CN110286670A - 多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多台自动收割机的行驶路径规划方法，包括步骤(a)一探测装置侦测并形成一基本农地讯息；以及(b)一路径规划模块接收所述基本农地讯息并设定一数量设定讯息后，划分多台所述自动收割机的收割区域和各所述自动收割机的行驶路径。

Description

多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法

技术领域

本发明涉及一种自动收割机，尤其涉及一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，以在规划多台自动收割机同时工作的最佳行驶路径。

背景技术

现今农业机械行业呈现出良好的发展势头，目前的农业可以说已经摆脱靠人力来耕作的落后方式，从播种、植保到收割等各个环节几乎都完全依靠自动收割机设备来完成，现代农业可以说已经进入了机械化时代。进一步地说，近年来农业机械不断发展与进步，为了提高农业的经济效益，促进经济社会的发展，各种农业机械像雨后春笋般的涌现，进入农村千家万户，给农民带来了切身的好处。换言之，现代的农业机械对于提高劳动生产率和推动经济发展起到了一定的作用。农业的机械化提高了农业生产的效率，为农民带来了极大的便利，并在农业快速发展的进程中发挥了重要作用。

特别地，现今农用机械中的自动收割机开始向无人机或自动驾驶的方向发展，对于无人机或自动驾驶来说，自动收割机的行驶路径规划是当中的一要素。同时，伴随国内城镇化发展，良田合并，大型良田生产不仅是国外农业的生产趋势，也是国内农业的生产趋势。为了加快收割效率，在大型农田中，通常采用多个收割机同时工作。然而，当收割机为自动收割机时，多台的自动收割机如何相互配合工作，以及如何规划各个自动收割机的收割路径是值得研究的问题。

发明内容

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，以规划多台所述自动收割机的行驶路径，使各所述自动收割机相互配合进行工作，以达到更有效率的收割效果。

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，其中可经由手动、自动、半自动的设定，以使所述行驶路径规划系统分别规划出最合适各所述自动收割机的行驶路径，以确保达到更好的收割效率以及进行更佳的作业分配。

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，其中预先取得障碍物信息，以在路径规划或行驶操作时，使所述自动收割机自动避开所述障碍物。

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，其中各所述自动收割机分别在各自的收割区域进行收割时，同时在取得障碍物信息，可修正路径规划以避开障碍物，或者直接使所述自动收割机停止前进。特别地，在该区域的所述自动收割机在重新规划路径时，在不影响其他区域的所述自动收割机的行驶路径时，其他区域的所述自动收割机保持原本设定的路径行驶。相对的，如，在该区域的所述自动收割机在重新规划路径时，影响其他区域的所述自动收割机的行驶路径时，其他区域的所述自动收割机的行驶路径将同步进行修改。

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，其中如出现突发生障碍物时，像小动物或人，所述行驶路径规划系统将使所述自动收割机停止前进，以确保安全。

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，其中在每次产生行驶障碍物讯息时，将依次的传送到一路径规划模块以进行分析，以确认是否需要重新规划一行驶路径。

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，其中在一探头触碰到障碍物时，经由所述障碍分析装置判定所述自动收割机是否停止作动。

本发明的一个优势在于其提供一种多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，其中经由一红外探测器侦测是否有障碍物突然闯入所述自动收割机前方的危险区。

本发明的另一优势在于其提供一种适于，其中该不需要精密的部件和复杂的结构，其制造工艺简单，成本低廉。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

为满足本发明的以上目的以及本发明的其他目的和优势，本发明提供一多台自动收割机的行驶路径规划方法，包括以下步骤：

(a)一探测装置侦测并形成一基本农地讯息；以及

(b)一路径规划模块接收所述基本农地讯息并设定一数量设定讯息后，划分多台所述自动收割机的收割区域和各所述自动收割机的行驶路径。

根据本发明一方法，各所述自动收割机的行驶路径传送到相对的各所述自动收割机的一控制装置。

根据本发明一方法，所述基本农地讯息系选自由农地大小、尺寸、面积、形状、坐标或农作物类别所组成的群组。

根据本发明一方法，步骤(a)中，经由一自动探测模块采一定点探测或一移动探测取得所述基本农地讯息。

根据本发明一方法，所述自动探测模块系选自由红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器或GPS卫星定位模块所组成的模块。

根据本发明一方法，步骤(a)中，经由一预先障碍探测器探测是否存在障碍物，并产生一预先障碍物讯息传送到所述路径规划模块。

根据本发明一方法，在步骤(b)中，各所述自动收割机的行驶路径分别具有一初始行驶点，其中各初始行驶点可为相同或不相同一点。

根据本发明一方法，在步骤(b)中，通过一数量设定模块设定所述自动收割机的数量。

根据本发明一方法，在步骤(b)中，各所述自动收割机的行驶路径相互不甘扰。

根据本发明一方法，在步骤(b)中，通过一路径设定模块设定各所述自动收割机的行走方式，并产生一行走讯息。

根据本发明一方法，在多台所述自动收割机行驶时，经由一行驶障碍探测器探测到障碍物时产生一行驶障碍物讯息，并传送到所述路径规划模块，由所述述路径规划模块判断该自动收割机是立即停止、保持行驶或重新规划路径。

另外，为满足本发明的以上目的以及本发明的其他目的和优势，本发明还提供一多台自动收割机的一行驶路径规划系统，包括：

一探测装置，其取得农地的一基本农地讯息；以及

一路径规划模块，其包括一数量设定模块和连接于所述探测装置的一控制模块，其中所述数量设定模块连接于所述控制模块，以将一数量设定讯息传递到所述控制模块，其中所述控制模块依所述基本农地讯息和所述数量设定讯息划分各所述自动收割机的收割区域和各所述自动收割机的行驶路径。

根据本发明一实施例，所述基本农地讯息系选自由农地大小、尺寸、面积、形状、坐标或农作物类别所组成的群组。

根据本发明一实施例，所述探测装置包括至少一自动探测模块，其连接于所述控制模块，其中所述自动探测模块在通过一定点探测或一移动探测取得所述基本农地讯息，并将所述基本农地讯息传送到所述路径规划模块的所述控制模块。

根据本发明一实施例，所述自动探测模块设置于一自动收割机、一无人飞机或一无线侦测器上，以进行所述移动探测。

根据本发明一实施例，所述自动探测模块系选自由红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器或GPS卫星定位模块所组成的模块。

根据本发明一实施例，所述探测装置包括至少一手动设定模块，其连接于所述控制模块，其中通过所述手动设定模块将一基本农地讯息输入至所述路径规划模块的所述控制模块。

根据本发明一实施例，所述探测装置包括至少一预先障碍探测器，其连接于所述控制模块，其中所述预先障碍探测器在通过一定点探测或一移动探测取得一预先障碍物讯息，并将所述预先障碍物讯息传送到所述路径规划模块的所述控制模块。

根据本发明一实施例，所述探测装置还包括至少一行驶障碍探测器，其连接于所述控制模块，其中所述行驶障碍探测器设置于相对的所述自动收割机上，以在所述自动收割机行驶并遇到障碍物时传送一行驶障碍物讯息至所述控制模块。

根据本发明一实施例，所述行驶障碍探测器包括一行驶摄像传感器，其多个环绕在相对的所述自动收割机周围的多个摄像头，以采集所述自动收割机周围影像。

根据本发明一实施例，所述行驶障碍探测器包括至少一探头，其设置于相对的所述自动收割机的前方，以探测所述自动收割机的行驶前方是否有障碍物。

根据本发明一实施例，所述行驶障碍探测器包括至少一红外探测器，其设置于相对的所述自动收割机的前方，以感测突然闯入所述自动收割机的人员或动物。

根据本发明一实施例，所述行驶路径规划系统设置于一自动收割机、一远端摇控器、一智能手机、一无线电摇控器或一智能平板上位机。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的一个优选实施例的多台自动收割机的行驶路径规划系统的逻辑示意图。

图2是根据本发明的一个优选实施例中探测装置的逻辑示意图。

图3是根据本发明的一个优选实施例的规划路径实施的示意图，其中说明三条行驶路径，以作为三台所述自动收割机的行驶路径。

图4是根据本发明的一个优选实施例中行驶路径规划系统的行走方式的回字形示意图。

图5是根据本发明的一个优选实施例中行驶路径规划系统的行走方式的之字形示意图。

图6是根据本发明的一个优选实施例的自动收割机的逻辑示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个组件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该组件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1至图5所示，是根据本发明的第一个优选实施例的多台自动收割机的行驶路径规划系统及其方法，使多台所述自动收割机1同时作业，其中通过所述行驶路径规划系统100规划各所述自动收割机1的行驶路径，所述行驶路径的规划是考虑到各种农地或田地的情况，以及考虑多台所述自动收割机1作业分配的问题，从而达到更佳的收割效率，以及避免各所述自动收割机1在作业时相互影响，例如相互碰撞或造成残留未收割区域。进一步地说，所述行驶路径规划系统100是依据农地或田地的大小、形状、性质以及多台所述自动收割机1进行分析规划，以使各所述自动收割机1皆具有最佳的所述行驶路径。更进一步地说，所述行驶路径规划系统100适用于多台所述自动收割机1，以预先规划多台所述自动收割机1的行驶路径。特别地，所述行驶路径规划系统100除适用于收割机外，还可适用于插秧机、保植机、移植机、翻土机、整地机等各种农用机，这不为本发明的限制。另外，所述行驶路径规划系统可设置于各所述自动收割机、一远端摇控器、一智能手机、一无线电摇控器或一智能平板上位机。

在本发明的这个实施例中，所述行驶路径规划系统100包括一探测装置10，以及一路径规划模块20。所述探测装置10连接于所述路径规划模块20。值得一提的，上述的连接方式可为有线连接或无限连接，这不为本发明的限制。进一步地说，所述探测装置10用于取得一基本农地讯息，像是农地或田地的面积、形状以及农作物类别，其中面积或形状为多台所述自动收割机1预计收割的田地范围。所述路径规划模块20包括一数量设定模块21，一控制模块22。所述数量设定模块21连接于所述控制模块22，其中所述数量设定模块21用于设定所述自动收割机1的数量，并且将一数量设定讯息传递到所述控制模块22。所述探测装置10连接于所述控制模块22，以用于将所述基本农地讯息传递到所述控制模块22。进一步地说，所述控制模块22依所述自动收割机1的数量和所述基本农地讯息划分各所述自动收割机1的收割区域，以及规划各所述自动收割机1的行驶路径，并将所述行驶路径传送到各所述自动收割机1的一控制装置200。

在本发明的这个实施例中，所述探测装置10包括至少一自动探测模块11和一手动设定模块12，其中所述自动探测模块11和所述手动设定模块12分别连接到所述路径规划模块20的所述控制模块22。所述自动探测模块11可实施为一定点探测或一移动探测。所述定点探测为将多个所述自动探测模块11分别设置于土地或田地的转角边缘，通过多个所述自动探测模块11的相互感测，以取得所述基本农地讯息，其包括农地、土地或田地范围、形状、坐标和农作物类别等。所述移动探测则将所述自动探测模块11设置于一自动收割机或一无人飞机或一无线侦测器上，以使所述自动收割机、所述无人飞机或操作者移动从而取得所述基本农地讯息。值得一提的，所述自动探测模块11可实施为红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器或GPS卫星定位模块等，这不为本发明的限制。另外，所述手动设定模块12则是事先以得知所述基本农地讯息，例如农地、土地或田地范围、形状、坐标和农作物类别等，并利用手动的方式将所述基本农地讯息通过所述手动设定模块12输入所述路径规划模块20的所述控制模块22。值得一提的，所述路径规划模块20的所述控制模块22将依所述自动探测模块11或所述手动设定模块12的所述基本农地讯息和所述数量设定模块21的数量设定讯息进行分析和规划出多台所述自动收割机1的行驶路径，即各所述自动收割机1的行驶路径。

在本发明的这个实施例中，所述探测装置10还包括一预先障碍探测器13，以探测是否存在障碍物，如有障碍物则产生一预先障碍物讯息，并将所述预先障碍物讯息传送到所述路径规划模块20的所述控制模块22。值得一提的，在所述预先障碍探测器13可设置与所述自动探测模块11一起，以同步进行侦测。换言之，在所述自动探测模块11取得土地或田地范围和形状时，所述预先障碍探测器13可同时取得所述预先障碍物讯息，这样所述路径规划模块20在进行所述行驶路径规划时，可同时考虑障碍物的问题并同时避开。换言之，所述自动探测模块11亦可以是所述预先障碍探测器13，以同步取得所述基本农地讯息和所述预先障碍物讯息。值得一提的，所述路径规划模块20的所述控制模块22将依所述基本农地讯息、所述预先障碍物讯息以及所述数量设定讯息进行分析并规划出各所述自动收割机1的行驶路径。另外，所述预先障碍探测器13可用于辨别农作物和障碍物的差异。所述预先障碍判断讯息可包括所述障碍物的尺寸讯息、图面讯息、坐标讯息等，这不为本发明的限制。值得一提的，所述预先障碍探测器13可与所述自动探测模块11相同采用所述定点探测方式或所述移动探测方式，其中可同步进行。另外，所述预先障碍探测器13可实施为红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器或GPS卫星定位模块等，这不为本发明的限制。

在本发明的这个实施例中，所述探测装置10还包括至少一行驶障碍探测器14，其在各所述自动收割机1行驶时侦测是否有障碍物，并在有障碍物时进一步取得一行驶障碍物讯息至所述路径规划模块20的所述控制模块22，其中所述路径规划模块20的所述控制模块22在接收到所述行驶障碍物讯息时，依所述行驶障碍物讯息判断该收割区域的所述自动收割机1是否重新规划行驶路径。进一步地说，在该收割区域的所述自动收割机1的所述行驶障碍探测器14取得影响收割路径的所述行驶障碍物讯息后，将其传递到所述控制模块22，由所述控制模块22将重新规划在该收割区域的所述自动收割机1的行驶路径，其中在该收割区域的所述自动收割机1的新的所述行驶路径将不影响其他所述自动收割机1的行驶路径。值得一提的，所述行驶障碍探测器14是设置于所述自动收割机1上，其中最佳的设置方式是设置于所述自动收割机1的前方，这样在所述自动收割机1向前行驶若遇到障碍物时可直接被所述行驶障碍探测器14侦测到。特别地，当所述行驶障碍探测器14侦测到障碍物，所述自动收割机1是以现有的基础下判断是否重新规划行驶路径。

在本发明的这个实施例中，所述行驶障碍探测器14可辨别出农作物行和障碍物，并取得所述行驶障碍物讯息，例如尺寸，并将所述障碍物的尺寸讯息传送到所述路径规划模块20的所述控制模块22。所述路径规划模块20的所述控制模块22将判断所述障碍物是否影响行驶路径，若无影响直接依原始规划路径行驶，若有影响则将所述障碍物讯息传送到所述路径规划模块20以重新规划行驶路径。特别地，所述行驶障碍探测器14可取得图像特征，以用于辨别农作物和障碍物的差异。值得一提的，所述行驶障碍探测器14装置于所述自动收割机1，以在所述自动收割机1的行驶时方便取得至少一前方信号，例如农作物和障碍物。值得一提的，所述行驶障碍探测器14包括一行驶摄像传感器141，其采集所述自动收割机1周围影像，并形成一视频信号。特别地，所述行驶摄像传感器141包括多个环绕在相对的所述自动收割机1周围的多个摄像头1411，以采集所述自动收割机1周围影像，并形成所述视频信号。所述行驶障碍探测器14还包括至少一探头142，其设置于相对的所述自动收割机的前方，以探测所述自动收割机1的行驶前方是否有障碍物，像是树木、墙面、大石头、凹洞、水坑、河道等，并同时探测各种障碍物的大小或性质，以将探测讯息传至所述路径规划模块20的所述控制模块22，由所述路径规划模块20的所述控制模块22判定所述自动收割机1是否停止作动。另外，所述行驶障碍探测器14还包括至少一红外探测器143，其设置于所述自动收割机1的前方，以感测突然闯入所述自动收割机1前方人员或动物的安全。值得一提的，所述行驶障碍探测器14取得所述行驶障碍物讯息后，所述控制模块22重新规划行驶路径，其是针对在侦测到障碍物的所述收割区域的所述自动收割机1的行驶路径，不影响其他所述收割区域的所述自动收割机1的行驶路径。特别地，重新规划的行驶路径亦各所述自动收割机1之间不会相互碰撞。

在本发明的这个实施例中，所述路径规划模块20还包括一路径设定模块23，其连接于所述控制模块22。所述路径设定模块23可分别设定各所述自动收割机1的行走方式，或将多台所述自动收割机1的行走方式设定为相同的行走方式。所述行走方式包括回字形、之字形、最短路径、最佳路径、外围向内回圈等行走方式。自动收割机使用者或操作者可依据田地或农地的形状，设定各所述所述自动收割机1的行走方式。作为参考设定，其中田地或农地为方形时可采用所述回字形，田地或农地为长方形时可采用所述之字形，为减少收割时间可采用最短路径，考虑地形、收割效率并交由程式判断可采用最佳路径。上述各种的设定方式为建议方式，不为本发明的限制。

特别地，如图3所示，本发明提供一种规划路径的实施，其适用三台自动收割机。在图3中外围粗线表示田地或农地的边缘，图面上三种线型分别表示三条行驶路径，以作为三台所述自动收割机1的行驶路径，线型上的箭头表示行驶方向。在本实施例以同一初始行驶点设定，并使三台所述自动收割机1完成收割后回到初始行驶点。本实施例中行驶路径规划可作为一参考，并不是唯一的施行方式，这不会是本发明的限制。

另外，如图4所示，为所述回字形的行驶路径示意图，所述自动收割机1依虚线和箭头的指示行驶，其中虚线表示自动收割机的行驶路径，箭头表示自动收割机的行驶方向。如图5所示，为所述之字形的行驶路径示意图，所述自动收割机1依虚线和箭头的指示行驶。可以理解的，所述之字形表示一来一回地一排排行走。因此，当田地或农地非长方形而是任意形状时亦可选则所述之字形的模式。也就是说，当所述自动收割机1行驶到一排的边界时即转弯行驶到另一排，同样地在行驶到边界时又转弯行驶。另外，所述最短路径或所述最佳路径则是智能型设定，当自动收割机使用者或操作者选择此方式时，所述路径规划模块20会依所有选项内容进行规划出所述最短路径或所述最佳路径。可以明白地，所述最短路径是所述自动收割机1在整片田地中整体行驶的最少路径，所述最佳路径则是考虑整体情况后规划出的最优化的路径。另外，并非田地或农地的形状都是完整的长方形或方形，常常有许多不规则的形状，这时除了选择所述之字形、所述最短路径或所述最佳路径的方式外，还可选择所述外围向内回圈。所述外围向内回圈的方式则是依田地的边界形状直接一圈圈地向内行驶。换言之，所述外围向内回圈的方式相似于所述回字形，不同在于农地的形状。

值得一提的，如图6所示，各所述自动收割机1包括一控制装置200，一驱动装置300，一行驶装置400，以及一作动装置500。所述行驶路径规划系统100，其为多台所述自动收割机1的路径规划系统，其中各元件依需求可设置于所述自动收割机1上或各自独立，这不为本发明的限制。所述行驶路径规划系统100连接于所述控制装置200，以将规划的行驶路径传送到所述控制装置200，以使各所述自动收割机1依所述行驶路径规划系统100规划的行驶路径使驶。值得一提的，所述行驶路径规划系统100和所述控制装置200的连接方式依实际设定可采用有线或无线的连接方式，这不为本发明的限制。另外，所述驱动装置300，所述行驶装置400，所述作动装置500分别连接所述控制装置200。可以理解的，所述控制装置200为所述自动收割机1的中央控制系统，以用于整合控制所述自动收割机1的各项装置。所述驱动装置300分别连接所述作动装置500、所述行驶装置400和所述控制装置200，并为其提供动力，通过所述控制装置200的控制来驱动各部件进行相应的作业。值得一提的，所述驱动装置300可实施为燃油、电力或油电混合的驱动，这不为本发明的限制。所述行驶装置400用于驱动所述自动收割机1进行行走，其中可为履带行走或两轮行走或四轮行走。所述作动装置500用于进行收割操作作业，像是收割。所述行驶路径规划系统100用于提供多台所述自动收割机1的行驶路径。

另外，本发明还提供的一多台自动收割机的行驶路径规划方法将被阐述。多台所述自动收割机的行驶路径规划方法，其包括以下步骤：

(a)一探测装置侦测10并形成一基本农地讯息；以及

(b)一路径规划模块20接收所述基本农地讯息并设定一数量设定讯息后，划分多台所述自动收割机1的收割区域和各所述自动收割机1的行驶路径。

在步骤(a)中，所述基本农地讯息包括农地大小、尺寸、面积、形状、坐标、农作物类别等讯息。

在步骤(a)中，经由一自动探测模块11采一定点探测或一移动探测取得所述基本农地讯息。特别地，所述自动探测模块11可搭配自动收割机、无人飞机或无线侦测器从而取得所述基本农地讯息。另外，所述自动探测模块11可实施为红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器或GPS卫星定位模块等。

在步骤(a)中，经由一手动设定模块12将所述基本农地讯息手动输入。

在步骤(a)中，经由一预先障碍探测器13探测是否存在障碍物，并产生一预先障碍物讯息。特别地，所述预先障碍探测器13与所述自动探测模块11一同侦测。进一步地说，在步骤(a)中除了产生所述基本农地讯息外，如有障碍物时亦可同时产生所述预先障碍物讯息。所述基本农地讯息和所述障碍物讯息皆将传送到所述路径规划模块20的一控制模块22，由所述路径规划模块20的所述控制模块22进行分析规划。

在步骤(b)中，各所述自动收割机1的行驶路径分别具有一初始行驶点，其中各初始行驶点可为相同或不相同一点。也就是说，多台所述自动收割机1可以全部从同一个地方出发，或者从不同的地方出发进行收割。值得一提的，所述初始行驶点为各所述自动收割机1的行驶路径的出发地点。

在步骤(b)中，收割区域的数量等同所述自动收割机1的数量。举例说明，假设有四台所述自动收割机1，则收割区域的数量为四个区域。

在步骤(b)中，通过一数量设定模块21设定所述自动收割机1的数量。

在步骤(b)中，各所述收割区域的总合等于整体农地面积。

在步骤(b)中，各所述自动收割机1的行驶路径相互不甘扰。

在步骤(b)中，通过一路径设定模块23设定各所述自动收割机的行走方式，并产生一行走讯息。所述行走讯息包括回字形、之字形、最短路径、最佳路径、外围向内回圈等讯息。特别地，多台所述自动收割机1可设定相同或不同的行走方式，这不为本发明的限制。

特别地，在各所述自动收割机1依所述行驶路径规划方法分别获得相对的所述行驶路径，且各所述自动收割机1依各自的所述行驶路径于相对的收割区域行驶时，各自的所述探测装置10的一行驶障碍探测器14同时在行驶过程中进行探测，其中在探测到障碍物时产生一行驶障碍物讯息到所述路径规划模块20的所述控制模块22。所述路径规划模块20的所述控制模块22依所述行驶障碍物讯息判断所述自动收割机1的作动方式，像是立即停止、保持行驶或重新规划路径。特别地，所述路径规划模块20的所述控制模块22可使所述自动收割机1立即停止后，马上重新规划路径，并在完成新行驶路径规划后，使所述自动收割机1重新启动。值得一提的，在有两台以及上的所述自动收割机1相互出现在各自的所述行驶障碍探测器14的探测区域时，亦可被侦测出来，以进一步地避免所述自动收割机1相撞。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。

本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (23)

1.一多台自动收割机的行驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

(a)一探测装置侦测并形成一基本农地讯息；以及

(b)一路径规划模块接收所述基本农地讯息并设定一数量设定讯息后，划分多台所述自动收割机的收割区域和各所述自动收割机的行驶路径。

2.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中各所述自动收割机的行驶路径传送到相对的各所述自动收割机的一控制装置。

3.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中所述基本农地讯息系选自由农地大小、尺寸、面积、形状、坐标或农作物类别所组成的群组。

4.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中步骤(a)中，经由一自动探测模块采一定点探测或一移动探测取得所述基本农地讯息。

5.根据权利要求4所述行驶路径规划方法，其中所述自动探测模块系选自由红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器或GPS卫星定位模块所组成的模块。

6.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中步骤(a)中，经由一预先障碍探测器探测是否存在障碍物，并产生一预先障碍物讯息传送到所述路径规划模块。

7.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中在步骤(b)中，各所述自动收割机的行驶路径分别具有一初始行驶点，其中各初始行驶点可为相同或不相同一点。

8.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中在步骤(b)中，通过一数量设定模块设定所述自动收割机的数量。

9.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中在步骤(b)中，各所述自动收割机的行驶路径相互不甘扰。

10.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中在步骤(b)中，通过一路径设定模块设定各所述自动收割机的行走方式，并产生一行走讯息。

11.根据权利要求1所述行驶路径规划方法，其中在多台所述自动收割机行驶时，经由一行驶障碍探测器探测到障碍物时产生一行驶障碍物讯息，并传送到所述路径规划模块，由所述述路径规划模块判断该自动收割机是立即停止、保持行驶或重新规划路径。

12.一多台自动收割机的行驶路径规划系统，其特征在于，包括：

一探测装置，其取得农地的一基本农地讯息；以及

一路径规划模块，其包括一数量设定模块和连接于所述探测装置的一控制模块，其中所述数量设定模块连接于所述控制模块，以将一数量设定讯息传递到所述控制模块，其中所述控制模块依所述基本农地讯息和所述数量设定讯息划分各所述自动收割机的收割区域和各所述自动收割机的行驶路径。

13.根据权利要求12所述行驶路径规划系统，其中所述基本农地讯息系选自由农地大小、尺寸、面积、形状、坐标或农作物类别所组成的群组。

14.根据权利要求12所述行驶路径规划系统，其中所述探测装置包括至少一自动探测模块，其连接于所述控制模块，其中所述自动探测模块在通过一定点探测或一移动探测取得所述基本农地讯息，并将所述基本农地讯息传送到所述路径规划模块的所述控制模块。

15.根据权利要求14所述行驶路径规划系统，其中所述自动探测模块设置于一自动收割机、一无人飞机或一无线侦测器上，以进行所述移动探测。

16.根据权利要求14所述行驶路径规划系统，其中所述自动探测模块系选自由红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器或GPS卫星定位模块所组成的模块。

17.根据权利要求12所述行驶路径规划系统，其中所述探测装置包括至少一手动设定模块，其连接于所述控制模块，其中通过所述手动设定模块将一基本农地讯息输入至所述路径规划模块的所述控制模块。

18.根据权利要求12所述行驶路径规划系统，其中所述探测装置包括至少一预先障碍探测器，其连接于所述控制模块，其中所述预先障碍探测器在通过一定点探测或一移动探测取得一预先障碍物讯息，并将所述预先障碍物讯息传送到所述路径规划模块的所述控制模块。

19.根据权利要求12所述行驶路径规划系统，其中所述探测装置还包括至少一行驶障碍探测器，其连接于所述控制模块，其中所述行驶障碍探测器设置于相对的所述自动收割机上，以在所述自动收割机行驶并遇到障碍物时传送一行驶障碍物讯息至所述控制模块。

20.根据权利要求19所述行驶路径规划系统，其中所述行驶障碍探测器包括一行驶摄像传感器，其多个环绕在相对的所述自动收割机周围的多个摄像头，以采集所述自动收割机周围影像。

21.根据权利要求19所述行驶路径规划系统，其中所述行驶障碍探测器包括至少一探头，其设置于相对的所述自动收割机的前方，以探测所述自动收割机的行驶前方是否有障碍物。

22.根据权利要求19所述行驶路径规划系统，其中所述行驶障碍探测器包括至少一红外探测器，其设置于相对的所述自动收割机的前方，以感测突然闯入所述自动收割机的人员或动物。

23.根据权利要求12所述行驶路径规划系统，其设置于一自动收割机、一远端摇控器、一智能手机、一无线电摇控器或一智能平板上位机。