JP2021168005A - 表示制御方法、表示制御装置、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体が飛行する飛行経路の高度を直感的に認識し易くできる表示制御方法を提供する。
【解決手段】表示制御方法は、飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御方法であって、経度及び緯度の情報を含む２次元地図を取得するステップと、３次元空間における前記飛行体が飛行する飛行経路を取得するステップと、前記飛行経路の高度に基づいて、前記２次元地図に重畳して表示される前記飛行経路の表示態様を決定するステップと、を有する。
【選択図】図６

Description

本開示は、飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御方法、表示制御装置、プログラム、及び記録媒体に関する。

従来、経緯度情報を有する地図データ上に、飛行経路が表示されることが知られている。例えば、飛行経路として、地点Ｄ１，Ｄ２、Ｄ３の順に無人航空機を飛行させ、最終的にＤ１に帰投させる飛行経路が設定され、表示される。

特開２０１７−２２２１８７号公報

特許文献１では、飛行経路の表示において、飛行経路の各位置における高度が考慮されていない。そのため、飛行経路の表示を確認するユーザは、飛行経路の高度を直感的に認識し難い。

一態様において、表示制御方法は、飛行体による飛行経路の表示を制御する表示制御方法であって、経度及び緯度の情報を含む２次元地図を取得するステップと、３次元空間における飛行体が飛行する飛行経路を取得するステップと、飛行経路の高度に基づいて、２次元地図に重畳して表示される飛行経路の表示態様を決定するステップと、を有する。

飛行経路の表示態様を決定するステップは、飛行経路の高度に基づいて、２次元地図に重畳して表示される飛行経路を示す線の太さを決定するステップを含んでよい。

飛行経路を示す線は、飛行経路の高度が高い程、太く、飛行経路の高度が低い程、細くてよい。

線の太さを決定するステップは、飛行経路の高度に変化に対する線の太さの変化量を調整するステップを含んでよい。

線の太さを決定するステップは、飛行経路における最低高度を取得するステップと、線の太さの可能範囲を取得するステップと、最低高度と線の太さの可能範囲とに基づいて、飛行経路における各位置での線の太さを決定するステップと、を含んでよい。

飛行経路の表示態様を決定するステップは、飛行経路の高度に基づいて、２次元地図に重畳して表示される飛行経路を示す線の色を決定するステップを含んでよい。

飛行経路を示す線の色を決定するステップは、線の明るさを決定するステップを含んでよい。

線の明るさは、飛行経路の高度が高い程、高く、飛行経路の高度が低い程、低くてよい。

線の明るさを決定するステップは、飛行経路における高度範囲を取得するステップと、線の明るさの可能範囲を取得するステップと、高度範囲と線の明るさの可能範囲とに基づいて、飛行経路における各位置での線の明るさを決定するステップと、を含んでよい。

飛行経路を取得するステップは、２次元地図が示す２次元平面において飛行体が飛行する複数の２次元位置と、複数の２次元位置のそれぞれにおける高度と、を指定するステップと、指定された２次元位置と高度とに基づいて、３次元空間における飛行経路を決定するステップと、を含んでよい。

表示制御方法は、２次元地図に、決定された表示態様で飛行経路を重畳して表示させるステップ、を更に含んでよい。

飛行経路の表示態様を決定するステップは、飛行経路の高度に基づいて、２次元地図に重畳して表示される飛行経路を示す線の色を決定するステップを含んでよい。飛行経路を重畳して表示させるステップは、飛行経路の高度と飛行経路を示す線の色との対応関係を示す補足情報を表示させるステップを含んでよい。

一態様において、表示制御装置は、飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御装置であって、処理部を備え、処理部は、上記の表示制御方法のいずれか１つを実行する。

一態様において、プログラムは、飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御装置に、経度及び緯度を含むが２次元地図を取得するステップと、３次元空間における飛行体が飛行する飛行経路を取得するステップと、飛行経路の高度に基づいて、２次元地図に重畳して表示される飛行経路の表示態様を決定するステップと、を実行させるためのプログラムである。

一態様において、記録媒体は、飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御装置に、経度及び緯度を含むが２次元地図を取得するステップと、３次元空間における飛行体が飛行する飛行経路を取得するステップと、飛行経路の高度に基づいて、２次元地図に重畳して表示される飛行経路の表示態様を決定するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

実施形態における飛行体システムの構成例を示す模式図 無人航空機の具体的な外観の一例を示す図 無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第１の表示態様により飛行経路を表示する場合の無人航空機の動作例を示すフローチャート 第１の表示態様による第１の飛行経路の表示例を示す図 第１の表示態様による第２の飛行経路の表示例を示す図 第２の表示態様により飛行経路を表示する場合の無人航空機の動作例を示すフローチャート 第２の表示態様による第３の飛行経路の表示例を示す図 比較例における飛行経路の表示を示す図 比較例における飛行経路の所定の位置における高度情報を文字で補足した飛行経路の表示を示す図

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

（本開示の一態様を得るに至った経緯）
近年、無人航空機を活用する様々な分野において、自動飛行のニーズが高まっている。無人航空機の自動飛行を事前に計画するためには、各分野の専門知識を持つ人が、無人航空機の飛行経路を地図データ上で設計する必要がある。飛行経路が設計される際に参照される地図としては、緯度及び経度の情報を含む２次元地図と、緯度、経度、及び高度の情報を含む３次元地図と、が存在する。現状では、飛行経路を生成するためのソフトウェアやアプリケーション（以下、単に飛行経路生成アプリとも称する）では、２次元地図上で飛行経路を計画する仕様となっていることが多い。２次元地図は、３次元地図と比較すると、汎用の地図が多数あり、実装が容易であり、飛行経路生成アプリによる処理負荷が小さいためである。また、３次元地図を用いた飛行経路の生成では、３次元地図を表示するための視点を考慮する必要があったり、レンダリングに工夫する必要があったりするが、２次元地図を用いた飛行経路の生成では、このような点の考慮が不要であるためである。

飛行経路生成アプリにより生成された飛行経路は、例えば、飛行経路を表示するためのソフトウェアやアプリケーション（以下、単に飛行経路表示アプリとも称する）を用いて表示され、ユーザに確認される。

無人航空機が飛行する飛行範囲における地面の標高が異なる場合、飛行範囲を飛行するための飛行経路において飛行高度が変更することが多い。しかし、現状の飛行経路表示アプリでは、飛行経路の高度変化を認識し難い。そのため、飛行経路を飛行した際の飛行全体のイメージを把握し難く、飛行経路の正確性を把握することが困難であり、緯度及び経度が同じである複数の飛行経路を区別することが困難である。例えば、飛行経路を示す情報が、一見すると単純な直線であるが、高度が逐次変化していることがあり得る。

図１０は、比較例における２次元地図ＭＰＸに重畳された飛行経路ＦＰＸの表示を示す図である。図１０に示す２次元地図ＭＰＸにおいて、飛行経路ＦＰＸが重畳して表示されている。飛行経路ＦＰＸは、崖崩れの現場を無人航空機により調査するための経路である。そのため、飛行経路ＦＰＸは、地図データにおける少なくとも崖の領域に沿って高低差を有する。図１０では、高低差を有する飛行経路ＦＰＸが、表示態様ＤＭＸで示されている。表示態様ＤＭＸでは、飛行経路ＦＰＸが均一の太さの線により示されている。そのため、飛行経路ＦＰＸにおけるどの位置の高度が高く、どの位置の高度が低いか認識し難い。

図１１は、比較例における飛行経路ＦＰＸの所定の位置における高度情報ＨＩを文字で補足した、２次元地図ＭＰＸに重畳された飛行経路ＦＰＸの表示を示す図である。図１１に示す２次元地図ＭＰＸ及び飛行経路ＦＰＸは、図１０の飛行経路と同じである。図１１では、図１０と比較すると、飛行経路ＦＰＸにおける飛行方向を変更する位置ＰＴでの高度情報ＨＩが、文字情報で示されている。文字情報は、例えばその位置ＰＴに対応する吹き出し内に示されている。飛行経路ＦＰＸの表示を確認するユーザは、文字情報を確認することで高度を認識可能である。しかしこの場合でも、飛行経路ＦＰＸの一部分の高度しか把握できず、飛行経路ＦＰＸを示す線を見て直感的に把握すること、高度を加味した飛行経路ＦＰＸの全体イメージの把握は困難である。

以下の実施形態では、飛行体が飛行する飛行経路の高度を直感的に認識し易くできる表示制御方法、表示制御装置、プログラム、及び記録媒体について説明する。

以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。表示制御装置は、例えば端末であるが、他の装置（例えば、無人航空機、サーバ、その他の表示制御装置）でもよい。表示制御方法は、表示制御装置の動作が規定されたものである。また、記録媒体は、プログラム（例えば表示制御装置に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。

以下の実施形態でいう「部」又は「装置」とは、単にハードウェアによって実現される物理的構成に限定されず、その構成が有する機能をプログラム等のソフトウェアにより実現されるものも含む。また、１つの構成が有する機能が２つ以上の物理的構成により実現されても、又は２つ以上の構成の機能が例えば１つの物理的構成によって実現されていても構わない。また、実施形態でいう「取得」は、単に情報や信号などを直接に取得する動作を示すものに限定されず、例えば処理部が、通信部を介して取得、すなわち受信することのほか、記憶部（例えばメモリなど）から取得することのいずれも含む。これらの用語の理解や解釈は、特許請求の範囲の記載についても同様である。

図１は、実施形態における飛行体システム１０の構成例を示す模式図である。飛行体システム１０は、無人航空機１００及び端末８０を備える。無人航空機１００及び端末８０は、相互に有線通信又は無線通信により通信可能である。図１では、端末８０が携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末）であることを例示しているが、その他の端末（例えば、ＰＣ（Personal Computer）、制御棒により無人航空機１００の操縦が可能な送信機（プロポ））でもよい。

図２は、無人航空機１００の具体的な外観の一例を示す図である。図２には、無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する場合の斜視図が示される。無人航空機１００は移動体の一例である。

図２に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（ｘ軸参照）が設定される。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（ｙ軸参照）が設定され、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が設定される。

無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像部２２０と、複数の撮像部２３０とを含む構成である。

ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でよい。

撮像部２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、撮像対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラである。

複数の撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像部２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像部２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像部２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像部２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像部２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像部２３０を備えていればよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像部２３０を備えてよい。撮像部２３０で設定できる画角は、撮像部２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像部２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。

図３は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信部１５０と、記憶部１６０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像部２２０と、撮像部２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

ＵＡＶ制御部１１０は、記憶部１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御してよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０は、設定された飛行経路に従って、飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、端末８０からの操縦等による飛行の制御の指示に応じて、飛行を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、画像（例えば動画像、静止画像）を撮像（例えば空撮）してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得してよい。向き情報は、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位で示されてよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を記憶部１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信部１５０を介して他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０のそれぞれの撮像範囲を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角を示す画角情報を撮像部２２０及び撮像部２３０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向を示す情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像部２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像部２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０及び撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像部２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、記憶部１６０から撮像範囲の情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信部１５０を介して撮像範囲の情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０及び撮像部２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。

撮像範囲とは、撮像部２２０又は撮像部２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、緯度及び経度で定義される２次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像部２２０又は撮像部２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定されてよい。撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像方向は、撮像部２２０及び撮像部２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義されてよい。撮像部２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像部２２０の姿勢の状態とから特定される方向でよい。撮像部２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像部２３０が設けられた位置とから特定される方向でよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部でよい。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像部２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、記憶部１６０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像部２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像部２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像部２２０の画角を制御してよい。

撮像部２２０が無人航空機１００に固定され、撮像部２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。あるいは撮像部２２０がズーム機能を有さず、撮像部２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像部２２０に撮像させてよい。

通信部１５０は、端末８０と通信する。通信部１５０は、任意の無線通信方式により無線通信してよい。通信部１５０は、任意の有線通信方式により有線通信してよい。通信部１５０は、撮像画像や撮像画像に関する付加情報（メタデータ）を、端末８０に送信してよい。通信部１５０は、飛行経路に関する情報を、端末８０から受信してよい。

記憶部１６０は、各種情報、各種データ、各種プログラム、各種画像を保持してよい。各種画像は、撮像画像や撮像画像に基づく画像を含んでよい。プログラムは、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像部２２０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラムを含んでよい。記憶部１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよい。記憶部１６０は、メモリを含み、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、等を含んでよい。記憶部１６０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢ（Universal Serial bus）メモリ、その他のストレージの少なくとも１つを含んでよい。記憶部１６０の少なくとも一部が、無人航空機１００から取り外し可能であってよい。

ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像部２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部２２０を回転させることで、撮像部２２０の撮像方向を変更してよい。

回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータと、を有する。回転翼機構２１０は、ＵＡＶ制御部１１０により回転を制御されることにより、無人航空機１００を飛行させる。

撮像部２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２２０の撮像により得られた撮像画像のデータは、撮像部２２０が有するメモリ、又は記憶部１６０に格納されてよい。

撮像部２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像部２３０の画像データは、記憶部１６０に格納されてよい。

ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。

慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出してよい。

磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体（被写体）までの距離を示してよい。

レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体（被写体）との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。

図４は、端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末８０は、端末制御部８１、操作部８３、通信部８５、記憶部８７、及び表示部８８を備える。端末８０は、無人航空機１００の飛行制御の指示を希望するユーザに所持され得る。端末８０は、無人航空機１００の飛行制御を指示してよい。

端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してもよい。端末制御部８１は、記憶部８７に保持されたデータや情報を取得してもよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して、無人航空機１００へ、データや情報を送信してもよい。端末制御部８１は、データや情報を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてもよい。表示部８８に表示される情報や通信部８５により無人航空機１００へ送信される情報は、無人航空機１００が飛行するための飛行経路、撮像位置、撮像画像、撮像画像に基づく画像の情報を含んでよい。

操作部８３は、端末８０のユーザにより入力されるデータや情報を受け付けて取得する。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等の入力装置を含んでもよい。タッチパネルは、操作部８３と表示部８８とで構成されてよい。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。

通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００との間で無線通信する。この無線通信の無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮや公衆無線回線を介した通信を含んでよい。通信部８５は、任意の有線通信方式により有線通信してよい。

記憶部８７は、各種情報、各種データ、各種プログラム、各種画像を保持してよい。各種プログラムは、端末８０で実行されるアプリケーションプログラムを含んでよい。記憶部８７は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよい。記憶部８７は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、等を含んでよい。記憶部８７は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、その他のストレージの少なくとも１つを含んでよい。記憶部８７の少なくとも一部が、端末８０から取り外し可能であってよい。

記憶部８７は、無人航空機１００から取得された撮像画像や撮像画像に基づく画像を保持してよい。記憶部８７は、撮像画像や撮像画像に基づく画像の付加情報を保持してよい。

表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、例えば、撮像画像や撮像画像に基づく画像を表示してよい。表示部８８は、アプリケーションプログラムの実行に係る各種データや情報を表示してもよい。表示部８８は、無人航空機１００が飛行するための飛行経路に関する情報を表示してよい。飛行経路は、様々な表示態様で表示されてよい。

次に、飛行経路の表示制御について詳細に説明する。

端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの表示制御に関する処理を行う。端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの情報を取得する。飛行経路ＦＰは、無人航空機１００による一回の飛行による経路でよい。飛行経路ＦＰは、無人航空機１００が飛行する複数の飛行位置の集合で示されてよい。ここでの飛行位置は、３次元空間での位置でよい。飛行位置の情報は、緯度、経度、及び高度（飛行高度）の情報を含んでよい。

端末制御部８１は、飛行経路生成アプリを実行して飛行経路ＦＰを生成することで、飛行経路ＦＰを取得してよい。端末制御部８１は、通信部８５を介して外部サーバ等から飛行経路ＦＰを取得してよい。端末制御部８１は、記憶部８７から飛行経路ＦＰを取得してよい。飛行経路ＦＰは、コース設計時に定まってよい。

端末制御部８１は、２次元地図ＭＰを用いて、飛行経路ＦＰを生成してよい。端末制御部８１は、２次元地図ＭＰを、通信部８５を介して取得してよいし、記憶部８７から取得してよいし、無人航空機１００から取得した複数の撮像画像を基に生成してもよい。例えば、端末制御部８１は、操作部８３を介して、２次元地図ＭＰが示す２次元平面において無人航空機１００が飛行する複数の２次元位置と、複数の２次元位置のそれぞれにおける高度と、を指定し、無人航空機１００が飛行する３次元空間における複数の飛行位置を決定してよい。端末制御部８１は、決定された複数の飛行位置（つまり指定された複数の２次元位置と高度）を通るように、飛行経路ＦＰを生成してよい。

端末８０が２次元地図ＭＰを用いて飛行経路ＦＰを生成することで、経路生成が容易になり、端末８０における処理付加を小さくできる。また、３次元地図を用いて経路生成する場合と比較すると、表示対象となる３次元空間の領域を定める視点や視線を決定することが不要であり、端末８０はユーザの手間を低減できる。よって、飛行経路ＦＰを生成するユーザが、ゲーム設計のような複雑な経路設計をするようなユーザでなくても、簡単に経路生成できる。

端末制御部８１は、飛行経路ＦＰを表示するための表示態様を決定する。表示態様は、後述のように、複数の表示態様があってよい。端末制御部８１は、複数の表示態様のうち少なくとも１つの表示態様で表示するよう設定してよい。端末制御部８１は、決定された表示態様で、飛行経路ＦＰを表示部８８に表示させる。端末制御部８１は、２次元地図ＭＰに、飛行経路ＦＰを重畳して表示させてよい。端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの各位置の緯度及び経度が、２次元地図ＭＰにおける各位置の緯度及び経度と一致するように、飛行経路ＦＰを表示させてよい。

これにより、ユーザは、飛行経路ＦＰの表示態様に関わらず、表示部８８における飛行経路ＦＰの表示位置を確認することで、飛行経路ＦＰの緯度及び経度を確認できる。また、ユーザは、決定された表示態様で表示された飛行経路ＦＰを確認することで、飛行経路ＦＰの高度を確認できる。よって、端末８０は、飛行体が飛行する飛行経路の高度を直感的に認識し易くできる

端末制御部８１は、通信部８５を介して飛行経路ＦＰの情報を無人航空機１００に送信してよい。無人航空機１００のＵＡＶ制御部１１０は、通信部１５０を介して飛行経路ＦＰの情報を取得し、飛行経路ＦＰに従って飛行を制御してよい。

次に、飛行経路ＦＰの第１の表示態様について説明する。

第１の表示態様は、遠近法を利用した表示態様である。２次元地図ＭＰは、例えば、上空から地面の方向が撮像された画像を基に生成される。そのため、飛行高度が高い程、飛行経路ＦＰを示す情報を大きく又は太く、飛行高度が低い程、飛行経路ＦＰを示す情報を小さく又は細くされてよい。このように端末制御部８１が飛行経路ＦＰを描画（表示）することによって、ユーザは、飛行経路ＦＰを示す線の太さＷを、上空を起点とした遠近関係に変換して理解できる。つまり、ユーザは、飛行経路ＦＰを示す線の太い部分の位置では、飛行高度が高く、飛行経路ＦＰを示す線の細い部分の位置では、飛行高度が低いと理解できる。

図５は、第１の表示態様により飛行経路ＦＰを表示する場合の端末８０の動作例を示すフローチャートである。

端末制御部８１は、２次元地図ＭＰを取得する（Ｓ１１）。端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの情報を取得する（Ｓ１１）。端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの各位置における飛行高度Ｈのうち、最低高度Ｈｍｉｎを取得する（Ｓ１１）。

端末制御部８１は、飛行経路ＦＰを描画する線の太さＷの可能範囲を決定する（Ｓ１２）。線の太さＷの可能範囲の最小値（最細値）を最小値Ｗｍｉｎとし、最大値（最太値）を最大値Ｗｍａｘとする。ここでの線の太さＷの可能範囲は、端末８０の仕様、実行されるアプリケーション（例えば飛行経路生成アプリ又は飛行経路表示アプリ）、等に基づいて定まってよい。

端末制御部８１は、飛行経路ＦＰにおける飛行高度Ｈの位置を描画する線の太さＷを、例えば（式１）に従って決定する（Ｓ１３）。

（式１）において、εは、任意の値であり、ユーザが自由に設定可能である。εが大きい程、描画される線の太さＷの変化が顕著になる。つまり、εが大きい程、飛行高度Ｈの変化にする（Ｗｍｉn×ε×Ｈ／Ｈｍｉｎ）の変化量が大きくなり、飛行高度Ｈの変化に対する線の太さＷの変化量が大きくなる。逆に、εが小さい程、飛行高度Ｈの変化にする（Ｗｍｉn×ε×Ｈ／Ｈｍｉｎ）の変化量が小さくなり、飛行高度Ｈの変化に対する線の太さＷの変化量が小さくなる。

飛行高度Ｈは、絶対高度（標高）であってもよいし、相対高度であってもよい。相対高度は、例えば、飛行経路ＦＰに対応する地面の最低高度を０として、地面の最低高度に対する無人航空機１００が飛行する高度であってよい。例えば、飛行経路ＦＰに対応する地面の高度が１００ｍ〜２００ｍであり、地面に対して５ｍの高さを維持して飛行する場合、無人航空機１００の地面に対する相対高度は、５ｍ〜１０５ｍである。一方、この場合の無人航空機１００の絶対高度は１０５ｍ〜２０５ｍである。

端末制御部８１は、飛行高度Ｈを絶対高度とするか相対高度とするかを決定してよい。例えば、端末制御部８１は、操作部８３を介してユーザによる操作情報を取得し、操作情報を基に飛行高度Ｈを絶対高度とするか相対高度とするかを決定してよい。

上記の例では、相対高度は絶対高度よりも小さいので、飛行高度Ｈの変化に対する線の太さＷの変化量が大きくなる。この場合でも、端末８０は、端末制御部８１がεの大きさを調整することで、飛行高度Ｈの変化に対する飛行経路ＦＰを示す線の太さＷの変化量を好適に調整できる。

図６は、表示態様ＤＭ１（第１の表示態様）による飛行経路ＦＰ１（第１の飛行経路）の表示例を示す図である。飛行経路ＦＰ１は、飛行経路ＦＰの一例である。図６に示す２次元地図ＭＰ１において、飛行経路ＦＰ１が重畳して表示されている。２次元地図ＭＰ１は、２次元地図ＭＰの一例である。飛行経路ＦＰ１は、崖崩れの現場を無人航空機１００により調査するための経路である。飛行経路ＦＰ１では、崖に沿って飛行経路ＦＰ１における飛行高度Ｈが大きく変化している。無人航空機１００の地面に対する高度は、一定に維持されている。

図６に示す表示態様ＤＭ１では、端点Ｐ１１側は、崖の下に位置して飛行高度Ｈが低いので、飛行経路ＦＰ１を示す線が細い。端点Ｐ１２側は、崖の上に位置して飛行高度Ｈが高いので、飛行経路ＦＰ１を示す線が太い。ユーザは、飛行経路ＦＰ１を示す線の太さＷを確認することで、飛行経路ＦＰ１における各位置での飛行高度Ｈを容易に理解できる。そして、ユーザは、飛行経路ＦＰ１の飛行の全体イメージとして、無人航空機１００が崖に沿って飛行することを容易に把握できる。

図７は、表示態様ＤＭ１による飛行経路ＦＰ２（第２の飛行経路）の表示例を示す図である。飛行経路ＦＰ２は、飛行経路ＦＰの一例である。図７に示す２次元地図ＭＰ２において、飛行経路ＦＰ２が重畳して表示されている。２次元地図ＭＰ２は、２次元地図ＭＰの一例である。飛行経路ＦＰ２は、山林地帯を流れる川ＲＶの周辺を調査するための経路である。飛行経路ＦＰ２では、川ＲＶの周辺に沿って飛行経路ＦＰ２における飛行高度Ｈが大きく変化している。図７に示す地帯では、川ＲＶに沿う部分の標高が低く、川ＲＶから両側に離れるにつれて標高が高くなっている。無人航空機１００の地面に対する高度は、一定に維持されている。

図７に示す表示態様ＤＭ１では、端点Ｐ２１側及び端点Ｐ２２側では、川ＲＶにおける飛行高度よりも高い飛行高度となり、飛行経路ＦＰ２を示す線が太い。一方、端点Ｐ２１及び端点Ｐ２２の中央付近の位置（川ＲＶに対応する位置）では、谷底のように周囲と比較して低い飛行高度Ｈとなり、飛行経路ＦＰ２を示す線が細い。また、飛行経路ＦＰ２において川ＲＶと平行に移動する部分では、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが変化しておらず、飛行経路ＦＰ２を示す線の太さＷが変わらない。ユーザは、飛行経路ＦＰ２を示す線の太さＷを確認することで、飛行経路ＦＰ２における各位置での飛行高度Ｈを容易に理解できる。そして、ユーザは、飛行経路ＦＰ２の飛行の全体イメージとして、無人航空機１００が川ＲＶ及び川ＲＶの周辺を曲折して方向転換しながら飛行することを容易に把握できる。

なお、図６及び図７では、地面の高度が変化する飛行範囲であることを例示したが、地面の高度が一定である飛行範囲であっても、飛行範囲における飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが変化する場合には、飛行経路ＦＰを示す線の太さＷが変化する。また、崖や谷であっても、地面の高度に関わらず飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが一定である場合には、飛行経路ＦＰを示す線の太さＷは一定となる。

なお、飛行経路ＦＰを示す線は、透明性を有さずに２次元地図ＭＰに重畳されて表示されることを例示したが、飛行経路ＦＰを示す線が透明性を有して２次元地図ＭＰに重畳されて表示されてもよい。例えば、端末８０は、端末制御部８１が半透明な状態で飛行経路ＦＰを２次元地図ＭＰに重畳して表示することで、飛行経路ＦＰが重畳されて２次元地図ＭＰの一部が隠されて視認不可能となることを抑制できる。

このように、端末８０（表示制御装置の一例）は、無人航空機１００（飛行体の一例）による飛行経路ＦＰの表示を制御する。端末８０の端末制御部８１（処理部の一例）は、経度及び緯度の情報を含む２次元地図ＭＰを取得してよい。端末制御部８１は、３次元空間における無人航空機１００が飛行する飛行経路ＦＰを取得してよい。端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈ（高度の一例）に基づいて、２次元地図ＭＰに重畳して表示される飛行経路ＦＰの表示態様を決定してよい。

これにより、端末８０は、飛行経路ＦＰを示す情報の表示態様を変えることで、飛行経路ＦＰの表示を見ただけで、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈを直感的に理解させることができる。また、表示態様をそのままに、任意の地点の飛行高度Ｈを合わせて示す場合（図１１参照）と比較すると、高度情報を単独で用いることが不要となり、２次元地図ＭＰを明瞭に確認しながら、飛行経路ＦＰを直感的に理解しやすくなり、飛行経路ＦＰを３次元空間で理解し易くなる。

また、端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈに基づいて、２次元地図ＭＰに重畳して表示される飛行経路ＦＰを示す線の太さＷを決定してよい。これにより、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが飛行経路ＦＰを示す線の太さＷに反映されるので、ユーザは、線の太さＷを確認することで、飛行経路ＦＰの各位置における飛行高度Ｈの変化を理解できる。

また、飛行経路ＦＰを示す線は、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが高い程、太く、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが低い程、細くてよい。２次元地図は、上空から地上が撮像された画像を基に生成される。よって、飛行経路ＦＰを示す線の状態は、２次元地図ＦＰにおける他の撮像対象と同様の見え方となる。よって、ユーザは、２次元地図ＦＰとともに表示される飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈを直感的に理解し易くなる。

また、端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈに変化に対する線の太さＷの変化量を調整してよい。端末制御部８１は、例えば（式１）における変数εを用いて、上記の変化量を調整してよい。これにより、端末８０は、線の太さＷの変化量を任意に調整できる。また、飛行高度Ｈとして、絶対高度と相対高度とのいずれを用いてもよいが、どちらを用いても、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈに対する線の太さＷの変化量を好適に調整できる。

また、端末制御部８１は、飛行経路ＦＰにおける最低高度Ｈｍｉｎを取得し、線の太さＷの可能範囲を取得してよい。線の太さＷの可能範囲は、例えば太さの最小値Ｗｍｉｎ及び最大値Ｗｍａｘによって定まってよい。端末制御部８１は、最低高度Ｈｍｉｎと線の太さＷの可能範囲とに基づいて、飛行経路ＦＰにおける各位置での線の太さＷを決定してよい。これにより、端末８０は、例えば、飛行経路生成アプリや飛行経路表示アプリによる線の太さＷを表示可能な可能範囲に従って、線の太さＷを決定できる。よって、ユーザは、確実に表示された線の太さＷを観察して、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈを確実に直感的に確認できる。

まず、飛行経路ＦＰの第２の表示態様について説明する。

第２の表示態様は、飛行経路ＦＰの高度変化に応じて飛行経路ＦＰを描画する線の色を変化させる表示態様である。線の色は、色相（Ｈｕｅ）、彩度（Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ）、及び明るさの少なくとも１つによって定まってよい。ここでの明るさは、ＨＬＳ色空間における輝度（Ｌｉｇｈｔｎｅｓｓ）であってもよいし、ＨＳＶ色空間における明度（Ｖａｌｕｅ）であってもよいし、その他の色空間における明るさを示す情報であってもよい。本実施形態では、明るさとしてＨＬＳ色空間における輝度を主に例示する。なお、グレースケールにおいて明るさの変化のみ考慮してもよい。

例えば、飛行経路ＦＰを描画する線の色として、可視光が示す色のスペクトルの周波数に合わせて、色の色相が変化してもよい。この場合、飛行高度Ｈが高い程、赤に近づき、飛行高度Ｈが低い程、紫に近づく色となってよい。また、飛行経路ＦＰを描画する線の色として、標高に対応する日射量に合わせて、色の輝度が変化してよい。この場合、飛行高度Ｈが高い程、飛行経路ＦＰを示す色を明るく（輝度を大きく）し、飛行高度Ｈが低い程、飛行経路ＦＰを示す色を暗く（輝度を小さく）してもよい。

このように飛行経路ＦＰを描画することによって、ユーザは、飛行経路ＦＰを示す色を基に、飛行経路における各位置での飛行高度Ｈを理解できる。そして、端末８０は、輝度を用いて飛行高度Ｈを表現することで、人間の知覚に近い輝度の変化にすることができる。また、線の色は、線の透明度を含んでよい。つまり、端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈに基づいて、線の透明度を変更してよい。

また、端末８０は、どの色がどの飛行高度Ｈを意味するかを示す補足情報ＡＩを示してよい。補足情報ＡＩは、２次元地図ＭＰ上に示されてもよいし、２次元地図ＭＰとは別に示されてもよい。

図８は、第２の表示態様により飛行経路ＦＰを表示する場合の端末８０の動作例を示すフローチャートである。

端末制御部８１は、２次元地図ＭＰを取得する（Ｓ２１）。端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの情報を取得する（Ｓ２１）。端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの各位置における飛行高度Ｈのうち、最低高度Ｈｍｉｎ及び最高高度Ｈｍａｘを取得する（Ｓ２１）。

端末制御部８１は、飛行経路ＦＰを描画する線の輝度Ｌの可能範囲を決定する（Ｓ２２）。線の輝度Ｌの可能範囲の最小値（最暗値）を最低輝度Ｌｍｉｎとし、最大値（最明値）を最高輝度Ｌｍａｘとする。ここでの線の輝度Ｌの可能範囲は、端末８０の仕様、実行されるアプリケーション（例えば飛行経路生成アプリ又は飛行経路表示アプリ）、等に基づいて定まってよい。

端末制御部８１は、飛行経路ＦＰにおける飛行高度Ｈの位置を描画する線の輝度Ｌを、例えば（式２）に従って決定する（Ｓ２３）。

（式２）の場合には、最低高度Ｈｍｉｎの場合には最低輝度Ｌｍｉｎとなり、最高高度Ｈｍａｘの場合には最高輝度Ｌｍａｘとなり、飛行高度Ｈの変化に比例して輝度が変化する。

また、第２の表示態様では、第１の表示態様と同様に、飛行高度Ｈは、絶対高度（標高）であってもよいし、相対高度であってもよい。また、端末制御部８１は、操作部８３を介して、飛行高度Ｈを絶対高度とするか相対高度とするかを決定してよい。

図９は、表示態様ＤＭ２（第２の表示態様）による飛行経路ＦＰ３（第３の飛行経路）の表示例を示す図である。飛行経路ＦＰ３は、飛行経路ＦＰの一例である。図９に示す２次元地図ＭＰ３において、飛行経路ＦＰ３が重畳して表示されている。２次元地図ＭＰ３は、２次元地図ＭＰの一例である。飛行経路ＦＰ３は、山の斜面に設置されたソーラーパネルを調査するための経路である。飛行経路ＦＰ３では、山の斜面に沿って飛行経路ＦＰ３における飛行高度Ｈが変化している。無人航空機１００の地面に対する高度は、一定に維持されている。

図９に示す表示態様ＤＭ２では、端点Ｐ３１側及び端点Ｐ３２側では、山の斜面の下方に位置して飛行高度Ｈが低いので、飛行経路ＦＰ３を示す線の輝度Ｌが低い。端点Ｐ３１及び端点Ｐ３２の間の中央付近は、山の斜面の上方に位置して飛行高度Ｈが高いので、飛行経路ＦＰ３を示す線の輝度Ｌが高い。ユーザは、飛行経路ＦＰ３を示す線の輝度Ｌを確認することで、飛行経路ＦＰ３における各位置での飛行高度Ｈを容易に理解できる。そして、ユーザは、飛行経路ＦＰ３の飛行の全体イメージとして、無人航空機１００が山の斜面に沿って上昇及び下降して飛行することを容易に把握できる。

図９では、２次元地図ＭＰ３上に、どの輝度Ｌがどの飛行高度Ｈを意味するかを示す補足情報ＡＩが示されている。図９では、補足情報ＡＩとして、飛行高度Ｈと輝度Ｌとの対応関係を示す棒状の目盛りが示されている。

なお、図９では、地面の高度が変化する飛行範囲であることを例示したが、地面の高度が一定である飛行範囲であっても、飛行範囲における飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが変化する場合には、飛行経路ＦＰを示す線の明るさが変化する。また、崖や谷であっても、地面の高度に関わらず飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが一定である場合には、飛行経路ＦＰを示す線の明るさは一定となる。

このように、端末８０の端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈに基づいて、２次元地図ＭＰに重畳して表示される飛行経路ＦＰを示す線の色を決定してよい。これにより、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが飛行経路ＦＰを示す線の色に反映されるので、ユーザは、線の色を確認することで、飛行経路ＦＰの各位置における飛行高度Ｈの変化を理解できる。

また、端末制御部８１は、線の輝度Ｌ（明るさの一例）を決定してよい。これにより、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが飛行経路ＦＰを示す線の輝度Ｌに反映されるので、ユーザは、線の輝度Ｌを確認することで、飛行経路ＦＰの各位置における飛行高度Ｈの変化を理解できる。

また、線の輝度Ｌは、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが高い程、高く、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈが低い程、低くてよい。２次元地図ＭＰは、上空から地上が撮像された画像を基に生成される。よって、上記のような飛行経路ＦＰを示す線の輝度Ｌの状態は、日光の照射に基づく物体の輝度Ｌの状態と同等になる。よって、ユーザは、２次元地図ＭＰとともに表示される飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈを直感的に理解し易くなる。

また、端末制御部８１は、飛行経路ＦＰにおける高度範囲を取得してよい。高度範囲は、飛行経路ＦＰの最低高度Ｈｍｉｎと最高高度Ｈｍａｘとによって定まってよい。端末制御部８１は、飛行経路ＦＰを示す線の輝度Ｌの可能範囲を取得してよい。線の輝度Ｌの可能範囲は、最低輝度Ｌｍｉｎと最高輝度Ｌｍａｘとによって定まってよい。端末制御部８１は、高度範囲と線の輝度Ｌの可能範囲とに基づいて、飛行経路ＦＰにおける各位置での線の輝度Ｌを決定してよい。これにより、端末８０は、例えば、飛行経路生成アプリや飛行経路表示アプリによる線を表示可能な輝度Ｌの可能範囲に従って、線の輝度Ｌを決定できる。よって、ユーザは、確実に表示された線の輝度Ｌを観察して、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈを確実に直感的に確認できる。

また、端末制御部８１は、飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈと飛行経路ＦＰを示す線の輝度Ｌ（色の一例）との対応関係を示す補足情報ＡＩを表示部８８に表示させてよい。これにより、ユーザは、補足情報ＡＩを確認することで、輝度Ｌを基に飛行経路ＦＰにおける飛行高度Ｈを認識し易くできる。例えば、端末８０は、２次元地図ＭＰにおける飛行経路ＦＰの重畳位置と飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈを示す線の色とが同色であった場合でも、補足情報ＡＩを利用して飛行経路ＦＰの飛行高度Ｈの理解をし易くできる。

なお、端末８０は、第１の表示態様と第２の表示態様とを組み合わせた表示態様で、飛行経路ＦＰを表示してもよい。例えば、端末制御部８１は、表示される飛行経路ＦＰを示す線の太さＷ及び色の双方を調整してもよい。

以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 飛行体システム
８０ 端末
８１ 端末制御部
８３ 操作部
８５ 通信部
８７ 記憶部
８８ 表示部
１００ 無人航空機
１１０ ＵＡＶ制御部
１５０ 通信部
１６０ 記憶部
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２２０ 撮像部
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
２８０ 超音波センサ
２９０ レーザー測定器
ＭＰ，ＭＰ１，ＭＰ２，ＭＰ３ ２次元地図
ＦＰ，ＦＰ１，ＦＰ２，ＦＰ３ 飛行経路
ＤＭ１，ＤＭ２ 表示態様

Claims (15)

1. 飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御方法であって、
   経度及び緯度の情報を含む２次元地図を取得するステップと、
   ３次元空間における前記飛行体が飛行する飛行経路を取得するステップと、
   前記飛行経路の高度に基づいて、前記２次元地図に重畳して表示される前記飛行経路の表示態様を決定するステップと、
   を有する表示制御方法。
2. 前記飛行経路の表示態様を決定するステップは、前記飛行経路の高度に基づいて、前記２次元地図に重畳して表示される前記飛行経路を示す線の太さを決定するステップを含む、
   請求項１に記載の表示制御方法。
3. 前記飛行経路を示す線は、前記飛行経路の高度が高い程、太く、前記飛行経路の高度が低い程、細い、
   請求項２に記載の表示制御方法。
4. 前記線の太さを決定するステップは、前記飛行経路の高度に変化に対する前記線の太さの変化量を調整するステップを含む、
   請求項２又は３に記載の表示制御方法。
5. 前記線の太さを決定するステップは、
   前記飛行経路における最低高度を取得するステップと、
   前記線の太さの可能範囲を取得するステップと、
   前記最低高度と前記線の太さの可能範囲とに基づいて、前記飛行経路における各位置での前記線の太さを決定するステップと、を含む、
   請求項２〜４のいずれか１項に記載の表示制御方法。
6. 前記飛行経路の表示態様を決定するステップは、前記飛行経路の高度に基づいて、前記２次元地図に重畳して表示される前記飛行経路を示す線の色を決定するステップを含む、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の表示制御方法。
7. 前記飛行経路を示す線の色を決定するステップは、前記線の明るさを決定するステップを含む、
   請求項６に記載の表示制御方法。
8. 前記線の明るさは、前記飛行経路の高度が高い程、高く、前記飛行経路の高度が低い程、低い、
   請求項７に記載の表示制御方法。
9. 前記線の明るさを決定するステップは、
   前記飛行経路における高度範囲を取得するステップと、
   前記線の明るさの可能範囲を取得するステップと、
   前記高度範囲と前記線の明るさの可能範囲とに基づいて、前記飛行経路における各位置での前記線の明るさを決定するステップと、を含む、
   請求項７又は８に記載の表示制御方法。
10. 前記飛行経路を取得するステップは、
    前記２次元地図が示す２次元平面において前記飛行体が飛行する複数の２次元位置と、前記複数の２次元位置のそれぞれにおける高度と、を指定するステップと、
    指定された前記２次元位置と前記高度とに基づいて、３次元空間における前記飛行経路を決定するステップと、を含む、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の表示制御方法。
11. 前記２次元地図に、決定された表示態様で前記飛行経路を重畳して表示部に表示させるステップ、を更に含む、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の表示制御方法。
12. 前記飛行経路の表示態様を決定するステップは、前記飛行経路の高度に基づいて、前記２次元地図に重畳して表示される前記飛行経路を示す線の色を決定するステップを含み、
    前記飛行経路を重畳して表示させるステップは、前記飛行経路の高度と前記飛行経路を示す線の色との対応関係を示す補足情報を表示させるステップを含む、
    請求項１１に記載の表示制御方法。
13. 飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御装置であって、
    処理部を備え、
    前記処理部は、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の表示制御方法を実行する、
    表示制御装置。
14. 飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御装置に、
    経度及び緯度を含むが２次元地図を取得するステップと、
    ３次元空間における前記飛行体が飛行する飛行経路を取得するステップと、
    前記飛行経路の高度に基づいて、前記２次元地図に重畳して表示される前記飛行経路の表示態様を決定するステップと、
    を実行させるためのプログラム。
15. 飛行体が飛行するための飛行経路の表示を制御する表示制御装置に、
    経度及び緯度を含むが２次元地図を取得するステップと、
    ３次元空間における前記飛行体が飛行する飛行経路を取得するステップと、
    前記飛行経路の高度に基づいて、前記２次元地図に重畳して表示される前記飛行経路の表示態様を決定するステップと、
    を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。

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