JPH064023A - ナビゲーションシステム用軌跡表示装置 - Google Patents
ナビゲーションシステム用軌跡表示装置Info
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- JPH064023A JPH064023A JP4161081A JP16108192A JPH064023A JP H064023 A JPH064023 A JP H064023A JP 4161081 A JP4161081 A JP 4161081A JP 16108192 A JP16108192 A JP 16108192A JP H064023 A JPH064023 A JP H064023A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体の移動する軌跡の始点から終点までの
高度の変化を容易に把握することができるナビゲーショ
ンシステム用軌跡表示装置を提供する。 【構成】 図１（Ａ）は、車両の走行軌跡を示した図で
ある。測位位置２１によって測位された軌跡上の測位点
の三次元データ（緯度、経度、高度）は、処理装置２２
で算出され記憶装置２３に格納されている。その格納さ
れた三次データのうち二次元データ（緯度、経度）を始
点から終点まで記録し、車両の走行軌跡が得られる。ま
た、各測位点のデータの高度と、緯度および経度から算
出した始点からの距離をグラフ上に描き、直線で結ぶこ
とによって、図１（Ｂ）のように高度の変化を連続的に
表示することができる。
高度の変化を容易に把握することができるナビゲーショ
ンシステム用軌跡表示装置を提供する。 【構成】 図１（Ａ）は、車両の走行軌跡を示した図で
ある。測位位置２１によって測位された軌跡上の測位点
の三次元データ（緯度、経度、高度）は、処理装置２２
で算出され記憶装置２３に格納されている。その格納さ
れた三次データのうち二次元データ（緯度、経度）を始
点から終点まで記録し、車両の走行軌跡が得られる。ま
た、各測位点のデータの高度と、緯度および経度から算
出した始点からの距離をグラフ上に描き、直線で結ぶこ
とによって、図１（Ｂ）のように高度の変化を連続的に
表示することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体に搭載して使用
するナビゲーションシステム用軌跡表示装置に関する。
するナビゲーションシステム用軌跡表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来からの車載ナビゲーションシステム
などでは、一般に、推測航法、マップマッチングおよび
ＧＰＳの合成された測位方式が用いられている。推測航
法は車両に搭載された方位センサと距離センサとによっ
て車両の走行軌跡を求め、車両の相対位置を算出する。
マップマッチングは、推測航法から求めた車両の走行軌
跡と地図の道路形状を比較し、車両の通過道路を判定す
ることによって、車両の地図上の位置を求める。マップ
マッチングによって求められた車両の位置は、相対位置
なので誤差が累積する可能性があるが、ＧＰＳによって
得られる車両の絶対位置情報と合わせて、より精度の高
いものとなっている。
などでは、一般に、推測航法、マップマッチングおよび
ＧＰＳの合成された測位方式が用いられている。推測航
法は車両に搭載された方位センサと距離センサとによっ
て車両の走行軌跡を求め、車両の相対位置を算出する。
マップマッチングは、推測航法から求めた車両の走行軌
跡と地図の道路形状を比較し、車両の通過道路を判定す
ることによって、車両の地図上の位置を求める。マップ
マッチングによって求められた車両の位置は、相対位置
なので誤差が累積する可能性があるが、ＧＰＳによって
得られる車両の絶対位置情報と合わせて、より精度の高
いものとなっている。
【０００３】ＧＰＳは、米国国防総省が開発している人
工衛星による新しい測位システムで、地球周回軌道を回
る複数の衛星から、常時軌道情報、時刻等を発信してい
る。そのうち４個の衛星の出す電波を測位点で受信し、
電波が到達するまでの時間を求め、それから各衛星まで
の距離を演算することで測位点の三次元位置（緯度、経
度、高度）が求められる。２次元位置（緯度、経度）を
求める場合は、３個の衛星の出す電波を受信し演算を行
う。しかし、都心のビル陰やトンネル内では衛星の電波
が受信できないため、推測航法によって車両の位置を求
める。
工衛星による新しい測位システムで、地球周回軌道を回
る複数の衛星から、常時軌道情報、時刻等を発信してい
る。そのうち４個の衛星の出す電波を測位点で受信し、
電波が到達するまでの時間を求め、それから各衛星まで
の距離を演算することで測位点の三次元位置（緯度、経
度、高度）が求められる。２次元位置（緯度、経度）を
求める場合は、３個の衛星の出す電波を受信し演算を行
う。しかし、都心のビル陰やトンネル内では衛星の電波
が受信できないため、推測航法によって車両の位置を求
める。
【０００４】車両の位置がナビゲーションシステムで測
位されると、表示装置上に車両の位置を含んだ地図が表
示される。地図情報はナビゲーションシステムのコンパ
クトディスク利用の読出し専用メモリ（以下、「ＣＤ−
ＲＯＭ」と略称する。）に記憶され、必要な情報が読出
され、車両の位置はマーク等で地図上に合成表示され
る。地図の表示は、車両の位置が表示エリアからはずれ
そうになると、自動的に隣接地図に切換わるようになっ
ている。
位されると、表示装置上に車両の位置を含んだ地図が表
示される。地図情報はナビゲーションシステムのコンパ
クトディスク利用の読出し専用メモリ（以下、「ＣＤ−
ＲＯＭ」と略称する。）に記憶され、必要な情報が読出
され、車両の位置はマーク等で地図上に合成表示され
る。地図の表示は、車両の位置が表示エリアからはずれ
そうになると、自動的に隣接地図に切換わるようになっ
ている。
【０００５】図５は、従来のナビゲーションシステムの
表示装置における車両の走行軌跡１の表示例である。始
点２から車両をスタートさせ、ＧＰＳ等を用いた測位に
よって得られた二次元位置（緯度、経度）を終点３に到
着するまで記録したものである。実線は地図上の道路を
示し、太線は車両の走行軌跡１を示す。
表示装置における車両の走行軌跡１の表示例である。始
点２から車両をスタートさせ、ＧＰＳ等を用いた測位に
よって得られた二次元位置（緯度、経度）を終点３に到
着するまで記録したものである。実線は地図上の道路を
示し、太線は車両の走行軌跡１を示す。
【０００６】図６は、他の従来のナビゲーションシステ
ムの表示装置における車両の走行軌跡５と高度の表示例
である。図５においては、車両の軌跡５は二次元でしか
表示できないが、図６においてはユーザーが画面上にポ
イント６を指定することによって、画面右下にポイント
６に対応する高度数値７が表示される。従来のＧＰＳを
使用したナビゲーションシステムは、特公昭６３−２６
５２９，特公平３−１７６８８等で開示されている。
ムの表示装置における車両の走行軌跡５と高度の表示例
である。図５においては、車両の軌跡５は二次元でしか
表示できないが、図６においてはユーザーが画面上にポ
イント６を指定することによって、画面右下にポイント
６に対応する高度数値７が表示される。従来のＧＰＳを
使用したナビゲーションシステムは、特公昭６３−２６
５２９，特公平３−１７６８８等で開示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
システム用軌跡表示装置では、図５および図６に示すよ
うに移動体の軌跡の高度表示は行わないか、あるいはユ
ーザーが指定した任意の点の高度を数値で画面上に表示
している。このため、移動体の軌跡の始点から終点まで
の高度の変化を容易に把握することができない。
システム用軌跡表示装置では、図５および図６に示すよ
うに移動体の軌跡の高度表示は行わないか、あるいはユ
ーザーが指定した任意の点の高度を数値で画面上に表示
している。このため、移動体の軌跡の始点から終点まで
の高度の変化を容易に把握することができない。
【０００８】本発明の目的は、移動体の軌跡の始点から
終点までの高度の変化を容易に把握することができるナ
ビゲーションシステム用軌跡表示装置を提供することで
ある。
終点までの高度の変化を容易に把握することができるナ
ビゲーションシステム用軌跡表示装置を提供することで
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、移動体に搭載
され、移動体が移動する軌跡を順次表示するナビゲーシ
ョンシステム用軌跡表示装置において、移動体の現在位
置を表す空間座標を表す信号を導出する測位手段と、測
位手段からの信号に応答して、移動体の位置を表す空間
座標を順次ストアするメモリと、移動体の軌跡を二次元
表示するか、軌跡の高度表示するかを選択して入力する
入力手段と、入力手段からの出力に応答し、二次元表示
が選択されているときはメモリのストア内容に基づいて
移動体の二次元的な軌跡を画像表示し、高度表示が選択
されているときはメモリのストア内容に基づいて軌跡を
高度表示するような演算処理を行う演算手段とを含むナ
ビゲーションシステム用軌跡表示装置である。
され、移動体が移動する軌跡を順次表示するナビゲーシ
ョンシステム用軌跡表示装置において、移動体の現在位
置を表す空間座標を表す信号を導出する測位手段と、測
位手段からの信号に応答して、移動体の位置を表す空間
座標を順次ストアするメモリと、移動体の軌跡を二次元
表示するか、軌跡の高度表示するかを選択して入力する
入力手段と、入力手段からの出力に応答し、二次元表示
が選択されているときはメモリのストア内容に基づいて
移動体の二次元的な軌跡を画像表示し、高度表示が選択
されているときはメモリのストア内容に基づいて軌跡を
高度表示するような演算処理を行う演算手段とを含むナ
ビゲーションシステム用軌跡表示装置である。
【００１０】
【作用】本発明に従えば、移動体が移動する軌跡の始点
から終点までの高度の変化を容易に把握するために、測
位手段と、測位手段からの信号に応答して、移動体の位
置を表す空間座標を順次ストアするメモリと、入力手段
と、演算手段とを含むナビゲーションシステム用軌跡表
示装置が用いられる。測位手段は、移動体の現在位置を
表す空間座標を表す信号を導出する。入力手段は、移動
体の軌跡を二次元表示するか、軌跡の高度表示をするか
を選択して入力する。演算手段は、入力手段からの出力
に応答し、二次元表示が選択されているときはストアの
メモリ内容に基づいて、移動体の二次元的な軌跡を画像
表示し、高度表示が選択されているときはメモリのスト
ア内容に基づいて軌跡を高度表示するような演算処理を
行う。このように、軌跡の高度表示が可能であるので、
移動体が移動する軌跡の始点から終点までの高度の変化
を容易に把握することができる。
から終点までの高度の変化を容易に把握するために、測
位手段と、測位手段からの信号に応答して、移動体の位
置を表す空間座標を順次ストアするメモリと、入力手段
と、演算手段とを含むナビゲーションシステム用軌跡表
示装置が用いられる。測位手段は、移動体の現在位置を
表す空間座標を表す信号を導出する。入力手段は、移動
体の軌跡を二次元表示するか、軌跡の高度表示をするか
を選択して入力する。演算手段は、入力手段からの出力
に応答し、二次元表示が選択されているときはストアの
メモリ内容に基づいて、移動体の二次元的な軌跡を画像
表示し、高度表示が選択されているときはメモリのスト
ア内容に基づいて軌跡を高度表示するような演算処理を
行う。このように、軌跡の高度表示が可能であるので、
移動体が移動する軌跡の始点から終点までの高度の変化
を容易に把握することができる。
【００１１】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の車載ナビゲーシ
ョンシステム用軌跡表示装置の表示例である。図１
（Ａ）は、車両の走行軌跡１０を表示したもので、始点
１１から車両をスタートさせ、ＧＰＳ等を用いた測位に
よって得られた三次元位置（緯度、経度、高度）のうち
二次元位置（経度、緯度）を終点１２に到着するまでを
記録したものである。図１の中の実線は地図上の道路を
示し、太線は車両の走行軌跡１０を示す。
ョンシステム用軌跡表示装置の表示例である。図１
（Ａ）は、車両の走行軌跡１０を表示したもので、始点
１１から車両をスタートさせ、ＧＰＳ等を用いた測位に
よって得られた三次元位置（緯度、経度、高度）のうち
二次元位置（経度、緯度）を終点１２に到着するまでを
記録したものである。図１の中の実線は地図上の道路を
示し、太線は車両の走行軌跡１０を示す。
【００１２】図１（Ｂ）は、図１（Ａ）の車両の走行軌
跡に対応する高度の変化を表示したもので、縦軸は高
度、横軸は始点からの距離を示す。図１（Ａ）に対応す
る部分には同一の参照符を付す。図１（Ｂ）のように、
高度の変化を表示装置で連続的に表示することによっ
て、高度の変化を容易に把握することができる。
跡に対応する高度の変化を表示したもので、縦軸は高
度、横軸は始点からの距離を示す。図１（Ａ）に対応す
る部分には同一の参照符を付す。図１（Ｂ）のように、
高度の変化を表示装置で連続的に表示することによっ
て、高度の変化を容易に把握することができる。
【００１３】図２は、本発明の一実施例のナビゲーショ
ンシステム用軌跡表示装置を含むシステム全体の概略的
な電気的構成を示すブロック図である。測位装置２１
は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ等によって構成さ
れ、各センサ（装置）の測位データは処理装置２２へ入
力される。処理装置２２は、測位装置２１の測位データ
に基づいて、車両の測位計算を行うマイクロコンピュー
タ（以下、「ＣＰＵ」と略称する）から構成される。ま
た、ＣＰＵはシステム全体を統括して制御する。記憶装
置２３は、ＣＰＵの処理プログラムやその他の必要な情
報が予め書込まれた読出し専用メモリ（以下、「ＲＯ
Ｍ」と略称する）と、プログラムを実行する上で必要な
情報の書込みおよび読出しが行われるランダムアクセス
メモリ（以下、「ＲＡＭ」と略称する）から構成され
る。外部記憶装置２４は、読出し専用の不揮発性のメモ
リで、ＣＤ−ＲＯＭ等が用いられ、地図データ等が予め
記憶されている。入力装置２５は、ユーザーがキー入力
等を行い、各種の指令を処理装置２２へ与える。表示装
置２６は、陰極線管（略称「ＣＲＴ」）、液晶表示装置
（略称「ＬＣＤ」）等で地図などの画像データを表示す
る。
ンシステム用軌跡表示装置を含むシステム全体の概略的
な電気的構成を示すブロック図である。測位装置２１
は、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ等によって構成さ
れ、各センサ（装置）の測位データは処理装置２２へ入
力される。処理装置２２は、測位装置２１の測位データ
に基づいて、車両の測位計算を行うマイクロコンピュー
タ（以下、「ＣＰＵ」と略称する）から構成される。ま
た、ＣＰＵはシステム全体を統括して制御する。記憶装
置２３は、ＣＰＵの処理プログラムやその他の必要な情
報が予め書込まれた読出し専用メモリ（以下、「ＲＯ
Ｍ」と略称する）と、プログラムを実行する上で必要な
情報の書込みおよび読出しが行われるランダムアクセス
メモリ（以下、「ＲＡＭ」と略称する）から構成され
る。外部記憶装置２４は、読出し専用の不揮発性のメモ
リで、ＣＤ−ＲＯＭ等が用いられ、地図データ等が予め
記憶されている。入力装置２５は、ユーザーがキー入力
等を行い、各種の指令を処理装置２２へ与える。表示装
置２６は、陰極線管（略称「ＣＲＴ」）、液晶表示装置
（略称「ＬＣＤ」）等で地図などの画像データを表示す
る。
【００１４】このナビゲーションシステムの車両の測位
方法は、最初に測位装置２１の方位センサと距離センサ
を使用して推測航法によって車両の位置を求める。推測
航法とは、方位センサにより検出された車両の方位を、
距離センサで検出した一定距離毎に、ベクトルとして積
算することによって、スタート地点からの車両の相対位
置を求める方法である。相対位置を求めるための演算
は、処理装置２２によって行われる。推測航法から求め
た車両の走行軌跡は、外部記憶装置２４から読出された
地図データの道路形状と比較し、いわゆるマップマッチ
ングを行うことによって、車両の地図上の位置を処理装
置２２によって算出する。マップマッチングによって求
められた車両の位置は、相対位置なので誤差が累積する
可能性がある。そこで、測位装置２１のＧＰＳによって
得られる車両の絶対位置を基に、処理装置２２によって
精度の高い車両の位置に補正される。また、マップマッ
チングは二次元測位データ（緯度、経度）しか得られな
いが、ＧＰＳによって三次元測位データ（緯度、経度、
高度）を得ることができる。三次元測位データを得る方
法として、高度計とマップマッチングとを合わせて求め
る方法もあるが、高度計は相対的な測定しかできないの
で、ＧＰＳのデータによる補正が必要になる。しかし、
ＧＰＳは、ビル陰やトンネル内では衛星からの電波が受
信できず、測位ができないので、その場合は推測航法に
よって測位が行われる。
方法は、最初に測位装置２１の方位センサと距離センサ
を使用して推測航法によって車両の位置を求める。推測
航法とは、方位センサにより検出された車両の方位を、
距離センサで検出した一定距離毎に、ベクトルとして積
算することによって、スタート地点からの車両の相対位
置を求める方法である。相対位置を求めるための演算
は、処理装置２２によって行われる。推測航法から求め
た車両の走行軌跡は、外部記憶装置２４から読出された
地図データの道路形状と比較し、いわゆるマップマッチ
ングを行うことによって、車両の地図上の位置を処理装
置２２によって算出する。マップマッチングによって求
められた車両の位置は、相対位置なので誤差が累積する
可能性がある。そこで、測位装置２１のＧＰＳによって
得られる車両の絶対位置を基に、処理装置２２によって
精度の高い車両の位置に補正される。また、マップマッ
チングは二次元測位データ（緯度、経度）しか得られな
いが、ＧＰＳによって三次元測位データ（緯度、経度、
高度）を得ることができる。三次元測位データを得る方
法として、高度計とマップマッチングとを合わせて求め
る方法もあるが、高度計は相対的な測定しかできないの
で、ＧＰＳのデータによる補正が必要になる。しかし、
ＧＰＳは、ビル陰やトンネル内では衛星からの電波が受
信できず、測位ができないので、その場合は推測航法に
よって測位が行われる。
【００１５】表示装置２６は、処理装置２２によって算
出された車両の位置と、外部記憶装置２４によって読出
されたその周辺の地図データを合成して表示する。ま
た、図１（Ａ）図示の車両の走行軌跡の表示も行うこと
ができる。この場合、測位装置２１によって一定時間間
隔で出力されてくる測位データを基に処理装置２２によ
って三次元位置データ（緯度、経度、高度）を算出し、
図１（Ａ）の始点１１から終点までの三次元位置データ
を格納する。この格納されたデータのうち二次元（緯
度、経度）を読出し、車両の走行軌跡を算出して、外部
記憶装置２６から読出された周辺の地図データと合成し
て表示する。ここで、図１（Ａ）の始点１１と終点１２
の指定、および記録間隔等の条件は、ユーザーが入力装
置２５によって設定できる。また、図１（Ａ）の車両の
走行軌跡と図１（Ｂ）の車両の走行軌跡の高度表示の切
換えも入力装置２５によって行うことができる。
出された車両の位置と、外部記憶装置２４によって読出
されたその周辺の地図データを合成して表示する。ま
た、図１（Ａ）図示の車両の走行軌跡の表示も行うこと
ができる。この場合、測位装置２１によって一定時間間
隔で出力されてくる測位データを基に処理装置２２によ
って三次元位置データ（緯度、経度、高度）を算出し、
図１（Ａ）の始点１１から終点までの三次元位置データ
を格納する。この格納されたデータのうち二次元（緯
度、経度）を読出し、車両の走行軌跡を算出して、外部
記憶装置２６から読出された周辺の地図データと合成し
て表示する。ここで、図１（Ａ）の始点１１と終点１２
の指定、および記録間隔等の条件は、ユーザーが入力装
置２５によって設定できる。また、図１（Ａ）の車両の
走行軌跡と図１（Ｂ）の車両の走行軌跡の高度表示の切
換えも入力装置２５によって行うことができる。
【００１６】図３は、図１（Ｂ）図示の車両の走行軌跡
の高度表示の作成方法を示した図である。図４は、図３
上の各測位点Ｐ１〜Ｐｎの三次元の座標データが記憶装
置２３のメモリ４０に格納されていることを示した図で
ある。図３図示のグラフの縦軸は高度を示し、横軸は始
点からの距離を示す。高度表示のグラフを作成する場
合、まず測位点Ｐ１の座標データを記憶装置２３のメモ
リ４０から読出し、その座標データに基づいて、測位点
Ｐ１を図３のグラフに描く。このとき、測位点Ｐ１は始
点なので、測位点Ｐ１の高度データを縦軸上に描く。次
に、測位点Ｐ２の座標データを記憶装置２３のメモリ４
０から読出す。測位点Ｐ２の始点からの距離は、測位点
Ｐ１，Ｐ２間の直線距離で近似され、各測位点の緯度・
経度より算出される。その算出されたデータを測位点Ｐ
２の高度データと合わせてグラフに描く。地図の道路上
での測位点間の距離を求める場合、軌跡は直線ではな
く、また地表は平面ではないので、計算によって正確に
求めることは不可能である。そこで地球を完全な球（ま
たは楕円）とみなし、近隣の測位点間の距離は、測位点
を直線で結んだ距離に近似できるものとする。次に、測
位点Ｐ３の座標データを記憶装置２３のメモリ４０から
読出す。測位点Ｐ３の始点からの距離は、測位点Ｐ２，
Ｐ３間の直線距離を算出し、前に算出された測位点Ｐ
１，Ｐ２間の直線距離を加算する。その算出された測位
点Ｐ３の始点からの距離と、高度データを合わせて、測
位点Ｐ３をグラフ上に描く。以下同様にして、Ｐｎ点ま
でをグラフ上に描く。そして、Ｐ１〜Ｐｎ点までを直線
で結ぶことにより、図１（Ｂ）のように、走行軌跡の高
度の変化を連続的に表示することができる。以上、車載
のナビゲーションシステム用軌跡表示装置の実施例につ
いて説明しているが、本発明が移動体全般のナビゲーシ
ョンシステム用軌跡表示装置に使用できるのは勿論であ
る。
の高度表示の作成方法を示した図である。図４は、図３
上の各測位点Ｐ１〜Ｐｎの三次元の座標データが記憶装
置２３のメモリ４０に格納されていることを示した図で
ある。図３図示のグラフの縦軸は高度を示し、横軸は始
点からの距離を示す。高度表示のグラフを作成する場
合、まず測位点Ｐ１の座標データを記憶装置２３のメモ
リ４０から読出し、その座標データに基づいて、測位点
Ｐ１を図３のグラフに描く。このとき、測位点Ｐ１は始
点なので、測位点Ｐ１の高度データを縦軸上に描く。次
に、測位点Ｐ２の座標データを記憶装置２３のメモリ４
０から読出す。測位点Ｐ２の始点からの距離は、測位点
Ｐ１，Ｐ２間の直線距離で近似され、各測位点の緯度・
経度より算出される。その算出されたデータを測位点Ｐ
２の高度データと合わせてグラフに描く。地図の道路上
での測位点間の距離を求める場合、軌跡は直線ではな
く、また地表は平面ではないので、計算によって正確に
求めることは不可能である。そこで地球を完全な球（ま
たは楕円）とみなし、近隣の測位点間の距離は、測位点
を直線で結んだ距離に近似できるものとする。次に、測
位点Ｐ３の座標データを記憶装置２３のメモリ４０から
読出す。測位点Ｐ３の始点からの距離は、測位点Ｐ２，
Ｐ３間の直線距離を算出し、前に算出された測位点Ｐ
１，Ｐ２間の直線距離を加算する。その算出された測位
点Ｐ３の始点からの距離と、高度データを合わせて、測
位点Ｐ３をグラフ上に描く。以下同様にして、Ｐｎ点ま
でをグラフ上に描く。そして、Ｐ１〜Ｐｎ点までを直線
で結ぶことにより、図１（Ｂ）のように、走行軌跡の高
度の変化を連続的に表示することができる。以上、車載
のナビゲーションシステム用軌跡表示装置の実施例につ
いて説明しているが、本発明が移動体全般のナビゲーシ
ョンシステム用軌跡表示装置に使用できるのは勿論であ
る。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、移動体の
移動する軌跡の始点から終点までの高度の変化をナビゲ
ーションシステム用軌跡表示装置に連続的に表示するこ
とができる。したがって、ユーザーが移動体の軌跡の高
度の変化を容易に把握することができる。
移動する軌跡の始点から終点までの高度の変化をナビゲ
ーションシステム用軌跡表示装置に連続的に表示するこ
とができる。したがって、ユーザーが移動体の軌跡の高
度の変化を容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の車載ナビゲーションシステ
ム用軌跡表示装置の表示例である。
ム用軌跡表示装置の表示例である。
【図２】本発明の一実施例の車載ナビゲーションシステ
ム用軌跡表示装置を含むシステム全体の概略的な電気的
構成を示すブロック図である。
ム用軌跡表示装置を含むシステム全体の概略的な電気的
構成を示すブロック図である。
【図３】図１（Ｂ）図示の走行軌跡の高度表示の作成方
法を示した図である。
法を示した図である。
【図４】図３上の各測位点Ｐ１〜Ｐｎの三次元の座標デ
ータが記憶装置２３のメモリ４０に格納されていること
を示した図である。
ータが記憶装置２３のメモリ４０に格納されていること
を示した図である。
【図５】従来のナビゲーションシステムの表示装置にお
ける車両の走行軌跡の表示例である。
ける車両の走行軌跡の表示例である。
【図６】他の従来のナビゲーションシステムの表示装置
における車両の走行軌跡と高度の表示例である。
における車両の走行軌跡と高度の表示例である。
１０ 軌跡 １１ 始点 １２ 終点 １３ 軌跡に対応した高度 ２１ 測位装置 ２２ 処理装置 ２３ 記憶装置 ２４ 外部記憶装置 ２５ 入力装置 ２６ 表示装置
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体に搭載され、移動体が移動する軌
跡を順次表示するナビゲーションシステム用軌跡表示装
置において、 移動体の現在位置を表す空間座標を表す信号を導出する
測位手段と、 測位手段からの信号に応答して、移動体の位置を表す空
間座標を順次ストアするメモリと、 移動体の軌跡を二次元表示するか、軌跡の高度表示する
かを選択して入力する入力手段と、 入力手段からの出力に応答し、二次元表示が選択されて
いるときはメモリのストア内容に基づいて移動体の二次
元的な軌跡を画像表示し、高度表示が選択されていると
きはメモリのストア内容に基づいて軌跡を高度表示する
ような演算処理を行う演算手段とを含むナビゲーション
システム用軌跡表示装置。
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