JP6771653B2 - 自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための方法及び装置に関する。さらに、本発明は自動車に関する。

ドイツ連邦共和国特許公開第１０２０１１１１２５７７号明細書は、車両の自律的又は半自律的な運転操作、特に入庫又は出庫操作を実施する、支援システムのための方法を開示しており、この方法では、カメラシステムによって車両周囲から画像データが獲得され、運転操作を実施するために処理され、運転操作時に車両が移動する少なくとも１つの方向が少なくとも１つの光信号手段によって表示される。

光信号手段は、例えば車両に配置されているライトストリップである。ライトストリップは、車両の一方側又は両側に、例えば車両ドアの範囲にそれぞれ配置されるか、又は車体底面照明として車両底部に、特に車両の前車軸と後車軸との間の範囲に配置される。

運転者なしに走行する車両では、一般に運転者と他の道路利用者とのアイコンタクトが欠如している。したがって、運転者なしの運転は一般に外部からは認識することができない。このようなことは、他の道路利用者、特に歩行者及び自転車運転者の安全性の脅威となる場合がある。

したがって、運転者なしに走行する自動車の周辺の道路利用者にこの自動車が運転者なしに走行していることを知らせ、道路利用者がこれに対して心構えをし、状況に適切に対応することができるようにする必要がある。

ドイツ連邦共和国特許公開公報第１０２０１１１１２５７７号明細書

本発明の基礎をなす課題は、運転者なしの運転状態を効率的に知らせるためのコンセプトを提供することである。

この課題は、独立請求項のそれぞれの対象によって解決される。本発明の有利な実施形態がそれぞれ従属請求項の対象である。

一態様により、自動車が運転者なしに走行できる自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための方法が提供され、自動車が運転者なしの運転状態で運転されることを周囲に知らせることができるように、自動車が運転者なしの運転状態で運転される限りは自動車の車体底面照明手段によって自動車の周囲の地面が照明光により照明される。

別の態様によれば、自動車が運転者なしに走行できる自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための装置が提供され、この装置は：
照明光によって自動車の周囲の地面を照明するための車体底面照明手段と、
自動車が運転者なしの運転状態で運転されることを周囲に知らせることができるように、自動車が運転者なしの運転状態で運転される限りは地面を照明光により照明する車体底面照明手段を制御するための制御手段とを含む。

別の態様によれば、自動車が運転者なしに走行できる運転者なしの運転状態で運転されるように構成された自動車が提供され、自動車は、自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための装置を含む。

本発明は、上記課題は、自動車の車体底面照明手段を使用して、自動車が運転者なしの運転状態で運転されることを周囲に光学的に知らせることにより解決されるという認識に基づいている。この場合、自動車の周囲の地面は、自動車が運転者なしの運転状態で運転される限りは照明光によって照明される。

したがって自動車の周辺又は周囲の道路利用者は、自動車が運転者なしの運転状態で運転されることを直接に光学的に認識させられる。これにより好ましくは、道路利用者は自身の行動を状況に合わせることができる。したがって道路利用者は、例えば、運転者とのアイコンタクトが不可能であり、例えば優先通行権に関する不明確な状況をアイコンタクト又は手信号によっては解決できないことを知る。その結果、道路利用者はより注意深く反応することができ、これにより、好ましくは衝突の危険性を低減することができる。

すなわち、自動車の運転者なしの運転状態を効率的に知らせることができるという技術的な利点がもたらされる。

本発明の範囲では、運転者なしの運転状態は、特に自動車が運転者なしに走行することができる運転モードを示す。運転者なしに走行することは、特に半自律的及び／又は自律的及び／又は遠隔制御式に走行することを含む。

本発明の範囲では、照明光は、波長が３８０ｎｍから７８０ｎｍまでの範囲内にある電磁放射線を示す。したがって、本発明の範囲では照明光は、電磁放射の、人間の眼で見ることができる部分である。

一実施形態によれば、自動車の周囲で道路利用者が検出された場合に、この道路利用者が検出されたことをこの道路利用者に知らせることができるように、照明光の現在の色が別の色に変更され、特に赤色に変更される。

このようにして、特に、道路利用者が検出されたことをこの交通利用者に効率的に知らせることができるという技術的な利点がもたらされる。なぜならば、照明光の変更は一般に道路利用者によって特に良好に把握されるからである。特に現在の色が赤色に変更された場合には、道路利用者が検出されたことを特に効率的に知らせることができる。なぜならば、赤色は一般に警告色であり、道路利用者はこの色に特に注意深く反応するからである。

本発明の範囲では、赤色の照明光は、特に６００ｎｍから７８０ｎｍまでの間の範囲に最大値を有するスペクトル分布を備える光を示す。

照明光の現在の色は、例えば青色である。

本発明の範囲では、青色の照明光は、特に４６０ｎｍから４８０ｎｍまでの間の範囲に最大値を有するスペクトル分布を備える光を示す。

別の実施形態によれば、静止状態から自動車が発進するまでの所定の時間間隔にわたって、第１の色の照明光、特に緑色の照明光によって地面が照明され、発進後には第１の色とは異なる第２の色の照明光、特に青色の照明光によって地面が照明される。

これにより、特に、自動車が発進されることをこの自動車の周囲の道路利用者に効率的に知らせることができるという技術的利点がもたらされる。したがって、例えば道路利用者がこの自動車の発進によって驚かされることを防止することができる。

所定の時間間隔は、例えば最大で５秒、特に最大で３秒まで、特に最大で１秒である。

本発明の範囲では、緑色の照明光は、特に、５２０ｎｍから５６５ｎｍまでの間の範囲内に位置する最大値を有するスペクトル分布を備える光を示す。

一実施形態によれば、自動車の停止時には、自動車の移動時とは異なる色の照明光によって地面が照明される。

これにより、特に、自動車が現在停止しているか、又は現在移動しているか否かを自動車の周辺又は周囲の道路利用者が効率的に認識できるという技術的な利点がもたらされる。しがたって、停止している自動車と移動している自動車とを好ましくは効率的に区別することができる。

一実施形態によれば、自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための装置は、自動車の運転者なしの運転状態を知らせる方法を実施又は実行するように構成又は調整されている。

別の実施形態によれば、自動車の運転者なしの運転状態を知らせる方法は、自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための装置によって実施又は実行される。

装置の技術的な機能が方法の対応する技術的な機能から得られ、またその逆もいえる。すなわち、特に装置の特徴は対応する方法の特徴から得られ、またその逆もいえる。

一実施形態によれば、車体底面照明手段が自動車の底部に配置されている。

一実施形態によれば、車体底面照明手段は１つ以上の照明手段を含む。

一実施形態によれば、１つ以上の照明手段は自動車の底部に配置されている。自動車の底部は、特に車両底部を示す。

一実施形態によれば、少なくとも１つ以上の照明手段は自動車の前車軸と後車軸との間の範囲に配置されており、特に自動車の底部の外縁部に直接に隣接している。

本発明の範囲では、照明手段は、例えば発光ダイオードである。

一実施形態では複数の発光ダイオードが設けられており、複数の発光ダイオードは赤色の光を放出する１つ以上の発光ダイオード及び／又は緑色の光を放出する１つ以上の発光ダイオード及び／又は青色の光を放出する１つ以上の発光ダイオードを含む。

これにより、特に、異なる光を放出する発光ダイオードによって、放出されたそれぞれの光の効果的な色混合を引き起こすことができるという技術的な利点がもたらされる。赤色、緑色、及び青色の光の色混合によって、例えばＲＧＢ色空間で照明光の特定の色を効果的に設定することができる。

一実施形態では、制御手段は、自動車の周囲で道路利用者が検出された場合に、照明光の現在の色が別の色、特に赤色に変更されるように車体底面照明手段を制御し、これにより道路利用者が検出されたことをこの道路利用者に知らせることができるように構成されている。

一実施形態によれば、制御手段は、静止状態から自動車が発進されるまでの所定の時間間隔にわたって、第１の色の照明光、特に緑色の照明光によって地面が照明され、発進後には第１の色とは異なる第２の色の照明光、特に青色の照明光によって地面が照明されるように車体底面照明手段を制御するように構成されている。

別の実施形態によれば、制御手段は、自動車の停止時には、自動車の移動時とは異なる色の照明光によって地面が照明されるように車体底面照明手段を制御するように構成されている。

一実施形態によれば、自動車の周囲で道路利用者が検出された場合には自動車が停止するように構成されている。

別の実施形態によれば、自動車が運転者なしの運転状態で運転される場合には自動車は駐車場内にいるように構成されている。したがって、例えば自動車が駐車場内を運転者なしに走行するように構成されている。これにより、例えば運転者なしに走行する自動車と運転者によって運転される自動車との混合運転を効果的に実施することができる。

本発明の範囲では道路利用者は、例えば歩行者である。本発明の範囲では交通利用者は、例えば他の自動車である。本発明の範囲では交通利用者は、例えば自転車運転者である。

道路利用者の検出は、例えば自動車の周辺認識センサによる周辺検出に基づいている。道路利用者の検出は、例えば、自動車の外部に配置されているか、又は自動車から離間して配置されている周辺認識センサによる周辺検出に基づいている。例えば、このような周辺認識センサは駐車場内に配置されている。

一実施形態によれば、検出のために複数の周辺認識センサが使用される。

本発明の範囲では、周辺認識センサは、例えば次のいずれか１つの周辺認識センサである：レーダセンサ、ライダーセンサ、赤外線センサ、磁気センサ、超音波センサ、レーザセンサ、及びビデオセンサ。

一実施形態によれば、自動車は、車両底部に複数の発光ダイオード、一般に照明手段を備える。発光ダイオード、一般に照明手段は、好ましくは、車道又は地面に方向に光を放出することができるように車両底部に配置されている。

一実施形態によれば、発光ダイオード、一般に照明手段は、車両底部の左側及び右側の外縁部で車両底部に配置されており、左側及び右側は、自動車の主要走行方向に関連している。

一実施形態では、発光ダイオードは、外縁部の左右側方の配置の代わりに、又は左右側方の配置に加えて、車両底部の前方の外縁部及び／又は後方の外縁部で車両底部に配置されており、前方及び後方は自動車の主要走行方向に関連している。

したがって、複数の発光ダイオード、一般に照明手段が車体底面照明手段を形成している。

「外縁部に隣接して」とは、特に照明手段と外縁部との２０ｃｍの最大間隔、特に１０ｃｍの最大間隔として理解される。

一実施形態によれば、照明手段は、例えば最大で２０ｃｍ、特に１０ｃｍだけ車両底部の（左側及び／又は右側及び／又は前方及び／又は後方の）外縁部に対して離間して車両底部に配置されている。

左側、右側、前方、及び後方という方向についての表現は自動車の主要走行方向に関連している。

次に好ましい実施例に基づいて本発明を詳細に説明する。

自動車の運転者なしの運転状態を知らせる方法のフロー図である。 自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための装置を示す図である。 自動車を示す図である。

図１は、自動車が運転者なしに走行できる自動車の運転者なしの運転状態を知らせる方法のフロー図を示す。ステップ１０１では、自動車が運転者なしの運転状態で運転される。自動車が運転者なしの運転状態で運転される場合には、ステップ１０３で、自動車が運転者なしの運転状態で運転されることを周囲に知らせることができるように、自動車の車体底面照明手段を用いて自動車の周囲の地面が照明光によって照明される。

本発明の範囲では地面は、例えば車道である。

図２は、自動車が運転者なしに走行できる自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための装置２０１を示す。

装置２０１は：
照明光によって自動車の周辺の地面を照明するための車体底面照明手段２０３と、
自動車が運転者なしの運転状態で運転されることを周囲に知らせることができるように、自動車が運転者なしの運転状態で運転されている限りは地面を照明光によって照明する車体底面照明手段２０３を制御するための制御手段２０５とを含む。

図３は、車道３１１を走行する自動車３０１を示す。

自動車３０１は、運転者なしの運転状態で運転されるように構成されている。

自動車３９１は車両底部３０３に複数の発光ダイオード３０５を備える。これらの発光ダイオード３０５は、車道３１１の方向に光を放出することができるように車両底部３０３に配置されている。

一実施形態によれば、発光ダイオード３０５は、車両底部３０３の左側及び右側の外縁部に隣接して配置されており、左側及び右側は自動車の主要走行方向に関連している。

一実施形態では、発光ダイオード３０５は、外縁部の左右側方の配置の代わりに、又は左右側方の配置に加えて、車両底部３０３の前方の外縁部及び／又は後方の外縁部に配置されており、前方及び後方は自動車の主要走行方向に関連している。

したがって、複数の発光ダイオード３０５が車体底面照明手段を形成している。

さらに自動車３０１は、自動車３０１が運転者なしの運転状態で運転される限りは車道３１１が発光ダイオード３０５の照明光によって照明されるように、発光ダイオード３０５によって形成された車体底面照明手段を制御するように構成された制御手段３０７を含み、これにより自動車が運転者なしの運転状態で運転されることを周囲に知らせることができる。

したがって、自動車３０１は、本発明の実施形態による自動車の運転者なしの運転状態を知らせるための装置３０９を含む。

例えば、自動車が速度＞０ｍ／ｓで運転者なしに走行している場合には、車道３１１は青い照明光によって照明される。
例えば、自動車３０１の周辺で道路利用者が検出された場合には、青色の照明光が赤色の照明光に変更され、車道３１１が赤色照明光によって照明されるように構成されている。

一実施形態によれば、自動車３０１は、道路利用者が検出された場合に停止するように構成されている。

一実施形態によれば、自動車３０１が静止している場合、すなわち停止したが、すぐに発車したい場合、すなわち、発進される場合には、車道３１１が緑色の照明光で照明される。

すなわち、特に、異なる色分けによって、自動車の異なる運転モードを周囲に効率的に知らせることができる。したがって、本発明は、運転者なしに走行する自動車と、自動車の環境、すなわち自動車の周囲との間の色に基づいた効率的な通信を提供する。

したがって、本発明の範囲では、車体底面照明手段は、特に異なる色の照明光を放出するように構成されている。例えば、車体底面照明手段は、それぞれ異なる光を放出する複数の発光ダイオードを含む。例えば、車体底面照明手段は、赤色の照明光を放出する複数の発光ダイオードを含む。例えば、車体底面照明装置は、緑色の照明光を放出する複数の発光ダイオードを含む。例えば、車体底面照明装置は、青色の照明光を放出する複数の発光ダイオードを含む。

したがって、一実施形態によれば、具体的に生じている状況もしくは現在の運転モードに応じて異なる発光ダイオードが制御され、対応して異なる照明光が放出される。

「もしくは」という表現は、特に「及び／又は」という表現を含む。

したがって、要約すれば、本発明は、部外者、すなわち自動車の周囲の道路利用者に、運転者なしの運転状態で運転される自動車の実際又は現在の走行状態について、車体底面照明手段の異なる色の照明光によって効率的に注意を喚起することを可能にする効率的なコンセプトを提供する。

一実施形態によれば、次の色分けは個々に、又は組み合わせて構成されている：
青色の照明光は、自動車が速度＞０ｍ／ｓで運転者なしに走行することを知らせる。

赤色の照明光は、自動車が、障害物、例えば歩行者を検出し、これに続いて特に自動車が停止することを知らせる。

緑色の照明光は、自動車が静止しているが、所定の時間内に、例えば最大で３秒以内に、特に２秒以内に発進することを知らせる。

Claims (13)

1. 自動車（３０１）が運転者なしに走行できる自動車（３０１）の運転者なしの運転状態を知らせるための方法であって、
   自動車（３０１）が運転者なしの運転状態で運転されることを周囲に知らせることができるように、前記自動車（３０１）が運転者なしの運転状態で運転される（１０１）限りは前記自動車（３０１）の底部のみに配置された車体底面照明手段（２０３，３０５）によって前記自動車（３０１）の周囲の地面（３０３）を照明光により照明し、
   前記自動車（３０１）の周囲で道路利用者が検出された場合に、該道路利用者が検出されたことを該道路利用者に知らせることができるように、照明光の現在の色を別の色に変更する方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   前記別の色が赤色である方法。
3. 請求項１又は２に記載の方法において、
   静止状態から前記自動車（３０１）が発進するまでの所定の時間間隔にわたって、第１の色の照明光によって前記地面（３０３）を照明し、発進後には第１の色とは異なる第２の色の照明光によって前記地面（３０３）を照明する方法。
4. 請求項３に記載の方法において、
   前記第１の色が緑色であり、前記第２の色が青色である方法。
5. 請求項１から４までのいずれか一項に記載の方法において、
   前記自動車（３０１）の停止時には、自動車（３０１）の移動時とは異なる色の照明光によって前記地面（３０３）を照明する方法。
6. 請求項１から５までのいずれか一項に記載の方法において、
   前記自動車（３０１）が駐車場内に存在するときに、前記自動車（３０１）が運転者なしの運転状態で運転される方法。
7. 自動車（３０１）が運転者なしに走行できる自動車（３０１）の運転者なしの運転状態を知らせるための装置（２０１，３０９）であって、
   照明光によって前記自動車（３０１）の周囲の地面（３０３）を照明するための、前記自動車（３０１）の底部のみに配置された車体底面照明手段（２０３，３０５）と、
   前記自動車（３０１）が運転者なしの運転状態で運転されることを周囲に知らせることができるように、前記自動車（３０１）が運転者なしの運転状態で運転される限りは地面（３０３）を照明光により照明する車体底面照明手段（２０３，３０５）を制御するための制御手段（２０５，３０７）と
   を備え、
   前記制御手段（２０５，３０７）が、前記自動車（３０１）の周囲で道路利用者が検出された場合に、照明光の現在の色が別の色に変更されるように前記車体底面照明手段（２０３，３０５）を制御し、これにより道路利用者が検出されたことを該道路利用者に知らせることができるように構成されている装置（２０１，３０９）。
8. 請求項７に記載の装置（２０１，３０９）において、
   前記別の色が赤色である装置（２０１，３０９）。
9. 請求項７又は８に記載の装置（２０１，３０９）において、
   前記制御手段（２０３，３０５）が、静止状態から前記自動車（３０１）が発進されるまでの所定の時間間隔にわたって、第１の色の照明光によって地面（３０３）が照明され、発進後には第１の色とは異なる第２の色の照明光によって地面（３０３）が照明されるように車体底面照明手段（２０３，３０５）を制御するように構成されている装置（２０１，３０９）。
10. 請求項９に記載の装置（２０１，３０９）において、
    前記第１の色が緑色であり、前記第２の色が青色である装置（２０１，３０９）。
11. 請求項７から１０までのいずれか１項に記載の装置（２０１，３０９）において、
    前記自動車（３０１）の停止時には、自動車（３０１）の移動時とは異なる色の照明光によって前記地面（３０３）が照明されるように前記車体底面照明手段（２０３，３０５）を制御するように構成されている装置（２０１，３０９）。
12. 請求項７から１１までのいずれか一項に記載の装置（２０１，３０９）において、
    前記自動車（３０１）が駐車場内に存在するときに、前記自動車（３０１）が運転者なしの運転状態で運転される装置（２０１，３０９）。
13. 自動車（３０１）であって、該自動車（３０１）が運転者なしに走行できる運転者なしの運転状態で運転されるように構成されている自動車が、請求項７から１２までのいずれか１項に記載の装置（２０１，３０９）を含む自動車（３０１）。

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