点位置确定所述通行区域是否包括所述机器人不需要到达的区域，若是，则确定所述机器人不需要到达的区域为所述问题区域；和/或，将所述通行区域和所述禁行区域的颜色分别设置为第一颜色和第二颜色，若所述第一颜色的通行区域分布有所述第二颜色的散点，则确定所述散点所在的区域为所述问题区域。

在一些实施例中，所述对所述第一导航地图的构图质量进行评估，还包括：基于所述第一导航地图确定所述通行区域和所述禁行区域之间的分界线；确定所述分界线上是否包括质量不合格的分界线段，若是，则确定所述质量不合格的分界线段所在的区域为所述问题区域。

在一些实施例中，所述第二导航地图还包括提示信息，所述得到第二导航地图之前，所述方法还包括：在所述第一导航地图中标注出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述问题数据质量不合格的原因。

在一些实施例中，所述通过人机交互界面显示所述第二导航地图之后，所述方法还包括：通过所述人机交互界面接收用户作用于所述第二导航地图的用户操作，响应于所述用户操作，对所述问题数据进行校正。

在本申请的第二方面，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器、以及存储有指令的存储器，所述指令在被所述处理器执行时使得所述电子设备执行如第一方面所述的方法。

在本申请的第三方面，还提供了一种机器人导航数据的质量评估系统，所述系统包括移动机器人和如第二方面所述的电子设备，所述移动机器人和所述电子设备通信连接。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其他特征通过以下的描述将变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的一些实施例提供的机器人导航数据的质量评估方法的流程；

图2是本申请的另一些实施例提供的机器人导航数据的质量评估方法的流程；

图3是本申请的一些实施例提供的机器人导航数据的质量评估装置的结构示意图；

图4是本申请的另一些实施例提供的机器人导航数据的质量评估装置的结构示意图；

图5是本申请的一些实施例提供的执行机器人导航数据的质量评估方法的电子设备的硬件结构示意图；

图6是本申请的一些实施例提供的机器人导航数据的质量评估系统的结构示意图。

具体实施方式

下文将参考附图中示出的若干示例性实施例来描述本公开的原理和精神。应当理解，描述这些具体的实施例仅是为了使本领域的技术人员能够更好地理解并实现本公开，而并非以任何方式限制本公开的范围。在以下描述和权利要求中，除非另有定义，否则本文中使用的所有技术和科学术语具有与所属领域的普通技术人员通常所理解的含义。

如本文所使用的，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象，并且仅用于区分所指代的对象，而不暗示所指代的对象的特定空间顺序、时间顺序、重要性顺序，等等。

如本文所使用的，术语“确定”可以涵盖各种各样的动作。例如，“确定”可以包括运算、计算、处理、导出、调查、查找(例如，在表格、数据库或另一数据结构中查找)、查明等。此外，“确定”可以包括接收(例如，接收信息)、访问(例如，访问存储器中的数据)等。再者，“确定”可以包括解析、选择、选取、建立等。

本申请实施例的机器人可以是任意合适类型的移动机器人，例如，配送机器人或清洁机器人等。本实施例以移动机器人为配送机器人为例进行说明，配送机器人用于帮助人们将物品自动配送到目的地。配送机器人的工作环境可以是商场、超市、医院、酒店或KTV等场景。当机器人首次到达工作环境时，机器人首先需要获取导航数据并根据导航数据到达目的地。导航数据例如可以是导航地图数据和导航路径数据等。为了获得导航数据，机器人需要进行推图，也即，机器人通过传感器扫描周围环境从而获得一张静态导航地图。在导航地图上设置目标点位置(即，业务点)和行走路径等，便可得到设置好的导航路径数据。然后，机器人即可根据导航地图和导航路径数据进行工作。

机器人执行任务的工作环境可能比较复杂(例如商场、超市、医院、酒店或KTV等长廊和房间较多的环境)。同时，在机器人进行推图的过程中，工作环境会可能会发生变化，例如，机器人会遇上临时放置的物体或行人，导致机器人的导航地图和行走路径数据不准确。为了帮助技术人员确定导航数据中的问题数据，便于技术人员对问题数据进行校正，本申请实施例提供一种机器人导航数据的质量评估方法、电子设备和系统，能够对导航数据进行质量评估，并且能够在导航数据中存在质量不合格的问题数据时，在导航地图中标记出问题数据对应的位置，并通过人机交互界面显示标记后的导航地图，以便技术人员能够根据导航地图上的标记对导航数据进行修正，提高导航数据的准确性。为了便于读者理解本申请，下面结合具体的实施例进行说明。

示例性地，图1出示了本申请实施例提供导航数据的质量评估方法的流程，该方法应用于电子设备，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤11：电子设备获取机器人导航数据；

在本实施例中，电子设备可以获取机器人的导航数据。导航数据包括预先获取的静态导航地图，也即第一导航地图。该第一导航地图具体可以是机器人利用传感器(如，视觉传感器或激光雷达)扫描工作环境而建立的导航地图。视觉传感器具体可以是摄像头，激光雷达具体如2D或3D激光雷达。机器人可以在建立好第一导航地图后将第一导航地图发送给电子设备。第一导航地图可以是二维或三维地图，且第一导航地图的类型具体可以是栅格地图、特征地图或拓扑地图中的任意一种。

在另一些实施例中，导航数据还包括预先获取的导航路径数据。该导航路径数据是基于第一导航地图进行路径规划而获得的。具体地，导航路径数据可以包括机器人需要到达的多个目标点位置的位置坐标、机器人的行走路径和/或机器人在各个路径段的通行模式。其中，行走路径可以是相邻的两个目标点位置之间的路径，还可以是机器人在第一导航地图中的所有路径的总称。通行路径包括多个路径段，各个路径段分布在第一导航地图中的不同位置。

步骤12：对所述导航数据进行质量评估，若所述导航数据中存在质量不合格的问题数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题数据对应的位置，从而得到第二导航地图；

本实施例中，电子设备可以基于预设的质量评估标准对导航数据(例如第一导航地图和/或导航路径数据)进行质量评估，得到质量评估结果。若导航数据中存在质量评估结果为不合格的问题数据，则电子设备确定问题数据在第一导航地图中对应的位置，并在第一导航地图中标记出问题数据对应的位置，从而得到第二导航地图。第二导航地图用于表示带有标记的第一导航地图。技术人员根据第二导航地图上的标记可以快速获取导航数据中的问题数据。

通常，为了对导航数据进行校正，机器人需要来到工作环境重新进行推图，并进行全局路径规划，然后在自主导航过程中进行避障，重新路径规划，再自主导航，周而复始，直至达到目标点，时间和空间复杂度较大。另外，若通过技术人员人工对导航数据进行质量评估，由于技术人员的个体差异(例如，技能和细心程度的差异)，以及人工对进行质量评估容易出现疏漏，导致导航数据的质量评估结果不够准确，校正后的导航地图的质量参差不齐。而本实施例中，一方面，电子设备可以基于已有的静态的导航数据对导航数据进行质量评估，不需要机器人重新到达工作环境并重新获取导航数据；另一方面，相对于人工对导航数据进行质量评估，通过电子设备智能地对导航数据进行质量评估也能够提高质量评估结果的准确度。

具体地，在一些实施例中，步骤12具体包括以下步骤：

步骤121：对所述第一导航地图的构图质量进行评估，若所述第一导航地图中存在质量不合格的问题区域，则在所述第一导航地图中标记出所述问题区域所在的位置；

本实施例中，第一导航地图预先设置有通行区域和禁行区域，其中，通行区域用于表示机器人可以通过的区域，禁行区域用于表示禁止机器人通过的区域。在本申请的某些实施例中，为了便于区分通行区域和禁行区域，电子设备还可以将通行区域和禁行区域分别设置为第一颜色和第二颜色；其中，第一颜色和第二颜色可以是任意两种不同的颜色。例如，第一颜色可以是白色，第二颜色可以是黑色或灰色。

在一些实施例中，电子设备可以基于导航路径数据确定第一导航地图的通行区域是否包括机器人不需要到达的区域，若是，则将该机器人不需要到达的区域确定为问题区域。电子设备具体可以基于导航路径数据先确定通行区域中机器人需要到达的区域，再确定通行区域中除机器人需要到达的区域以外的区域为机器人不需要到达的区域。例如，电子设备可以先基于各个目标点的位置坐标和/或机器人的行走路径在通行区域中确定机器人需要到达的区域。

在一些实施例中，若第一颜色的通行区域分布有第二颜色的散点，则电子设备确定散点所在的区域为所述问题区域。若机器人在推图过程中遇到临时放置的物品或行人，尽管临时放置的物品或行人会离开，但机器人构建的第一导航地图中的通行区域会相应地分布一些散点；另外由于雷达的自身特性导致在扫描时在第一导航地图上会产生散点(也即，噪点)。这些散点均会导致第一导航地图构图不准确。本实施例可以很方便地识别出通行区域分布的散点。

在一些实施例中，电子设备还可以基于所述第一导航地图确定所述通行区域和所述禁行区域之间的分界线，并确定分界线上是否包括质量不合格的分界线段，若是，则确定质量不合格的分界线段所在的区域为问题区域。

具体地，在一些实施例中，分界线段包括虚拟墙线。为了避免机器人移动过程中，受周围环境光线的影响，发生跌落或者碰撞的现象，在禁止机器人通行的区域，预先贴有激光帖。具体地，激光帖预先贴在机器人的禁行区域，例如楼梯口、禁止出入通道口等。在推图过程中，机器人可以通过激光发射器发射激光发射信号，并通过激光接收器获取激光发射信号遇到激光贴而发生反射形成的激光反射信号。机器人基于激光反射信号在当前环境地图(即，第一导航地图)中形成虚拟墙线。电子设备可以基于第一导航地图确定各段虚拟墙线的实际长度，基于虚拟墙线的周边环境确定虚拟墙线的理想长度，若虚拟墙线的实际长度与理想长度不匹配，则确定该虚拟墙线质量不合格，该虚拟墙线在第一导航地图中分布的区域为问题区域。例如，对于位于楼梯口的激光墙线而言：若激光墙线的实际长度过短则不能降楼梯口封闭，使得机器人存在跌落的风险；若激光墙线的实际长度过长以至延伸到通行区域内，会影响机器人在通行区域的行走，降低机器人的工作效率。

在一些实施例中，步骤12还包括以下步骤：

步骤122：对所述导航路径数据的质量进行评估，若所述导航路径数据中存在质量不合格的问题数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题数据对应的路径段的位置；

具体地，所述对所述导航数据进行质量评估的步骤，包括：

步骤1221：确定所述路径段的通行宽度和所述路径段的周边环境；

步骤1222：基于所述路径宽度和所述周边环境确定所述机器人在所述路径段的理想通行模式；

步骤1223：若所述预设通行模式和所述理想通行模式不匹配，则确定所述预设通行模式为所述问题路径数据。

本实施例中，电子设备可以对机器人在各个路径段的通行模式进行质量评估。机器人的通行模式具体包括宽路径通行模式和窄路径通行模式。在本申请实施例中，可以将窄路径定义为通行宽度小于预设的宽度阈值的路径通道，窄路径包括但不限于狭窄的过道、自动闸机、窄门等；将宽路径定义为通行宽度不小于预设的宽度阈值的路径通道，其中，宽度阈值可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。

具体地，在一些实施例中，在窄路径通行模式下，不允许多个机器人并排通行，从而保证目标路径中的任一段窄路径中只能存在同向行进的机器人，从而可以避免两个或两个以上的机器人在同一段窄路径中相向而行造成拥堵，进而长时间不能正常行进的情况，有效减少机器人到达目标位置花费的时长，提高机器人的工作效率。而在宽路径模式下，则可以允许多个机器人并排通行。例如：在一条很窄的通道旁边就是楼梯的跌落环境，机器人要从距离跌落楼梯很近的通道经过，即从楼梯旁边走。机器人在经过这种特殊场景时被人(或机器人)阻挡而做避让，此时机器人旋转就会看到旁边的楼梯，机器人判断楼梯距离机器超过预设阈值，从而上报跌落错误，机器人刹车而不动，从而影响机器人任务执行成功率，所以需要在这种特殊场景下将该路径段的通行模式配置成窄路径通行模式。

在一些实施例中，电子设备可以基于导航路径数据确定各个路径段的预设通行模式，其中，预设通行模式为窄路径通行模式或宽路径通行模式。电子设备还可以基于第一导航地图确定各个路径段的通行宽度和各个路径段的周边环境，并基于路径宽度和所述周边环境确定机器人在所述路径段的理想通行模式。例如，若路径宽度小于预设宽度阈值，且周边环境包括预设环境，则电子设备确定该路径段的理想通行模式为窄路径模式；其中，预设环境包括跌路环境(如楼梯等)。若预设通行模式和理想通行模式不匹配，则确定所述预设通行模式为所述问题路径数据。在一些实施例中，当预设环境与一路径段之间距离小于预设的距离阈值时，则电子设备确定该预设环境为该路径段的周边环境。

具体的，在一些实施例中，电子设备先确定各个路径段的通行宽度，若通行宽度小于第一宽度阈值，则电子设备确定该路径段的理想通行模式为窄路径模式。若通行宽度不小于第二宽度阈值，则电子设备确定该路径段的理想通行模式为宽路径通行模式。若通行宽度不小于第一宽度阈值且小于第二宽度阈值，则电子设备获取该路径段的周边环境，并根据该路径段的周边环境确定该路径段的理想通行模式；若该路径段的周边环境包括预设环境，则电子设备确定该路径段的理想通行模式为窄路径通行模式；若该周边环境不包括预设环境，则电子设备确定该路径段的通行模式为宽路径通行模式。

在本申请的实施例中，电子设备可以对第一导航地图和导航路径数据进行质量评估，确定第一导航地图构图质量不合格的问题区域，以及，确定导航路径数据中的问题路径数据。电子设备不但可以在第一导航地图中标记出第一导航地图中的问题区域所在的位置，还可以在第一导航地图中标记出问题路径数据对应的路径段所在的位置，从而帮助技术人员发现问题数据。

在一些实施例中，所述第二导航地图还包括提示信息，在得到第二导航地图之前，上方法还包括：在第一导航地图中标注出提示信息，其中，提示信息用于提示问题数据质量不合格的原因。在本实施例中，若导航数据中存在质量不合格的问题数据，则电子设备在第一导航地图中标记出问题数据对应的位置，并且在第一导航地图中标注出提示信息，从而得到第二导航地图。技术人员根据第二导航地图中的标记和提示信息，可以很方面地确定问题数据在第一导航地图中的位置和问题数据质量不合格的原因。

例如，提示信息可以以文字或符号的形式出现在第二导航地图中。例如，当一路径段的实际通行模式与理想通行模式不相同时，电子设备可以在第一导航地图上对标记出该路径段所在的位置。进行标记的方式可以是用线条(如，圆圈或方框等)将该路径段所在的区域圈出来，也可以是任意其他合适的标记方式。电子设备可以用文字在该路径段附近标注出“通行模式错误”或“通行模式错误，需要配置成窄路径通行模式”等任意合适的提示信息；电子设备还可以通过特定的符号对该路径段进行标注，该符号用于表示通行模式错误。在本申请的某些实施例中，当用户点击该符号时，电子设备可以播放问题数据质量不合格的原因的音频，例如播报“通行模式错误”的音频等。当第一导航地图中出现构图质量不合格的问题区域时，电子设备可以在第一导航地图中用线条圈出该问题区域所在的位置，并该问题区域标注出提示信息，例如：“机器人不需要达到该区域”、“激光墙线过长”或“激光墙线过短”等提示信息。

步骤13：通过人机交互界面显示所述第二导航地图。

步骤14：通过所述人机交互界面接收用户作用于所述第二导航地图的用户操作，响应于所述用户操作，对所述问题数据进行校正。

在一些实施例中，电子设备可以通过人机交互界面显示导航第二地图。人机交互界面包括显示屏和按键。按键可以是机械按键，如鼠标和键盘等；按键也可以是触摸式按键。显示屏用于显示第二导航地图。电子设备可以通过人机交互界面(如按键)接收用户作用于所述第二导航地图的用户操作，电子设备响应于用户操作，对问题数据进行校正。

例如，当第一导航地图中存在构图质量不合格的问题区域时，技术人员可以根据显示屏显示的第二导航地图上的标记和提示信息，通过人机交互界面实施用户操作(例如P图)，以使电子设备以响应于该用户操作，基于第二导航地图对第一导航地图中的问题区域进行校正，从而得到校正后的第一导航地图。例如，电子设备可以响应于用户操作将通行区域中机器人不需要到达的区域(目标区域)设置为禁行区域。当通行区域和禁行区域的颜色分别为第一颜色和第二颜色时，电子设备可以将目标区域的颜色设置为第二颜色，电子设备还可以在目标区域和修改后的通行区域的分界处设置虚拟墙线。在另一些实施例中，电子设备可以响应于用户操作，将分布于通行区域的散点去除，使得各个路径在段一定范围内不能有噪点或障碍物点。当一路径段的实际通行模式与理想通行模式不相同时，电子设备还可以响应于用户操作，对将路径段的通行模式修改为理想通行模式。

本申请实施例提供了一种机器人导航数据的质量评估方法、电子设备及系统。在本申请的实施例中，电子设备可以对导航数据进行质量评估，若导航数据中存在质量不合格的问题数据则在第一导航地图中标记出问题数据对应的位置。电子设备还能通过人机交互界面显示标记好的第一导航地图(也即，第二导航地图)，以使技术人员能够通过第二导航地图中的标记快速识别出问题数据在地图中的位置，从而便于技术人员对问题数据进行校正。另外，由于电子设备可以基于静态的第一导航地图进行导航数据的质量评估，不需要机器人再次进入工作环境中行走以确定导航数据中的问题数据。该方法用于技术人员对导航数据的自查或远程审核。

请参阅图3，本申请实施例还提供了一种机器人导航数据的质量评估装置，如图3所示，该装置300包括：获取模块301、评估模块302和显示模块303。具体地，获取模块301用于获取机器人导航数据，所述导航数据包括静态的第一导航地图；评估模块302用于对所述导航数据进行质量评估，若所述导航数据中存在质量不合格的问题数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题数据对应的位置，从而得到第二导航地图；显示模块303用于通过人机交互界面显示所述第二导航地图。

在一些实施例中，所述导航数据还包括导航路径数据，评估模块302具体用于对所述第一导航地图的构图质量进行评估，若所述第一导航地图中存在质量不合格的问题区域，则在所述第一导航地图中标记出所述问题区域所在的位置，和/或，用于对所述导航路径数据进行质量评估，若所述导航路径数据中存在质量不合格的问题路径数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题路径数据对应的路径段所在的位置。

在一些实施例中，所述导航路径数据包括所述机器人在各个路径段的预设通行模式；所述对所述导航数据进行质量评估，包括：确定所述路径段的通行宽度和所述路径段的周边环境；基于所述通行宽度和所述周边环境确定所述机器人在所述路径段的理想通行模式；若所述预设通行模式和所述理想通行模式不匹配，则确定所述预设通行模式为所述问题路径数据。

在一些实施例中，所述基于所述通行宽度和所述周边环境确定机器人在所述路径段的理想通行模式，包括：若所述通行宽度小于预设宽度阈值，且所述周边环境包括预设环境，则确定所述路径段的理想通行模式为窄路径模式；其中，所述预设环境包括跌路环境。

在一些实施例中，所述第一导航地图包括通行区域和禁行区域，所述对所述第一导航地图的构图质量进行评估，包括：基于所述导航路径数据确定所述机器人在所述第一导航地图中需要到达的多个目标点位置，基于所述目标点位置确定所述通行区域是否包括所述机器人不需要到达的区域，若是，则确定所述机器人不需要到达的区域为所述问题区域；和/或将所述通行区域和所述禁行区域的颜色分别设置为第一颜色和第二颜色，若所述第一颜色的通行区域分布有所述第二颜色的散点，则确定所述散点所在的区域为所述问题区域。

在一些实施例中，所述对所述第一导航地图的构图质量进行评估，还包括：基于所述第一导航地图确定所述通行区域和所述禁行区域之间的分界线；确定所述分界线上是否包括质量不合格的分界线段，若是，则确定所述质量不合格的分界线段所在的区域为所述问题区域。

请参阅图4，在一些实施例中，所述第二导航地图还包括提示信息，装置300还包括标注模块304，标注模块304用于：在得到第二导航地图之前，在所述第一导航地图中标注出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述问题数据质量不合格的原因。

请继续参阅图4，在一些实施例中，装置300还包括校正模块305，校正模块305用于：在所述通过人机交互界面显示所述第二导航地图之后，通过所述人机交互界面接收用户作用于所述第二导航地图的用户操作，响应于所述用户操作，对所述问题数据进行校正。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的执行上述方法的电子设备的硬件结构示意图，如图5所示，电子设备100包括至少一处理器101和存储器102。图5中以一个处理器101为例。处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据移动机器人的路径选择装置的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人的路径选择装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器102中，当被所述至少一个处理器101执行时，执行上述任意方法实施例中的方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S11-S13，图2中的方法步骤S11-S14，以及，执行图3中的模块301-303，图4中的模块301-305的功能。

请参阅图6，本申请实施例还提供一种机器人导航数据的质量评估系统，如图6所示，该系统60包括移动机器人61和电子设备62(电子设备62可以是图5中的电子设备100)，且移动机器人61和所述电子设备62通信连接；其中，电子设备包括人机交互界面(例如，显示器和按键)。在一些实施例中，移动机器人61可以将导航数据发送给电子设备62，以使电子设备62根据以上方法实施例提供的方法对导航数据进行质量评估。在另有一些实施例中，当电子设备62通过人机交互界面接收用户作用于第二导航地图的用户操作，并响应于该用户操作，对导航数据中的问题数据进行校正后，电子设备62还可以将校正后的导航数据发送给移动机器人61，以使移动机器人61根据校正后的导航数据进行导航。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于手机、平板电脑、计算机，等其他具有数据交互功能的电子装置。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的移动机器人的路径选择方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S11-S13，图2中的方法步骤S11-S14，以及，执行图3中的模块301-303，图4中的模块301-305的功能。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的移动机器人的路径选择方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤S11-S13，图2中的方法步骤S11-S14，以及，执行图3中的模块301-303，图4中的模块301-305的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人导航数据的质量评估方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人导航数据，所述导航数据包括静态的第一导航地图；

对所述导航数据进行质量评估，若所述导航数据中存在质量不合格的问题数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题数据对应的位置，从而得到第二导航地图；

通过人机交互界面显示所述第二导航地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航数据还包括导航路径数据，所述对所述导航数据进行质量评估，若所述导航数据中存在质量不合格的问题数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题数据对应的位置，包括：

对所述第一导航地图的构图质量进行评估，若所述第一导航地图中存在质量不合格的问题区域，则在所述第一导航地图中标记出所述问题区域所在的位置；和/或，

对所述导航路径数据进行质量评估，若所述导航路径数据中存在质量不合格的问题路径数据，则在所述第一导航地图中标记出所述问题路径数据对应的路径段所在的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述导航路径数据包括所述机器人在各个路径段的预设通行模式；

所述对所述导航数据进行质量评估，包括：

确定所述路径段的通行宽度和所述路径段的周边环境；

基于所述通行宽度和所述周边环境确定所述机器人在所述路径段的理想通行模式；

若所述预设通行模式和所述理想通行模式不匹配，则确定所述预设通行模式为所述问题路径数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述通行宽度和所述周边环境确定机器人在所述路径段的理想通行模式，包括：

若所述通行宽度小于预设宽度阈值，且所述周边环境包括预设环境，则确定所述路径段的理想通行模式为窄路径模式；

其中，所述预设环境包括跌路环境。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一导航地图包括通行区域和禁行区域，所述对所述第一导航地图的构图质量进行评估，包括：

基于所述导航路径数据确定所述机器人在所述第一导航地图中需要到达的多个目标点位置，基于所述目标点位置确定所述通行区域是否包括所述机器人不需要到达的区域，若是，则确定所述机器人不需要到达的区域为所述问题区域；和/或

将所述通行区域和所述禁行区域的颜色分别设置为第一颜色和第二颜色，若所述第一颜色的通行区域分布有所述第二颜色的散点，则确定所述散点所在的区域为所述问题区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第一导航地图的构图质量进行评估，还包括：

基于所述第一导航地图确定所述通行区域和所述禁行区域之间的分界线；

确定所述分界线上是否包括质量不合格的分界线段，若是，则确定所述质量不合格的分界线段所在的区域为所述问题区域。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二导航地图还包括提示信息，所述得到第二导航地图之前，所述方法还包括：

在所述第一导航地图中标注出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述问题数据质量不合格的原因。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述通过人机交互界面显示所述第二导航地图之后，所述方法还包括：

通过所述人机交互界面接收用户作用于所述第二导航地图的用户操作，响应于所述用户操作，对所述问题数据进行校正。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、以及存储有指令的存储器，所述指令在被所述处理器执行时使得所述电子设备执行根据权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种机器人导航数据的质量评估系统，其特征在于，所述系统包括移动机器人和权利要求9所述的电子设备，所述移动机器人和所述电子设备通信连接。

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